JP2016036863A - パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造 - Google Patents
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Abstract
【課題】比較的簡易な構造でできるだけ大きな回転可動範囲を実現できるパラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造を提供すること。
【解決手段】パラレルリンクロボットは、固定ユニットと、操作用の可動部と、複数の第1リンクと、複数の接続部と、複数の第2リンクと、複数の第1軸部と、複数の第3リンクと、複数の第2軸部とを備える。固定ユニットは、複数の駆動源を有し、複数の第1リンクは、複数の駆動源にそれぞれ接続され、複数の接続部は、複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続され、複数の第2リンクは、複数の接続部を介して複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続される。複数の第1軸部は、複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続され、複数の第3リンクは、複数の第1軸部を介して複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続される。複数の第2軸部は、可動部に複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、可動部の周囲外方へ延びる。
【選択図】図1
【解決手段】パラレルリンクロボットは、固定ユニットと、操作用の可動部と、複数の第1リンクと、複数の接続部と、複数の第2リンクと、複数の第1軸部と、複数の第3リンクと、複数の第2軸部とを備える。固定ユニットは、複数の駆動源を有し、複数の第1リンクは、複数の駆動源にそれぞれ接続され、複数の接続部は、複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続され、複数の第2リンクは、複数の接続部を介して複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続される。複数の第1軸部は、複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続され、複数の第3リンクは、複数の第1軸部を介して複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続される。複数の第2軸部は、可動部に複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、可動部の周囲外方へ延びる。
【選択図】図1
Description
本技術は、パラレルリンクロボット、およびこれに用いられるパラレルリンク構造に関する。
パラレルリンクロボットは、手先となる可動部を非常に軽く構成できること、比較的安価に構成できること、駆動用のモータを根元に集めて配置できるので、モータ自体を動かす必要がないこと等の特徴を有している。そのため、近年では、パラレルリンクロボットは産業用ロボットとして注目を集めている。
特許文献1に記載のパラレルリンクロボットは、一般的にヘキサ型と呼ばれるものである。これは、例えば2本で1組のアームを合計3組持ち、これら3組のアームは、可動プレートの周囲にユニバーサルジョイントを介して接続されている(例えば、特許文献1の段落[0015]参照。)。
このようなヘキサ型のパラレルリンク構造はシンプルで設計が容易であり、並進可動範囲も広い、という特徴がある。しかしながらこの構造は、その可動プレートの回転可動範囲が小さく、±30°程度が限界とされている。
特許文献2に記載のパラレルリンクロボットは、パラレルリンクにより3自由度の並進移動が可能であり、また、手先である可動部材に対して3軸周りに、姿勢変更機構部と称される部材を回転させる駆動機構を備えている。この駆動機構は、駆動シャフト(54−1、54−2、54−3)を介して、上部に設けられたモータの駆動力を姿勢変更機構部に伝達している。
特許文献2のパラレルリンクロボットの回転可動範囲は大きいが、並進移動用の機構と回転移動用の機構とが独立し、これらの組み合わせでこのパラレルリンクロボットは構成されているので、全体の構造が複雑になる。
本技術の目的は、比較的簡易な構造でできるだけ大きな回転可動範囲を実現できるパラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造を提供することにある。
上記目的を達成するため、本技術に係るパラレルリンクロボットは、固定ユニットと、操作用の可動部と、複数の第1リンクと、複数の接続部と、複数の第2リンクと、複数の第1軸部と、複数の第3リンクと、複数の第2軸部とを具備する。
前記固定ユニットは、複数の駆動源を有する。
前記複数の第1リンクは、前記複数の駆動源にそれぞれ接続される。
前記複数の接続部は、前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第2リンクは、前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第1軸部は、前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第3リンクは、前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第2軸部は、前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる。
このように、第2軸部が可動部の周囲外方へ延び、それら第2軸部に第3リンクが接続され、第3リンクに第2リンクが接続される。したがって、第2軸部の位置から、第2リンクの端部がオフセットされた位置に配置される。これにより、回転可動範囲を大きくとることができ、比較的簡易な構造のパラレルリンクロボットを実現できる。
前記固定ユニットは、複数の駆動源を有する。
前記複数の第1リンクは、前記複数の駆動源にそれぞれ接続される。
