JPH05220681A - ロボットおよびその制御方法 - Google Patents
ロボットおよびその制御方法Info
- Publication number
- JPH05220681A JPH05220681A JP5418192A JP5418192A JPH05220681A JP H05220681 A JPH05220681 A JP H05220681A JP 5418192 A JP5418192 A JP 5418192A JP 5418192 A JP5418192 A JP 5418192A JP H05220681 A JPH05220681 A JP H05220681A
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- JP
- Japan
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- robot
- wrist
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- axis
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 手首オフセットが原因となって生じる死角を
回避し、作業性を改善する。 【構成】 手首オフセットＬを有するロボットにおい
て、ロボットアームＲに冗長な関節を付加する。また、
死角に接近する度合いを示す評価関数を定め、この評価
関数の値が小さくなるように冗長関節角（長）を決定
し、決定した冗長関節値を基に、他の非冗長関節の値を
計算する。
回避し、作業性を改善する。 【構成】 手首オフセットＬを有するロボットにおい
て、ロボットアームＲに冗長な関節を付加する。また、
死角に接近する度合いを示す評価関数を定め、この評価
関数の値が小さくなるように冗長関節角（長）を決定
し、決定した冗長関節値を基に、他の非冗長関節の値を
計算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、垂直多関節形，極座
標形，円筒座標形などの多関節形のロボットアームを有
するロボットおよびロボットアームに対して手首部がオ
フセットしているロボットの制御方法に関するものであ
る。
標形，円筒座標形などの多関節形のロボットアームを有
するロボットおよびロボットアームに対して手首部がオ
フセットしているロボットの制御方法に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図６は例えば特開平３−１１００９２号
に示された従来の手首オフセットを有するロボットの模
式図であり、図において、Ｊ６１は垂直軸を中心に回転
可能な旋回軸、Ｊ６２は鉛直方向回転軸、Ｊ６３はアー
ム伸縮用直動軸、Ｊ６４，Ｊ６５は手首回転軸、Ｌはア
ーム伸縮用直動軸Ｊ６３の中心線と手首回転軸Ｊ６５端
の旋回面との距離としての手首オフセットである。ま
た、各軸Ｊ６１，Ｊ６２，Ｊ６３およびこれらに接続さ
れたリンクはロボットアームＲを構成しており、手首回
転軸Ｊ６４，Ｊ６５およびこれらに接続されたリンクは
手首部Ｓを構成している。
に示された従来の手首オフセットを有するロボットの模
式図であり、図において、Ｊ６１は垂直軸を中心に回転
可能な旋回軸、Ｊ６２は鉛直方向回転軸、Ｊ６３はアー
ム伸縮用直動軸、Ｊ６４，Ｊ６５は手首回転軸、Ｌはア
ーム伸縮用直動軸Ｊ６３の中心線と手首回転軸Ｊ６５端
の旋回面との距離としての手首オフセットである。ま
た、各軸Ｊ６１，Ｊ６２，Ｊ６３およびこれらに接続さ
れたリンクはロボットアームＲを構成しており、手首回
転軸Ｊ６４，Ｊ６５およびこれらに接続されたリンクは
手首部Ｓを構成している。
【０００３】次に動作について説明する。まず、ロボッ
トの位置や姿勢を、手首回転軸Ｊ６５が作業領域に臨む
ようにセットする。次に、この作業領域において、手首
回転軸Ｊ６５のロボットアーム先端Ｆが所定の作業位置
にセットされるように、アーム伸縮用直動軸Ｊ６３を伸
縮させ、各旋回軸Ｊ６１，鉛直方向回転軸Ｊ６２および
手首回転軸Ｊ６４，Ｊ６５を回転して微調整した後、作
業を開始させる。
トの位置や姿勢を、手首回転軸Ｊ６５が作業領域に臨む
ようにセットする。次に、この作業領域において、手首
回転軸Ｊ６５のロボットアーム先端Ｆが所定の作業位置
にセットされるように、アーム伸縮用直動軸Ｊ６３を伸
縮させ、各旋回軸Ｊ６１，鉛直方向回転軸Ｊ６２および
