WO2016068106A1

WO2016068106A1 - ロボットアーム機構

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Publication number: WO2016068106A1
Application number: PCT/JP2015/080180
Authority: WO
Inventors: 尹　祐根; 順央川口; 光佐野; 眞二栗原; 宗祐 ▲高▼▲瀬▼; 摩美前田
Original assignee: ライフロボティクス株式会社
Priority date: 2014-10-30
Filing date: 2015-10-27
Publication date: 2016-05-06
Also published as: MX2017005615A; US10960537B2; TW201628807A; JP2016087717A; CA2965773A1; AU2015338049B2; EP3213882A4; EP3213882A1; CN107148328B; KR20170086535A; AU2015338049A8; JP6468804B2; US20170225325A1; BR112017008865A2; AU2015338049A1; CN107148328A

Abstract

可動範囲内で特異点姿勢を構造上解消又は減少させることのできるロボットアーム機構を提供すること。　ロボットアーム機構は複数の関節部（Ｊ１）－（Ｊ６）を有する。複数の関節部うち第１関節部（Ｊ１）は第１軸ＲＡ１を中心とした回転関節であり、第２関節部（Ｊ２）は第２軸（ＲＡ２）を中心とした回転関節であり、第３関節部（Ｊ３）は第３軸（ＲＡ３）を中心とした直動関節である。第１、第２、第３関節部（Ｊ１），（Ｊ２），（Ｊ３）は基台から順番に配置されている。第１関節部（Ｊ１）は第１軸（ＲＡ１）が基台に垂直になるよう配置される。第２関節部（Ｊ２）は第１関節部（Ｊ１に対して第１軸（ＲＡ１）の方向（Ｚ軸方向）と第１軸（ＲＡ１）に垂直な方向（Ｙ軸方向）とに関してオフセットされる。

Description

ロボットアーム機構

　本発明の実施形態はロボットアーム機構に関する。

　図１３には従来の垂直多関節部アーム機構を示している。垂直多関節部アーム機構には位置に関して３自由度（ｘ，ｙ，ｚ）、姿勢に関して３自由度（φ，θ，ψ）が要求され、一般的には根元３軸と呼ばれる回転関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３と手首３軸と呼ばれる回転関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６とからそれを実現している。例えば関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６にはねじり関節部、関節部Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５には曲げ関節部が適用される。

　この種の多関節アーム機構では可動範囲内にも関わらず特異点というある特定方向の自由度が失われてしまう姿勢が無数に存在する。特異点姿勢では、直交座標と関節部角度の組との間の座標変換演算で解（ある座標位置を満足する関節部角度の組）が無数に存在して制御不能に陥り、関節部に無限大の角速度を要求して特異点近傍で関節部の動きが急激に早くなり「暴走」が生じる。そのため特異点を避けて使用するか、あるいは手先移動速度を犠牲にする等で対処しているのが現状である。特異点としては例えば図１４（ａ）に示すように曲げ関節部Ｊ２，Ｊ３，Ｊ５を全てゼロ度とすることでねじり関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６の回転軸ＲＡ１，ＲＡ４，ＲＡ６が同軸となるいわゆる手首特異点と呼ばれる状況ではこれらねじり関節部Ｊ１，Ｊ４，Ｊ６の回転角を一義に決められない。この事態は少なくとも２つのねじり関節部が同軸に揃う状況で同様に発生する。その他特異点姿勢としては、図１４（ｂ）に示すように手首３軸のための関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の回転軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６の交点が、アーム基部をなすねじり関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１上に位置するいわゆる肩特異点、図１４（ｃ）に示すように手首３軸のための関節部Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６の回転軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６の交点が、根元３軸の曲げ関節部Ｊ２，Ｊ３の回転軸ＲＡ２，ＲＡ３を含む平面上に位置するいわゆる肘特異点などが知られている。

　目的は、可動範囲内で特異点姿勢を構造上解消又は減少させることのできるロボットアーム機構を提供することを目的とする。

　本実施形態に係るロボットアーム機構は複数の関節部を有する。複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、第３関節部は第３軸を中心とした直動関節である。第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置されている。第１関節部は第１軸が基台に垂直になるよう配置される。第２関節部は第１関節部に対して第１軸の方向と第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされる。

