JP2009274186A - 6軸ロボットの5軸原点位置較正方法、6軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】4軸の回転軸と5軸の回転軸と6軸の回転軸とが1点で交わり且つ5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と直交するロボット2の制御装置3において、ロボット2を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、5軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して5軸の原点位置を較正する。
【選択図】図1
Description
sin(Δθ5)=((l5/2)/L5)
の関係が成立し、
Δθ5=arcsin((l5/2)/L5)
の関係が成立する。
p軸、n軸、q軸は連続する軸である必要はなく、上記した条件を満たす構成であれば、p軸とn軸との間に別の軸が介在されていても良いし、n軸とq軸との間に別の軸が介在されていても良い。
Claims (8)
- 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットにおける5軸の原点位置を較正する方法であって、
4軸の回転軸と6軸の回転軸とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
4軸を180度回転させる第2工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように5軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第4工程と、
θa5に前記誤差角度を加算して5軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの5軸原点位置較正方法。 - 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットにおける5軸の原点位置を較正する方法であって、
4軸の回転軸と6軸の回転軸とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
4軸を180度回転させる第2工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標との間の距離をl5、5軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をL5、誤差角度をΔθ5としたときに、
Δθ5=arcsin((l5/2)/L5)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第4工程と、
θa5に前記誤差角度を加算して5軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの5軸原点位置較正方法。 - 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットの制御装置において、
4軸の回転軸と6軸の回転軸とが形成する角度をθa5とし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
4軸を180度回転させる第2工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように5軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第4工程と、
θa5に前記誤差角度を加算して5軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの制御装置。 - 1軸の回転軸が6軸ロボットの設置面と直交し、2軸の回転軸が1軸の回転軸と直交し、2軸の回転軸と3軸の回転軸と5軸の回転軸とが平行で、5軸の回転軸が4軸の回転軸及び6軸の回転軸と同一点で直交し、1軸の回転軸を含み2軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる6軸ロボットの制御装置において、
4軸の回転軸と6軸の回転軸とが形成する角度をθanとし、6軸ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
4軸を180度回転させる第2工程と、
5軸をθa5の2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標との間の距離をl5、5軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をL5、誤差角度をΔθ5としたときに、
Δθ5=arcsin((l5/2)/L5)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第4工程と、
θa5に前記誤差角度を加算して5軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする6軸ロボットの制御装置。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸及びq軸の回転軸と同一点で直交するように構成されてなる多関節型ロボットにおけるn軸の原点位置を較正する方法であって、
p軸の回転軸とq軸の回転軸とが形成する角度をθanとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにn軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第4工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの軸原点位置較正方法。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸及びq軸の回転軸と同一点で直交するように構成されてなる多関節型ロボットにおけるn軸の原点位置を較正する方法であって、
p軸の回転軸とq軸の回転軸とが形成する角度をθanとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標との間の距離をln、n軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をLn、誤差角度をΔθnとしたときに、
Δθn=arcsin((ln/2)/Ln)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第4工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの軸原点位置較正方法。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸及びq軸の回転軸と同一点で直交するように構成されてなる多関節型ロボットの制御装置において、
p軸の回転軸とq軸の回転軸とが形成する角度をθanとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにn軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第4工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの制御装置。 - n(nは2以上の自然数)軸とp(pはnより小さい自然数)軸とq(qはnより大きい自然数)軸とを有し、n軸の回転軸がp軸の回転軸及びq軸の回転軸と同一点で直交するように構成されてなる多関節型ロボットの制御装置において、
p軸の回転軸とq軸の回転軸とが形成する角度をθanとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第1工程と、
p軸を180度回転させる第2工程と、
n軸をθanの2倍回転させる第3工程と、
前記測定姿勢での測定点の座標と前記第3工程を行った後での測定点の座標との間の距離をln、n軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をLn、誤差角度をΔθnとしたときに、
Δθn=arcsin((ln/2)/Ln)
の計算式にしたがって誤差角度を導出する第4工程と、
θanに前記誤差角度を加算してn軸の原点位置を較正する第5工程と、
を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの制御装置。
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2008
- 2008-05-16 JP JP2008129659A patent/JP5071237B2/ja active Active
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