JP2650695B2 - 速度微調整可能な塗装ロボット - Google Patents
速度微調整可能な塗装ロボットInfo
- Publication number
- JP2650695B2 JP2650695B2 JP62309538A JP30953887A JP2650695B2 JP 2650695 B2 JP2650695 B2 JP 2650695B2 JP 62309538 A JP62309538 A JP 62309538A JP 30953887 A JP30953887 A JP 30953887A JP 2650695 B2 JP2650695 B2 JP 2650695B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- coating
- painting
- robot
- arithmetic processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、塗装ブース内に配設された所定の作動手
順に従って塗装作業を行なう塗装ロボット、特には塗装
環境の変化に応じて塗装速度を微調整することができる
塗装ロボットに関するものである。
順に従って塗装作業を行なう塗装ロボット、特には塗装
環境の変化に応じて塗装速度を微調整することができる
塗装ロボットに関するものである。
（従来の技術およびその問題点） 作業環境の改善、更には生産効率の向上を目的として
種々の塗装ロボットが提案されている。このような塗装
ロボットの一例としては、例えば、塗装ブース内に並進
運動可能に配設された走行装置上に、いわゆる多関節ロ
ボットアームを配設するとともに、そのアームの端部に
塗装ガンを装着し、それら走行装置、ロボットアーム及
び塗装ガンを含むロボットを制御手段により、予め定め
られた作業手順に従って操作するものがある。この場合
に、その作業手順は、制御手段へのプログラムにより定
まるものであり、塗装速度についても同様である。
種々の塗装ロボットが提案されている。このような塗装
ロボットの一例としては、例えば、塗装ブース内に並進
運動可能に配設された走行装置上に、いわゆる多関節ロ
ボットアームを配設するとともに、そのアームの端部に
塗装ガンを装着し、それら走行装置、ロボットアーム及
び塗装ガンを含むロボットを制御手段により、予め定め
られた作業手順に従って操作するものがある。この場合
に、その作業手順は、制御手段へのプログラムにより定
まるものであり、塗装速度についても同様である。
ところで、このような従来の塗装ロボットでは、それ
を制御する制御手段へのプログラムを変更することによ
り、種々の塗装条件に対応し得る構成となっているが、
ワークに塗布すべき塗料は、周囲温度、周囲湿度等に応
じてその特性、とくには粘度が微妙に変化するため、同
一プログラムに従って制御が行なわれても塗装状態が異
なると言う問題があった。この問題に対応する為、プロ
グラムを変更することが考えられるが、その変更は時間
が掛かるものであり、また、一旦変更しても塗装環境が
変化すれば再度変更しなければならず煩わしいものであ
った。一方、塗装環境が変化しない様に塗装ブースを完
全に密閉し、その内部雰囲気に一定に維持することも考
えられるが、この場合には、設備費及びランニングコス
トがともに大きく増加すると言う問題が新たに生ずるこ
ととなる。
を制御する制御手段へのプログラムを変更することによ
り、種々の塗装条件に対応し得る構成となっているが、
ワークに塗布すべき塗料は、周囲温度、周囲湿度等に応
じてその特性、とくには粘度が微妙に変化するため、同
一プログラムに従って制御が行なわれても塗装状態が異
なると言う問題があった。この問題に対応する為、プロ
グラムを変更することが考えられるが、その変更は時間
が掛かるものであり、また、一旦変更しても塗装環境が
変化すれば再度変更しなければならず煩わしいものであ
った。一方、塗装環境が変化しない様に塗装ブースを完
全に密閉し、その内部雰囲気に一定に維持することも考
えられるが、この場合には、設備費及びランニングコス
トがともに大きく増加すると言う問題が新たに生ずるこ
ととなる。
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであ
り、実際の塗装状態にあわせて塗装速度を簡単かつ容易
に微調整することができる塗装ロボットを提供すること
をその目的とする。
り、実際の塗装状態にあわせて塗装速度を簡単かつ容易
に微調整することができる塗装ロボットを提供すること
をその目的とする。
（問題点を解決するための手段） この目的を達成するため、本発明塗装ロボットでは、
とくに、制御手段が、設定信号を演算処理して、少なく
とも、塗装ロボット本体の作動速度を規定する演算処理
手段と、その作動速度を微調整すべく、作動速度の増減
速信号を演算手段に入力する微速度設定手段とを具え、
演算処理手段で、前記設定信号および、微速度設定手段
からの信号に基づいて演算処理を行うことにより、塗装
ロボット本体の作動速度を、微速度設定手段からの出力
に比例して増減速させる。
とくに、制御手段が、設定信号を演算処理して、少なく
とも、塗装ロボット本体の作動速度を規定する演算処理
手段と、その作動速度を微調整すべく、作動速度の増減
速信号を演算手段に入力する微速度設定手段とを具え、
演算処理手段で、前記設定信号および、微速度設定手段
からの信号に基づいて演算処理を行うことにより、塗装
ロボット本体の作動速度を、微速度設定手段からの出力
に比例して増減速させる。
（作 用） 塗装ロボットが、たとえば、作業手順、作業速度、ワ
ークとの相対距離などにつき、それの制御手段への作業
設定信号に基づく設定の作業条件で塗装作業を行なって
いるときに、塗装ブースを含む作業環境の変化によって
塗料の塗布状態に視認できるような変化が生じたとす
る。この塗装状態の変化に基づいた作業者により、微速
度設定手段を操作すると、その操作に基づく、微速度設
定手段からの出力信号が演算処理手段に入力されること
となり、その演算処理手段は、塗装環境の変化に伴なう
塗布状態の変化、たとえば、塗料の粘度の変化を補償す
べく、微速度設定手段からの入力信号を考慮した所定の
演算を行ない、作動設定信号に基づく作業条件、たとえ
ば規定作業速度を、適正な作業速度に僅かに変化させ
る。
ークとの相対距離などにつき、それの制御手段への作業
設定信号に基づく設定の作業条件で塗装作業を行なって
いるときに、塗装ブースを含む作業環境の変化によって
塗料の塗布状態に視認できるような変化が生じたとす
る。この塗装状態の変化に基づいた作業者により、微速
度設定手段を操作すると、その操作に基づく、微速度設
定手段からの出力信号が演算処理手段に入力されること
となり、その演算処理手段は、塗装環境の変化に伴なう
塗布状態の変化、たとえば、塗料の粘度の変化を補償す
べく、微速度設定手段からの入力信号を考慮した所定の
演算を行ない、作動設定信号に基づく作業条件、たとえ
ば規定作業速度を、適正な作業速度に僅かに変化させ
る。
したがって、塗装むらなどの発生のおそれがないこと
はもちろん、すでに入力された設定プログラムを環境変
化に対応させて入力しなおす必要なしに、作業速度を、
簡易・迅速に微調整することができる。
はもちろん、すでに入力された設定プログラムを環境変
化に対応させて入力しなおす必要なしに、作業速度を、
簡易・迅速に微調整することができる。
（実施例） 以下図面を参照して本発明について詳述する。
第１図は、本発明塗装ロボットを、一部を破断して示
す斜視図であり、符号２は塗装ブースを示している。塗
装ブース２内には、フレーム４が配設され、フレーム４
はその上部に互いに平行に差し渡した２本のガイド部材
６を有する。ガイド部材６に移動可能に塗装ロボット本
体８が設けてあり、塗装ロボット本体８は、防爆型電動
モータ10により、ガイド６の延在方向に往復動させるこ
とができる。塗装ロボット本体８は、アクチュエータと
して、加圧流体の供給により膨径変形して軸線方向に収
縮力を生起する、いわゆるエアーバッグタイプの弾性収
縮体の少なくとも２本を一組として用いたものであり、
ここでは、複数組、本実施例では８組用いて４自由度と
したロボットアーム12を有しており、防爆型電動モータ
10による運動を考慮すればロボット本体全体としては５
自由度の自由度を有することになる。なお、それぞれの
関節におけるロボットアーム12の運動量は、その関節を
構成する回動軸に関連して設けたロータリエンコーダに
より知ることができる。
す斜視図であり、符号２は塗装ブースを示している。塗
装ブース２内には、フレーム４が配設され、フレーム４
はその上部に互いに平行に差し渡した２本のガイド部材
６を有する。ガイド部材６に移動可能に塗装ロボット本
体８が設けてあり、塗装ロボット本体８は、防爆型電動
モータ10により、ガイド６の延在方向に往復動させるこ
とができる。塗装ロボット本体８は、アクチュエータと
して、加圧流体の供給により膨径変形して軸線方向に収
縮力を生起する、いわゆるエアーバッグタイプの弾性収
縮体の少なくとも２本を一組として用いたものであり、
ここでは、複数組、本実施例では８組用いて４自由度と
したロボットアーム12を有しており、防爆型電動モータ
10による運動を考慮すればロボット本体全体としては５
自由度の自由度を有することになる。なお、それぞれの
関節におけるロボットアーム12の運動量は、その関節を
構成する回動軸に関連して設けたロータリエンコーダに
より知ることができる。
上述した電動モータ10を含む塗装ロボット本体８の制
御は、塗装ブース２の外側に配設した制御パネル14を用
いて、ロボット本体８の作動を規定する設定信号を制御
手段に入力することにより行なわれる。なお、符号16は
制御パネル14に並列して設けけた微速度設定手段であ
り、符号18は速度表示器であり、本実施例では塗装ロボ
ット本体８の塗装速度を表示する。
御は、塗装ブース２の外側に配設した制御パネル14を用
いて、ロボット本体８の作動を規定する設定信号を制御
手段に入力することにより行なわれる。なお、符号16は
制御パネル14に並列して設けけた微速度設定手段であ
り、符号18は速度表示器であり、本実施例では塗装ロボ
ット本体８の塗装速度を表示する。
次に第２図を参照して塗装ロボット本体の制御手段に
ついて説明する。
ついて説明する。
制御パネル14から入力された設定信号は、制御手段20
の演算処理手段22に入力され、演算処理された後に演算
処理手段22からサーボ機構24に向けて出力される。サー
ボ機構24は、演算処理手段22からの出力信号、すなわち
規定信号に対応した作動手順及びその作動速度に従って
塗装ロボット本体８を駆動する。なお、塗装ロボット本
体の作動速度は、サーボ機構24からのフィードバック信
号を演算処理した演算処理手段22からの出力信号に基づ
いて速度表示器18に表示される。
の演算処理手段22に入力され、演算処理された後に演算
処理手段22からサーボ機構24に向けて出力される。サー
ボ機構24は、演算処理手段22からの出力信号、すなわち
規定信号に対応した作動手順及びその作動速度に従って
塗装ロボット本体８を駆動する。なお、塗装ロボット本
体の作動速度は、サーボ機構24からのフィードバック信
号を演算処理した演算処理手段22からの出力信号に基づ
いて速度表示器18に表示される。
また、制御手段20は、操作量に比例する信号が出力さ
れる、たとえばポテンショメータよりなる微速度設定手
段16を具え、そこからの出力信号は、図示はしないがA/
D変換器を介して演算処理手段22に入力される。それゆ
え、演算処理手段22には、制御パネル14から入力される
ロボット本体８の所定のプログラムに基づく設定信号
に、微速度設定手段16からの信号が重畳されて入力され
たことになり、演算処理手段22は、その重畳された信号
に基づいて演算処理を行なうことになる。したがってロ
ボット本体８は、プログラムに基づいて定まる設定速度
に対し、微速度設定手段16からの出力に比例して僅かに
増減された速度で作動することになる。
れる、たとえばポテンショメータよりなる微速度設定手
段16を具え、そこからの出力信号は、図示はしないがA/
D変換器を介して演算処理手段22に入力される。それゆ
え、演算処理手段22には、制御パネル14から入力される
ロボット本体８の所定のプログラムに基づく設定信号
に、微速度設定手段16からの信号が重畳されて入力され
たことになり、演算処理手段22は、その重畳された信号
に基づいて演算処理を行なうことになる。したがってロ
ボット本体８は、プログラムに基づいて定まる設定速度
に対し、微速度設定手段16からの出力に比例して僅かに
増減された速度で作動することになる。
次に、この場合における制御プログラムを第３図に示
すフローチャートを参照しながら説明する。
すフローチャートを参照しながら説明する。
塗装ロボットが起動されると、初期値セットプログラ
ムに従って作動手順及び速度が定まる。演算処理手段は
規定速度V0に対応する信号をサーボ機構に送り、サーボ
機構が塗装ロボット本体を、規定速度V0に等しい作動速
度Ｖで駆動することになる。
ムに従って作動手順及び速度が定まる。演算処理手段は
規定速度V0に対応する信号をサーボ機構に送り、サーボ
機構が塗装ロボット本体を、規定速度V0に等しい作動速
度Ｖで駆動することになる。
塗装状態の変化に対応して塗装ロボット本体の作動速
度を増減する必要が生じて、微速度設定手段が操作され
微速度設定信号が演算処理手段に入力されると、演算処
理手段はその入力信号に基づいて演算を行ない、塗装ロ
ボット本体の作動速度ＶをＶ＝V0（１＋α）とし、この
速度に対応した信号をサーボ機構に送る。ここで符号α
は増減値を示す。
度を増減する必要が生じて、微速度設定手段が操作され
微速度設定信号が演算処理手段に入力されると、演算処
理手段はその入力信号に基づいて演算を行ない、塗装ロ
ボット本体の作動速度ＶをＶ＝V0（１＋α）とし、この
速度に対応した信号をサーボ機構に送る。ここで符号α
は増減値を示す。
ちなみに、一般の塗装作業においては、日々の塗装環
境の変化に応じて規定速度V0に対し、通常±20％の範囲
内でαを変更できれば充分である。
境の変化に応じて規定速度V0に対し、通常±20％の範囲
内でαを変更できれば充分である。
（発明の効果） 以上詳述したように、本発明塗装ロボットによれば、
微速度設定手段を操作するだけで、所定のプログラムを
変更することなく、塗装環境の変化に応じて塗装ロボッ
ト本体の作動速度を、簡易・迅速に、かつ、適正に微調
整することができ、塗装環境の細かな変動に拘らずほぼ
均一な塗装作業を行なうことができる。
微速度設定手段を操作するだけで、所定のプログラムを
変更することなく、塗装環境の変化に応じて塗装ロボッ
ト本体の作動速度を、簡易・迅速に、かつ、適正に微調
整することができ、塗装環境の細かな変動に拘らずほぼ
均一な塗装作業を行なうことができる。
第１図は、本発明塗装ロボットを一部破断して示す斜視
図、 第２図は、第１図に示す塗装ロボットの制御手段のブロ
ック図、 第３図は、速度微調整動作を示すフローチャートであ
る。 ２……塗装ブース、４……フレーム ６……ガイド部材、８……塗装ロボット本体 10……モータ、12……ロボットアーム 14……制御パネル、16……微速度設定手段 18……速度表示器、20……制御手段 22……演算処理手段、24……サーボ機構
図、 第２図は、第１図に示す塗装ロボットの制御手段のブロ
ック図、 第３図は、速度微調整動作を示すフローチャートであ
る。 ２……塗装ブース、４……フレーム ６……ガイド部材、８……塗装ロボット本体 10……モータ、12……ロボットアーム 14……制御パネル、16……微速度設定手段 18……速度表示器、20……制御手段 22……演算処理手段、24……サーボ機構
Claims (1)
- 【請求項１】塗装ブース内に配設され、防爆型電動モー
タ及び、その電動モータにより塗装ブース内を移動可能
な多関節ロボットアームを有する塗装ロボット本体の作
動を、設定信号に基づいて制御する制御手段を有する塗
装ロボットにおいて、 前記制御手段が、設定信号を演算処理して、少なくと
も、塗装ロボット本体の作動速度を規定する演算処理手
段と、その作動速度の増減速信号を演算処理手段に入力
する微速度設定手段とを具え、演算処理手段により、塗
装ロボット本体の作動速度を、微速度設定手段からの出
力に比例して増減速させることを特徴とする速度微調整
可能な塗装ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62309538A JP2650695B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 速度微調整可能な塗装ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62309538A JP2650695B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 速度微調整可能な塗装ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01151965A JPH01151965A (ja) | 1989-06-14 |
| JP2650695B2 true JP2650695B2 (ja) | 1997-09-03 |
Family
ID=17994219
