JP5370392B2 - ロボットシステム、ロボット制御装置およびロボット制御方法 - Google Patents
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Description
2,2A ロボット
3,3A ロボット制御装置
10,10a〜10c アクチュエータ
11 モータ
12 減速機
13,13a〜13c 第1のエンコーダ(第1の検出器)
14,14a〜14c 第2のエンコーダ(第2の検出器)
16 ラックギア
17 ピニオンギア
18 検出器
20 指令生成部
21 サーボ制御部
29,29a〜29c 関節
40,40a,40b ひずみゲージユニット(第3の検出器)
30 位置指令生成部
31,31A 位置指令補正部
Claims (6)
- 隣接するリンクが関節を介して連結され、前記関節にモータと当該モータの駆動力を前記リンクに伝達する減速機とが設けられたロボットと、
前記モータを駆動させて前記ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え、
前記ロボットは、
前記モータの回転角度を検出する第1の検出部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部と、を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記モータの位置指令を生成する位置指令生成部と、
前記第1の検出部による検出結果と前記第2の検出部による検出結果との差に基づいてねじれ位置補償値を生成し、当該ねじれ位置補償値により前記モータの位置指令を補正する位置指令補正部と、を備え、
前記位置指令補正部は、
前記ねじれ位置補償値を積算し、当該積算結果をねじれ位置補償積算値として出力するねじれ位置補償値積算部と、
前記第1の検出部による検出結果と前記第2の検出部による検出結果との差から求められる前記減速機のねじれ位置から前記ねじれ位置補償積算値を減算して前記ねじれ位置補償値を求めるねじれ位置補償値演算部と、
を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 初期化信号が入力されたときの前記ねじれ位置をねじれ位置初期値として記憶するねじれ位置初期値記憶部と、
前記ねじれ位置初期値記憶部に記憶されたねじれ位置初期値を前記ねじれ位置から減算し、当該減算結果を前記ねじれ位置として前記ねじれ位置補償値演算部に出力するねじれ位置差分演算部と、
を備えることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記ねじれ位置補償値を制限するリミッタまたはフィルタを備える
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットシステム。 - 前記リンクのたわみを検出する第3の検出部を備え、
前記位置指令補正部は、
前記第3の検出部で検出したたわみに対応するたわみ位置からたわみ位置補償積算値を減算し、当該減算結果をたわみ位置補償値として出力するたわみ位置補償値演算部と、
前記たわみ位置補償値演算部から出力される前記たわみ位置補償値を積算して前記たわみ位置補償積算値を求めるたわみ位置補償値積算部と、を備え、
前記ねじれ位置補償値演算部から出力される前記ねじれ位置補償値と前記たわみ位置補償値演算部から出力される前記たわみ位置補償値により前記位置指令を補正する
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 減速機を介してロボットのリンクを駆動するモータの回転角度を検出する第1の検出部による検出結果を取得する第1の取得部と、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出部による検出結果を取得する第2の取得部と、
前記ロボットの位置を規定する位置指令を生成する位置指令生成部と、
前記モータの回転角度と前記減速機の出力軸の回転角度との差に基づいてねじれ位置補償値を生成し、当該ねじれ位置補償値により前記モータの位置指令を補正する位置指令補正部と、を備え、
前記位置指令補正部は、
前記ねじれ位置補償値を積算し、当該積算結果をねじれ位置補償積算値として出力するねじれ位置補償値積算部と、
前記第1の検出部による検出結果と前記第2の検出部による検出結果との差から求められる前記減速機のねじれ位置から前記ねじれ位置補償積算値を減算して前記ねじれ位置補償値を求めるねじれ位置補償値演算部と、
を備えたことを特徴とするロボット制御装置。 - 減速機を介してロボットのリンクを駆動するモータの回転角度を検出する第1の検出ステップと、
前記減速機の出力軸の回転角度を検出する第2の検出ステップと、
前記第1の検出ステップによる検出結果と前記第2の検出ステップによる検出結果との差に基づいてねじれ位置補償値を生成し、当該ねじれ位置補償値により前記モータの位置指令を補正する位置指令補正ステップと、を含み、
前記位置指令補正ステップは、
前記ねじれ位置補償値を積算し、当該積算結果をねじれ位置補償積算値として出力するねじれ位置補償値積算ステップと、
前記第1の検出ステップによる検出結果と前記第2の検出ステップによる検出結果との差から求められる前記減速機のねじれ位置から前記ねじれ位置補償積算値を減算して前記ねじれ位置補償値を求めるねじれ位置補償値演算ステップと、
を含むことを特徴とするロボット制御方法。
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