JP6605847B2 - ロボットアーム機構 - Google Patents
ロボットアーム機構 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6605847B2 JP6605847B2 JP2015114620A JP2015114620A JP6605847B2 JP 6605847 B2 JP6605847 B2 JP 6605847B2 JP 2015114620 A JP2015114620 A JP 2015114620A JP 2015114620 A JP2015114620 A JP 2015114620A JP 6605847 B2 JP6605847 B2 JP 6605847B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rollers
- roller
- robot arm
- mechanism according
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0062—Lubrication means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C29/00—Bearings for parts moving only linearly
- F16C29/04—Ball or roller bearings
- F16C29/045—Ball or roller bearings having rolling elements journaled in one of the moving parts
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C33/00—Parts of bearings; Special methods for making bearings or parts thereof
- F16C33/30—Parts of ball or roller bearings
- F16C33/34—Rollers; Needles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16G—BELTS, CABLES, OR ROPES, PREDOMINANTLY USED FOR DRIVING PURPOSES; CHAINS; FITTINGS PREDOMINANTLY USED THEREFOR
- F16G13/00—Chains
- F16G13/18—Chains having special overall characteristics
- F16G13/20—Chains having special overall characteristics stiff; Push-pull chains
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H19/00—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion
- F16H19/02—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion
- F16H19/06—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member
- F16H19/0636—Gearings comprising essentially only toothed gears or friction members and not capable of conveying indefinitely-continuing rotary motion for interconverting rotary or oscillating motion and reciprocating motion comprising flexible members, e.g. an endless flexible member the flexible member being a non-buckling chain
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C2208/00—Plastics; Synthetic resins, e.g. rubbers
- F16C2208/20—Thermoplastic resins
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C2322/00—Apparatus used in shaping articles
- F16C2322/50—Hand tools, workshop equipment or manipulators
- F16C2322/59—Manipulators, e.g. robot arms
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/27—Arm part
- Y10S901/28—Joint
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Rolls And Other Rotary Bodies (AREA)
Description
第5関節部J5は回転軸RA5を中心とした曲げ関節として構成される。第5関節部J5の回転軸RA5は第3関節部J3の移動軸RA3及び第4関節部J4の回転軸RA4に略直交するよう配置される。
第6関節部J6は回転軸RA6を中心としたねじり関節として構成される。第6関節部J6の回転軸RA6は第4関節部J4の回転軸RA4及び第5関節部J5の回転軸RA5に略直交するよう配置される。第6関節部J6は手先効果器としてのロボットハンド5を左右に旋回するために設けられている。なお、第6関節部J6は、その回転軸RA6が第4関節部J4の回転軸RA4及び第5関節部J5の回転軸RA5に略直交する曲げ関節として構成されてもよい。
射出部30は、第1、第2連結コマ列21,22の接合による柱状体を支持するための構造を備える。以下、射出部30の典型的な構造について図4、図5、図6を参照して説明する。図4は、図2の射出部30を示す斜視図である。図4に示すように射出部30は、略角筒形状のフレーム35に構成される。射出部30は、第3支持体11cの先端の射出口39の後方近傍に配置される。以下、略角筒形状の射出部30の中心軸を射出中心軸と称す。射出中心軸はアーム中心軸(第3移動軸RA3)と一致する。アーム中心軸は射出部30により支持されている柱状体の中心軸である。
ローラの構造について図7、図8を参照して説明する。ここでは、最前の上部ローラ31−1を例に説明する。他の上部ローラ31−2〜31−5、下部ローラ32−1〜32−5は、最前の上部ローラ31−1と同じ材料、同じ形状、同じサイズで構成される。左側部ローラ33−1〜33−3及び右側部ローラ34−1〜34−3は最前の上部ローラ31−1と材料及び形状は同じであるが、最前の上部ローラ31−1よりも大きな径で構成される。右側部ローラ34−1〜34−3及び左側部ローラ33−1〜33−3は同じ材料、同じ形状、同じサイズで構成される。
Claims (17)
- 硬直状態と屈曲状態との間で状態変化可能なアーム部と、
前記硬直状態にある前記アーム部を支持する支持部と、
前記屈曲状態にある前記アーム部を収納する収納部と、
前記アーム部を前記支持部から前方に送り出し、前記アーム部を前記支持部に後方に引き戻すとともに前記アーム部を前記支持部と前記収納部との間で搬送する搬送部とを具備し、
前記支持部は前記アーム部を強固に挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを備え、
前記複数のローラの表面硬度は前記アーム部の表面硬度よりも低いことを特徴とするロボットアーム機構。 - 前記アーム部は金属製であり、前記複数のローラは金属製、樹脂製又は硬質ゴム製であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記アーム部は表面処理された金属製であることを特徴とする請求項2記載のロボットアーム機構。
- 前記アーム部は樹脂製であり、前記複数のローラは樹脂製又は硬質ゴム製であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記複数のローラは自己潤滑性樹脂製であり、前記アーム部は金属製又は樹脂製であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記アーム部は自己潤滑性樹脂製であることを特徴とする請求項5記載のロボットアーム機構。
- 前記複数のローラは、表面硬度と強度との少なくとも一方が同一であることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記複数のローラには、表面硬度と強度との少なくとも一方が異なる複数種類のローラが混在していることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記複数のローラには、金属製ローラと樹脂性ローラとが混在していることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記複数のローラは前後に且つ前記アーム部を挟んで上下に分散配置され、
前記複数のローラのうち上方最後尾に配置されたローラと下方最前に配置されたローラは他のローラよりも表面硬度と強度との少なくとも一方が高いことを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。 - 前記複数のローラは、ベアリングを介してローラシャフトに回転自在に接続されていることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記複数のローラは潤滑性樹脂製の円筒であり、ローラシャフトにより直接軸支されていることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記ローラのシャフト孔の内壁は溝加工されていることを特徴とする請求項12記載のロボットアーム機構。
- 前記ローラのシャフト孔の内壁はねじ溝が形成されていることを特徴とする請求項12記載のロボットアーム機構。
- 前記ローラのシャフト孔の内壁はその両端から互いに逆向きにねじ溝が形成されていることを特徴とする請求項14記載のロボットアーム機構。
- 前記アーム部は、屈曲可能に連結された板形状の複数の第1連結コマと、屈曲可能に連結された横断面コ字形状又はロ字形状の複数の第2連結コマと、前記第1、第2連結コマが接合されることにより屈曲が拘束され硬直された柱状体が構成される、前記第1、第2連結コマの分離により前記柱状体が解除され、屈曲状態に復帰されることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
- 前記アーム部は、背面側において屈曲自在に連結される複数の連結コマを有し、前記連結コマの屈曲が拘束されることにより硬直状態にある柱状体が構成されることを特徴とする請求項1記載のロボットアーム機構。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015114620A JP6605847B2 (ja) | 2015-06-05 | 2015-06-05 | ロボットアーム機構 |
CN201680032726.0A CN107735228A (zh) | 2015-06-05 | 2016-06-03 | 机械臂机构 |
PCT/JP2016/066693 WO2016195105A1 (ja) | 2015-06-05 | 2016-06-03 | ロボットアーム機構 |
EP16803536.8A EP3305481A4 (en) | 2015-06-05 | 2016-06-03 | ROBOT ARM MECHANISM |
TW105117740A TW201702027A (zh) | 2015-06-05 | 2016-06-04 | 機械臂機構 |
US15/830,298 US20180093383A1 (en) | 2015-06-05 | 2017-12-04 | Robot arm mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015114620A JP6605847B2 (ja) | 2015-06-05 | 2015-06-05 | ロボットアーム機構 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017001110A JP2017001110A (ja) | 2017-01-05 |
JP6605847B2 true JP6605847B2 (ja) | 2019-11-13 |
Family
ID=57441285
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015114620A Active JP6605847B2 (ja) | 2015-06-05 | 2015-06-05 | ロボットアーム機構 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180093383A1 (ja) |
EP (1) | EP3305481A4 (ja) |
JP (1) | JP6605847B2 (ja) |
CN (1) | CN107735228A (ja) |
TW (1) | TW201702027A (ja) |
WO (1) | WO2016195105A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6468804B2 (ja) * | 2014-10-30 | 2019-02-13 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
DE112016005469T5 (de) * | 2015-11-30 | 2018-08-09 | Life Robotics Inc. | Linearbewegung-Teleskopmechanismus |
JP6703091B2 (ja) * | 2016-02-29 | 2020-06-03 | ライフロボティクス株式会社 | 直動伸縮機構及びそれを備えたロボットアーム機構 |
CN108698236A (zh) * | 2016-02-29 | 2018-10-23 | 生活机器人学股份有限公司 | 机械臂机构及直动伸缩机构 |
CN108883538A (zh) * | 2016-03-29 | 2018-11-23 | 生活机器人学股份有限公司 | 扭转旋转关节机构、机械臂机构及悬臂旋转机构 |
JP6725645B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2020-07-22 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
WO2019110724A1 (en) * | 2017-12-06 | 2019-06-13 | Kurant Utvikling As | Robotic picking assembly |
EP3750674A3 (de) * | 2019-05-20 | 2021-02-24 | Gerhard Schubert GmbH | Roboterarm sowie verfahren zu seiner steuerung |
Family Cites Families (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA988444A (en) * | 1973-02-21 | 1976-05-04 | Ralph Payne | Sanitary roller conveyor |
JPS616427A (ja) * | 1984-06-19 | 1986-01-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 流体軸受の製造方法 |
JP2542078B2 (ja) * | 1989-05-17 | 1996-10-09 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボット |
JPH06320472A (ja) * | 1993-05-11 | 1994-11-22 | Kilony Sangyo Kk | 軸駆動機構 |
JP3588142B2 (ja) * | 1993-06-30 | 2004-11-10 | 三洋電機株式会社 | 圧力容器の安全装置 |
JPH1116558A (ja) * | 1997-06-24 | 1999-01-22 | Daido Steel Co Ltd | クラッド板とその製造方法 |
JP2000095155A (ja) * | 1998-09-22 | 2000-04-04 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 装軌式車両の案内ローラ装置 |
JP2001300883A (ja) * | 2000-04-20 | 2001-10-30 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボット |
JP2005199649A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Idemitsu Kosan Co Ltd | 窓部材及び当該窓部材の製造方法 |
JP4601480B2 (ja) * | 2005-04-15 | 2010-12-22 | 本田技研工業株式会社 | 自転車用変速装置 |