図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。図２は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す斜視図である。図３は、図１のロボットアーム機構の内部構造を断面方向から見た図である。図４は、図１のロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。図５は、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＲＰ）を図記号表現により示す図である。図６Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。図６Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。図７Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。図７Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＰＲＲ）を図記号表現により示す図である。図８Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。図８Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。図９Ａは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。図９Ｂは、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＰＲ）を図記号表現により示す図である。図１０は、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸の構成（ＲＲＲ）を図記号表現により示す図である。図１１は、本実施形態によるロボットアーム機構の手首３軸の構成を図記号表現により示す図である。図１２は、本実施形態によるロボットアーム機構の根元３軸と手首３軸との組み合わせ構成例を図記号表現により示す図である。図１３は、従来の典型的な垂直多関節部ロボットアーム機構を図記号表現により示す図である。図１４は、従来の典型的な特異点姿勢を示す図である。

　以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットアーム機構を説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

　図１は、本実施形態に係るロボットアーム機構の外観斜視図である。図２、図３は図１のロボットアーム機構の内部構造を示している。図４は図１のロボットアーム機構を図記号表現により示している。ロボットアーム機構は、略円筒形状の基部１と基部１に接続するアーム部２とを有する。ロボットアーム部２の先端にはエンドエフェクタと呼ばれる手先効果器３が取り付けられる。図１では手先効果器３として対象物を把持可能なハンド部を図示している。手先効果器３としてはハンド部に限定されず、他のツール、またはカメラ、ディスプレイであってもよい。ロボットアーム部２の先端には任意の種類の手先効果器３に交換することができるアダプタが設けられていてもよい。

　ロボットアーム部２は、複数、ここでは６つの関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６を有する。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基部１から順番に配設される。一般的に、第１、第２、第３軸ＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３は根元３軸と呼ばれ、第４、第５、第６軸ＲＡ４，ＲＡ５，ＲＡ６は手首３軸と呼ばれる。根元３軸を構成する関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３の少なくとも一つは直動関節である。ここでは第３関節部Ｊ３が直動関節、特に伸縮距離の比較的長い関節部として構成される。第１関節部Ｊ１は基台面に対して例えば垂直に支持される第１回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節である。第２関節部Ｊ２は第１回転軸ＲＡ１に対して垂直に配置される第２回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節である。第３関節部Ｊ３は、第２回転軸ＲＡ２に対して垂直に配置される第３軸（移動軸）ＲＡ３を中心として直線的に伸縮する関節である。第４関節部Ｊ４は、第３移動軸ＲＡ３に一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節である。第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して直交する第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節である。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４に対して直交し、第５回転軸ＲＡ５に対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心とした曲げ関節である。

　第１関節部Ｊ１のねじり回転によりアーム部２がハンド部３とともに旋回する。第２関節部Ｊ２の曲げ回転によりアーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の第２回転軸ＲＡ２を中心に起伏動をする。基部１を成すアーム支持体（第１支持体）１１ａは、第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１を中心に形成される円筒形状の中空構造を有する。第１関節部Ｊ１は図示しない固定台に取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１支持体１１ａはアーム部２の旋回とともに軸回転する。なお、第１支持体１１ａが接地面に固定されていてもよい。その場合、第１支持体１１ａとは独立してアーム部２が旋回する構造に設けられる。第１支持体１１ａの上部には第２支持体１１ｂが接続される。

　第２支持体１１ｂは第１支持体１１ａに連続する中空構造を有する。第２支持体１１ｂの一端は第１関節部Ｊ１の回転部に取り付けられる。第２支持体１１ｂの他端は開放され、第３支持体１１ｃが第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２において回動自在に嵌め込まれる。第３支持体１１ｃは第１支持体１１ａ及び第２支持体１１ｂに連通する鱗状の中空構造を有する。第３支持体１１ｃは、第２関節部Ｊ２の曲げ回転に伴ってその後部が第２支持体１１ｂに収容され、また送出される。アーム部２の直動関節部を構成する第３関節部Ｊ３の後部はその収縮により第１支持体１１ａと第２支持体１１ｂの連続する中空構造の内部に収納される。

　第１関節部Ｊ１は円環形状の固定部と回転部とからなる。固定部は基台（図示しない）に固定される。回転部には第１支持体１１ａと第２支持体１１ｂとが取り付けられる。第１関節部Ｊ１が回転するとき、第１、第２、第３支持体１１ａ、１１ｂ、１１ｃが第１回転軸ＲＡ１を中心としてアーム部２とハンド部３と共に旋回する。

　第３支持体１１ｃはその後端下部において第２支持体１１ｂの開放端下部に対して回転軸ＲＡ２を中心として回動自在に嵌め込まれる。それにより回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節部としての第２関節部Ｊ２が構成される。第２関節部Ｊ２が回転するとき、アーム部２がハンド部３とともに第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２を中心に垂直方向に回動、つまり起伏する。

　上記の通り関節部としての第３関節部Ｊ３はアーム部２の主要構成物を構成する。アーム部２の先端に上述のハンド部３が設けられる。第１乃至第６関節部Ｊ１－Ｊ６の回転、曲げ、伸縮によりハンド部３の２指ハンド１６を任意の位置・姿勢に配置することが可能である。特に第３関節部Ｊ３の直動伸縮距離の長さは、基部１の近接位置から遠隔位置までの広範囲の対象にハンド部３で作用することを可能にする。

　第３関節部Ｊ３はそれを構成する直動伸縮アーム機構により実現される直動伸縮距離の長さが特徴的である。直動伸縮距離の長さは、図２、図３に示す構造により達成される。直動伸縮アーム機構は第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とを有する。アーム部２が水平に配置される基準姿勢では、第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０の下部に位置し、第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１の上部に位置する。

　第１連結コマ列２１は、同一の断面コ字形状を有し、ピンにより背面箇所において列状に連結される複数の第１連結コマ２３からなる。第１連結コマ２３の断面形状及びピンによる連結位置により第１連結コマ列２１はその背面方向ＢＤに屈曲可能であるが逆に表面方向ＦＤには屈曲不可な性質を備える。第２連結コマ列２０は、第１連結コマ２３と略等価な幅を有する略平板形状を有し、背面方向と表面方向とともに屈曲可能な状態でピンにより列状に連結される複数の第２連結コマ２２からなる。第１連結コマ列２１は第２連結コマ列２０と先端部おいて結合コマ２６により結合される。結合コマ２６は、第１連結コマ２３と第２連結コマ２２とが一体的になった形状を有している。結合コマ２６が始端となって、第３支持体１１ｃから第２連結コマ列２０が第１連結コマ列２１とともに送り出されるときには、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは互いに接合される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは先端部おいて結合コマ２６により結合され、それぞれ後部において第３支持体１１ｃの内部で堅持され引き抜き防止されることにより接合状態が保持される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが接合状態が保持されたとき、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０との屈曲は制限され、それにより第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とにより一定の剛性を備えた柱状体が構成される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とが互いに離反するとき、屈曲制限が解除され、それぞれが屈曲可能状態に復帰する。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近で接合され、送り出される。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの内部で離反され、それぞれが屈曲可能状態となる。第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは個々に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に別体として収容される。

　図２に示すように第２連結コマ２２の内側にはリニアギア２２ａが形成されている。リニアギア２２ａは第２連結コマ列２０が直線状になったときに連結され、連続的なリニアギアを構成する。図３に示すように第２連結コマ２２は第３支持体１１ｃ内でローラＲ１とドライブギア２４ａとの間に挟まれる。リニアギア２２ａはドライブギア２４ａに噛み合わされる。モータＭ１によりドライブギア２４ａが順回転することにより第２連結コマ列２０は第１連結コマ列２１とともに第３支持体１１ｃから送り出される。その際、第１連結コマ列２１と第２連結コマ列２０とは第３支持体１１ｃの開口付近に設けられた一対の上下ローラＲ２，Ｒ４に挟まれ、相互に押圧され、接合された状態で第３移動軸ＲＡ３に沿って直線的に送り出される。モータＭ１によりドライブギア２４ａが逆回転することにより第２連結コマ列２０と第１連結コマ列２１とは第３支持体１１ｃの内部であって上下ローラＲ２，Ｒ４の後方において接合状態を解除され、互いに離反される。離反された第２連結コマ列２０と第１連結コマ列２１とはそれぞれ屈曲可能な状態に復帰し、第２、第３支持体１１ｂ、１１ｃの内部に設けられたガイドレール（図示しない）にガイドされて第１回転軸ＲＡ１に沿う方向に屈曲され、第１支持体１１ａの内部に収容される。

　ハンド部３は、図１に示すようにアーム部２の先に装備されている。ハンド部３は、第１、第２、第３関節部Ｊ１．Ｊ２．Ｊ３により任意位置に移動され、第４、第５、第６関節部Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６により任意姿勢に配置される。ハンド部３は、開閉される２つの指部１６ａ、１６ｂを有している。第４関節部Ｊ４は、アーム部２の伸縮方向に沿ったアーム部２の中心軸、つまり第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３に典型的には一致する回転軸ＲＡ４を有するねじり関節である。第４関節部Ｊ４が回転すると、第４関節部Ｊ４から先端にかけてハンド部３が回転軸ＲＡ４を中心に回転する。

　第５関節部Ｊ５は、第４関節部Ｊ４の移動軸ＲＡ４に対して直交する回転軸ＲＡ５を有する曲げ関節部である。第５関節部が回転すると、第５関節部Ｊ５から先端にかけてハンド部１６とともに上下に回動する。第６関節部Ｊ６は、第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４に直交し、第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に垂直な回転軸ＲＡ６を有する曲げ関節である。第６関節部Ｊ６が回転するとハンド１６が左右に旋回する。

　図４には図１のロボットアーム機構を図記号表現により示している。ロボットアーム機構は、根元３軸を構成する第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３、さらに手首３軸を構成する第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６とにより３つの位置自由度と３つの姿勢自由度を実現する。第１関節部Ｊ１は、第１支持体１１ａと第２支持体１１ｂとの間に配設されており、回転軸ＲＡ１を中心としたねじり関節として構成されている。回転軸ＲＡ１は第１関節部Ｊ１の固定部が設置される基台の基準面ＢＰに垂直に配置される。回転軸ＲＡ１に平行にＺ軸を規定する。説明の便宜上、Ｚ軸を中心とした直交３軸の空間座標系（ＸＹＺ）を規定する。

　第２関節部Ｊ２は回転軸ＲＡ２を中心とした曲げ関節として構成される。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は空間座標系上のＸ軸に平行に設けられる。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１に対して垂直な向きに設けられる。さらに第２関節部Ｊ２は、第１関節部Ｊ１に対して、第１回転軸ＲＡ１の方向（Ｚ軸方向）と第１回転軸ＲＡ１に垂直なＹ軸方向との２方向に関してオフセットされる。第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２とのＺ軸方向に関する関節間距離（関節中心間距離、リンク長又はオフセット距離ともいう）はｄ１、第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２とのＹ軸方向に関する関節間距離はＬ１で与えられる。なお回転関節部の関節中心は回転面上の構造中心をいい、直動関節部の関節中心はもっとも収縮した状態での構造中心をいうものとする。

　第２関節部Ｊ２が第１関節部Ｊ１に対して上記２方向にオフセットされるように、第２支持体１１ｂは第１支持体１１ａに取り付けられる。第１関節部Ｊ１に第２関節部Ｊ２を接続する仮想的なアームロッド部分（リンク部分）は、先端が直角に曲がった２つの鈎形状体が組み合わされたクランク形状を有している。この仮想的なアームロッド部分は、中空構造を有する第１、第２支持体１１ａ、１１ｂにより構成される。

　第３関節部Ｊ３は移動軸ＲＡ３を中心とした直動関節として構成される。第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２に対して垂直な向きに設けられる。第２関節部Ｊ２の回転角がゼロ度、つまりアーム部２の起伏角がゼロ度であってアーム部２が水平な基準姿勢においては、第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３は、第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２とともに第１関節部Ｊ１の回転軸ＲＡ１にも垂直な方向に設けられる。空間座標系上では、第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３はＸ軸及びＺ軸に対して垂直なＹ軸に平行に設けられる。さらに、第３関節部Ｊ３は、第２関節部Ｊ２に対して、その回転軸ＲＡ２の方向（Ｙ軸方向）と、移動軸ＲＡ３に直交するＺ軸の方向との２方向に関してオフセットされる。第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とのＺ軸方向に関する関節間距離（オフセット距離）はｄ２、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とのＹ軸方向に関する関節間距離はＬ２で与えられる。第３関節部Ｊ３が第２関節部Ｊ２に対して上記２方向にオフセットされるように、第３支持体１１ｃは第２支持体１１ｂに取り付けられる。第２関節部Ｊ２に第３関節部Ｊ３を接続する仮想的なアームロッド部分（リンク部分）は、先端が垂直に曲がった鈎形状体を有している。この仮想的なアームロッド部分は、第２、第３支持体１１ｂ、１１ｃにより構成される。

　上記第１関節部Ｊ１と第２関節部Ｊ２とのＹ軸方向に関する関節間距離Ｌ２と、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３とのＺ軸方向に関する関節間距離ｄ２とは異なる値に設定される。

　第４関節部Ｊ４は回転軸ＲＡ４を中心としたねじり関節として構成される。第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４は第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３に略一致するよう配置される。第５関節部Ｊ５は回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ関節として構成される。第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５は第３関節部Ｊ３の移動軸ＲＡ３及び第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４に略直交するよう配置される。第６関節部Ｊ６は回転軸ＲＡ６を中心としたねじり関節として構成される。第６関節部Ｊ６の回転軸ＲＡ６は第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４及び第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に略直交するよう配置される。第６関節部Ｊ６は手先効果器としてのハンド部３を旋回するために設けられており、その回転軸ＲＡ６が第４関節部Ｊ４の回転軸ＲＡ４及び第５関節部Ｊ５の回転軸ＲＡ５に略直交する曲げ関節として実装されていてもよい。

　このように複数の関節部Ｊ１－Ｊ６の根元３軸のうちの一つの曲げ関節部を直動関節部に換装し、第１関節部Ｊ１に対して第２関節部Ｊ２を２方向にオフセットさせ、第２関節部Ｊ２に対して第３関節部Ｊ３を２方向にオフセットさせることにより、特異点姿勢を構造上解消することが実現される。

　以上の説明により特異点姿勢の解消又は特異点姿勢の数の減少は、「複数の関節部Ｊ１－Ｊ６のうちの隣り合う２つの関節部を２方向又は３方向にオフセットさせるように配置する」との技術的思想の創作により実現されることが理解され得る。この技術的思想の創作は複数の関節部Ｊ１－Ｊ６の関節の種類（ねじり回転、曲げ回転、直動）の組み合わせ、それらの組み合わせに応じたオフセットの方向に関して様々なバリエーションが存在する。以下、これらバリエーションについて個々に説明する。

　根元３軸のバリエーションと手首３軸のバリエーションとを個々に説明する。これら根元３軸の各バリエーションは手首３軸のバリエーションに対して個々に任意に組み合わせることができる。なお、根元３軸にかかる説明の便宜上、基台の基準面に垂直にＺ軸を規定し、Ｚ軸を中心とした直交３軸の空間座標系（ＸＹＺ）を規定する。以下、説明では全ての回転関節の回転角がゼロ度にある基準姿勢の状態で説明する。また、根元３軸のバリエーションの表記上の区別として、回転関節（曲げ関節又はねじり関節）を「Ｒ」、直動関節を「Ｐ」と表記して、基台から順番に第１関節部、第２関節部、第３関節部として、例えば第１、第２関節部が回転関節であり、第３関節部が直動関節であるときには（ＲＲＰ）と表記するものとする。また手首３軸のバリエーションの表記上の区別として、曲げ関節を「Ｂ」、ねじり関節を「Ｒ」と表記して、根元３軸側から順番に第４関節部、第５関節部、第６関節部として、例えば第４、第５関節部が曲げ関節であり、第６関節部がねじり関節であるときには（ＢＢＲ）と表記するものとする。
（根元３軸）　
　図５を参照して、根元３軸の（ＲＲＰ）について説明する。図５（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図５（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図５（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図５（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図５（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２が回転関節Ｒであり、第３関節部Ｊ３が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその移動軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図５（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　次に図６Ａ、図６Ｂを参照して、根元３軸の（ＰＲＲ）について説明する。図６Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ｂ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ｂ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ｂ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ｂ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図６Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図６Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　次に図７Ａ、図７Ｂを参照して、根元３軸の（ＰＲＲ）であって、第１関節部Ｊ１（直動関節Ｐ）の移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行に配置される例について説明する。図７Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ａ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ａ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図７Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１が直動関節Ｐであり、第２関節部Ｊ２と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその移動軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図７Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　次に図８Ａ、図８Ｂを参照して、根元３軸の（ＲＰＲ）について説明する。図８Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ａ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ａ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図８Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図８Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　次に図９Ａ、図９Ｂを参照して、根元３軸の（ＲＰＲ）について説明する。図９Ａ（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｅ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｆ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｇ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｈ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｉ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｊ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｋ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｌ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｍ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｎ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ａ（ｏ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＹ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ａ（ｐ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図９Ｂ（ｑ）に示すように第１関節部Ｊ１と第３関節部Ｊ３が回転関節Ｒであり、第２関節部Ｊ２が直動関節Ｐである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＸ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその移動軸ＲＡ２がＺ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図９Ｂ（ｒ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　次に図１０を参照して、根元３軸の（ＲＲＲ）について説明する。図１０（ａ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２、第３関節部Ｊ３の全てが回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＸ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１０（ｂ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１０（ｃ）に示すように第１関節部Ｊ１、第２関節部Ｊ２、第３関節部Ｊ３の全てが回転関節Ｒである。第１関節部Ｊ１はその回転軸ＲＡ１がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２はその回転軸ＲＡ２がＹ軸に平行になるよう配置される。第３関節部Ｊ３はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１０（ｄ）に示すように第２関節部Ｊ２は第１関節部Ｊ１に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第３関節部Ｊ３は第２関節部Ｊ２に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセットと第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。
（手首３軸）　
　次に図１１を参照して、手首３軸について説明する。図１１（ａ）に示すように第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６の全てが回転関節の曲げ関節Ｂである（ＢＢＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｂ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｃ）に示すように第４関節部Ｊ４が回転関節のねじり関節Ｒであり、第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６が曲げ関節Ｂである（ＲＢＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｄ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｅ）に示すように第４関節部Ｊ４が曲げ関節Ｂであり、第５関節部Ｊ５がねじり関節Ｒであり、第６関節部Ｊ６が曲げ関節Ｂである（ＢＲＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｆ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｇ）に示すように第４関節部Ｊ４が曲げ関節Ｂであり、第５関節部Ｊ５が曲げ関節Ｂであり、第６関節部Ｊ６がねじり関節Ｒである（ＢＢＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｈ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｉ）に示すように第４関節部Ｊ４が曲げ関節Ｂであり、第５関節部Ｊ５がねじり関節Ｒであり、第６関節部Ｊ６がねじり関節Ｒである（ＢＲＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｊ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｋ）に示すように第４関節部Ｊ４がねじり関節Ｒであり、第５関節部Ｊ５が曲げ関節Ｂであり、第６関節部Ｊ６がねじり関節Ｒである（ＲＢＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＸ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｌ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｍ）に示すように第４関節部Ｊ４がねじり関節Ｒであり、第５関節部Ｊ５がねじり関節Ｒであり、第６関節部Ｊ６が曲げ関節Ｂである（ＲＲＢ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＸ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｎ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１１（ｏ）に示すように第４関節部Ｊ４と第５関節部Ｊ５と第６関節部Ｊ６の全てがねじり関節Ｒである（ＲＲＲ）。第４関節部Ｊ４はその回転軸ＲＡ４がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５はその回転軸ＲＡ５がＺ軸に平行になるよう配置される。第６関節部Ｊ６はその回転軸ＲＡ３がＺ軸に平行になるよう配置される。第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＹ軸とＺ軸との２方向に関してオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセットとの一方はゼロであってもよい。さらに図１１（ｐ）に示すように第５関節部Ｊ５は第４関節部Ｊ４に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。第６関節部Ｊ６は第５関節部Ｊ５に対してＸ軸の方向に関してもオフセットされる。なお第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセットと第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセットとの一方又は両方はゼロであってもよい。

　図１２（ａ）に根元３軸と手首３軸との連結例として根元３軸（ＲＲＲ）と手首３軸（ＢＢＢ）の連結を正面から示している。図１２（ｂ）には図１２（ａ）の構造を側面から示している。第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ５、さらに第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ５のうち少なくとも一がゼロでないとき、特定の種類の特異点姿勢を解消させることができる。

　さらに第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＹ軸方向に関するオフセット距離ＬＦ５のうち少なくとも一がゼロでなく、そして第２関節部Ｊ２の第１関節部Ｊ１に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ１、第３関節部Ｊ３の第２関節部Ｊ２に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ２、第４関節部Ｊ４の第３関節部Ｊ３に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ３、第５関節部Ｊ５の第４関節部Ｊ４に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ４、第６関節部Ｊ６の第５関節部Ｊ５に対するＸ軸方向に関するオフセット距離ＬＳ５のうち少なくとも一がゼロでないとき、さらに多くの種類の特異点姿勢を解消させることができる。

　以上のとおり本実施形態によれば可動範囲内での様々な特異点姿勢の発生を構造上の工夫により解消又は減少させることができる。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

　１…基部、２…アーム部、３…手先効果器、Ｊ１，Ｊ２，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６…回転関節部、Ｊ３…直動関節部、１１ａ…第１支持体、１１ｂ…第２支持体、１１ｃ…第３支持体、２０…第２連結コマ列、２１…第１連結コマ列、２２…第２連結コマ、２３…第１連結コマ、２６…結合コマ、Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３…オフセット距離。

Claims

　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした直動関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした直動関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした直動関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第３関節部は前記第２関節部に対して前記第２軸の方向と前記第２軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第３関節部は前記第２関節部に対して前記第２軸の方向と前記第２軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に平行になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に平行になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に平行になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第３関節部は前記第２関節部に対して前記第２軸の方向と前記第２軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に垂直になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第３関節部は前記第２関節部に対して前記第２軸と前記第２軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に水平になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に水平になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした直動関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第１関節部は前記第１軸が前記基台に水平になるよう配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第３関節部は前記第２関節部に対して前記第２軸と前記第２軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　複数の関節部を有するロボットアーム機構において、
　前記複数の関節部うち第１関節部は第１軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第２関節部は第２軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第３関節部は第３軸を中心とした回転関節であり、
　前記第１、第２、第３関節部は基台から順番に配置され、
　前記第２関節部は前記第１関節部に対して前記第１軸の方向と前記第１軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第３関節部は前記第２関節部に対して前記第２軸の方向と前記第２軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とするロボットアーム機構。
　前記複数の関節部うち第４関節部は第４軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第５関節部は第５軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第６関節部は第６軸を中心とした回転関節であり、
　前記第４、第５、第６関節部は基台から前記第１、第２、第３関節部に続いて順番に配置され、
　前記第５関節部は前記第４関節部に対して前記第４軸の方向と前記第４軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか一項に記載のロボットアーム機構。
　前記複数の関節部うち第４関節部は第４軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第５関節部は第５軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第６関節部は第６軸を中心とした回転関節であり、
　前記第４、第５、第６関節部は基台から前記第１、第２、第３関節部に続いて順番に配置され、
　前記第５関節部は前記第４関節部に対して前記第４軸の方向と前記第４軸に垂直な２方向とに関してオフセットされることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか一項に記載のロボットアーム機構。
　前記複数の関節部うち第４関節部は第４軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第５関節部は第５軸を中心とした回転関節であり、
　前記複数の関節部うち第６関節部は第６軸を中心とした回転関節であり、
　前記第４、第５、第６関節部は基台から前記第１、第２、第３関節部に続いて順番に配置され、
　前記第５関節部は前記第４関節部に対して前記第４軸の方向と前記第４軸に垂直な方向とに関してオフセットされ、
　前記第６関節部は前記第５関節部に対して前記第５軸の方向と前記第５軸に垂直な方向とに関してオフセットされることを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか一項に記載のロボットアーム機構。