前記複数の接続部は、前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第2リンクは、前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第1軸部は、前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第3リンクは、前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続される。
前記複数の第2軸部は、前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる。
このように、第2軸部が可動部の周囲外方へ延び、それら第2軸部に第3リンクが接続され、第3リンクに第2リンクが接続される。したがって、第2軸部の位置から、第2リンクの端部がオフセットされた位置に配置される。これにより、回転可動範囲を大きくとることができ、比較的簡易な構造のパラレルリンクロボットを実現できる。
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される第3リンク対を構成してもよい。また、前記第3リンク対が、前記複数の第2軸部のうち1つの第2軸部により前記可動部に接続されてもよい。
これにより、可動部の周囲の構成の小型化を実現でき、また、部品点数を減らすことができる。
これにより、可動部の周囲の構成の小型化を実現でき、また、部品点数を減らすことができる。
前記第3リンク対のそれぞれの長さが異なっていてもよい。
これにより、第3リンクを含む各部材の干渉をなくしつつ回転可動範囲をできるだけ大きくすることができる。
これにより、第3リンクを含む各部材の干渉をなくしつつ回転可動範囲をできるだけ大きくすることができる。
前記複数の第2リンクにおける前記複数の第1軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置が、前記可動部における前記複数の第2軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置より、前記固定ユニットから遠い位置に配置されるように、前記複数の第2リンク、前記複数の第3リンクおよび前記可動部が配置されてもよい。
前記複数の第3リンクのうち少なくとも1つは、L字状ブロックで構成されてもよい。
これにより、干渉をなくしつつ回転可動範囲を大きくすることに寄与する。
これにより、干渉をなくしつつ回転可動範囲を大きくすることに寄与する。
前記複数の駆動源は、平行な1組の出力軸を有する1組の駆動源を有してもよい。
前記固定ユニットは、前記1組の駆動源が持つそれぞれの出力軸が非同軸となるようにその1組の駆動源を支持する支持体を有してもよい。
これにより、平行な出力軸をそれぞれ有する1組の駆動源の配置の自由度を高めることができる。
これにより、平行な出力軸をそれぞれ有する1組の駆動源の配置の自由度を高めることができる。
前記支持体は、前記各出力軸が貫通するように構成され、前記1組の駆動源の各本体の間に配置された支持板または支持フレームを有してもよい。
すなわち、この1つの支持板または支持フレームが1組の駆動源の間に挟まれ、各出力軸からの駆動力が互いに内側へ出力されるように、1組の駆動源が設置される。これにより、1組の駆動源の相対的な位置精度を高め、出力軸の平行精度を高めることができる。
すなわち、この1つの支持板または支持フレームが1組の駆動源の間に挟まれ、各出力軸からの駆動力が互いに内側へ出力されるように、1組の駆動源が設置される。これにより、1組の駆動源の相対的な位置精度を高め、出力軸の平行精度を高めることができる。
前記複数の第1リンクは、2つの第1リンクで構成される1組の第1リンクを有し、前記複数の第2リンクは、2つの第2リンクで構成される1組の第2リンクを有し、前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される1組の第3リンクを有してもよい。そして、前記1組の第1リンク、前記1組の第2リンク、および前記1組の第3リンクにより1組のアームが構成されてもよい。
前記固定ユニットの中心と前記可動部の中心とを結ぶ仮想的な中心軸の周りに、前記1組のアームが等間隔で複数組配置されてもよい。
前記複数の第2軸部は、それら第2軸部と前記可動部とが接続される位置を含む仮想的な平面に対して傾くように設けられてもよい。
これにより、特異点でのロック(例えばジンバルロック)を抑制することができ、さらに大きい回転可動範囲を実現することができる。
これにより、特異点でのロック(例えばジンバルロック)を抑制することができ、さらに大きい回転可動範囲を実現することができる。
前記複数の第2軸部は、前記可動部の周囲外方へ向かうにしたがい、前記固定ユニットの中心と前記可動部と中心とを結ぶ仮想的な中心軸の方向で、前記固定ユニットから離れるように設けられる
本技術に係る他のパラレルリンクロボットは、上述の固定ユニットと、可動部と、複数の第1リンクと、複数の第2リンクと、複数の第1軸部と、複数の第3リンクとを具備する。また、前記パラレルリンクロボットは、前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部を具備する。
そして、前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される。
そして、前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される。
本技術に係るパラレルリンク構造は、上述したパラレルリンクロボットにおいて、固定ユニット以外の要素を具備する。
以上、本技術によれば、比較的簡易な構造でできるだけ大きな回転可動範囲を実現できる。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
以下、図面を参照しながら、本技術の実施形態を説明する。
1.第1の実施形態
(1)パラレルリンクの全体構成
図1は、本技術の第1の実施形態に係るパラレルリンクロボットを示す図である。パラレルリンクロボット100は、6自由度を有するパラレルリンクロボットである。このパラレルリンクロボット100は、固定ユニット20と、固定ユニット20に接続されたパラレルリンク構造50とを備える。固定ユニット20は、例えば、固定の天板11またはその他の図示しない固定のフレーム等に固定される。