JP5745201B2 (ja) * | 2007-04-30 | 2015-07-08 | スターライト工業株式会社 | 樹脂系摺動部材及び摺動装置 |
JP2009083983A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Seiko Epson Corp | ローラ装置、記録装置 |
JP2009203004A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | Funai Electric Co Ltd | 画像形成装置 |
US9248576B2 (en) * | 2010-05-31 | 2016-02-02 | National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology | Direct acting extensible and retractable arm mechanism, and robot arm provided with direct acting extensible and retractable arm mechanism |
CN101992941A (zh) * | 2010-11-08 | 2011-03-30 | 无锡真木物流设备有限公司 | 滚筒输送机的滚筒端部收口结构 |
JP2012110903A (ja) * | 2010-11-19 | 2012-06-14 | Oiles Corp | 突き上げカム装置 |
JP5535137B2 (ja) * | 2011-06-27 | 2014-07-02 | 三菱電機株式会社 | ロータリー圧縮機 |
JP5795237B2 (ja) * | 2011-10-24 | 2015-10-14 | 株式会社ダイセル | 人員拘束装置用ガス発生器 |
JP5663508B2 (ja) * | 2012-02-22 | 2015-02-04 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | シート搬送装置、およびこれを備える画像形成装置 |
JP2014198999A (ja) * | 2012-02-23 | 2014-10-23 | 三菱重工業株式会社 | 圧縮機 |
JP3180318U (ja) * | 2012-10-01 | 2012-12-13 | 株式会社 エニイワイヤ | 光電センサ |
JP6482136B2 (ja) * | 2014-03-14 | 2019-03-13 | ライフロボティクス株式会社 | 伸縮アーム機構 |
JP2014139482A (ja) * | 2014-04-22 | 2014-07-31 | Ntn Corp | チェーンガイド |
CN203903362U (zh) * | 2014-05-20 | 2014-10-29 | 中国矿业大学 | 一种可调预紧力的高密封托辊 |
JP6443875B2 (ja) * | 2014-10-24 | 2018-12-26 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
JP6508704B2 (ja) * | 2014-11-29 | 2019-05-08 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
JP2016117127A (ja) * | 2014-12-20 | 2016-06-30 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構 |
-
2015
- 2015-06-05 JP JP2015114620A patent/JP6605847B2/ja active Active
-
2016
- 2016-06-03 EP EP16803536.8A patent/EP3305481A4/en not_active Withdrawn
- 2016-06-03 CN CN201680032726.0A patent/CN107735228A/zh active Pending
- 2016-06-03 WO PCT/JP2016/066693 patent/WO2016195105A1/ja active Application Filing
- 2016-06-04 TW TW105117740A patent/TW201702027A/zh unknown
-
2017
- 2017-12-04 US US15/830,298 patent/US20180093383A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180093383A1 (en) | 2018-04-05 |
WO2016195105A1 (ja) | 2016-12-08 |
EP3305481A1 (en) | 2018-04-11 |
CN107735228A (zh) | 2018-02-23 |
JP2017001110A (ja) | 2017-01-05 |
TW201702027A (zh) | 2017-01-16 |
EP3305481A4 (en) | 2019-04-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6605847B2 (ja) | ロボットアーム機構 | |
JP6717838B2 (ja) | 直動伸縮機構 | |
JP6508704B2 (ja) | ロボットアーム機構 | |
CN107107345B (zh) | 机械臂机构 | |
JP6734364B2 (ja) | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
JP6725645B2 (ja) | ロボットアーム機構 | |
JP6711911B2 (ja) | 直動伸縮機構 | |
WO2016098815A1 (ja) | ロボットアーム機構 | |
WO2018052143A1 (ja) | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
WO2016199703A1 (ja) | ロボットアーム機構 | |
EP3242057A1 (en) | Linear-motion extending/contracting mechanism and robot arm mechanism | |
JP6725640B2 (ja) | ロボットアーム機構及び直動伸縮機構 | |
WO2018025726A1 (ja) | ロボットアーム機構 | |
JP2016160963A (ja) | 曲動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
JP2016168646A (ja) | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
WO2017030104A1 (ja) | 回転関節部のカバー装置 | |
JP2016160962A (ja) | 曲動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
JP2016160964A (ja) | 直動伸縮機構及びロボットアーム機構 | |
JP2018071704A (ja) | 直動伸縮機構及びそれを備えたロボットアーム機構 | |
JP2019132280A (ja) | 直動伸縮機構 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20171113 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180518 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190507 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190626 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190917 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191017 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6605847 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S801 | Written request for registration of abandonment of right |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R311801 |
|
ABAN | Cancellation due to abandonment | ||
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |