JP5071238B2 - ６軸ロボットの２軸原点位置較正方法、６軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、１軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットにおける２軸の原点位置を較正する方法、前記６軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットにおけるｎ軸の原点位置を較正する方法及び前記多関節型ロボットの制御装置に関する。

例えば６軸ロボットなどの多関節型ロボットにおける各軸の原点位置の較正は、基本的には工場出荷前の段階で工場にて行われ、工場から出荷されて設置先に設置された後ではモータなどの交換により原点位置が変更された場合に設置先にて行われる。各軸の原点位置を較正する方法としては、専用の治具を手先に取付けたり大型の検出器具を設置したりする方法や（例えば特許文献１，２参照）、検出用のセンサを追加する方法（例えば特許文献３参照）がある。
特開平８−１３２３６６号公報 特開平６−３０４８９３公報 特開２００３−２２０５８７号公報

しかしながら、専用の治具を手先に取付ける方法については多関節型ロボットの状態によっては治具を取付けることが困難となる虞があり、大型の検出器具を設置する方法については設置するスペースを確保することが困難となる虞がある。また、検出用のセンサを追加する方法についてはコストアップの原因になるので、実施を避けたいという事情がある。

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットにおける２軸の原点位置を適切に較正することができる６軸ロボットの２軸原点位置較正方法、６軸ロボットの制御装置、多関節型ロボットにおけるｎ軸の原点位置を適切に較正することができる多関節型ロボットの軸原点位置較正方法及び多関節型ロボットの制御装置を提供することにある。

請求項１，３に記載した発明によれば、１軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットにおいて、１軸の回転軸と２軸，３軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａ２とし、２軸，３軸間を結ぶ線分と３軸，５軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａ３とし、３軸，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａ５とし、６軸ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程を行い、１軸を１８０度回転させる第２工程を行い、２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程を行い、３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程を行い、５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程を行い、前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように２軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第６工程を行い、θａ２に前記誤差角度を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程を行う。

各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とは、２軸の原点位置がずれていなければ一致するが、一方、２軸の原点位置がずれていれば一致しなくなる。したがって、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように２軸を回転させ、直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出することにより、２軸の原点位置を適切に較正することできる。このとき、測定点の座標を検出可能な装置があれば良いので、専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットにおける２軸の原点位置を適切に較正することができる。

すなわち、工場出荷前の段階でも設置先にてモータなどを交換した場合でも、軸の原点位置に大きな誤差が発生することはなく、基本的にはロボットが組み立てられた段階で現在の軸の原点位置は（本来あるべき位置としての）理想の位置に近い状態にあり、この状態での原点位置の微小な誤差は生産ロットでの形状微差や個体での形状微差に因るものである。したがって、この程度の原点位置の微小な誤差を解消するために原点位置を較正するのであれば、本発明の方法を行うことにより、測定点の座標を検出可能な装置があれば、原点位置を適切に較正することができる。

請求項２，４に記載した発明によれば、１軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットにおいて、１軸の回転軸と２軸，３軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａ２とし、２軸，３軸間を結ぶ線分と３軸，５軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａ３とし、３軸，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａ５とし、６軸ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程を行い、１軸を１８０度回転させる第２工程を行い、２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程を行い、３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程を行い、５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程を行い、前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌ２、２軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬ２、誤差角度をΔθ２としたときに、Δθ２＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌ２／２）／Ｌ２）の計算式にしたがって誤差角度を導出する第６工程を行い、θａ２に前記誤差角度を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程を行う。

この場合は、測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌ２、２軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬ２、誤差角度をΔθ２としたときに、Δθ２＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌ２／２）／Ｌ２）の計算式を用いて誤差角度を導出することができ、しかも、作業者が多関節型ロボットを実際に移動させる必要がない分、誤差角度を容易に導出することができる。

