JP2014168825A - 二次元移動閉リンク構造 - Google Patents

Abstract

【課題】移動対象の支持剛性を確保し、移動精度を向上させ、かつ広い可動範囲を確保することができる二次元移動閉リンク構造を提供する。
【解決手段】移動対象２を平面内で自在に移動可能に支持する二次元移動閉リンク構造１は、固定リンク５０と、固定リンク５０の一端に対して一端が回動自在に連結された第１リンク１０と、第１リンク１０の他端に対して一端が回動自在に連結された第２リンク２０と、第２リンク２０の他端に対して一端が回動自在に連結された第３リンク３０と、第３リンク３０の他端に対して一端が回動自在に連結され固定リンク５０の他端に対して他端が回動自在に連結された第４リンク４０とを備え、第２リンク２０は、第２リンク２０が連結される両端の関節部２１，２２と、両端の関節部２１，２２を一体として結合するバー部２３とを有し、第２リンク２０のバー部２３に移動対象２が配置されている。
【選択図】図１

Description

本発明は、二次元移動閉リンク構造に関し、より詳しくは、移動対象を平面内で自在に移動可能に支持する二次元移動閉リンク構造に関する。

従来、組み立て作業や搬送作業等に使用されるロボット装置に適用される種々のリンク装置が知られている（例えば、特許文献１，２）。これらのリンク装置は、一般に作業内容や目的に合致するように負荷荷重特性や可動範囲が設定される。
特許文献１に記載のリンク構造は、ベースに回動自在に連結された第１リンクから第４リンクの４本のリンクからなる閉リンク構造であり、第２リンクと第３リンクの連結軸と同軸上にハンド（移動対象）を支持している。

特許文献２に記載のリンク構造は、固定された第１リンクに回動自在に連結された第２リンクから第５リンクの４本のリンクからなる閉リンク構造であり、第４リンクの他端と第５リンクの他端とを連結可能にして、連結を解除した状態で軽作業を行い、連結した状態で軽作業よりも大きな負荷荷重を受けられるようにしている。

特開平１０−１９３２８７号公報（請求項１、図１） 特開昭６０−４８２７６号公報（発明の目的、請求項１、図１）

しかしながら、特許文献１および特許文献２に記載のリンク構造では、リンクの関節部（ジョイント部）で移動対象を支持しているため、移動対象を支持した関節部に過大な負荷荷重が作用して支持剛性が不足し、軽負荷の作業には好適であるが、特に重負荷作業において移動対象の支持剛性を向上させて移動精度を高めつつより広い可動範囲を確保することが困難であるという問題があった。

本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、移動対象の支持剛性を確保し、移動精度を向上させ、かつ広い可動範囲を確保することができる二次元移動閉リンク構造を提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、移動対象を平面内で自在に移動可能に支持する二次元移動閉リンク構造であって、固定リンクと、該固定リンクの一端に対して一端が回動自在に連結された第１リンクと、該第１リンクの他端に対して一端が回動自在に連結された第２リンクと、該第２リンクの他端に対して一端が回動自在に連結された第３リンクと、該第３リンクの他端に対して一端が回動自在に連結され前記固定リンクの他端に対して他端が回動自在に連結された第４リンクと、を備え、前記第２リンクは、該第２リンクが連結される両端の関節部と、該両端の関節部を一体として結合するバー部と、を有し、前記第２リンクの前記バー部に前記移動対象を配置したことを特徴とする。

この発明によれば、第２リンクのバー部に前記移動対象を配置したことで、第２リンクの一端の関節部と他端の関節部に跨って移動対象を支持するため、第２リンクの他端と第３リンクの一端とが連結された一箇所の関節部で移動対象を支持する場合よりも支持剛性を向上させることができる。

このようにして、本発明は、簡易なリンク構造により移動対象の支持剛性を向上させて、移動精度を高めつつ、より広い可動範囲を確保することができ、従来にない新たな用途にも好適に適用できる二次元移動閉リンク構造を提供することができる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の二次元移動閉リンク構造であって、前記第２リンクの前記一端と前記他端を結ぶ線から閉リンクの外側の方に所定のずらし量だけずらして前記移動対象を配置したことを特徴とする。

