CN112605975B - 一种六自由度的夹取机器人 - Google Patents

一种六自由度的夹取机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN112605975B
CN112605975B CN202011396050.8A CN202011396050A CN112605975B CN 112605975 B CN112605975 B CN 112605975B CN 202011396050 A CN202011396050 A CN 202011396050A CN 112605975 B CN112605975 B CN 112605975B
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting piece
twenty
connecting shaft
pair
thirty
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN202011396050.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112605975A (zh
Inventor
王林
方跃法
李禄权
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Jiaotong University
Original Assignee
Beijing Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Jiaotong University filed Critical Beijing Jiaotong University
Priority to CN202011396050.8A priority Critical patent/CN112605975B/zh
Publication of CN112605975A publication Critical patent/CN112605975A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112605975B publication Critical patent/CN112605975B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0045—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a rotary joint at the base
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种具有六自由度的夹取机器人，涉及机器人技术领域。该机器人包括定平台(6)，可用于实现夹取操作的可重构动平台组件(5)，以及连接可重构动平台和定平台的第一，第二，第三，第四驱动分支。第一至第四驱动分支的驱动电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)分别与定平台(6)固定连接。第一至第四驱动分支的连接件(1‑19、2‑19、3‑17、4‑17)与可重构动平台组件(5)通过转动副铰接。通过电机(1‑1、1‑2、2‑1、2‑2、3‑1、4‑1)驱动连接件(1‑3、1‑14、2‑3、2‑13、3‑2、4‑2)，实现动平台夹取操作和两转动三移动的操作自由度。

Description

一种六自由度的夹取机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种六自由度的夹取机器人。
背景技术
夹取机器人可以在复杂工况或危险环境中代替人力完成任务，在工业、军事领域有广泛的应用前景。目前的夹取机器人主要有串联机械手和并联夹取机器人等结构形式。串联机械手虽然工作空间大，但存在刚度差，误差累计，对夹取物体的形状有局限性等缺点，导致此类机械手的应用受到限制。基于并联机构的优点，提出一种基于具有可重构动平台的并联机构的夹取机器人。可以有效提高夹取机器人的刚度，精度，转动能力和工作空间，其可重构的动平台可以夹取不规则形状的物体，使夹取机器人在复杂工况或危险环境中得到更广泛的应用。
发明内容
本发明主要解决的问题是，解决串联机械手刚度差，误差累计，对夹取物体的形状有局限性等缺点。提供一种六自由度的夹取机器人，可以有效提高夹取机器人的刚度，精度，转动能力和工作空间，其可重构的动平台可以夹取不规则形状的物体。
本发明解决其技术问题采用的技术方案是：
一种具有六自由度的夹取机器人，该机器人包括：定平台，第一驱动分支，第二驱动分支，第三驱动分支，第四驱动分支，可重构动平台组件。
定平台与可重构动平台组件之间的连接：第一驱动分支的第一、第二驱动电机与定平台固定连接。第一驱动分支的第八连接件与可重构动平台组件的第三十三连接件形成转动副铰接。第二驱动分支第三、第四驱动电机与定平台固定连接。第二驱动分支的第十六连接件与可重构动平台组件的第三十五连接件形成转动副铰接。第三驱动分支第五驱动电机与定平台固定连接。第三驱动分支的第二十四连接件与可重构动平台组件的第三十五连接件形成转动副铰接。第四驱动分支第六驱动电机与定平台固定连接。第四驱动分支的第三十二连接件与可重构动平台组件的第三十三连接件形成转动副铰接。
第一驱动分支包括：第一驱动电机、第二驱动电机，第一丝杠，第二丝杠，第一连接件，第二连接件，第三连接件，第四连接件，第五连接件，第六连接件，第七连接件，第八连接件，第一连接轴，第二连接轴，第三连接轴，第四连接轴，第五连接轴，第六连接轴，第七连接轴。
第一驱动分支零件之间的连接：第一连接件与第一丝杠连接形成移动副，第一连接件、第二连接件、第三连接件和第四连接件通过第一连接轴、第二连接轴、第三连接轴和第四连接轴连接形成一个平行四边形复杂铰链，第四连接件与第七连接件通过第五连接轴连接形成转动副，第五连接件与第二丝杠连接形成圆柱副，第五连接件与第六连接件通过第六连接轴连接形成转动副，第六连接件与第七连接件通过第七连接轴连接形成转动副，第七连接件与第八连接件通过转动副铰接。
第二驱动分支包括：第三、第四驱动电机，第三丝杠，第四丝杠，第九连接件，第十连接件，第十一连接件，第十二连接件，第十三连接件，第十四连接件，第十五连接件，第十六连接件，第八连接轴，第九连接轴，第十连接轴，第十一连接轴，第十二连接轴，第十三连接轴，第十四连接轴。
第二驱动分支零件之间的连接：第九连接件与第三丝杠连接形成移动副，第九连接件、第十连接件、第十一连接件和第十二连接件通过第八连接轴、第九连接轴、第十连接轴和第十一连接轴连接形成一个平行四边形复杂铰链，第十二连接件与第十五连接件通过第十二连接轴连接形成转动副，第十三连接件与第四丝杠连接形成圆柱副，第十三连接件与第十四连接件通过第十三连接轴连接形成转动副，第十四连接件与第十五连接件通过第十四连接轴连接形成转动副，第十五连接件与第十六连接件通过转动副铰接。
第三驱动分支包括：第五驱动电机，第五丝杠，第十七连接件，第十八连接件，第十九连接件，第二十连接件，第二十一连接件，第二十二连接件，第二十三连接件，第二十四连接件，第十五连接轴，第十六连接轴，第十七连接轴，第十八连接轴，第十九连接轴，第二十连接轴，第二十一连接轴。
第三驱动分支零件之间的连接：第十七连接件与第五丝杠连接形成移动副，第十七连接件、第十八连接件、第十九连接件和第二十连接件通过第十五连接轴、第十六连接轴、第十七连接轴和第十八连接轴连接形成一个平行四边形复杂铰链，第二十连接件与第二十三连接件通过第十九连接轴连接形成转动副，第二十一连接件与第五丝杠连接形成圆柱副，第二十一连接件与第二十二连接件通过第二十连接轴连接形成转动副，第二十二连接件与第二十三连接件通过第二十一连接轴连接形成转动副，第二十三连接件与第二十四连接件通过转动副铰接。
第四驱动分支包括：第六驱动电机，第六丝杠，第二十五连接件，第二十六连接件，第二十七连接件，第二十八连接件，第二十九连接件，第三十连接件，第三十一连接件，第三十二连接件，第二十二连接轴，第二十三连接轴，第二十四连接轴，第二十五连接轴，第二十六连接轴，第二十七连接轴，第二十八连接轴。
第四驱动分支零件之间的连接：第六驱动电机，第二十五连接件与第六丝杠连接形成移动副，第二十五连接件、第二十六连接件、第二十七连接件和第二十八连接件通过第二十二连接轴、第二十三连接轴、第二十四连接轴和第二十五连接轴连接形成一个平行四边形复杂铰链，第二十八连接件与第三十一连接件通过第二十六连接轴连接形成转动副，第二十九连接件与第六丝杠连接形成圆柱副，第二十九连接件与第三十连接件通过第二十七连接轴连接形成转动副，第三十连接件与第三十一连接件通过第二十八连接轴连接形成转动副，第三十一连接件与第三十二连接件通过转动副铰接。
可重构动平台组件包括：第三十三连接件，第三十四连接件，第三十五连接件，第三十六连接件。
可重构动平台组件的零件之间的连接：第三十三连接件与第三十四连接件通过转动副铰接。第三十四连接件与第三十五连接件通过转动副铰接。第三十五连接件与第三十六连接件通过转动副铰接。第三十六连接件与第三十三连接件通过转动副铰接。组成的可重构动平台组件为一个平行四边形结构。
在本机器人中，当六个电机驱动时，可重构动平台可以完成夹取操作和两转动三移动运动。
本发明和已有技术相比所具有的有益效果：
本发明提出一种基于具有可重构动平台的并联机构的夹取机器人。可以有效提高夹取机器人的刚度，精度，转动能力和工作空间，其可重构的动平台可以夹取不规则形状的物体，使夹取机器人在复杂工况或危险环境中得到更广泛的应用。
附图说明
图1一种六自由度的夹取机器人整体结构示意图之一；
图2一种六自由度的夹取机器人整体结构示意图之二；
图3定平台结构示意图；
图4第一驱动分支结构示意图；
图5第二驱动分支结构示意图；
图6第三驱动分支结构示意图；
图7第四驱动分支结构示意图；
图8可重构动平台组件结构示意图；
图中：第一驱动分支1，第二驱动分支2，第三驱动分支3，第四驱动分支4，可重构动平台组件5，定平台6。第一至第六驱动电机1-1、1-2、2-1、2-2、3-1、4-1，第一至第六丝杠1-4、1-13、2-4、2-14、3-3、4-3，第一至第三十六连接件1-3、1-7、1-8、1-11、1-14、1-16、1-18、1-19、2-3、2-7、2-8、2-11、2-13、2-16、2-18、2-19、3-2、3-6、3-7、3-10、3-12、3-14、3-16、3-17、4-2、4-6、4-7、4-10、4-12、4-14、4-16、4-17、5-1、5-2、5-3、5-4，第一至第二十八连接轴1-5、1-6、1-9、1-10、1-12、1-15、1-17、2-5、2-6、2-9、2-10、2-12、2-15、2-17、3-4、3-5、3-8、3-9、3-11、3-13、3-15、4-4、4-5、4-8、4-9、4-11、4-13、4-15。
具体实施方式
为进一步了解本发明提供的一种六自由度夹取机器人，下面结合附图和详细实施例对本发明进行具体阐述。
图1、2为本发明提供的一种六自由度夹取机器人的整体结构示意图，包括定平台(6)，可用于实现夹取操作的可重构动平台组件(5)，以及连接可重构动平台和定平台的第一驱动分支(1)，第二驱动分支(2)，第三驱动分支(3)，第四驱动分支(4)。可重构动平台与定平台之间的连接：第一驱动分支(1)的驱动电机(1-1、1-2)与定平台(6)固定连接，连接件(1-19)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接。第二驱动分支(2)的驱动电机(2-1、2-2)与定平台(6)固定连接，连接件(2-19)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接。第三驱动分支(3)的驱动电机(3-1)与定平台(6)固定连接，连接件(3-17)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接。第四驱动分支(4)的驱动电机(4-1)与定平台(6)固定连接，连接件(4-17)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接。
图3为定平台(6)结构示意图
图4第一驱动分支(1)结构示意图，包括：第一驱动电机(1-1)、第二驱动电机(1-2)，第一丝杠(1-4)，第二丝杠(1-13)，第一连接件(1-3)，第二连接件(1-7)，第三连接件(1-8)，第四连接件(1-11)，第五连接件(1-14)，第六连接件(1-16)，第七连接件(1-18)，第八连接件(1-19)，第一连接轴(1-5)，第二连接轴(1-6)，第三连接轴(1-9)，第四连接轴(1-10)，第五连接轴(1-12)，第六连接轴(1-15)，第七连接轴(1-17)。构成第一驱动分支的零件之间的连接：第一连接件(1-3)与第一丝杠(1-4)连接形成移动副，第一连接件(1-3)、第二连接件(1-7)、第三连接件(1-8)和第四连接件(1-11)通过第一连接轴(1-5)、第二连接轴(1-6)、第三连接轴(1-9)和第四连接轴(1-10)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第四连接件(1-11)与第七连接件(1-18)通过第五连接轴(1-12)连接形成转动副，第五连接件(1-14)与第二丝杠(1-13)连接形成圆柱副，第五连接件(1-14)与第六连接件(1-16)通过第六连接轴(1-15)连接形成转动副，第六连接件(1-16)与第七连接件(1-18)通过第七连接轴(1-17)连接形成转动副，第七连接件(1-18)与第八连接件(1-19)通过转动副铰接。