手首回転軸Ｊ６４，Ｊ６５を回転して微調整した後、作
業を開始させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットは以上
のように構成されているので、手首オフセットＬがある
と、作業座標系で与えられる指令値に対して、各関節値
を解析的に解くことができず、しかも、図７に示すよう
に、ロボットアーム先端Ｆは、リンク６４の延長上のＡ
点に、リンク６４に平行な手首姿勢角（リンク６６とリ
ンク６４が平行）で到達することが不可能であり、この
Ａ点は死角（特異点）となるなどの問題点があった。
のように構成されているので、手首オフセットＬがある
と、作業座標系で与えられる指令値に対して、各関節値
を解析的に解くことができず、しかも、図７に示すよう
に、ロボットアーム先端Ｆは、リンク６４の延長上のＡ
点に、リンク６４に平行な手首姿勢角（リンク６６とリ
ンク６４が平行）で到達することが不可能であり、この
Ａ点は死角（特異点）となるなどの問題点があった。
【０００５】また、このような死角がロボットの動作範
囲内に無数に存在するために、作業を行う上で、リンク
６６の回転角が、図８に示すように、リンク６５によっ
て制限を受けるなど、自分自身によって動作範囲が制約
を受け、このため、レーザ溶接用ロボットではレーザ伝
送用のミラーを例えば２枚増加する必要が生じるなどし
て、光軸調整等のメンテナンス性が悪化し、かつ構造が
複雑になるほか、手首部が大きくなって作業上の障害と
なったり、手首部の重量が大きくなるなどの問題点があ
った。
囲内に無数に存在するために、作業を行う上で、リンク
６６の回転角が、図８に示すように、リンク６５によっ
て制限を受けるなど、自分自身によって動作範囲が制約
を受け、このため、レーザ溶接用ロボットではレーザ伝
送用のミラーを例えば２枚増加する必要が生じるなどし
て、光軸調整等のメンテナンス性が悪化し、かつ構造が
複雑になるほか、手首部が大きくなって作業上の障害と
なったり、手首部の重量が大きくなるなどの問題点があ
った。
【０００６】さらに、冗長自由度を活用した特異点回避
方法として、可操作度を評価関数としたものがあるが、
これがヤコビアンのノルムや擬似逆行列などの複雑な計
算を必要とするなどの問題点があった。
方法として、可操作度を評価関数としたものがあるが、
これがヤコビアンのノルムや擬似逆行列などの複雑な計
算を必要とするなどの問題点があった。
【０００７】請求項１の発明は上記のような問題点を解
消するためになされたもので、動作範囲内に死角を生じ
させず、かつ手首部が小型軽量で作業性に優れたロボッ
トを得ることを目的とする。
消するためになされたもので、動作範囲内に死角を生じ
させず、かつ手首部が小型軽量で作業性に優れたロボッ
トを得ることを目的とする。
【０００８】また、請求項２の発明は座標変換法におい
てロボットの指令値を位置で与えることによって正確に
計算された任意の動作領域に手首部をコントロールでき
るロボットの制御方法を得ることを目的とする。
てロボットの指令値を位置で与えることによって正確に
計算された任意の動作領域に手首部をコントロールでき
るロボットの制御方法を得ることを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係るロ
ボットは、ロボットアームに冗長な冗長軸を付加したも
のである。
ボットは、ロボットアームに冗長な冗長軸を付加したも
のである。
【００１０】また、請求項２の発明に係るロボットの制
御方法は、ロボットの位置，姿勢が死角に接近する度合
いを示す評価関数を定め、この値が小さくなるように冗
長関節の値を決定し、この冗長関節の値を基に、指令さ
れた位置，姿勢を実現するように他の非冗長関節の値を
設定するようにしたものである。
御方法は、ロボットの位置，姿勢が死角に接近する度合
いを示す評価関数を定め、この値が小さくなるように冗
長関節の値を決定し、この冗長関節の値を基に、指令さ
れた位置，姿勢を実現するように他の非冗長関節の値を
設定するようにしたものである。
【００１１】
【作用】請求項１の発明における手首オフセットを有す
るロボットは、冗長関節を付加することにより、死角を
回避可能にし、かつ動作領域を拡大するように動作す
る。
るロボットは、冗長関節を付加することにより、死角を
回避可能にし、かつ動作領域を拡大するように動作す
る。
【００１２】また、請求項２の発明におけるロボットの
制御方法は、手首関節の逆数からなる単純な評価関数を
使い、作業座標系における指令値から、速度ではなく位
置レベルで各関節値を求め、これに基づきロボット制御
を行う。さらに、擬似逆行列等の複雑な計算を省いて計
算量を少なくする。
制御方法は、手首関節の逆数からなる単純な評価関数を
使い、作業座標系における指令値から、速度ではなく位
置レベルで各関節値を求め、これに基づきロボット制御
を行う。さらに、擬似逆行列等の複雑な計算を省いて計
算量を少なくする。
【００１３】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、Ｊ１はロボットアームを構成する
水平方向旋回軸、Ｊ２は冗長軸としての上下方向直動
軸、Ｊ３は鉛直方向回転軸、Ｊ４はアーム伸縮用直動
軸、Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７は手首回転軸であり、上下方向直
動軸Ｊ２を冗長軸とする。また、各軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ
３，Ｊ４およびこれらに接続されたリンクはロボットア
ームＲを構成しており、手首回転軸Ｊ５〜Ｊ７及びこれ
らに接続されたリンクは手首部Ｓを構成している。
する。図１において、Ｊ１はロボットアームを構成する
水平方向旋回軸、Ｊ２は冗長軸としての上下方向直動
軸、Ｊ３は鉛直方向回転軸、Ｊ４はアーム伸縮用直動
軸、Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７は手首回転軸であり、上下方向直
動軸Ｊ２を冗長軸とする。また、各軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ
３，Ｊ４およびこれらに接続されたリンクはロボットア
ームＲを構成しており、手首回転軸Ｊ５〜Ｊ７及びこれ
らに接続されたリンクは手首部Ｓを構成している。
【００１４】次に、動作について、図２の座標変換法の
フローチャートを参照しながら説明する。まず、ロボッ
トの位置，姿勢が死角から遠くなるように冗長関節であ
る上下方向直動軸Ｊ２の長さを決定する。また、死角の
近傍では手首回転軸Ｊ６の角度が０度あるいは１８０度
近くになることに注目して、評価関数ｑを下記のものと
する。
フローチャートを参照しながら説明する。まず、ロボッ
トの位置，姿勢が死角から遠くなるように冗長関節であ
る上下方向直動軸Ｊ２の長さを決定する。また、死角の
近傍では手首回転軸Ｊ６の角度が０度あるいは１８０度
近くになることに注目して、評価関数ｑを下記のものと
する。
【００１５】
【数１】
【００１６】また、上記評価関数ｑの値が小さくなるよ
うに冗長軸Ｊ２の長さを下記のように決定する（ステッ
プＳＴ１）。ここで、ｋは適当な正の定数である。
うに冗長軸Ｊ２の長さを下記のように決定する（ステッ
プＳＴ１）。ここで、ｋは適当な正の定数である。
【００１７】
【数２】
【００１８】次に、下記の目標指令値（位置，姿勢）ｒ
d を与える。
d を与える。
【００１９】
【数３】
【００２０】上記目標指令値ｒd を実現するように、決
定した冗長軸Ｊ２の値を基に、他の６軸Ｊ１，Ｊ３〜Ｊ
７の値を計算する。ただし、手首オフセットＬを有する
ロボットでは、直交座標形記述された目標位置，姿勢か
らロボットの各軸角度（長）としての各関節角度（長）
を解析的に求めることができない。
定した冗長軸Ｊ２の値を基に、他の６軸Ｊ１，Ｊ３〜Ｊ
７の値を計算する。ただし、手首オフセットＬを有する
ロボットでは、直交座標形記述された目標位置，姿勢か
らロボットの各軸角度（長）としての各関節角度（長）
を解析的に求めることができない。
【００２１】そこで、下記の手順でロボットの各関節角
（長）を求める。すなわち、現在の各関節角（長）およ
び前回のサンプリングタイムにおける各関節角（長）か
ら、次回のサンプリングタイムにおける基本３軸Ｊ１，
Ｊ３，Ｊ４の関節角（長）を下記に従って推定する（ス
テップＳＴ２）。
（長）を求める。すなわち、現在の各関節角（長）およ
び前回のサンプリングタイムにおける各関節角（長）か
ら、次回のサンプリングタイムにおける基本３軸Ｊ１，
Ｊ３，Ｊ４の関節角（長）を下記に従って推定する（ス
テップＳＴ２）。
【００２２】
【数４】
【００２３】ここで、Ｊinは第ｉ関節の第ｎサンプリン
グタイムにおける値、Ｖn は第ｎサンプリングタイムに
おける手先の速度である。
グタイムにおける値、Ｖn は第ｎサンプリングタイムに
おける手先の速度である。
【００２４】上記推定値のもとで目標姿勢ｎxd，・・
・，ａzdを入力して（ステップＳＴ３）、これを実現す
るように手首回転軸Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７の関節角を下記に
より計算する（ステップＳＴ４）。
・，ａzdを入力して（ステップＳＴ３）、これを実現す
るように手首回転軸Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７の関節角を下記に
より計算する（ステップＳＴ４）。
【００２５】
【数５】
【００２６】次に、上記手首回転軸Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７の
計算値のもとで、目標位置ｘｄ，ｙｄ，ｚｄを入力して
（ステップＳＴ５）、これを実現するように、基本３軸
Ｊ１，Ｊ３，Ｊ４の関節角（長）を下記により計算する
（ステップＳＴ６）。
計算値のもとで、目標位置ｘｄ，ｙｄ，ｚｄを入力して
（ステップＳＴ５）、これを実現するように、基本３軸
Ｊ１，Ｊ３，Ｊ４の関節角（長）を下記により計算する
（ステップＳＴ６）。
【００２７】 Ｊ1・n ＝ｆ1 （Ｊ2,Ｊ5,Ｊ6,Ｊ7,ｎxd, …, ａzd,ｘd,ｙd,ｚd） Ｊ3・n ＝ｆ3 （Ｊ2,Ｊ5,Ｊ6,Ｊ7,ｎxd, …, ａzd,ｘd,ｙd,ｚd）…（６） Ｊ4・n ＝ｆ4 （Ｊ2,Ｊ5,Ｊ6,Ｊ7,ｎxd, …, ａzd,ｘd,ｙd,ｚd）
【００２８】実施例２．また、上記第１の実施例では決
定された冗長軸Ｊ２の冗長関節長から他の非冗長６軸Ｊ
１，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７の関節角（長）を求
める計算を、式（４），（５）を１度だけ実行した場合
を示したが、この計算法では実現されるロボットの姿勢
と目標姿勢の間に若干の誤差が生じる。そこで、この計
算を２回以上繰り返すことによって、姿勢に関する誤差
を小さくすることができる。
定された冗長軸Ｊ２の冗長関節長から他の非冗長６軸Ｊ
１，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６，Ｊ７の関節角（長）を求
める計算を、式（４），（５）を１度だけ実行した場合
を示したが、この計算法では実現されるロボットの姿勢
と目標姿勢の間に若干の誤差が生じる。そこで、この計
算を２回以上繰り返すことによって、姿勢に関する誤差
を小さくすることができる。
【００２９】実施例３．また、上記第１の実施例では冗
長軸Ｊ２を冗長関節として選択したが、鉛直方向回転軸
Ｊ３を冗長関節として選択してもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
長軸Ｊ２を冗長関節として選択したが、鉛直方向回転軸
Ｊ３を冗長関節として選択してもよく、上記実施例と同
様の効果を奏する。
【００３０】実施例４．また、上記実施例１では図１に
示すように、６軸極座標形ロボットに上下方向直動軸で
ある冗長軸Ｊ２としての冗長関節を付加しているが、図
３に示すように、６軸垂直多関節形ロボットに直動冗長
関節としての上下方向直動軸Ｊ３２を付加しても、上記
実施例と同様の効果を奏する。この図３において、Ｊ３
１は水平方向旋回軸、Ｊ３３，Ｊ３４は鉛直方向回転
軸、Ｊ３５，Ｊ３６，Ｊ３７は手首回転軸である。ここ
で、各軸Ｊ３１〜Ｊ３４およびこれらに接続されたリン
クはロボットアームＲを構成し、手首回転軸Ｊ３５〜Ｊ
３７およびこれらに接続されたリンクは手首部Ｓを構成
している。
示すように、６軸極座標形ロボットに上下方向直動軸で
ある冗長軸Ｊ２としての冗長関節を付加しているが、図
３に示すように、６軸垂直多関節形ロボットに直動冗長
関節としての上下方向直動軸Ｊ３２を付加しても、上記
実施例と同様の効果を奏する。この図３において、Ｊ３
１は水平方向旋回軸、Ｊ３３，Ｊ３４は鉛直方向回転
軸、Ｊ３５，Ｊ３６，Ｊ３７は手首回転軸である。ここ
で、各軸Ｊ３１〜Ｊ３４およびこれらに接続されたリン
クはロボットアームＲを構成し、手首回転軸Ｊ３５〜Ｊ
３７およびこれらに接続されたリンクは手首部Ｓを構成
している。
【００３１】実施例５．また、上記実施例４では図３に
示すように、上下方向直動軸Ｊ３２を冗長軸として付加
しているが、図４に示すように、回転関節としての水平
方向旋回軸Ｊ４２を冗長軸として付加してもよく、上記
実施例と同様の効果を奏する。この図４において、Ｊ４
１は水平方向旋回軸、Ｊ４３，Ｊ４４は鉛直方向回転
軸、Ｊ４５，Ｊ４６，Ｊ４７は手首回転軸である。ま
た、各軸Ｊ４１〜Ｊ４４およびこれらに接続されたリン
クはロボットアームＲを構成し、手首回転軸Ｊ４４〜Ｊ
４７およびこれらに接続されたリンクは手首部Ｓを構成
している。
示すように、上下方向直動軸Ｊ３２を冗長軸として付加
しているが、図４に示すように、回転関節としての水平
方向旋回軸Ｊ４２を冗長軸として付加してもよく、上記
実施例と同様の効果を奏する。この図４において、Ｊ４
１は水平方向旋回軸、Ｊ４３，Ｊ４４は鉛直方向回転
軸、Ｊ４５，Ｊ４６，Ｊ４７は手首回転軸である。ま
た、各軸Ｊ４１〜Ｊ４４およびこれらに接続されたリン
クはロボットアームＲを構成し、手首回転軸Ｊ４４〜Ｊ
４７およびこれらに接続されたリンクは手首部Ｓを構成
している。
【００３２】実施例６．また、上記実施例５では図４に
示すように、水平方向旋回軸Ｊ４２を冗長軸として付加
しているが、図５に示すように、鉛直方向回転軸Ｊ５２
を冗長軸として付加してもよく、上記実施例５と同様の
効果を奏する。この図５において、Ｊ５１は水平方向旋
回軸、Ｊ５３は冗長鉛直方向回転軸、Ｊ５４は鉛直方向
回転軸、Ｊ５５，Ｊ５６，Ｊ５７は手首回転軸である。
また、各軸Ｊ５１〜Ｊ５４およびこれらに接続されたリ
ンクはロボットアームＲを構成し、手首回転軸Ｊ５５〜
Ｊ５７およびこれらに接続されたリンクは手首部Ｓを構
成している。
示すように、水平方向旋回軸Ｊ４２を冗長軸として付加
しているが、図５に示すように、鉛直方向回転軸Ｊ５２
を冗長軸として付加してもよく、上記実施例５と同様の
効果を奏する。この図５において、Ｊ５１は水平方向旋
回軸、Ｊ５３は冗長鉛直方向回転軸、Ｊ５４は鉛直方向
回転軸、Ｊ５５，Ｊ５６，Ｊ５７は手首回転軸である。
また、各軸Ｊ５１〜Ｊ５４およびこれらに接続されたリ
ンクはロボットアームＲを構成し、手首回転軸Ｊ５５〜
Ｊ５７およびこれらに接続されたリンクは手首部Ｓを構
成している。
【００３３】実施例７．また、上記各実施例では、手首
回転軸Ｊ５〜Ｊ７，Ｊ３５〜Ｊ３７，Ｊ４５〜Ｊ４７，
Ｊ５５〜Ｊ５７が３自由度の場合について説明したが、
２自由度の場合でも、上記実施例と同様の効果を奏す
る。
回転軸Ｊ５〜Ｊ７，Ｊ３５〜Ｊ３７，Ｊ４５〜Ｊ４７，
Ｊ５５〜Ｊ５７が３自由度の場合について説明したが、
２自由度の場合でも、上記実施例と同様の効果を奏す
る。
【００３４】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれば
手首オフセットを有するロボットに冗長な関節を付加す
るように構成したので、手首オフセットが原因となって
生じる死角を、冗長自由度を活用することにより、回避
することができ、産業用ロボットの作業性を改善できる
ものが得られる効果がある。
手首オフセットを有するロボットに冗長な関節を付加す
るように構成したので、手首オフセットが原因となって
生じる死角を、冗長自由度を活用することにより、回避
することができ、産業用ロボットの作業性を改善できる
ものが得られる効果がある。
【００３５】また、請求項２の発明によればロボットの
位置，姿勢が死角に接近する度合いを示す評価関数を定
め、この値が小さくなるように冗長関節の値を決定し、
この冗長関節の値を基に、指令された位置，姿勢を実現
するように他の非冗長関節の値を計算するようにしたの
で、ロボットに対する指令値が位置レベルで正確に求め
ることができ、擬似逆行列などの複雑な計算をせずに、
最小計算量にて高精度にロボットアームの制御を実現で
きるものが得られる効果がある。
位置，姿勢が死角に接近する度合いを示す評価関数を定
め、この値が小さくなるように冗長関節の値を決定し、
この冗長関節の値を基に、指令された位置，姿勢を実現
するように他の非冗長関節の値を計算するようにしたの
で、ロボットに対する指令値が位置レベルで正確に求め
ることができ、擬似逆行列などの複雑な計算をせずに、
最小計算量にて高精度にロボットアームの制御を実現で
きるものが得られる効果がある。
【図１】この発明の実施例１によるロボットを示す模式
図である。
図である。
【図２】この発明における座標変換法を用いたロボット
の制御方法を示すフローチャート図である。
の制御方法を示すフローチャート図である。
【図３】この発明の実施例４によるロボットを示す模式
図である。
図である。
【図４】この発明の実施例５によるロボットを示す模式
図である。
図である。
【図５】この発明の実施例６によるロボットを示す模式
図である。
図である。
【図６】従来のロボットを示す模式図である。
【図７】従来の手首オフセットが原因となって生じる死
角を示す説明図である。
角を示す説明図である。
【図８】従来の手首オフセットのない場合の動作範囲が
制約される状況を示す説明図である。
制約される状況を示す説明図である。
Ｒ ロボットアーム Ｓ 手首部 Ｌ 手首オフセット Ｊ２，Ｊ３２，Ｊ４２，Ｊ５２ 冗長軸
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年６月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００５】また、このような死角が存在しないよう
に、手首部Ｓを図８に示すように構成した場合、図９に
示すように、リンク６５によってリンク６６の動作範囲
が制約を受ける。さらに、レーザ溶接用ロボットではレ
ーザ伝送用のミラーを例えば２枚増加する必要が生じる
など、光軸調整等のメンテナンス性が悪化し、かつ構造
が複雑になるほか、手首部が大きくなって作業上の障害
となったり、手首部の重量が大きくなるなどの問題点が
あった。
に、手首部Ｓを図８に示すように構成した場合、図９に
示すように、リンク６５によってリンク６６の動作範囲
が制約を受ける。さらに、レーザ溶接用ロボットではレ
ーザ伝送用のミラーを例えば２枚増加する必要が生じる
など、光軸調整等のメンテナンス性が悪化し、かつ構造
が複雑になるほか、手首部が大きくなって作業上の障害
となったり、手首部の重量が大きくなるなどの問題点が
あった。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】従来の手首オフセットのない場合の手首部の構
成を示す模式図である。
成を示す模式図である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図９
【補正方法】追加
【補正内容】
【図９】従来の手首オフセットのない手首構成の場合
に、動作範囲が制約される状況を示す説明図である。
に、動作範囲が制約される状況を示す説明図である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】追加
【補正内容】
【図９】
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットアームに対してオフセットして
いる手首部を有するロボットにおいて、上記ロボットア
ームに冗長な冗長軸を付加したことを特徴とするロボッ
ト。 - 【請求項２】 ロボットアームに対する手首部の手首オ
フセットによって生じる死角に接近する度合いを示す評
価関数を定め、上記評価関数の値が常に小さくなるよう
に冗長軸の長さまたは角度を決定し、この決定値を基に
他の非冗長軸の長さまたは角度を決定して上記死角を回
避するロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5418192A JPH05220681A (ja) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | ロボットおよびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5418192A JPH05220681A (ja) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | ロボットおよびその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05220681A true JPH05220681A (ja) | 1993-08-31 |
Family
ID=12963379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5418192A Pending JPH05220681A (ja) | 1992-02-06 | 1992-02-06 | ロボットおよびその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05220681A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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