JP6711911B2 - 直動伸縮機構 - Google Patents
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Description
ロボットアーム機構は、基台1、支柱部2、ショルダー部4、アーム部5及び手首部6を備える。支柱部2、ショルダー部4、アーム部5及び手首部6は、基台1から順番に配設される。複数の関節部J1,J2,J3,J4,J5,J6は基台1から順番に配設される。基台1には円筒体をなす支柱部2が典型的には鉛直に設置される。支柱部2は旋回用の回転関節部としての第1関節部J1として機能する。第1関節部J1は回転軸RA1を備える。回転軸RA1は鉛直方向に平行である。支柱部2は下部フレーム21と上部フレーム22とを有する。下部フレーム21の一端は第1関節部J1の固定部に接続される。下部フレーム21の他端は基台1に接続される。下部フレーム21は円筒形状のハウジング31により覆われる。上部フレーム22は第1関節部J1の回転部に接続され、回転軸RA1を中心に軸回転する。上部フレーム22は円筒形状のハウジング32により覆われる。第1関節部J1の回転に伴って下部フレーム21に対して上部フレーム22が回転し、それによりアーム部5は水平に旋回する。円筒体をなす支柱部2の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第3関節部J3の第1、第2コマ列51、52が収納される。
(第1コマ53)
図5は、図3の第1コマ53の構造を示す図である。第1コマ53は全体として略平板体である。矩形平板の本体部531の後端中央には軸受け部533が後方に突出する。本体部531の前端両側にシャフト支持部532が前方に突出する。第1コマ53の軸受け533は、その後ろ隣りの第1コマ53のシャフト支持部532の間に嵌め込まれる。軸受け部533の軸受け孔535に図示しないシャフトが挿入される。シャフトの両端はシャフト支持部532のシャフト受け534に固定される。この蝶番構造により複数の第1コマ53が屈曲自在に連結される。第1コマ53の背面の幅中央には連結方向(長さ方向)と平行に前後に渡ってリニアギア539が設けられる。当該背面両側には四角錐台形状の一対の突起部(ピンホールブロック)536が垂直に突出される。一対のピンホールブロック536は第1コマ53の前後方向(長さ方向)の中央付近の両側に位置する。ピンホールブロック536にはその前後方向に沿ってロックピンホール537が空けられている。
図6は、図3の第2コマ54の構造を示す図である。第2コマ54は全体として断面コ字形の溝状体又は断面ロ字形の筒状体である。ここでは、第2コマ54は断面コ字形の溝状体とする。第2コマ54は、底板541と、同サイズ、同形状の一対の側板540とからなる。底板541の後端中央には軸受け部543が後方に突出する。底板541の前端両側にシャフト支持部542が前方に突出する。軸受け543は、その後ろ隣りの第2コマ54のシャフト支持部542の間に嵌め込まれる。軸受け部543の軸受け孔545に図示しないシャフトが挿入される。シャフトの両端はシャフト支持部542のシャフト受け544に固定される。この蝶番構造により複数の第2コマ54が屈曲自在に連結される。
直動伸縮機構は、第1、第2コマ53,54の接合状態を堅持するためのロック機構を有する。ロック機構は、第2コマ54のチャックブロック548及びロックピンブロック546と、第1コマ53のピンホールブロック536とにより構成される。
上下ローラ59は、回転軸RA2に平行な回転軸を有する。上下ローラ59は例えば4個であり、そのうち2個が移動軸RA3の上側に、残りの2個が下側に配設される。上側、下側それぞれの2個のローラ59は回転軸が互いに平行になるよう移動軸RA3に沿って一列に配列される。上側の2個のローラ59と、下側の2個のローラ59は、接合された第1、第2コマ53,54の合計厚に等価な距離を隔てられる。ここでの、第1、第2コマ53,54の合計厚とは、アーム部5の最下面からアーム部5の最上面までの距離に略等価である。それにより上下ローラ59は第1、第2コマ53,54を接合し、上下から強固に強固に接合し且つ前後移動自在に支持することができる。
Claims (19)
- 互いに前後端面において屈曲可能に連結される平板形状の複数の第1コマと、
互いに底部の前後端面において屈曲可能に連結される溝形状の複数の第2コマと、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、
前記第1、第2コマを挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを装備する送り出し機構部とを具備し、
前記第1、第2コマは互いに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰し、
前記ローラに接する側の前記第1、第2コマの表面には前後にわたる少なくとも一の溝部が形成され、
前記溝部以外の表面は前記溝部の底面よりも面精度が高い、直動伸縮機構。 - 前記溝部は、前記第1コマの上面と前記第2コマの下面とにそれぞれに形成される、請求項1記載の直動伸縮機構。
- 前記溝部は、前記第2コマの両側面にそれぞれ形成される、請求項2記載の直動伸縮機構。
- 前記溝部は、前記第1コマの上面の幅中央に形成される、請求項2記載の直動伸縮機構。
- 前記溝部は、前記第2コマの下面の幅中央に形成される、請求項2記載の直動伸縮機構。
- 前記ローラの転動体の外周面は前記第1、第2コマの表面のうち前記溝部を除いた表面部分に接する、請求項1記載の直動伸縮機構。
