JP2012171069A - ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】隣接するリンクが関節を介して連結され、関節にモータ11とモータ11の駆動力をリンクに伝達する減速機12とが設けられたロボット2において、モータ11の回転角度を検出する第1の検出部と、減速機12の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部とを備える。ロボット制御装置3は、第1の検出部による検出結果および第2の検出部による検出結果に基づいて、モータ11の位置指令を補正し、補正した位置指令Prefを出力する。
【選択図】図4
Description
2,2A ロボット
3,3A ロボット制御装置
10,10a〜10c アクチュエータ
11 モータ
12 減速機
13,13a〜13c 第1のエンコーダ(第1の検出器)
14,14a〜14c 第2のエンコーダ(第2の検出器)
16 ラックギア
17 ピニオンギア
18 検出器
20 指令生成部
21 サーボ制御部
29,29a〜29c 関節
40,40a,40b ひずみゲージユニット(第3の検出器)
30 位置指令生成部
31,31A 位置指令補正部
Claims (6)
- 隣接するリンクが関節を介して連結され、前記関節にモータと当該モータの駆動力を前記リンクに伝達する減速機とが設けられたロボットと、
前記モータを駆動させて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボットは、
前記モータの回転角度を検出する第1の検出部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記第1の検出部による検出結果および前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記モータの位置指令を補正する指令生成部を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記指令生成部は、
前記第1の検出部による検出結果と前記第2の検出部による検出結果との差に応じて、前記位置指令を補正することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第2の検出部は、
ラックギアと、
前記ラックギアと噛合し、かつ前記減速機の出力軸の回転にともなって前記ラックギアとの間の相対位置が変化するピニオンギアと、
前記ピニオンギアの回転量に応じて、前記減速機の出力軸の回転位置を検出する検出器と
を備え、
前記ラックギア又は前記ピニオンギアは、
シザースギアであることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記リンクのたわみを検出する第3の検出部を備え、
前記指令生成部は、
前記第1の検出部による検出結果および前記第2の検出部による検出結果に加え、さらに前記第3の検出部による検出結果に基づいて、前記位置指令を補正することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 減速機を介してロボットのリンクを駆動するモータの回転角度を検出する第1の検出部による検出結果を取得する第1の取得部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部による検出結果を取得する第2の取得部と、
前記ロボットの位置を規定する位置指令を生成する位置指令生成部と、
前記モータの回転角度と前記減速機の出力軸の回転角度とに基づいて、前記モータの位置指令を補正する位置指令補正部と
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 減速機を介してロボットのリンクを駆動するモータの回転角度を検出する第1の検出ステップと、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出ステップと、
前記第1の検出ステップによる検出結果と前記第2の検出ステップによる検出結果とに基づいて、前記モータの位置指令を補正する位置指令補正ステップと
を含むことを特徴とするロボット制御方法。
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