請求項５，７に記載した発明によれば、ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｐ軸の回転軸とｎ軸の回転軸が直交し且つｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つｑ軸の回転軸及びｒ軸の回転軸が前記平面に直交するように構成されてなる多関節型ロボットにおいて、ｐ軸の回転軸とｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａｎとし、ｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａｑとし、ｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とｒ軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａｒとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程を行い、ｐ軸を１８０度回転させる第２工程を行い、ｎ軸をθａｎの２倍回転させる第３工程を行い、ｑ軸をθａｑの２倍回転させる第４工程を行い、ｒ軸をθａｒの２倍回転させる第５工程を行い、前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにｎ軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第６工程を行い、θａｎに前記誤差角度を加算してｎ軸の原点位置を較正する第７工程を行う。

これにより、６軸ロボット以外の多関節型ロボットにおいても、各軸が上記した関係にあれば、上記した第１工程から第７工程を行うことにより、ｎ軸の原点位置を適切に較正することできる。

請求項６，８に記載した発明によれば、ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｐ軸の回転軸とｎ軸の回転軸が直交し且つｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つｑ軸の回転軸及びｒ軸の回転軸が前記平面に直交するように構成されてなる多関節型ロボットにおいて、ｐ軸の回転軸とｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａｎとし、ｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａｑとし、ｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とｒ軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａｒとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程を行い、ｐ軸を１８０度回転させる第２工程を行い、ｎ軸をθａｎの２倍回転させる第３工程を行い、ｑ軸をθａｑの２倍回転させる第４工程を行い、ｒ軸をθａｒの２倍回転させる第５工程を行い、前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌｎ、ｎ軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬｎ、誤差角度をΔθｎとしたときに、Δθｎ＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌｎ／２）／Ｌｎ）の計算式にしたがって誤差角度を導出する第６工程を行い、θａｎに前記誤差角度を加算してｎ軸の原点位置を較正する第７工程を行う。

この場合も、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標との間の距離をｌｎ、ｎ軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬｎ、誤差角度をΔθｎとしたときに、Δθｎ＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌｎ／２）／Ｌｎ）の計算式を用いて誤差角度を導出することができ、しかも、作業者が多関節型ロボットを実際に移動させる必要がない分、誤差角度を容易に導出することができる。

以下、本発明の一実施形態として、６軸の垂直多関節型ロボットの２軸の原点位置を較正する方法について図面を参照して説明する。ロボット装置１は、図１に示すように、垂直多関節型ロボット（以下、ロボットと称する）２と、ロボット２の動作を制御する制御装置３と、制御装置３に接続されているティーチングペンダント４とを備えて構成されている。

ロボット２は、ベース５と、ベース５に水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部６と、ショルダ部６に上下方向に旋回可能に支持されている下アーム７と、下アーム７に上下方向に旋回可能に支持されている第１の上アーム８と、第１の上アーム８の先端部に捻り回転可能に支持されている第２の上アーム９と、第２の上アーム９に上下方向に回転可能に支持されている手首１０と、手首１０に回転（捻り動作）可能に支持されているフランジ１１とを備えて構成されている。

上記したベース５を含め、ショルダ部６、下アーム７、第１の上アーム８、第２の上アーム９、手首１０及びフランジ１１は、ロボット２のリンクとして機能し、ベース５を除く各リンクは、下段のリンクに対して回転関節により回転可能に連結されている。最先端のリンクであるフランジ１１は、ワークを把持するためのハンド（図示せず）が取付け可能になっている。また、リンク同士を連結する回転関節には前段のリンク側に固定されているモータの回転を減速して次段のリンクに伝達する減速装置が設けられている。

尚、本実施形態では、第１のリンクであるベース５と第２のリンクであるショルダ部６との間を連結する回転関節の関節軸を１軸、第２のリンクであるショルダ部６と第３のリンクである下アーム７との間を連結する回転関節の関節軸を２軸、第３のリンクである下アーム７と第４のリンクである第１の上アーム８との間を連結する回転関節の関節軸を３軸、第４のリンクである第１の上アーム８と第５のリンクである第２の上アーム９との間を連結する回転関節の関節軸を４軸、第５のリンクである第２の上アーム９と第６のリンクである手首１０との間を連結する回転関節の関節軸を５軸、第６のリンクである手首１０と第７のリンクであるフランジ１１との間を連結する回転関節の関節軸を６軸として図示している。

すなわち、ロボット２は、図３に示すように、６軸の垂直多関節を有するＰＵＭＡ型のロボットであり、１軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在している。つまり、本発明でいうｎは「２」であり、ｐは「１」であり、ｑは「３」であり、ｒは「５」である。

ロボット２の動作を制御する制御装置３は、図２に示すように、ＣＰＵ１２と、駆動回路１３と、位置検出回路１４とを備えて構成されている。ＣＰＵ１２には、ロボット２全体のシステムプログラムや動作プログラムを作成するためのロボット言語などを記憶するＲＯＭ１５及びロボット２の動作プログラムなどを記憶するＲＡＭ１６が接続されていると共に、ティーチング作業を行なう際に使用するティーチングペンダント４が接続されている。ティーチングペンダント４は、図１に示すように、各種の操作部４ａ及び表示器４ｂを備えて構成されている。

位置検出回路１４は、ショルダ部６、各アーム７〜９、手首１０及びフランジ１１の位置を検出するためのもので、ショルダ部６、各アーム７〜９、手首１０及びフランジ１１の軸毎の駆動源であるモータ１７に設けられているロータリエンコーダ１８が接続されている。位置検出回路１４は、ロータリエンコーダ１８から入力する検出信号に基づいてベース５に対するショルダ部６の回転角度、ショルダ部６に対する下アーム７の回転角度、下アーム７に対する第１の上アーム８の回転角度、第１の上アーム８に対する第２の上アーム９の回転角度、第２の上アーム９に対する手首１０の回転角度、手首１０に対するフランジ１１の回転角度を検出し、それら検出した位置検出情報をＣＰＵ１２に出力する。そして、ＣＰＵ１２は、動作プログラムに基づいてショルダ部６、各アーム７〜９、手首１０及びフランジ１１を動作させる際に、位置検出回路１４から入力する位置検出情報をフィードバック信号としてそれらの動作を制御する。

各リンクには、図１に示すように、３次元の座標が規定されている。このうち、床面に据え付けられるベース５の座標系は、不動の座標系としてロボット２の基準座標とされるものであり、ベース５の下端中心を原点とし、水平方向の２つの座標軸Ｘｂ，Ｙｂ及び垂直方向の１つの座標軸Ｚｂが規定されている。他のリンクの座標系は、各回転関節の回転により基準座標上での位置と向きが変化し、ＣＰＵ１２は、位置検出回路１４から入力するショルダ部６、各アーム７〜９、手首１０、フランジ１１の各回転関節の位置検出情報と予め記憶されている各関節の長さ情報とに基づいて各関節の座標の位置と向きとを座標変換の計算機能により基準座標上での位置と向きとに変換して認識する。

さて、上記したロボット２においては、各軸の原点位置の較正は、基本的には工場出荷前の段階で工場にて行われ、工場から出荷されて設置先に設置された後ではモータなどの交換により原点位置が変更された場合に設置先にて行われる。以下、上記した構成の作用として、２軸の原点位置を較正する手順について、図４ないし図１０を参照して説明する。

ＣＰＵ１２は、２軸の原点位置を較正する制御プログラムを記憶保持しており、その制御プログラムを実行して２軸の原点位置を較正する。ここで、図４は、ＣＰＵ１２が行う処理を示しており、図５及び図６は２軸の原点位置が正規の位置にある（正規の位置からずれていない）場合における状態遷移図を示している。尚、図５及び図６では４軸及び６軸を省略している。

ＣＰＵ１２は、最初に、図５（ａ）に示すように、１軸の回転軸と２，３軸間を結ぶ線分とがθａ２の角度を形成し、２，３軸間を結ぶ線分と３，５軸間を結ぶ線分とがθａ３の外角の角度を形成し、３，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とがθａ５の角度を形成するようにロボット２を測定姿勢に保持させる第１工程を行う（ステップＳ１）。

次いで、ＣＰＵ１２は、図５（ｂ）に示すように、１軸のモータ１７を作動させて１軸を１８０度回転させる第２工程を行う（ステップＳ２）。次いで、ＣＰＵ１２は、図５（ｃ）に示すように、２軸のモータ１７を作動させて２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程を行う（ステップＳ３）。次いで、ＣＰＵ１２は、図６（ａ）に示すように、３軸のモータ１７を作動させて３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程を行う（ステップＳ４）。次いで、ＣＰＵ１２は、図６（ｂ）に示すように、５軸のモータ１７を作動させて５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程を行う（ステップＳ５）。

ここで、ロボット２においては、２軸の原点位置が正規の位置からずれていなければ、図５及び図６に示すように、第２工程では１軸を１８０度回転させることで３軸及び５軸を１軸の回転軸の延長線を対称中心として移動させることになり、第３工程では２軸をθａ２の２倍回転させることで３軸及び５軸を１軸の回転軸の延長線を移動量の中心として移動させることになり、第４工程では３軸をθａ３の２倍回転させることで５軸を２，３軸間を結ぶ線分の延長線を移動量の中心として移動させることになり、第５工程では５軸をθａ５の２倍回転させることで測定点を３，５軸間を結ぶ線分の延長線を移動量の中心として移動させることになるので、第５工程を行った後の測定点の座標は測定姿勢での座標に戻り、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とは一致することになる。

しかしながら、２軸の原点位置が正規の位置からずれていれば、以下に説明する現象が発生する。図７及び図８は２軸の原点位置が正規の位置にない（正規の位置からずれている）場合における状態遷移図を示している。尚、図７及び図８でも４軸及び６軸を省略している。すなわち、図７及び図８に示すように、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態で２軸の原点位置のずれとして誤差角度Δθ２が発生している場合に、上記した図５及び図６で説明した手順と同様に、１軸のモータ１７を作動させて１軸を１８０度回転させる第２工程を行い、２軸のモータ１７を作動させて２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程を行い、３軸のモータ１７を作動させて３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程を行い、５軸のモータ１７を作動させて５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程を行うと、誤差角度Δθ２の影響を受けることで第５工程を行った後の測定点の座標は測定姿勢での座標に戻ることはなく、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とは一致しないことになる。

このように２軸の原点位置が正規の位置からずれている場合、図９に示すように、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標との間の距離をｌ２、２軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬ２としたときに、
ｓｉｎ（Δθ２）＝（（ｌ２／２）／Ｌ２）
の関係が成立するので、
Δθ２＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌ２／２）／Ｌ２）
の関係が成立する。

これにより、ＣＰＵ１２は、上記したΔθ２＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌ２／２）／Ｌ２）の計算式にしたがって誤差角度Δθ２を導出する第６工程を行う（ステップＳ６）。そして、ＣＰＵ１２は、θａ２に誤差角度Δθ２を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程を行う（ステップＳ７）。上記した処理を行うことにより、２軸の原点位置を較正することができる。

ところで、上記した構成では、誤差角度Δθ２を計算式にしたがって導出して２軸の原点位置を較正する場合を説明したが、ロボット２を実際に移動させて誤差角度を導出しても良い。すなわち、各軸を移動させる前の座標と各軸を移動させた後の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように２軸を回転させ、直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出しても良い。

また、上記した手順にしたがって軸の原点位置を較正する方法は、一般化すると、ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｐ軸の回転軸とｎ軸の回転軸が直交し且つｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つｑ軸の回転軸及びｒ軸の回転軸が前記平面に直交する条件を満たすロボットであれば、ｎ軸の原点位置を較正する方法に適用することができる。すなわち、図１０に示すように、例えば７軸の垂直多関節を有するロボットについては、１軸の回転軸と２軸の回転軸が直交し且つ１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つ４軸の回転軸及び６軸の回転軸が前記平面に直交する条件を満たしていれば、２軸の原点位置を較正する方法に適用することができる。

以上に説明したように本実施形態によれば、１軸の回転軸と２軸の回転軸が直交し且つ１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在し且つ３軸の回転軸及び５軸の回転軸が前記平面に直交するロボット２の制御装置３において、ロボット２を測定姿勢に保持させた状態から測定点の座標が戻るように各軸を移動させ、２軸の原点位置がずれていれば各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とが一致しなくなる特性を利用し、各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標とを対比して誤差角度を導出して２軸の原点位置を較正するようにしたので、測定点の座標を検出可能な装置があれば良く、専用の治具を取付けたり大型の検出器具を設置したりする必要がなく、２軸の原点位置を適切に較正することができる。

本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
ｐ軸、ｎ軸、ｑ軸、ｒ軸は連続する軸である必要はなく、上記した条件を満たす構成であれば、ｐ軸とｎ軸との間に別の軸が介在されていても良いし、ｎ軸とｑ軸との間に別の軸が介在されていても良いし、ｑ軸とｒ軸との間に別の軸が介在されていても良い。

本発明の一実施形態を示すもので、ロボット装置の斜視図 機能ブロック図 各軸の関係を示す模式図 フローチャート 状態遷移図 図５相当図 図５相当図 図５相当図 各軸を移動させる前での測定点の座標と各軸を移動させた後での測定点の座標との関係を示す図 図３相当図

符号の説明

図面中、２はロボット（６軸ロボット、多関節型ロボット）、３は制御装置である。

Claims (8)

1. １軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットの２軸の原点位置を較正する方法であって、
   １軸の回転軸と２軸，３軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａ２とし、２軸，３軸間を結ぶ線分と３軸，５軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａ３とし、３軸，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａ５とし、６軸ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   １軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程と、
   ３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程と、
   ５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように２軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第６工程と、
   θａ２に前記誤差角度を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする６軸ロボットの２軸原点位置較正方法。
2. １軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットの２軸の原点位置を較正する方法であって、
   １軸の回転軸と２軸，３軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａ２とし、２軸，３軸間を結ぶ線分と３軸，５軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａ３とし、３軸，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａ５とし、６軸ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   １軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程と、
   ３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程と、
   ５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌ２、２軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬ２、誤差角度をΔθ２としたときに、
   Δθ２＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌ２／２）／Ｌ２）
   の計算式にしたがって誤差角度を導出する第６工程と、
   θａ２に前記誤差角度を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする６軸ロボットの２軸原点位置較正方法。
3. １軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットの制御装置において、
   １軸の回転軸と２軸，３軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａ２とし、２軸，３軸間を結ぶ線分と３軸，５軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａ３とし、３軸，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａ５とし、６軸ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   １軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程と、
   ３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程と、
   ５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるように２軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第６工程と、
   θａ２に前記誤差角度を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする６軸ロボットの制御装置。
4. １軸の回転軸が６軸ロボットの設置面と直交し、２軸の回転軸が１軸の回転軸と直交し、２軸の回転軸と３軸の回転軸と５軸の回転軸とが平行で、５軸の回転軸が４軸の回転軸及び６軸の回転軸と同一点で直交し、１軸の回転軸を含み２軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる６軸ロボットの制御装置において、
   １軸の回転軸と２軸，３軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａ２とし、２軸，３軸間を結ぶ線分と３軸，５軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａ３とし、３軸，５軸間を結ぶ線分と５軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａ５とし、６軸ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   １軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ２軸をθａ２の２倍回転させる第３工程と、
   ３軸をθａ３の２倍回転させる第４工程と、
   ５軸をθａ５の２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌ２、２軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬ２、誤差角度をΔθ２としたときに、
   Δθ２＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌ２／２）／Ｌ２）
   の計算式にしたがって誤差角度を導出する第６工程と、
   θａ２に前記誤差角度を加算して２軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする６軸ロボットの制御装置。
5. ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｎ軸の回転軸がｐ軸の回転軸と直交し、ｎ軸の回転軸とｑ軸の回転軸とｒ軸の回転軸とが平行で、ｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットのｎ軸の原点位置を較正する方法であって、
   ｐ軸の回転軸とｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａｎとし、ｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａｑとし、ｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とｒ軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａｒとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   ｐ軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ｎ軸をθａｎの２倍回転させる第３工程と、
   ｑ軸をθａｑの２倍回転させる第４工程と、
   ｒ軸をθａｒの２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにｎ軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第６工程と、
   θａｎに前記誤差角度を加算してｎ軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの軸原点位置較正方法。
6. ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｎ軸の回転軸がｐ軸の回転軸と直交し、ｎ軸の回転軸とｑ軸の回転軸とｒ軸の回転軸とが平行で、ｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットのｎ軸の原点位置を較正する方法であって、
   ｐ軸の回転軸とｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａｎとし、ｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａｑとし、ｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とｒ軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａｒとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   ｐ軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ｎ軸をθａｎの２倍回転させる第３工程と、
   ｑ軸をθａｑの２倍回転させる第４工程と、
   ｒ軸をθａｒの２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌｎ、ｎ軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬｎ、誤差角度をΔθｎとしたときに、
   Δθｎ＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌｎ／２）／Ｌｎ）
   の計算式にしたがって誤差角度を導出する第６工程と、
   θａｎに前記誤差角度を加算してｎ軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの軸原点位置較正方法。
7. ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｎ軸の回転軸がｐ軸の回転軸と直交し、ｎ軸の回転軸とｑ軸の回転軸とｒ軸の回転軸とが平行で、ｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットの制御装置において、
   ｐ軸の回転軸とｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａｎとし、ｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａｑとし、ｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とｒ軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａｒとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   ｐ軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ｎ軸をθａｎの２倍回転させる第３工程と、
   ｑ軸をθａｑの２倍回転させる第４工程と、
   ｒ軸をθａｒの２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標とを結ぶ線分を導出し、その導出した線分の中心座標を通り且つ当該線分と直交する直線上に測定点の座標が重なるようにｎ軸を回転させ、前記直線上に測定点の座標が重なったときの回転角度を誤差角度として導出する第６工程と、
   θａｎに前記誤差角度を加算してｎ軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの制御装置。
8. ｎ（ｎは２以上の自然数）軸とｐ（ｐはｎより小さい自然数）軸とｑ（ｑはｎより大きい自然数）軸とｒ（ｒはｑより大きい自然数）軸とを有し、ｎ軸の回転軸がｐ軸の回転軸と直交し、ｎ軸の回転軸とｑ軸の回転軸とｒ軸の回転軸とが平行で、ｐ軸の回転軸を含みｎ軸の回転軸に直交する平面上に測定点が存在するように構成されてなる多関節型ロボットの制御装置において、
   ｐ軸の回転軸とｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とが形成する角度をθａｎとし、ｎ軸，ｑ軸間を結ぶ線分とｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とが形成する外角の角度をθａｑとし、ｑ軸，ｒ軸間を結ぶ線分とｒ軸から測定点までの線分とが形成する角度をθａｒとし、多関節型ロボットを測定姿勢に保持させる第１工程と、
   ｐ軸を１８０度回転させる第２工程と、
   ｎ軸をθａｎの２倍回転させる第３工程と、
   ｑ軸をθａｑの２倍回転させる第４工程と、
   ｒ軸をθａｒの２倍回転させる第５工程と、
   前記測定姿勢での測定点の座標と前記第５工程を行った後での測定点の座標との間の距離をｌｎ、ｎ軸の回転中心の座標と測定点の座標との間の距離をＬｎ、誤差角度をΔθｎとしたときに、
   Δθｎ＝ａｒｃｓｉｎ（（ｌｎ／２）／Ｌｎ）
   の計算式にしたがって誤差角度を導出する第６工程と、
   θａｎに前記誤差角度を加算してｎ軸の原点位置を較正する第７工程と、
   を順次行うことを特徴とする多関節型ロボットの制御装置。

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