JP2019188500A - ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
第2関節部及び第3関節部は、回転軸が重力方向に回動するように構成されており、
前記第1関節部のモーメント剛性と、該第1関節部の回転軸が傾く方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第1関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第2関節部のバネ定数と、該第2関節部の回動方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第2関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第3関節部のバネ定数と、該第3関節部の回動方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第3関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第4関節部のモーメント剛性と、該第4関節部の回転軸が傾く方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第4関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第1関節部、前記第2関節部、及び前記第4関節部のたわみ角度に基づいて、該第2関節部のたわみ補償量を算出するステップと、
前記第1関節部、前記第3関節部、及び前記第4関節部のたわみ角度に基づいて、該第3関節部のたわみ補償量を算出するステップと、
前記第2関節部及び前記第3関節部の前記たわみ補償量に基づいて、該第2関節部及び該第3関節部を回動させるステップとを備えたことを特徴とするものである。
また、垂直方向の合計たわみ量Σzは、下記(2)式で算出することができる。
そして、第i関節部への補償量を△θi[rad]とすると、第2関節部J2への補償量△θ2は、下記(3)式で算出することができる。
つまり、第2関節部J2の補償量△θ2は、第1関節部J1、第2関節部J2、及び第4関節部J4のたわみ角度に基づいて算出される。
つまり、第3関節部J3の補償量△θ3は、第1関節部J1、第3関節部J3、及び第4関節部J4のたわみ角度に基づいて算出される。
10 ロボットアーム
J1 第1関節部
J2 第2関節部
J3 第3関節部
J4 第4関節部
Claims (1)
- 少なくとも4つの関節部を有するロボットアームの動作を制御するロボットの制御方法であって、
第1関節部及び第4関節部は、回転軸の傾きが前記ロボットアーム先端の位置ずれに影響を及ぼすように構成され、
第2関節部及び第3関節部は、回転軸が重力方向に回動するように構成されており、
前記第1関節部のモーメント剛性と、該第1関節部の回転軸が傾く方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第1関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第2関節部のバネ定数と、該第2関節部の回動方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第2関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第3関節部のバネ定数と、該第3関節部の回動方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第3関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第4関節部のモーメント剛性と、該第4関節部の回転軸が傾く方向にかかる重力トルクとに基づいて、該第4関節部のたわみ角度を算出するステップと、
前記第1関節部、前記第2関節部、及び前記第4関節部のたわみ角度に基づいて、該第2関節部のたわみ補償量を算出するステップと、
前記第1関節部、前記第3関節部、及び前記第4関節部のたわみ角度に基づいて、該第3関節部のたわみ補償量を算出するステップと、
前記第2関節部及び前記第3関節部の前記たわみ補償量に基づいて、該第2関節部及び該第3関節部を回動させるステップとを備えたことを特徴とするロボットの制御方法。
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2018
- 2018-04-20 JP JP2018081564A patent/JP6934640B2/ja active Active
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