JPS61122706A - ロボツトの動作制御方法 - Google Patents
ロボツトの動作制御方法Info
- Publication number
- JPS61122706A JPS61122706A JP24493784A JP24493784A JPS61122706A JP S61122706 A JPS61122706 A JP S61122706A JP 24493784 A JP24493784 A JP 24493784A JP 24493784 A JP24493784 A JP 24493784A JP S61122706 A JPS61122706 A JP S61122706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- angle
- teaching
- joint
- deflection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39176—Compensation deflection arm
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボットの動作制御方法に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の産業用垂直多関節ロボット（以下、ロボットと称
する。）の教示方法は、ロボットハンドの位置及び姿勢
をロボット言語あるいは数値データで入力するティーチ
ングボックスを有しているにもかかわらず、ロボットヲ
直接動かし位置及び姿勢を記憶させていた。これは作業
対象物の位置及びロボットハンドの位置が既知であって
も、ロボットが重力負荷によって撓み、ティーチングボ
ックスから入力したデータと異なった位置となるからで
ある。ロボットを直接動かしてダイレクト教示を行なっ
た場合には、ロボットの撓みを自動的に補正したデータ
が入力されたことになる。
する。）の教示方法は、ロボットハンドの位置及び姿勢
をロボット言語あるいは数値データで入力するティーチ
ングボックスを有しているにもかかわらず、ロボットヲ
直接動かし位置及び姿勢を記憶させていた。これは作業
対象物の位置及びロボットハンドの位置が既知であって
も、ロボットが重力負荷によって撓み、ティーチングボ
ックスから入力したデータと異なった位置となるからで
ある。ロボットを直接動かしてダイレクト教示を行なっ
た場合には、ロボットの撓みを自動的に補正したデータ
が入力されたことになる。
しかしながら上記の動作教示方法では、ロボットに電源
を入れた状態で作業者がロボットノ・ンドを所定の位置
まで持って行く必要があり、ロボットが暴走した場合１
人身事故となり極めて危険である。また、自動車内装部
の溶接のように狭い空間内における教示作業では、人間
がロボットハンドを持って作業することは、疲労度合が
大きいばかシでなく教示作業時間が大幅に長くなる。そ
の結果、製造ラインは長時間停止し、稼動効率が大幅に
ダウンするという欠点を有していた。
を入れた状態で作業者がロボットノ・ンドを所定の位置
まで持って行く必要があり、ロボットが暴走した場合１
人身事故となり極めて危険である。また、自動車内装部
の溶接のように狭い空間内における教示作業では、人間
がロボットハンドを持って作業することは、疲労度合が
大きいばかシでなく教示作業時間が大幅に長くなる。そ
の結果、製造ラインは長時間停止し、稼動効率が大幅に
ダウンするという欠点を有していた。
発明の目的
本発明は上記欠点を解消するものであり、製造 。
ラインの効率向上を図ることを目的とした産業用ロボッ
トの動作制御方法を提供するものである。
トの動作制御方法を提供するものである。
発明の構成
本発明は、ロボット・コントローラの動作制御演算装置
の計算アルプリズムにおいて、ロボットハンドの位置・
姿勢より関節角度を計算する座標逆変換演算部と、重力
トルクによる各関節の撓み角度を計算する撓み角度演算
部を設け、重力撓みによる関節角度の補正を行なうもの
で、ティーチンボックスより座標データを直接入力する
ことにより正確な位置決めができるため、ロボットの暴
走による事故の危険性がなく、また、机上（オフライン
）でティーチングできるために製造ラインを止める必要
がなく稼動効率を向上させることができるという大きな
効果を有している。
の計算アルプリズムにおいて、ロボットハンドの位置・
姿勢より関節角度を計算する座標逆変換演算部と、重力
トルクによる各関節の撓み角度を計算する撓み角度演算
部を設け、重力撓みによる関節角度の補正を行なうもの
で、ティーチンボックスより座標データを直接入力する
ことにより正確な位置決めができるため、ロボットの暴
走による事故の危険性がなく、また、机上（オフライン
）でティーチングできるために製造ラインを止める必要
がなく稼動効率を向上させることができるという大きな
効果を有している。
実施例の説明
以下本発明の一実施例を第１図にもとづいて説明する。
第１図は実施例における産業用ロボットの教示方法を示
すブロック線図である。第１図において。
すブロック線図である。第１図において。
１はロボット・コントローラの動作制御演算装置であり
、２はティーチングされたアーム先端の位置・姿勢を格
納するティーチングデータ部、３はティーチングされた
位置にアーム先端を移動させるだめのロボット関節角度
を求める座標逆変換演算部、４は重力負荷による関節角
度変化量を計算する撓み角度演算部、６はモータの回転
角度指令値を求める指令角度演算部、６は垂直多関節ロ
ボットである。
、２はティーチングされたアーム先端の位置・姿勢を格
納するティーチングデータ部、３はティーチングされた
位置にアーム先端を移動させるだめのロボット関節角度
を求める座標逆変換演算部、４は重力負荷による関節角
度変化量を計算する撓み角度演算部、６はモータの回転
角度指令値を求める指令角度演算部、６は垂直多関節ロ
ボットである。
以上のように構成された産業用ロボットの教示装置にお
いて、その教示方法を説明する。
いて、その教示方法を説明する。
まず、ティーチングボックスよりロボットハンドの位置
・姿勢をロボット言語あるいは数値データにより入力す
る。これらの入力値はティーチングデータ部２に格納さ
れ、座標逆変換演算部３においてティーチング位置にロ
ボットノ・ンドを移動するための関節回転角度が計算さ
れる。従来の産業用ロボットの教示装置では、この段階
で回転指令値としてロボットを駆動していた。しかし、
この座標逆変換演算部３で計算した値は、ロボットの減
速機及びアームの剛性が十分に大きい場合にのみ、所定
の位置にハンドを移動することができ、実際は各部の剛
性が小さいため数羽程度の位置誤差を発生する。そこで
、本発明の構成では、撓みによる位置誤差を小さくする
ため、関節に作用する重力負荷を計算し、その負荷によ
る減速機及びアーム部の変形量を撓み角度演算部４で計
算する。
・姿勢をロボット言語あるいは数値データにより入力す
る。これらの入力値はティーチングデータ部２に格納さ
れ、座標逆変換演算部３においてティーチング位置にロ
ボットノ・ンドを移動するための関節回転角度が計算さ
れる。従来の産業用ロボットの教示装置では、この段階
で回転指令値としてロボットを駆動していた。しかし、
この座標逆変換演算部３で計算した値は、ロボットの減
速機及びアームの剛性が十分に大きい場合にのみ、所定
の位置にハンドを移動することができ、実際は各部の剛
性が小さいため数羽程度の位置誤差を発生する。そこで
、本発明の構成では、撓みによる位置誤差を小さくする
ため、関節に作用する重力負荷を計算し、その負荷によ
る減速機及びアーム部の変形量を撓み角度演算部４で計
算する。
減速機の剛性は負荷により変化するため、この非線形バ
ネ特性はテーブルとして記憶しておく。第１図において
、ロボットの関節角度θ工は撓みによって撓み量Δθ１
だけ小さくなるため、指令角度演算部５で座標逆変換
演算部３で求めだθｉと撓み角度演算部４で求めたΔθ
工を加え、指令角度ｊ工＝θｉ＋Δθ１としてロボット
６を駆動する。
ネ特性はテーブルとして記憶しておく。第１図において
、ロボットの関節角度θ工は撓みによって撓み量Δθ１
だけ小さくなるため、指令角度演算部５で座標逆変換
演算部３で求めだθｉと撓み角度演算部４で求めたΔθ
工を加え、指令角度ｊ工＝θｉ＋Δθ１としてロボット
６を駆動する。
以上のように本実施例によれば、ロボットの減速機やア
ーム部の撓みを計算し補正しているため、ティーチング
ボックスより入力した位置にロボットハンドを位置決め
することができる。これは机上（オフライン）でロボッ
トをティーチングすることが可能であることを示すもの
であり、従来のティーチング時におけるロボットの暴走
による事故を防止し、製造ラインを止める必要がないの
でライン稼動効率の向上を図ることができる。
ーム部の撓みを計算し補正しているため、ティーチング
ボックスより入力した位置にロボットハンドを位置決め
することができる。これは机上（オフライン）でロボッ
トをティーチングすることが可能であることを示すもの
であり、従来のティーチング時におけるロボットの暴走
による事故を防止し、製造ラインを止める必要がないの
でライン稼動効率の向上を図ることができる。
発明の効果
以上のように本発明では、ロボットコントローラの動作
制御演算装置の計算アルプリズムにおいて、ロボットの
位置精度を悪化させる減速機やアームの撓み量を補正す
ることによシ、ロボットのオフラインティーチングを可
能にし、ダイレクトティーチング時のロボット暴走によ
る事故の危険性をなくし、更に、製造ラインを長時間に
わたって止める必要がないためライン稼動効率を大幅に
向上することができ、その実用的効果は犬なるものがあ
る。
制御演算装置の計算アルプリズムにおいて、ロボットの
位置精度を悪化させる減速機やアームの撓み量を補正す
ることによシ、ロボットのオフラインティーチングを可
能にし、ダイレクトティーチング時のロボット暴走によ
る事故の危険性をなくし、更に、製造ラインを長時間に
わたって止める必要がないためライン稼動効率を大幅に
向上することができ、その実用的効果は犬なるものがあ
る。
図は本発明の一実施例におけるロボットの動作制御方法
を示すブロック線図である。 角度演算部。
を示すブロック線図である。 角度演算部。
Claims (1)
- ロボットコントローラの動作制御演算装置のロボットハ
ンドの位置・姿勢より関節角度を計算する座標逆変換演
算部に、重力トルクによる関節部減速機及びアーム部の
撓み角度演算部を付加し、前記座標逆変換演算部で計算
した関節角度に前記撓み角度演算部で計算した関節角度
を加えて指令関節角度とするロボットの動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24493784A JPS61122706A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトの動作制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24493784A JPS61122706A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトの動作制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61122706A true JPS61122706A (ja) | 1986-06-10 |
Family
ID=17126179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24493784A Pending JPS61122706A (ja) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | ロボツトの動作制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61122706A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019188500A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
| CN113905853A (zh) * | 2019-06-04 | 2022-01-07 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人的控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107882A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-22 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの制御装置 |
| JPS59129682A (ja) * | 1983-01-18 | 1984-07-26 | 株式会社日立製作所 | 電動式ロボツトの位置決め方法 |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP24493784A patent/JPS61122706A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59107882A (ja) * | 1982-12-09 | 1984-06-22 | 三菱電機株式会社 | ロボツトの制御装置 |
| JPS59129682A (ja) * | 1983-01-18 | 1984-07-26 | 株式会社日立製作所 | 電動式ロボツトの位置決め方法 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019188500A (ja) * | 2018-04-20 | 2019-10-31 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボットの制御方法 |
| CN113905853A (zh) * | 2019-06-04 | 2022-01-07 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人的控制方法 |
| CN113905853B (zh) * | 2019-06-04 | 2024-03-08 | 松下知识产权经营株式会社 | 机器人的控制方法 |
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