図1は、本技術の第1の実施形態に係るパラレルリンクロボットを示す図である。パラレルリンクロボット100は、6自由度を有するパラレルリンクロボットである。このパラレルリンクロボット100は、固定ユニット20と、固定ユニット20に接続されたパラレルリンク構造50とを備える。固定ユニット20は、例えば、固定の天板11またはその他の図示しない固定のフレーム等に固定される。
なお、図1において、図中の上下方向をz軸として、z軸に直交する2軸をそれぞれx、y軸とする。
(2)固定ユニットの構成
図2は、固定ユニット20を概略的に示す斜視図である。図3は、図2に示す固定ユニット20の平面図である。図4は、図3におけるA−A線断面の一部を示す。
図2は、固定ユニット20を概略的に示す斜視図である。図3は、図2に示す固定ユニット20の平面図である。図4は、図3におけるA−A線断面の一部を示す。
固定ユニット20は、複数のモータ(駆動源)15と、これらのモータ15を支持する支持体12とを備える。支持体12は、z軸周りに所定角度間隔、ここでは120°間隔で設けられた3つの支持板12aを有する。各支持板12aは、天板11と一体に形成されていてもよいし、天板11に取り付けられて固定される構造であってもよい。支持板12aの代わりにフレーム状の部材が設けられていてもよい(支持フレーム)。
図3に示すように、各モータ15のうち、平行な1組の出力軸17a、17bを有する1組のモータ15a、15b、ここでは、出力軸17による駆動力の出力方向が180°異なる2つのモータ15a、15bが、1つの支持板12aに取り付けられている。すなわち、1組のモータ15a、15bは、互いに向かい合って1つの支持板12aに取り付けられている。この固定ユニット20は、1組のモータ15a、15bを3組有するので、合計6つのモータ15を有する。図2、4に示すように、1つの支持板12aに取り付けられた1組のモータ15a、15bは、z軸方向でオフセットされた位置に配置されている。すなわち、1組のモータ15a、15bは、これらの出力軸17a、17bが非同軸となるように支持板12aに取り付けられている。
6つのモータ15の駆動は、図示しない制御部によりそれぞれ個別に制御されるようになっている。
図4に示すように、各モータ15の本体16のフランジ面16aは、直接、または図示しない部材を介して間接的に、支持板12aに図示しないボルト等により接続される。モータ15の出力軸17は、支持板12aに設けられた穴12bを貫通し、支持板12aに対して本体16が位置する側の反対側まで延びるように設けられ、例えばベアリングホルダ19に保持されたベアリング18に回転可能に接続されている。各出力時には、パラレルリンク構造50の、後述する第1リンク41が接続され固定されている。
なお、図2では、支持板12aおよびモータ15の本体16以外の部材は表されておらず、モータ15の配置関係を主に示す趣旨で、この図2を示した。
以上のように、1組のモータ15a、15bの各出力軸17(17a、17b)が非同軸となるようにそれらのモータ15が配置されるので、各出力軸が同軸とされる場合に比べ、これらのモータ15の配置の自由度を高めることができる。特に、本実施形態では、1枚の支持板12aに1組のモータ15a、15bが取り付けられているので、1組のモータ15a、15bの相対的な配置精度、つまり各出力軸17a、17bの平行精度(直線度)を高めることができる。これにより、これらの出力軸17に接続されたパラレルリンク構造50の駆動精度や位置決め精度が向上する。
(3)パラレルリンク構造の構成
次に、固定ユニット20に接続されたパラレルリンク構造50の構成について説明する。以下では、3組のモータ15によって駆動されるリンク等の構成はすべて実質的に同一であるため、1組のモータ15a、15bに接続によって駆動されるリンク構造について主に説明する。そして、必要に応じて、全体のリンク構造を説明する。
次に、固定ユニット20に接続されたパラレルリンク構造50の構成について説明する。以下では、3組のモータ15によって駆動されるリンク等の構成はすべて実質的に同一であるため、1組のモータ15a、15bに接続によって駆動されるリンク構造について主に説明する。そして、必要に応じて、全体のリンク構造を説明する。
1組のモータ15a、15bの各出力軸17a、17bには、z軸方向で見て平行な第1リンク41がそれぞれ接続され固定されている(図3参照)。図1に示すように、第1リンク41には、接続部45を介して第2リンク42がそれぞれ回転可能に接続されている。
接続部45は、一例として、第1リンク41の端部に回転可能に接続された回転軸45aと、回転軸45aに固定され、第2リンク42の一端がそれぞれ回転可能に接続された接続ブロック45bとを有する。これにより、接続部45では2軸の周りに回転の自由度が生じる。
接続部45は、ベアリング45cを有し、このベアリングにより、第2リンク42が回転可能とされている。回転軸45aも、ベアリングを介して第1リンク41に接続されていてもよいし、あるいは、第1リンク41に設けられた穴に、回転軸45aとしてのピンが挿通される構成される構成であってもよい。
1組のモータ15a、15bに対応してそれぞれ接続される1組の第2リンク42a、42b(図1、3、4参照)が、動きの中で互いに干渉しないように、それらの間の距離が設定されている。
図5は、第2リンク42から操作用の可動プレート(可動部)55までの構造を示す斜視図である。
第2リンク42の他端は、端部ブロック421を有する。端部ブロック421は、例えば第1辺部422および第2辺部423を有するL字状を有する。第1辺部422に第2リンク42の本体が取り付け固定され、第2辺部423に、回転軸46(第1軸部)を介して回転可能に第3リンク43が接続されている。端部ブロック421は、L字状を有するため、回転軸46は、第2リンク42の長手方向に沿う軸に対して実質的に直交する方向に延在する。
第3リンク43も例えばL字状のブロック形状を有し、第1辺部431および第2辺部432を有する。第3リンク43は、その第1辺部431において、回転軸46を介して端部ブロック421の第2辺部423に接続されている。第3リンク43は、それぞれの第2辺部432において、共通の回転軸47(第2軸部)により接続され、この回転軸47は可動プレート55に回転可能に接続されている。すなわち、各第3リンク43は、回転軸47を介して可動プレート55に回転可能に接続されている。
このように共通の回転軸47により第3リンク対43A、43B(図5参照)が可動プレート55に接続されることにより、可動プレート55の周囲の構成の小型化を実現でき、また、部品点数を減らすことができる。
このような構成により、第3リンク43は、可動プレート55に対して固有の面内を旋回する。可動プレート55が任意の姿勢にある状態で、回転軸47で同軸で接続された第3リンク対43A、43Bおよび可動プレート55が干渉しないように、可動プレート55の形状や第3リンク43の長さ等が工夫されて設計されている。
また、第3リンク43は短く設計されることが好ましい。第3リンク43が長すぎると、第2リンク42と干渉して回転可動範囲を縮小させるおそれがあるからである。もちろん、第3リンク43は短すぎても適切ではなく、最適な長さの範囲は存在する。特に、本実施形態では、共通の回転軸47に接続された第3リンク対43A、43Bのそれぞれの長さは異なる。これにより、干渉をなくしつつ回転可動範囲をできるだけ大きくすることができる。
さらに、第3リンク43がL字状に形成されることによっても、干渉をなくしつつ回転可動範囲を大きくすることに寄与する。
可動プレート55は、例えば概略3角形状を有し、その3つの頂点が切り取られたような形状を有する。図5に示すように、可動プレート55のそれら頂点付近の上面に、第3リンク43とのブロック状の接続部52が設けられている。各回転軸47が、可動プレート55の周囲外方へ延び、例えば径方向へ延びるように、それら接続部52にそれぞれ接続される。可動プレート55の径方向は、つまり、この可動プレート55のホーム位置での姿勢におけるx−y平面内での中心からの径方向を意味する。
可動プレート55のホーム位置は、すなわち、パラレルリンク構造50のホーム位置は、図1、5に示したパラレルリンク構造50の位置である。ホーム位置とは、以下の(a)、(b)、および(c)によって規定される。
(a)各回転軸47と各第3リンク43とを接続する3つの接続位置(以下、プレート接続位置という。)が、x−y平面内にあること、
(b)1組のモータ15a、15bの配列方向と、この1組のモータ15a、15bに対応する(第1リンク41、第2リンク42、第3リンク43を介して対応する)2つのプレート接続位置の配列方向とが平行であること、また、
(c)z軸方向で見て、各モータ6の中心位置と、可動プレート55の中心位置とが一致すること。
(a)各回転軸47と各第3リンク43とを接続する3つの接続位置(以下、プレート接続位置という。)が、x−y平面内にあること、
(b)1組のモータ15a、15bの配列方向と、この1組のモータ15a、15bに対応する(第1リンク41、第2リンク42、第3リンク43を介して対応する)2つのプレート接続位置の配列方向とが平行であること、また、
(c)z軸方向で見て、各モータ6の中心位置と、可動プレート55の中心位置とが一致すること。
以上のようなパラレルリンクロボット100の構成により、固定ユニット20の中心と、ホーム位置にある可動プレート55の中心とを結ぶ、z軸に沿う仮想的な中心軸D(図1参照)の周りに、1組のアームが等間隔で3組配置される、パラレルリンク構造50を実現できる。アームとは、第1リンク41、第2リンク42、第3リンク43で構成されるリンクである。
また、以上のような構成により、このパラレルリンク構造50は、ホーム位置にある状態では、各第2リンク42における回転軸46の各接続位置を含む仮想平面の位置が、上記各プレート接続位置を含む仮想平面の位置より、固定ユニット20から遠い位置に配置される、という特徴を持つ。
(4)パラレルリンクロボットの動作
次に、パラレルリンクロボット100の動作を説明する。ここでは、3軸(x、y、z軸)方向の並進移動の説明を省略し、それら3軸周り(ヨー、ピッチ、ロール)の回転についてのみ説明する。
次に、パラレルリンクロボット100の動作を説明する。ここでは、3軸(x、y、z軸)方向の並進移動の説明を省略し、それら3軸周り(ヨー、ピッチ、ロール)の回転についてのみ説明する。
(4−1)x軸(またはy軸)周りの回転
図6は、可動プレート55が、ホーム位置からx軸周りに死点まで回転した状態のパラレルリンクロボット100の全体を示す。図7は、その時の可動プレート55付近を示す。このように、図中、奥に示した一対の第2リンク42が持ち上げられ、図中手前の2組の第2リンク42が下げられることにより、可動プレート55がx軸周りの一方向に回転する。可動プレート55は、もちろんx軸の逆回りも同様に回転可能である。回転可動範囲は、±60°程度を実現できる。同様に、可動プレート55は、y軸周りにも±60°回転可能である。
図6は、可動プレート55が、ホーム位置からx軸周りに死点まで回転した状態のパラレルリンクロボット100の全体を示す。図7は、その時の可動プレート55付近を示す。このように、図中、奥に示した一対の第2リンク42が持ち上げられ、図中手前の2組の第2リンク42が下げられることにより、可動プレート55がx軸周りの一方向に回転する。可動プレート55は、もちろんx軸の逆回りも同様に回転可能である。回転可動範囲は、±60°程度を実現できる。同様に、可動プレート55は、y軸周りにも±60°回転可能である。
(4−1)z軸周りの回転
図8は、可動プレート55が、ホーム位置からz軸周りに死点まで回転した状態のパラレルリンクロボット100の全体を示す。図9は、その時の可動プレート55付近を示す。このように、z軸周りに配置されるすべての第2リンク42のうち、z軸周りの1つおきに設けられた3つの第2リンク42が持ち上げあれ、他の3つの第2リンク42が下げられることにより、可動プレート55がz軸周りの一方向へ回転する。可動プレート55は、もちろんz軸の逆回りも同様に回転可能である。回転可動範囲は、±60°程度を実現できる。
図8は、可動プレート55が、ホーム位置からz軸周りに死点まで回転した状態のパラレルリンクロボット100の全体を示す。図9は、その時の可動プレート55付近を示す。このように、z軸周りに配置されるすべての第2リンク42のうち、z軸周りの1つおきに設けられた3つの第2リンク42が持ち上げあれ、他の3つの第2リンク42が下げられることにより、可動プレート55がz軸周りの一方向へ回転する。可動プレート55は、もちろんz軸の逆回りも同様に回転可能である。回転可動範囲は、±60°程度を実現できる。
(4−2)組み合わせの動き
このパラレルリンクロボット100は、以上のような3軸周りの回転のうちいずれか少なくとも1つに、3軸に沿う並進移動のうち少なくとも1つを組み合わせることも可能であり、6自由度で任意の角度で、任意の方向へ動くことがが可能である。
このパラレルリンクロボット100は、以上のような3軸周りの回転のうちいずれか少なくとも1つに、3軸に沿う並進移動のうち少なくとも1つを組み合わせることも可能であり、6自由度で任意の角度で、任意の方向へ動くことがが可能である。
(5)まとめ
以上のように、本実施形態では、回転軸47が可動プレート55の周囲外方へ延び、それら回転軸47に第3リンク43が接続され、第3リンク43に第2リンク42が接続される。したがって、回転軸47の位置から、第2リンク42の端部ブロック421がオフセットされた位置(ずれた位置)に配置される。このような構成により、第2リンク42の端部ブロック421が可動プレート55の可動領域から離れる。したがって、その端部ブロック421と可動プレート55の干渉を避けることができ、比較的簡易な構造でできるだけ大きな回転可動範囲を実現できる。
以上のように、本実施形態では、回転軸47が可動プレート55の周囲外方へ延び、それら回転軸47に第3リンク43が接続され、第3リンク43に第2リンク42が接続される。したがって、回転軸47の位置から、第2リンク42の端部ブロック421がオフセットされた位置(ずれた位置)に配置される。このような構成により、第2リンク42の端部ブロック421が可動プレート55の可動領域から離れる。したがって、その端部ブロック421と可動プレート55の干渉を避けることができ、比較的簡易な構造でできるだけ大きな回転可動範囲を実現できる。
例えば、仮に、第2リンク42と可動プレート55との接続構造をユニバーサルジョイントやボールジョイントの構造とする場合、それらの構造上、可動プレート55の回転可動範囲は大きくても30°程度であり、本実施形態のように第3リンク43を設ける構造に比べ狭い範囲となる。
また、ユニバーサルジョイントでは、その構造上、ガタが発生するおそれがあるので、可動プレート55の駆動精度あるいは位置決め精度が低下する。
論文「ピンジョイントを用いた回転型パラレルメカニズムのリンク構成の提案と可動領域の調査」(Proposal of Link Composition for Rotational Parallel Mechanism with Pin Joints and Investigation of Movable Area)(大川一也、岡村祥宏 著)には、複合型のパラレルリンク構造が開示されている。ここでいう複合型とは、リンクが内側に折れる内折型の構造と、リンクが外側に折れる外折型の構造との両方の型を持つハイブリッド型である。本技術に係るパラレルリンク構造50は、外折型の構造である。
上記論文に記載された複合型のパラレルリンク構造は、60°の姿勢が可能である、と記載されている。しかしながら、これは複合型であるがゆえ、ガタの発生が増えるおそれがあり、高精度な動きが困難であると予想される。これに対し、本実施形態に係るパラレルリンク構造50は、ガタの発生を抑えることができ、高精度な動きが可能となる。
2.第2の実施形態
図10は、本技術の第2の実施形態に係るパラレルリンクロボット200を示す斜視図である。これ以降の説明では、上記第1の実施形態に係るパラレルリンクロボット100が含む部材や機能等について実質的に同様の要素については同一の符号を付し、その説明を簡略化または省略し、異なる点を中心に説明する。
パラレルリンクロボット200は、固定ユニット70とパラレルリンク構造80とを備える。図10では、固定ユニット70の駆動源となるモータやその駆動軸等の図示を省略している。この固定ユニット70は、上記第1の実施形態の固定ユニット20とは異なる。この固定ユニット70では、2枚の支持板82を1組として、その1組の支持板82が3組、つまり合計6枚の支持板82が設けられる。これら支持板82にそれぞれ図示しないモータが固定される。これにより、6本のアーム60が独立して駆動される。
図11Aは、可動プレート105およびその周囲の機構を示す斜視図である。図11Bは、それを下から見た斜視図である。可動プレート105は、中心軸D(図1参照)の周りに120°間隔で放射状に設けられた3つの片105aを有する。各片105aには、第3リンク対93A、93Bをこの可動プレート105に回転可能に接続する2つの回転軸(図示を省略、以下では「第2軸部」という)を有する。本実施形態に係る第2軸部は、上記第1の実施形態のような共通の1つの回転軸47の形態とは異なり、1つの片105aに、2つの第3リンク93(第3リンク対93A、93B)をそれぞれ独立して接続する。
図12A、Bに示すように、第2軸部は、これら第2軸部と可動部とが接続される位置を含む仮想的な平面に対して斜めに設けられている。この仮想的な平面は、本実施形態では可動プレート105の表面に沿う平面であり、例えばホーム位置においてx−y平面に沿う平面である。片105aの端部は、テーパ面105bを有する。このテーパ面105bに、第3リンク93の表面が対面して、テーパ面105bに垂直に第2軸部(図示せず)が接続される。図12A、Bにおいて第2軸部に沿う軸線を一点鎖線Eとして示している。
例えば、これら第2軸部は、可動プレート105から周囲外方へ向かうにしたがい、中心軸D(図1参照)の方向で固定ユニット70から離れるように設けられている。すなわち、第2軸部の、可動プレート105の中心から離れる部位ほどz軸で下に位置するように、斜めに接続されている。
第2軸部の軸線上に、上記接続部45(図1参照)が位置する点が、特異点であり、パラレルリンク構造80がロックし、動作が制御不能となる点である。このパラレルリンク構造80では、第2軸部が斜めに設けられることにより、特異点となるまでのパラレルリンク構造80の動作範囲を広げることができ、さらに大きい回転可動範囲を実現することができる。具体的には、各x、y軸周りにそれぞれ±80°程度、z軸周りには±60°程度の回転可動範囲を実現することができる。
3.他の各種の実施形態
本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。
固定ユニット20の各モータ15は、上記第1の実施形態のような配置に限られず、種々の変更が可能である。例えば1枚の支持板12aに1組のモータ15が取り付けられるのではなく、2枚の支持板12aに1組のモータ15のそれぞれが取り付けられるような構成であってもよい(第2の実施形態のように)。あるいは、第2の実施形態に係る固定ユニットが、第1の実施形態のような構成を有していてもよい。あるいは、1組のモータ15の向きは必ずしも180°異なっている形態に限られない。
モータ15として、回転モータではなく、リニアモータが用いられてもよい。
上記では回転軸47の延びる方向は、可動プレート55(105)の径方向であったが、必ずしも径方向(つまり可動プレートの外周の接線に対して直交する方向)である必要はなく、広がるように延びていればよい。すなわち、回転軸47の延びる方向は、その接線に対して直角でなくてもよい。
可動プレート55、105の形状は、上記各実施形態のように概略3角形、3つの片形状に限られず、可動範囲に応じて任意の形状を取り得る。
第2リンク42の端部ブロック421の形状は、L字状に限られず、U字状や日本語カタカナの「コ」字状であってもよい。また、この端部ブロック421の形状は、直角なL字に限られず、直角に対して多少の角度を持つ形状であってもよい。第3リンク43の形状も、これと同様にL字状に限られない。第2の実施形態についても同様である。
第3リンク43と可動プレート55とを接続する回転軸47は、第3リンク対で共通の回転軸であった。しかし、第3リンク43が個別に回転軸を介して可動プレート55に接続されていてもよい(第2の実施形態のように)。上記第2の実施形態において、第3リンク対93A、93Bは、第1の実施形態と同様に、共通の1つの第2軸部により可動プレートに接続されていてもよい。
図1に示すように、接続部45は、回転軸45aおよび接続ブロック45bを含んで構成され、2軸周りの回転自由度を有していた。しかし、接続部45に代えて、ユニバーサルジョイントやボールジョイント等の機構が設けられていてもよい。第2の実施形態についても同様である。
本技術に係るパラレルリンクロボットは、組み立て作業用ロボットとしての用途以外に、次のような用途もある。例えば、製品の箱詰め作業用、製品の検査用、タッチパネルの応答精度(手書き入力等)の評価用である。製品の検査用の場合、パラレルリンクロボットは、例えば可動プレートにカメラ等のセンサを取り付け、様々な角度から製品をセンシングすることができる。
あるいは、多軸テーブル、医療用のマニピュレータ等にも、本技術に係るパラレルリンクロボットは適用可能である。
あるいは、多軸テーブル、医療用のマニピュレータ等にも、本技術に係るパラレルリンクロボットは適用可能である。
以上説明した各形態の特徴部分のうち、少なくとも2つの特徴部分を組み合わせることも可能である。
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
(1)
複数の駆動源を有する固定ユニットと、
操作用の可動部と、
前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる複数の第2軸部と
を具備するパラレルリンクロボット。
(2)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される第3リンク対を構成し、
前記第3リンク対が、前記複数の第2軸部のうち1つの第2軸部により前記可動部に接続される
パラレルリンクロボット。
(3)
前記(2)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記第3リンク対のそれぞれの長さが異なる
パラレルリンクロボット。
(4)
前記(1)から(3)のうちいずれか1つに記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2リンクにおける前記複数の第1軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置が、前記可動部における前記複数の第2軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置より、前記固定ユニットから遠い位置に配置されるように、前記複数の第2リンク、前記複数の第3リンクおよび前記可動部が配置される
パラレルリンクロボット。
(5)
前記(1)から(4)のうちいずれか1つに記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第3リンクのうち少なくとも1つは、L字状ブロックで構成される
パラレルリンクロボット。
(6)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の駆動源は、平行な1組の出力軸を有する1組の駆動源を有する
パラレルリンクロボット。
(7)
前記(6)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記固定ユニットは、前記1組の駆動源が持つそれぞれの出力軸が非同軸となるようにその1組の駆動源を支持する支持体を有する
パラレルリンクロボット。
(8)
前記(7)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記支持体は、前記各出力軸が貫通するように構成され、前記1組の駆動源の各本体の間に配置された支持板または支持フレームを有する
パラレルリンクロボット。
(9)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第1リンクは、2つの第1リンクで構成される1組の第1リンクを有し、
前記複数の第2リンクは、2つの第2リンクで構成される1組の第2リンクを有し、
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される1組の第3リンクを有し、
前記1組の第1リンク、前記1組の第2リンク、および前記1組の第3リンクにより1組のアームが構成される
パラレルリンクロボット。
(10)
前記(9)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記固定ユニットの中心と前記可動部の中心とを結ぶ仮想的な中心軸の周りに、前記1組のアームが等間隔で複数組配置される
パラレルリンクロボット。
(11)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2軸部は、それら第2軸部と前記可動部とが接続される位置を含む仮想的な平面に対して斜めに設けられる
パラレルリンクロボット。
(12)
前記(11)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2軸部は、前記可動部の周囲外方へ向かうにしたがい、前記固定ユニットの中心と前記可動部と中心とを結ぶ仮想的な中心軸の方向で前記固定ユニットから離れるように設けられる
パラレルリンクロボット。
(13)
複数の駆動源を有する固定ユニットと、
操作用の可動部と、
前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部とを具備し、
前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される
を具備するパラレルリンクロボット。
(14)
操作用の可動部と、
複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる複数の第2軸部と
を具備するパラレルリンク構造。
(15)
操作用の可動部と、
複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクとを備えるロボットのパラレルリンク構造であって、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部とを具備し、
前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される
を具備するパラレルリンク構造。
(1)
複数の駆動源を有する固定ユニットと、
操作用の可動部と、
前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる複数の第2軸部と
を具備するパラレルリンクロボット。
(2)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される第3リンク対を構成し、
前記第3リンク対が、前記複数の第2軸部のうち1つの第2軸部により前記可動部に接続される
パラレルリンクロボット。
(3)
前記(2)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記第3リンク対のそれぞれの長さが異なる
パラレルリンクロボット。
(4)
前記(1)から(3)のうちいずれか1つに記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2リンクにおける前記複数の第1軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置が、前記可動部における前記複数の第2軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置より、前記固定ユニットから遠い位置に配置されるように、前記複数の第2リンク、前記複数の第3リンクおよび前記可動部が配置される
パラレルリンクロボット。
(5)
前記(1)から(4)のうちいずれか1つに記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第3リンクのうち少なくとも1つは、L字状ブロックで構成される
パラレルリンクロボット。
(6)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の駆動源は、平行な1組の出力軸を有する1組の駆動源を有する
パラレルリンクロボット。
(7)
前記(6)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記固定ユニットは、前記1組の駆動源が持つそれぞれの出力軸が非同軸となるようにその1組の駆動源を支持する支持体を有する
パラレルリンクロボット。
(8)
前記(7)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記支持体は、前記各出力軸が貫通するように構成され、前記1組の駆動源の各本体の間に配置された支持板または支持フレームを有する
パラレルリンクロボット。
(9)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第1リンクは、2つの第1リンクで構成される1組の第1リンクを有し、
前記複数の第2リンクは、2つの第2リンクで構成される1組の第2リンクを有し、
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される1組の第3リンクを有し、
前記1組の第1リンク、前記1組の第2リンク、および前記1組の第3リンクにより1組のアームが構成される
パラレルリンクロボット。
(10)
前記(9)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記固定ユニットの中心と前記可動部の中心とを結ぶ仮想的な中心軸の周りに、前記1組のアームが等間隔で複数組配置される
パラレルリンクロボット。
(11)
前記(1)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2軸部は、それら第2軸部と前記可動部とが接続される位置を含む仮想的な平面に対して斜めに設けられる
パラレルリンクロボット。
(12)
前記(11)に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2軸部は、前記可動部の周囲外方へ向かうにしたがい、前記固定ユニットの中心と前記可動部と中心とを結ぶ仮想的な中心軸の方向で前記固定ユニットから離れるように設けられる
パラレルリンクロボット。
(13)
複数の駆動源を有する固定ユニットと、
操作用の可動部と、
前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部とを具備し、
前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される
を具備するパラレルリンクロボット。
(14)
操作用の可動部と、
複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる複数の第2軸部と
を具備するパラレルリンク構造。
(15)
操作用の可動部と、
複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクとを備えるロボットのパラレルリンク構造であって、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部とを具備し、
前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される
を具備するパラレルリンク構造。
12…支持体
12a…支持板
15…モータ
17…出力軸
20…固定ユニット
41…第1リンク
42…第2リンク
43、93…第3リンク
45…接続部
46、47…回転軸
50、80…パラレルリンク構造
55、105…可動プレート
100、200…パラレルリンクロボット
12a…支持板
15…モータ
17…出力軸
20…固定ユニット
41…第1リンク
42…第2リンク
43、93…第3リンク
45…接続部
46、47…回転軸
50、80…パラレルリンク構造
55、105…可動プレート
100、200…パラレルリンクロボット
Claims (15)
- 複数の駆動源を有する固定ユニットと、
操作用の可動部と、
前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる複数の第2軸部と
を具備するパラレルリンクロボット。 - 請求項1に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される第3リンク対を構成し、
前記第3リンク対が、前記複数の第2軸部のうち1つの第2軸部により前記可動部に接続される
パラレルリンクロボット。 - 請求項2に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記第3リンク対のそれぞれの長さが異なる
パラレルリンクロボット。 - 請求項1に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2リンクにおける前記複数の第1軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置が、前記可動部における前記複数の第2軸部の各接続位置を含む仮想平面の位置より、前記固定ユニットから遠い位置に配置されるように、前記複数の第2リンク、前記複数の第3リンクおよび前記可動部が配置される
パラレルリンクロボット。 - 請求項1に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第3リンクのうち少なくとも1つは、L字状ブロックで構成される
パラレルリンクロボット。 - 請求項1に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の駆動源は、平行な1組の出力軸を有する1組の駆動源を有する
パラレルリンクロボット。 - 請求項6に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記固定ユニットは、前記1組の駆動源が持つそれぞれの出力軸が非同軸となるようにその1組の駆動源を支持する支持体を有する
パラレルリンクロボット。 - 請求項7に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記支持体は、前記各出力軸が貫通するように構成され、前記1組の駆動源の各本体の間に配置された支持板または支持フレームを有する
パラレルリンクロボット。 - 請求項1に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第1リンクは、2つの第1リンクで構成される1組の第1リンクを有し、
前記複数の第2リンクは、2つの第2リンクで構成される1組の第2リンクを有し、
前記複数の第3リンクは、2つの第3リンクで構成される1組の第3リンクを有し、
前記1組の第1リンク、前記1組の第2リンク、および前記1組の第3リンクにより1組のアームが構成される
パラレルリンクロボット。 - 請求項9に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記固定ユニットの中心と前記可動部の中心とを結ぶ仮想的な中心軸の周りに、前記1組のアームが等間隔で複数組配置される
パラレルリンクロボット。 - 請求項1に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2軸部は、それら第2軸部と前記可動部とが接続される位置を含む仮想的な平面に対して斜めに設けられる
パラレルリンクロボット。 - 請求項11に記載のパラレルリンクロボットであって、
前記複数の第2軸部は、前記可動部の周囲外方へ向かうにしたがい、前記固定ユニットの中心と前記可動部と中心とを結ぶ仮想的な中心軸の方向で前記固定ユニットから離れるように設けられる
パラレルリンクロボット。 - 複数の駆動源を有する固定ユニットと、
操作用の可動部と、
前記複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部とを具備し、
前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される
を具備するパラレルリンクロボット。 - 操作用の可動部と、
複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクと、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続し、前記可動部の周囲外方へ延びる複数の第2軸部と
を具備するパラレルリンク構造。 - 操作用の可動部と、
複数の駆動源にそれぞれ接続された複数の第1リンクと、
前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の接続部と、
前記複数の接続部を介して前記複数の第1リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第2リンクとを備えるロボットのパラレルリンク構造であって、
前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第1軸部と、
前記複数の第1軸部を介して前記複数の第2リンクにそれぞれ回転可能に接続された複数の第3リンクと、
前記可動部に前記複数の第3リンクをそれぞれ回転可能に接続された複数の第2軸部とを具備し、
前記複数の第2リンクの、前記複数の第1軸部が接続される端部が、前記複数の第2軸部から前記可動部の周囲外方へオフセットされた位置に配置されるように、前記複数の第2リンクが、前記複数の第3リンクを介して前記可動部に接続される
を具備するパラレルリンク構造。
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