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62309538A Expired - Fee Related JP2650695B2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 | 速度微調整可能な塗装ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2650695B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5513457A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Controller for work robot |
| JPS6028845A (ja) * | 1983-07-28 | 1985-02-14 | Toyota Motor Corp | 自動塗装機用塗装ブ−ス |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59160193U (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-26 | 株式会社神戸製鋼所 | 電動ロボツト |
-
1987
- 1987-12-09 JP JP62309538A patent/JP2650695B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5513457A (en) * | 1978-07-14 | 1980-01-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Controller for work robot |
| JPS6028845A (ja) * | 1983-07-28 | 1985-02-14 | Toyota Motor Corp | 自動塗装機用塗装ブ−ス |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01151965A (ja) | 1989-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0159131B1 (en) | Drive system for a movable apparatus | |
| KR101660064B1 (ko) | 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치 | |
| KR100629469B1 (ko) | 로봇 제어장치 | |
| US4836742A (en) | System for controlling a robot in association with a rotary table | |
| US8249746B2 (en) | Method and device to regulate an automated manipulator | |
| JPH0144476B2 (ja) | ||
| US4986724A (en) | System for compensated motion of coupled robot axes | |
| GB2102590A (en) | Digital movement controller for automatic multi-axis machines | |
| AU4161200A (en) | Equipment for controlling an industrial robot and a method for programming and/or adjusting the movements of the robot | |
| JPH0720941A (ja) | 作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法 | |
| KR960704639A (ko) | 벽 일체식 로봇 페인터(wall integrated robot painter) | |
| JP2650695B2 (ja) | 速度微調整可能な塗装ロボット | |
| US4896274A (en) | Velocity proportional dac for use with a program controlled manipulator | |
| JPH02275505A (ja) | リファレンス点復帰方式 | |
| JP2000005900A (ja) | 電動式ベンダの制御方法および制御装置 | |
| JPH02205489A (ja) | マニピュレータのインピーダンス制御方式 | |
| JPH06222817A (ja) | ロボットのウィービング制御装置 | |
| JP2711349B2 (ja) | 産業用ロボットの制御方法およびそれに用いる制御装置 | |
| JP2691591B2 (ja) | 力制御ロボットの制御方式 | |
| JP2682977B2 (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
| JP2583272B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2713702B2 (ja) | ロボットの制御方法および装置 | |
| JPH0560992B2 (ja) | ||
| KR0155281B1 (ko) | 다관절 로보트의 직선보간방법 | |
| JPS61122706A (ja) | ロボツトの動作制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |