JP2016087717A - ロボットアーム機構 - Google Patents
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Abstract
Description
(根元3軸)
図5を参照して、根元3軸の(RRP)について説明する。図5(a)に示すように第1関節部J1、第2関節部J2が回転関節Rであり、第3関節部J3が直動関節Pである。第1関節部J1はその回転軸RA1がZ軸に平行になるよう配置される。第2関節部J2はその回転軸RA2がX軸に平行になるよう配置される。第3関節部J3はその移動軸RA3がX軸に平行になるよう配置される。第2関節部J2は第1関節部J1に対してY軸とZ軸との2方向に関してオフセットされる。第3関節部J3は第2関節部J2に対してY軸とZ軸との2方向に関してオフセットされる。なお第2関節部J2の第1関節部J1に対するY軸方向に関するオフセットと第3関節部J3の第2関節部J2に対するY軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図5(b)に示すように第2関節部J2は第1関節部J1に対してX軸の方向に関しもオフセットされる。第3関節部J3は第2関節部J2に対してX軸の方向に関してもオフセットされる。なお第2関節部J2の第1関節部J1に対するX軸方向に関するオフセットと第3関節部J3の第2関節部J2に対するX軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。
(手首3軸)
次に図11を参照して、手首3軸について説明する。図11(a)に示すように第4関節部J4と第5関節部J5と第6関節部J6の全てが回転関節の曲げ関節Bである(BBB)。第4関節部J4はその回転軸RA4がX軸に平行になるよう配置される。第5関節部J5はその回転軸RA5がX軸に平行になるよう配置される。第6関節部J6はその回転軸RA3がX軸に平行になるよう配置される。第5関節部J5は第4関節部J4に対してY軸とZ軸との2方向に関してオフセットされる。第6関節部J6は第5関節部J5に対してY軸とZ軸との2方向に関してオフセットされる。なお第5関節部J5の第4関節部J4に対するY軸方向に関するオフセットと第6関節部J6の第5関節部J5に対するY軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図11(b)に示すように第5関節部J5は第4関節部J4に対してX軸の方向に関してもオフセットされる。第6関節部J6は第5関節部J5に対してX軸の方向に関してもオフセットされる。なお第5関節部J5の第4関節部J4に対するX軸方向に関するオフセットと第6関節部J6の第5関節部J5に対するX軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。
Claims (21)
- 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした直動関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした直動関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした直動関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第3関節部は前記第2関節部に対して前記第2軸の方向と前記第2軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第3関節部は前記第2関節部に対して前記第2軸の方向と前記第2軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に平行になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に平行になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に平行になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第3関節部は前記第2関節部に対して前記第2軸の方向と前記第2軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第3関節部は前記第2関節部に対して前記第2軸と前記第2軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に水平になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に水平になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした直動関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第1関節部は前記第1軸が前記基台に水平になるよう配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第3関節部は前記第2関節部に対して前記第2軸と前記第2軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
前記複数の関節部うち第1関節部は第1軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第2関節部は第2軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第3関節部は第3軸を中心とした回転関節であり、
前記第1、第2、第3関節部は基台から順番に配置され、
前記第2関節部は前記第1関節部に対して前記第1軸の方向と前記第1軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第3関節部は前記第2関節部に対して前記第2軸の方向と前記第2軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。 - 前記複数の関節部うち第4関節部は第4軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第5関節部は第5軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第6関節部は第6軸を中心とした回転関節であり、
前記第4、第5、第6関節部は基台から前記第1、第2、第3関節部に続いて順番に配置され、
前記第5関節部は前記第4関節部に対して前記第4軸の方向と前記第4軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とする請求項1乃至18のいずれか一項に記載のロボットアーム機構。 - 前記複数の関節部うち第4関節部は第4軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第5関節部は第5軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第6関節部は第6軸を中心とした回転関節であり、
前記第4、第5、第6関節部は基台から前記第1、第2、第3関節部に続いて順番に配置され、
前記第5関節部は前記第4関節部に対して前記第4軸の方向と前記第4軸に垂直な2方向とに関してオフセットされることを特徴とする請求項1乃至18のいずれか一項に記載のロボットアーム機構。 - 前記複数の関節部うち第4関節部は第4軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第5関節部は第5軸を中心とした回転関節であり、
前記複数の関節部うち第6関節部は第6軸を中心とした回転関節であり、
前記第4、第5、第6関節部は基台から前記第1、第2、第3関節部に続いて順番に配置され、
前記第5関節部は前記第4関節部に対して前記第4軸の方向と前記第4軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
前記第6関節部は前記第5関節部に対して前記第5軸の方向と前記第5軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とする請求項1乃至18のいずれか一項に記載のロボットアーム機構。
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