- 前記ローラは同軸に離間して配置された複数の転動体を有し、
前記複数の転動体の外周面は前記第1、第2コマの表面のうち前記溝部を除いた複数の表面部分にそれぞれ接する、請求項1記載の直動伸縮機構。 - 前記ローラの転動体の幅は前記第1、第2コマの幅よりも短い、請求項6と7のいずれか一項記載の直動伸縮機構。
- 互いに前後端面において屈曲可能に連結される平板形状の複数の第1コマと、
互いに底部の前後端面において屈曲可能に連結される溝形状の複数の第2コマと、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、
前記第1、第2コマを挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを装備する送り出し機構部とを具備し、
前記第1、第2コマは互いに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰し、
前記ローラに接する側の前記第1、第2コマの表面には前後にわたる少なくとも一の溝部が形成され、
前記ローラの転動体の幅は前記溝部の幅よりも短く、
前記ローラの転動体の外周面は前記溝部の底面に接する、直動伸縮機構。 - 互いに前後端面において屈曲可能に連結される平板形状の複数の第1コマと、
互いに底部の前後端面において屈曲可能に連結される溝形状の複数の第2コマと、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、
前記第1、第2コマを挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを装備する送り出し機構部とを具備し、
前記第1、第2コマは互いに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰し、
前記ローラに接する側の前記第1、第2コマの表面には前後にわたって少なくとも一の凸状の線条部が形成され、
前記線条部の凸面の面精度は、前記線条部以外の表面の面精度よりも高い、直動伸縮機構。 - 前記線条部は、前記第1コマの上面と前記第2コマの下面とにそれぞれに形成される、請求項10記載の直動伸縮機構。
- 前記線条部は、前記第2コマの両側面にそれぞれ形成される、請求項11記載の直動伸縮機構。
- 前記線条部は、前記第2コマの上面の幅中央に形成される、請求項11記載の直動伸縮機構。
- 前記線条部は、前記第2コマの下面の幅中央に形成される、請求項11記載の直動伸縮機構。
- 互いに前後端面において屈曲可能に連結される平板形状の複数の第1コマと、
互いに底部の前後端面において屈曲可能に連結される溝形状の複数の第2コマと、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、
前記第1、第2コマを挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを装備する送り出し機構部とを具備し、
前記第1、第2コマは互いに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰し、
前記ローラに接する側の前記第1、第2コマの表面には前後にわたる少なくとも一の凸状の線条部が形成され、
前記ローラの転動体の外周面は前記第1、第2コマの表面のうち前記線条部を除いた表面部分に接する、直動伸縮機構。 - 互いに前後端面において屈曲可能に連結される平板形状の複数の第1コマと、
互いに底部の前後端面において屈曲可能に連結される溝形状の複数の第2コマと、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、
前記第1、第2コマを挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを装備する送り出し機構部とを具備し、
前記第1、第2コマは互いに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰し、
前記ローラに接する側の前記第1、第2コマの表面には前後にわたる少なくとも一の凸状の線条部が形成され、
前記ローラは同軸に離間して配置された複数の転動体を有し、
前記複数の転動体の外周面は前記第1、第2コマの表面のうち前記線条部を除いた複数の表面部分にそれぞれ接する、直動伸縮機構。 - 前記ローラの転動体の幅は前記第1、第2コマの幅よりも短い、請求項15と16のいずれか一項記載の直動伸縮機構。
- 前記ローラの転動体の幅は前記線条部の幅よりも短く、
前記ローラの転動体の外周面は前記線条部の表面に接する、請求項11記載の直動伸縮機構。 - 互いに前後端面において屈曲可能に連結される平板形状の複数の第1コマと、
互いに底部の前後端面において屈曲可能に連結される溝形状の複数の第2コマと、
前記複数の第1コマの先頭と前記複数の第2コマの先頭とを結合する結合部と、
前記第1、第2コマを挟み込み且つ前後移動自在に支持するために複数のローラを装備する送り出し機構部とを具備し、
前記第1、第2コマは互いに接合されたとき直線状に硬直し、前記第1、第2コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰し、
前記ローラは、前記ローラを前記第1、第2コマの表面の一部分を転動させるために、前記前記第1、第2コマの幅よりも短く、
前記ローラが転動する前記第1、第2コマの表面の前記一部分は前記ローラが転動しない前記第1、第2コマの表面の他の部分よりも面精度が高い、直動伸縮機構。
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