かかる構成によれば、前記第２リンクにおいて移動対象を閉リンクの外側の方にずらすことで、移動対象と他のリンクとの干渉を抑制して、移動対象のより広い可動範囲を確保することができる。

請求項３に係る発明は、請求項２に記載の二次元移動閉リンク構造であって、前記第１リンクの長さと前記第４リンクの長さとを同じにし、前記第２リンクに閉リンクの外方へ向けて、くの字状に屈曲した曲折部を設け、該曲折部から前記第２リンクの前記一端までの長さと、前記第３リンクの長さとを同じにし、前記移動対象を前記曲折部と前記第２リンクの前記他端との間に配置したことを特徴とする。

かかる構成によれば、移動対象の可動範囲をより広く確保しながら、コンパクトな閉リンク構造を形成することができる。

また、請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の二次元移動閉リンク構造であって、前記固定リンクが配設されるベース部材を備え、前記ベース部材は、左右方向、前後方向、および上下方向のうちの少なくとも二方向が規定された形状を有し、前記ベース部材の前記二方向が前記平面を規定する互いに直交するＸ軸およびＹ軸にそれぞれ沿う方向に設定されるとともに、前記固定リンクの前記一端と前記他端を結ぶ線との交角がＸ軸よりもＹ軸の方が直角に近く設定され、前記固定リンクの前記一端よりも前記他端をＹ軸方向において前記移動対象に近くなるように配置したことを特徴とする。

かかる構成によれば、固定リンクの中央（センタ）を通りＹ軸に平行な線の両側でより均等に、移動対象のより広い可動範囲を確保することができる。

本発明によれば、移動対象の支持剛性を確保し、移動精度を向上させ、かつ広い可動範囲を確保することができる二次元移動閉リンク構造を提供できる。

本発明の第１の実施形態に係るリンク構造の全体構成を模式的に示す正面図である。 （ａ）はリンクの一例を示す斜視図であり、（ｂ）はリンクの他の例を示す斜視図である。 本発明の第２の実施形態に係るリンク構造の全体構成を模式的に示す正面図である。 本発明の第３の実施形態に係るリンク構造の全体構成を模式的に示す正面図である。 第３の実施形態に係るリンク構造により移動対象が移動させられる様子を示す概略正面図である。 第３の実施形態に係るリンク構造による移動対象の可動範囲を、第２の実施形態に係るリンク構造による移動対象の可動範囲とともに示す概略正面図である。 本発明の第４の実施形態に係るリンク構造の全体構成を模式的に示す正面図である。 第４の実施形態に係るリンク構造により移動対象が移動させられる様子を示す概略正面図である。 第４の実施形態に係るリンク構造による移動対象の可動範囲を、第３の実施形態に係るリンク構造による移動対象の可動範囲とともに示す概略正面図である。

本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、同一の部材または相当する部材には同一の参照符号を付している。また、部材のサイズおよび形状は、説明の便宜のため、変形または誇張して模式的に表す場合がある。

＜第１の実施形態＞
まず、図１を参照して、本発明の第１の実施形態に係る二次元移動閉リンク構造（以下、単に「リンク構造」ともいう。）１について説明する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係るリンク構造１の全体構成を模式的に示す正面図である。
図１に示すように、リンク構造１は、移動対象２を互いに直交するＸ軸およびＹ軸により規定されるＸＹ平面内で自在に移動可能に支持する二次元移動閉リンク構造である。

移動対象２は、リンク構造１により移動させられる対象物であり、特に限定されるものではないが、例えば、搬送手段における搬送対象(製品やワーク等)を把持するハンド装置、マシニングセンタの主軸装置やワークテーブルなど、を想定することができる。

リンク構造１は、固定リンク５０と、固定リンク５０の一端に対して一端が回動自在に連結された第１リンク１０と、第１リンク１０の他端に対して一端が回動自在に連結された第２リンク２０と、第２リンク２０の他端に対して一端が回動自在に連結された第３リンク３０と、第３リンク３０の他端に対して一端が回動自在に連結され固定リンク５０の他端に対して他端が回動自在に連結された第４リンク４０とを備えている。

ここで、リンク構造１を構成する要素をリンクというものとする。また、各リンクにおいて、他のリンクが連結される両端部を関節部といい、当該リンクの両端部を一体として結合する部分をバー部というものとする。また、両端の関節部の位置が移動しない（リンク構造全体が移動する場合を除く）リンクを固定リンク、両端の関節部の少なくとも一方の位置が移動するリンクを可動リンクというものとする。

図２（ａ）は、リンクの一例を示す斜視図であり、図２（ｂ）は、リンクの他の例を示す斜視図である。
図２（ａ）に示す例では、リンク７０は、該リンク７０が連結される両端の関節部７１，７２と、該両端の関節部７１，７２を一体として結合するバー部７３とを有している。また、図２（ｂ）に示す例では、リンク８０は、該リンク８０が連結される両端の関節部８１，８２と、該両端の関節部８１，８２を一体として結合するバー部８３とを有している。リンク８０において、関節部８１，８２は、リンク８０の長手方向端部の外面を外周面の一部とする仮想的な円筒部分をいうものとする。

図１に示されるリンク構造１を構成する各リンクは、ここでは、図２（ａ）または図２（ｂ）に示されるリンク７０，８０と同様な形状に形成されている。ただし、リンク構造１に使用される各リンクの形状は、図２に示す形状に特に限定されるものではない。

図１に戻って、リンク構造１は、固定リンク５０が配設されるベース部材６０を備えている。そして、換言すれば、リンク構造１は、ベース部材６０に配設された固定リンク５０と、可動リンクである第１リンク１０、第２リンク２０、第３リンク３０、および第４リンク４０とを備えた閉リンク構造をなしている。なお、固定リンク５０はベース部材６０と別体とされてベース部材６０に設けられる構成であってもよく、ベース部材６０の一部が固定リンク５０として機能する構成であってもよい。

ベース部材６０は、左右方向、前後方向、および上下方向のうちの少なくとも二方向（図１の例では左右方向および上下方向）が規定された形状を有している。すなわち、ベース部材６０は、ここでは、左右方向に沿う上面６１および下面６２と、上下方向に沿う左側面６３および右側面６４とを有している。そして、ベース部材６０の左右方向および上下方向がＸ軸およびＹ軸にそれぞれ沿う方向（平行な方向）に設定されている。すなわち、ベース部材６０の上面６１および下面６２がＸ軸に、ベース部材６０の左側面６３および右側面６４がＹ軸に、それぞれ沿う方向に設定されている。

移動対象２の移動平面となるＸＹ平面は、その平面の向きが特に限定されるものではなく、目的や用途に応じて適宜設定され得る。すなわち、ＸＹ平面は、ここでは、鉛直方向に沿う平面とされているが、これに限定されるものではなく、水平方向に沿う平面であってもよく、水平方向または鉛直方向から所定の角度だけずらして設定された平面であってもよい。例えば、リンク構造１を搬送装置の搬送手段として使用する場合には、Ｘ軸方向を搬送方向にとることができる。また、リンク構造１を工作機械の主軸装置の移動手段として使用する場合には、Ｘ軸方向を左右方向にとり、Ｙ軸方向を前後方向や上下方向にとることができる。

固定リンク５０は、一端に設けられる関節部５１と他端に設けられる関節部５２とを有している。関節部５１および関節部５２は、固定リンク５０の両端に位置する固定された部分であり、第１リンク１０および第４リンク４０とそれぞれ連結される。

本実施形態では、固定リンク５０の一端と他端とを結ぶ線Ｌ０が、Ｙ軸と直交するように設定されている。

第１リンク１０は、一端に設けられる関節部１１と、他端に設けられる関節部１２と、両端の関節部１１，１２を一体として結合するバー部１３とを有している。第１リンク１０の関節部１１は、固定リンク５０の関節部５１に対して該関節部５１の中心軸のまわりで回動自在に連結されている。

第１リンク１０の関節部１１には、例えばサーボモータ等の回転駆動装置Ｍ１の出力軸（図示せず）が回転力を伝達可能に接続されている。したがって、回転駆動装置Ｍ１の作動により、第１リンク１０を関節部１１のまわりで所定の回転方向角度位置に回転させることが可能となっている。

第２リンク２０は、一端に設けられる関節部２１と、他端に設けられる関節部２２と、両端の関節部２１，２２を一体として結合するバー部２３とを有している。第２リンク２０の関節部２１は、第１リンク１０の関節部１２に対して該関節部１２の中心軸と同軸に配置されたピンＰ１のまわりで回動自在に連結されている。ここで、関節部１２と関節部２１とは、ピンＰ１の軸方向（ＸＹ平面に直交するＺ軸方向）に沿って同軸に配置されている。こうして、第２リンク２０は、関節部２１のまわりで回動自在となっている。

移動対象２は、第２リンク２０の、両端の関節部２１，２２ではなくバー部２３に配置されている。本実施形態では、第２リンク２０のバー部２３は、真直ぐな形状に形成されており、移動対象２が、第２リンク２０の一端の関節部２１と他端の関節部２２を結ぶ線上に配置されている。

第３リンク３０は、一端に設けられる関節部３１と、他端に設けられる関節部３２と、両端の関節部３１，３２を一体として結合するバー部３３とを有している。第３リンク３０の関節部３１は、第２リンク２０の関節部２２に対して該関節部２２の中心軸と同軸に配置されたピンＰ２のまわりで回動自在に連結されている。ここで、関節部２２と関節部３１とは、ピンＰ２の軸方向に沿って同軸に配置されている。こうして、第３リンク３０は、関節部３１のまわりで回動自在となっている。

第４リンク４０は、一端に設けられる関節部４１と、他端に設けられる関節部４２と、両端の関節部４１，４２を一体として結合するバー部４３とを有している。第４リンク４０の関節部４１は、第３リンク３０の関節部３２に対して該関節部３２の中心軸と同軸に配置されたピンＰ３のまわりで回動自在に連結されている。ここで、関節部３２と関節部４１とは、ピンＰ３の軸方向に沿って同軸に配置されている。こうして、第４リンク４０は、関節部４１のまわりで回動自在となっている。

また、第４リンク４０の関節部４２は、固定リンク５０の関節部５２に対して該関節部５２の中心軸のまわりで回動自在に連結されている。

第４リンク４０の関節部４２には、例えばサーボモータ等の回転駆動装置Ｍ２の出力軸（図示せず）が回転力を伝達可能に接続されている。したがって、回転駆動装置Ｍ２の作動により、第４リンク４０を関節部４２のまわりで所定の回転方向角度位置に回転させることが可能となっている。

第１リンク１０、第２リンク２０、第３リンク３０、第４リンク４０、および固定リンク５０の長さ、すなわち各リンクの両端の関節部間の距離Ｄ１〜Ｄ５は、適宜設定され得る。ここでは、Ｄ１＝Ｄ４、Ｄ２＞Ｄ３に設定され、移動対象２が第２リンク２０のバー部２３における第２リンク２０の他端の関節部２２寄りに配置されている。このようにすれば、移動対象２の可動範囲をベース部材６０の左右両側でより均等に確保することが可能である。

次に、前記のように構成されたリンク構造１の作用について説明する。
回転駆動装置Ｍ１，Ｍ２が例えば制御装置（図示せず）の指令にしたがって作動されると、ＸＹ平面内において、第１リンク１０が一端の関節部１１のまわりで所定の回転方向角度位置に回転させられるとともに、第４リンク４０が他端の関節部４２のまわりで所定の回転方向角度位置に回転させられる。これにより、第１リンク１０の第２リンク２０との連結点であるピンＰ１の位置、および第４リンク４０の第３リンク３０との連結点であるピンＰ３の位置が定まる。

第２リンク２０と第３リンク３０とがピンＰ２のまわりで回動自在に連結されているため、前記したようにピンＰ１，Ｐ３の位置が定まると、ピンＰ２の位置も一意に定まる。したがって、リンク構造１を構成する全リンクの位置が定まることとなり、この結果、第２リンク２０のバー部２３に配置された移動対象２が位置決めされる。

そして、回転駆動装置Ｍ１，Ｍ２の作動により、第１リンク１０および／または第４リンク４０が別の回転方向角度位置に回転させられると、これに応じて移動対象２も移動させられる。これにより、移動対象２はＸＹ平面内の任意の位置に移動させられて位置決めされる。

前記したように、本実施形態では、移動対象２を平面内で自在に移動可能に支持するリンク構造１は、固定リンク５０と、固定リンク５０の一端に対して一端が回動自在に連結された第１リンク１０と、第１リンク１０の他端に対して一端が回動自在に連結された第２リンク２０と、第２リンク２０の他端に対して一端が回動自在に連結された第３リンク３０と、第３リンク３０の他端に対して一端が回動自在に連結され固定リンク５０の他端に対して他端が回動自在に連結された第４リンク４０とを備えている。そして、第２リンク２０は、第２リンク２０が連結される両端の関節部２１，２２と、両端の関節部２１，２２を一体として結合するバー部２３とを有しており、第２リンク２０のバー部２３に移動対象２が配置されている。

したがって、本実施形態によれば、第２リンク２０のバー部２３に移動対象２を配置したことで、第２リンク２０の一端の関節部２１と他端の関節部２２に跨って移動対象２を支持するため、第２リンク２０の他端と第３リンク３０の一端とが連結された一箇所の関節部２２，３１で移動対象２を支持する場合よりも支持剛性を向上させることができる。

このようにして、本実施形態は、簡易なリンク構造により移動対象２の支持剛性を向上させて、移動精度を高めつつ、より広い可動範囲を確保することができ、従来にない新たな用途にも好適に適用できる二次元移動閉リンク構造１を提供することができる。

＜第２の実施形態＞
次に、図３を参照して、本発明の第２の実施形態に係るリンク構造１ａについて、前記した第１の実施形態に係るリンク構造１と相違する点を中心に説明し、共通する点についての説明を省略する。

図３は、本発明の第２の実施形態に係るリンク構造１ａの全体構成を模式的に示す正面図である。
図３に示すように、第２の実施形態では、移動対象２が、第２リンク２０ａの一端に設けられる関節部２１と他端に設けられる関節部２２を結ぶ線Ｌ１から閉リンクの外側の方に所定のずらし量だけずらして配置されている。

また、第２の実施形態では、第１の実施形態と同様に、第１リンク１０の長さＤ１と第４リンクの長さＤ４とが同じに設定されている一方で、第２リンク２０ａに閉リンクの外方へ向けて、くの字状に屈曲した曲折部２４が設けられている。ここで、第２リンク２０ａのバー部２３ａは、一端の関節部２１と曲折部２４との間に規定される第１バー部２５と、曲折部２４と他端の関節部２２との間に規定される第２バー部２６とから構成されている。第１バー部２５と第２バー部２６とは、一体に形成されたバー部材を曲げ加工することにより構成されてもよいし、別体に形成された２つのバー部材を曲折部２４となる端部同士において固定することにより構成されてもよい。

そして、曲折部２４から第２リンク２０ａの一端の関節部２１までの長さ、すなわち第１バー部２５の長さＤ２１と、第３リンク３０の長さＤ３とが同じに設定されている。

また、移動対象２は、曲折部２４と第２リンク２０ａの他端の関節部２２との間に配置されている。すなわち、移動対象２は、第２バー部２６上に配置されている。ここでは、移動対象２は、曲折部２４と関節部２２との間の中央（センタ）、すなわち、第２バー部２６の長さＤ２２を二等分する点に配置されている。このようにすれば、移動対象２の可動範囲をベース部材６０の左右両側でより均等に確保することが可能である。

このように構成された第２の実施形態によっても、前記した第１の実施形態と同様の作用効果を奏することができることに加え、さらに以下の作用効果を奏することができる。

すなわち、第２の実施形態では、第２リンク２０ａの一端の関節部２１と他端の関節部２２を結ぶ線Ｌ１から閉リンクの外側の方に所定のずらし量だけずらして移動対象２が配置されている。

したがって、移動対象２が固定リンク５０側に接近したときに、移動対象２が閉リンクの外側の方にずれている分だけ、移動対象２が他のリンク２０，３０，４０，５０から離間した位置に保たれることになる。
このような構成によれば、第２リンク２０ａにおいて移動対象２を閉リンクの外側の方にずらすことで、移動対象２と他のリンク２０，３０，４０，５０との干渉を抑制して、移動対象２のより広い可動範囲を確保することができる。

また、第２の実施形態では、第１リンク１０の長さＤ１と第４リンク４０の長さＤ４とを同じにし、第２リンク２０ａに閉リンクの外方へ向けて、くの字状に屈曲した曲折部２４を設け、該曲折部２４から第２リンク２０ａの一端までの長さＤ２１と、第３リンク３０の長さＤ３とを同じにし、移動対象２を曲折部２４と第２リンク２０ａの他端との間に配置するように構成されている。

したがって、曲折部２４と第２リンク２０ａの他端との間の部分である第２バー部２６がＸ軸と平行となる場合には、閉リンクの形状は線対称な図形を形成する（図３参照）。
このような構成によれば、移動対象２の可動範囲をより広く確保しながら、コンパクトな閉リンク構造を形成することができる。

＜第３の実施形態＞
次に、図４〜図６を参照して、本発明の第３の実施形態に係るリンク構造１ｂについて、前記した第２の実施形態に係るリンク構造１ａと相違する点を中心に説明し、共通する点についての説明を省略する。

図４は、本発明の第３の実施形態に係るリンク構造１ｂの全体構成を模式的に示す正面図である。図５は、第３の実施形態に係るリンク構造１ｂにより移動対象が移動させられる様子を示す概略正面図である。図６は、第３の実施形態に係るリンク構造１ｂによる移動対象の可動範囲を、第２の実施形態に係るリンク構造１ａによる移動対象の可動範囲とともに示す概略正面図である。

図４に示すように、第３の実施形態では、固定リンク５０ａの一端と他端を結ぶ線Ｌ０との交角がＸ軸よりもＹ軸の方が直角に近く設定されている。そして、固定リンク５０ａの一端の関節部５１よりも他端の関節部５２が、Ｙ軸方向において移動対象２に近くなるように配置されている。

ここでは、第３の実施形態における固定リンク５０ａの両端の関節部５１，５２間のＸ軸方向の距離Ｄｘは、第２の実施形態における固定リンク５０の長さＤ５と等しく設定されている。そして、固定リンク５０ａの両端の関節部５１，５２間のＹ軸方向の距離Ｄｙの分だけ、固定リンク５０ａの一端の関節部５１よりも他端の関節部５２が、Ｙ軸方向において移動対象２に近く、すなわち図４において高くなるように配置されている。

このような第３の実施形態では、回転駆動装置Ｍ１，Ｍ２が作動されると、図５に示すように、リンク構造１ｂにより移動対象２が移動させられる。

このように構成された第３の実施形態によっても、前記した第２の実施形態と同様の作用効果を奏することができることに加え、さらに以下の作用効果を奏することができる。

図６に示すように、第３の実施形態に係るリンク構造１ｂによる移動対象２の可動範囲Ｒｂと、前記した第２の実施形態に係るリンク構造１ａによる移動対象２の可動範囲Ｒａとを比較すると、図６に示すＸＹ平面内において、可動範囲Ｒａは右側に偏移しているのに対し、可動範囲Ｒｂは中央寄りに是正されている。
したがって、第３の実施形態によれば、固定リンク５０の中央（センタ）を通りＹ軸に平行な線の両側でより均等に、すなわち、ベース部材６０の左右両側でより均等に、移動対象２のより広い可動範囲Ｒｂを確保することができる。

＜第４の実施形態＞
次に、図７〜図９を参照して、本発明の第４の実施形態に係るリンク構造１ｃについて、前記した第３の実施形態に係るリンク構造１ｂと相違する点を中心に説明し、共通する点についての説明を省略する。

図７は、本発明の第４の実施形態に係るリンク構造１ｃの全体構成を模式的に示す正面図である。図８は、第４の実施形態に係るリンク構造１ｃにより移動対象が移動させられる様子を示す概略正面図である。図９は、第４の実施形態に係るリンク構造１ｃによる移動対象の可動範囲を、第３の実施形態に係るリンク構造１ｂによる移動対象の可動範囲とともに示す概略正面図である。

図７に示すように、第４の実施形態では、第２リンク２０のバー部２３が、真直ぐな形状に形成されており、移動対象２が、第２リンク２０の一端に設けられる関節部２１と他端に設けられる関節部２２を結ぶ線上に配置されている点で、第３の実施形態と相違している。

このような第４の実施形態では、回転駆動装置Ｍ１，Ｍ２が作動されると、図８に示すように、リンク構造１ｃにより移動対象２が移動させられる。そして、第４の実施形態に係るリンク構造１ｃによれば、図９に示すような移動対象２の可動範囲Ｒｃが形成される。なお、図９中の「Ｒｂ」は、第３の実施形態に係るリンク構造１ｂによる移動対象２の可動範囲を参考のため示したものである。

このように構成された第４の実施形態によれば、簡易な構成の第２リンク２０を使用して、前記した第３の実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

以上、本発明について、実施形態に基づいて説明したが、本発明は、前記した各実施形態に記載した構成に限定されるものではなく、各実施形態に記載した構成を適宜組み合わせ乃至選択することを含め、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。また、前記した実施形態の構成の一部について、追加、削除、置換をすることができる。

例えば、前記した第３の実施形態および第４の実施形態では、固定リンク５０ａの一端の関節部５１よりも他端の関節部５２をＹ軸方向において移動対象２に近くなるように配置したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、第２の実施形態に係るリンク構造１ａ全体をベース部材６０とともに、図３において反時計回りに所定角度回転させた状態に設定してもよい。このような構成によっても、移動対象２の可動範囲を中央寄りに是正して固定リンク５０の中央（センタ）を通りＹ軸に平行な線の両側でより均等になるようにすることができる。ただし、第３の実施形態および第４の実施形態によれば、ベース部材６０を傾けて配置しなくても済むため、レイアウト上のデッドスペースが生じず、コンパクト化、省スペース化が図られる利点がある。

１，１ａ，１ｂ，１ｃ リンク構造（二次元移動閉リンク構造）
２ 移動対象
１０ 第１リンク
１１ 一端の関節部
１２ 他端の関節部
１３ バー部
２０，２０ａ 第２リンク
２１ 一端の関節部
２２ 他端の関節部
２３，２３ａ バー部
２４ 曲折部
３０ 第３リンク
３１ 一端の関節部
３２ 他端の関節部
３３ バー部
４０ 第４リンク
４１ 一端の関節部
４２ 他端の関節部
４３ バー部
５０，５０ａ 固定リンク
５１ 一端の関節部
５２ 他端の関節部
６０ ベース部材
Ｌ０ 固定リンクの一端と他端を結ぶ線
Ｌ１ 第２リンクの一端と他端を結ぶ線
Ｒａ，Ｒｂ，Ｒｃ 可動範囲

Claims (4)

1. 移動対象を平面内で自在に移動可能に支持する二次元移動閉リンク構造であって、
   固定リンクと、
   該固定リンクの一端に対して一端が回動自在に連結された第１リンクと、
   該第１リンクの他端に対して一端が回動自在に連結された第２リンクと、
   該第２リンクの他端に対して一端が回動自在に連結された第３リンクと、
   該第３リンクの他端に対して一端が回動自在に連結され前記固定リンクの他端に対して他端が回動自在に連結された第４リンクと、を備え、
   前記第２リンクは、該第２リンクが連結される両端の関節部と、該両端の関節部を一体として結合するバー部と、を有し、
   前記第２リンクの前記バー部に前記移動対象を配置した
   ことを特徴とする二次元移動閉リンク構造。
2. 前記第２リンクの前記一端と前記他端を結ぶ線から閉リンクの外側の方に所定のずらし量だけずらして前記移動対象を配置した
   ことを特徴とする請求項１に記載の二次元移動閉リンク構造。
3. 前記第１リンクの長さと前記第４リンクの長さとを同じにし、
   前記第２リンクに閉リンクの外方へ向けて、くの字状に屈曲した曲折部を設け、
   該曲折部から前記第２リンクの前記一端までの長さと、前記第３リンクの長さとを同じにし、
   前記移動対象を前記曲折部と前記第２リンクの前記他端との間に配置した
   ことを特徴とする請求項２に記載の二次元移動閉リンク構造。
4. 前記固定リンクが配設されるベース部材を備え、
   前記ベース部材は、左右方向、前後方向、および上下方向のうちの少なくとも二方向が規定された形状を有し、前記ベース部材の前記二方向が前記平面を規定する互いに直交するＸ軸およびＹ軸にそれぞれ沿う方向に設定されるとともに、前記固定リンクの前記一端と前記他端を結ぶ線との交角がＸ軸よりもＹ軸の方が直角に近く設定され、
   前記固定リンクの前記一端よりも前記他端をＹ軸方向において前記移動対象に近くなるように配置した
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の二次元移動閉リンク構造。

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