图5第二驱动分支(2)结构示意图，包括：第三驱动电机(2-1)，第四驱动电机(2-2)，第三丝杠(2-4)，第四丝杠(2-14)，第九连接件(2-3)，第十连接件(2-7)，第十一连接件(2-8)，第十二连接件(2-11)，第十三连接件(2-13)，第十四连接件(2-16)，第十五连接件(2-18)，第十六连接件(2-19)，第八连接轴(2-5)，第九连接轴(2-6)，第十连接轴(2-9)，第十一连接轴(2-10)，第十二连接轴(2-12)，第十三连接轴(2-15)，第十四连接轴(2-17)。构成第二驱动分支的零件之间的连接：第九连接件(2-3)与第三丝杠(2-4)连接形成移动副，第九连接件(2-3)、第十连接件(2-7)、第十一连接件(2-8)和第十二连接件(2-11)通过第八连接轴(2-5)、第九连接轴(2-6)、第十连接轴(2-9)和第十一连接轴(2-10)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第十二连接件(2-11)与第十五连接件(2-18)通过第十二连接轴(2-12)连接形成转动副，第十三连接件(2-13)与第四丝杠(2-14)连接形成圆柱副，第十三连接件(2-13)与第十四连接件(2-16)通过第十三连接轴(2-15)连接形成转动副，第十四连接件(2-16)与第十五连接件(2-18)通过第十四连接轴(2-17)连接形成转动副，第十五连接件(2-18)与第十六连接件(2-19)通过转动副铰接。
图6第三驱动分支(3)结构示意图，包括：第五驱动电机(3-1)，第五丝杠(3-3)，第十七连接件(3-2)，第十八连接件(3-6)，第十九连接件(3-7)，第二十连接件(3-10)，第二十一连接件(3-12)，第二十二连接件(3-14)，第二十三连接件(3-16)，第二十四连接件(3-17)，第十五连接轴(3-4)，第十六连接轴(3-5)，第十七连接轴(3-8)，第十八连接轴(3-9)，第十九连接轴(3-11)，第二十连接轴(3-13)，第二十一连接轴(3-15)。构成第三驱动分支的零件之间的连接：第十七连接件(3-2)与第五丝杠(3-3)连接形成移动副，第十七连接件(3-2)、第十八连接件(3-6)、第十九连接件(3-7)和第二十连接件(3-10)通过第十五连接轴(3-4)、第十六连接轴(3-5)、第十七连接轴(3-8)和第十八连接轴(3-9)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第二十连接件(3-10)与第二十三连接件(3-16)通过第十九连接轴(3-11)连接形成转动副，第二十一连接件(3-12)与第五丝杠(3-3)连接形成圆柱副，第二十一连接件(3-12)与第二十二连接件(3-14)通过第二十连接轴(3-13)连接形成转动副，第二十二连接件(3-14)与第二十三连接件(3-16)通过第二十一连接轴(3-15)连接形成转动副，第二十三连接件(3-16)与第二十四连接件(3-17)通过转动副铰接。
图7第四驱动分支(4)结构示意图，包括：第六驱动电机(4-1)，第六丝杠(4-3)，第二十五连接件(4-2)，第二十六连接件(4-6)，第二十七连接件(4-7)，第二十八连接件(4-10)，第二十九连接件(4-12)，第三十连接件(4-14)，第三十一连接件(4-16)，第三十二连接件(4-17)，第二十二连接轴(4-4)，第二十三连接轴(4-5)，第二十四连接轴(4-8)，第二十五连接轴(4-9)，第二十六连接轴(4-11)，第二十七连接轴(4-13)，第二十八连接轴(4-15)。构成第四驱动分支的零件之间的连接：第二十五连接件(4-2)与第六丝杠(4-3)连接形成移动副，第二十五连接件(4-2)、第二十六连接件(4-6)、第二十七连接件(4-7)和第二十八连接件(4-10)通过第二十二连接轴(4-4)、第二十三连接轴(4-5)、第二十四连接轴(4-8)和第二十五连接轴(4-9)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第二十八连接件(4-10)与第三十一连接件(4-16)通过第二十六连接轴(4-11)连接形成转动副，第二十九连接件(4-12)与第六丝杠(4-3)连接形成圆柱副，第二十九连接件(4-12)与第三十连接件(4-14)通过第二十七连接轴(4-13)连接形成转动副，第三十连接件(4-14)与第三十一连接件(4-16)通过第二十八连接轴(4-15)连接形成转动副，第三十一连接件(4-16)与第三十二连接件(4-17)通过转动副铰接。
图8可重构动平台组件(5)结构示意图，包括：第三十三连接件(5-1)，第三十四连接件(5-2)，第三十五连接件(5-3)，第三十六连接件(5-4)。构成可重构动平台组件的零件之间的连接：第三十三连接件(5-1)与第三十四连接件(5-2)通过转动副铰接。第三十四连接件(5-2)与第三十五连接件(5-3)通过转动副铰接。第三十五连接件(5-3)与第三十六连接件(5-4)通过转动副铰接。第三十六连接件(5-4)与第三十三连接件(5-1)通过转动副铰接。组成的可重构动平台组件为一个平行四边形结构。
在本机器人中，当第一、第二、第三、第四、第五、第六驱动电机(1-1、1-2、2-1、2-2、3-1、4-1)运动时，可重构动平台(5)可完成夹取操作和空间两转动三移动。

Claims (1)

1.一种六自由度的夹取机器人，其特征在于：定平台(6)，可用于实现夹取操作的可重构动平台组件(5)，以及连接可重构动平台和定平台的第一驱动分支(1)，第二驱动分支(2)，第三驱动分支(3)，第四驱动分支(4)，第一驱动分支(1)的驱动电机(1-1、1-2)与定平台(6)固定连接，连接件(1-19)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接，第二驱动分支(2)的驱动电机(2-1、2-2)与定平台(6)固定连接，连接件(2-19)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接，第三驱动分支(3)的驱动电机(3-1)与定平台(6)固定连接，连接件(3-17)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接，第四驱动分支(4)的驱动电机(4-1)与定平台(6)固定连接，连接件(4-17)与可重构动平台组件(5)形成转动副铰接，在电机驱动下，可重构动平台完成夹取物体操作后，机构本体可实现空间两转动和三移动；所述的第一驱动分支(1)包括：第一、第二驱动电机(1-1、1-2)，第一连接件(1-3)与第一丝杠(1-4)连接形成移动副，第一连接件(1-3)、第二连接件(1-7)、第三连接件(1-8)和第四连接件(1-11)通过第一连接轴(1-5)、第二连接轴(1-6)、第三连接轴(1-9)和第四连接轴(1-10)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第四连接件(1-11)与第七连接件(1-18)通过第五连接轴(1-12)连接形成转动副，第五连接件(1-14)与第二丝杠(1-13)连接形成圆柱副，第五连接件(1-14)与第六连接件(1-16)通过第六连接轴(1-15)连接形成转动副，第六连接件(1-16)与第七连接件(1-18)通过第七连接轴(1-17)连接形成转动副，第七连接件(1-18)与第八连接件(1-19)通过转动副铰接；所述的第二驱动分支(2)包括：第三、第四驱动电机(2-1、2-2)，第九连接件(2-3)与第三丝杠(2-4)连接形成移动副，第九连接件(2-3)、第十连接件(2-7)、第十一连接件(2-8)和第十二连接件(2-11)通过第八连接轴(2-5)、第九连接轴(2-6)、第十连接轴(2-9)和第十一连接轴(2-10)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第十二连接件(2-11)与第十五连接件(2-18)通过第十二连接轴(2-12)连接形成转动副，第十三连接件(2-13)与第四丝杠(2-14)连接形成圆柱副，第十三连接件(2-13)与第十四连接件(2-16)通过第十三连接轴(2-15)连接形成转动副，第十四连接件(2-16)与第十五连接件(2-18)通过第十四连接轴(2-17)连接形成转动副，第十五连接件(2-18)与第十六连接件(2-19)通过转动副铰接；所述的第三驱动分支(3)包括：第五驱动电机(3-1)，第十七连接件(3-2)与第五丝杠(3-3)连接形成移动副，第十七连接件(3-2)、第十八连接件(3-6)、第十九连接件(3-7)和第二十连接件(3-10)通过第十五连接轴(3-4)、第十六连接轴(3-5)、第十七连接轴(3-8)和第十八连接轴(3-9)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第二十连接件(3-10)与第二十三连接件(3-16)通过第十九连接轴(3-11)连接形成转动副，第二十一连接件(3-12)与第五丝杠(3-3)连接形成圆柱副，第二十一连接件(3-12)与第二十二连接件(3-14)通过第二十连接轴(3-13)连接形成转动副，第二十二连接件(3-14)与第二十三连接件(3-16)通过第二十一连接轴(3-15)连接形成转动副，第二十三连接件(3-16)与第二十四连接件(3-17)通过转动副铰接；所述的第四驱动分支(4)包括：第六驱动电机(4-1)，第二十五连接件(4-2)与第六丝杠(4-3)连接形成移动副，第二十五连接件(4-2)、第二十六连接件(4-6)、第二十七连接件(4-7)和第二十八连接件(4-10)通过第二十二连接轴(4-4)、第二十三连接轴(4-5)、第二十四连接轴(4-8)和第二十五连接轴(4-9)连接形成一个平行四边形复杂铰链，第二十八连接件(4-10)与第三十一连接件(4-16)通过第二十六连接轴(4-11)连接形成转动副，第二十九连接件(4-12)与第六丝杠(4-3)连接形成圆柱副，第二十九连接件(4-12)与第三十连接件(4-14)通过第二十七连接轴(4-13)连接形成转动副，第三十连接件(4-14)与第三十一连接件(4-16)通过第二十八连接轴(4-15)连接形成转动副，第三十一连接件(4-16)与第三十二连接件(4-17)通过转动副铰接；所述的可重构动平台组件(5)包括：第三十三连接件(5-1)与第三十四连接件(5-2)通过转动副铰接，第三十四连接件(5-2)与第三十五连接件(5-3)通过转动副铰接，第三十五连接件(5-3)与第三十六连接件(5-4)通过转动副铰接，第三十六连接件(5-4)与第三十三连接件(5-1)通过转动副铰接，组成的可重构动平台组件为一个平行四边形结构。
CN202011396050.8A 2020-12-03 2020-12-03 一种六自由度的夹取机器人 Expired - Fee Related CN112605975B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011396050.8A CN112605975B (zh) 2020-12-03 2020-12-03 一种六自由度的夹取机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011396050.8A CN112605975B (zh) 2020-12-03 2020-12-03 一种六自由度的夹取机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112605975A CN112605975A (zh) 2021-04-06
CN112605975B true CN112605975B (zh) 2022-03-25

Family

ID=75228997

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011396050.8A Expired - Fee Related CN112605975B (zh) 2020-12-03 2020-12-03 一种六自由度的夹取机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112605975B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104875189A (zh) * 2015-05-19 2015-09-02 江南大学 一种(3t1r)&r完全各向同性混联机器人机构
CN105082113A (zh) * 2015-09-06 2015-11-25 江南大学 一种完全各向同性两移两转并联机器人机构
CN205588291U (zh) * 2016-05-09 2016-09-21 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 四自由度并联机构
CN106976070A (zh) * 2017-05-25 2017-07-25 清华大学 一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置
CN107498540A (zh) * 2017-09-18 2017-12-22 北京交通大学 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016036863A (ja) * 2014-08-06 2016-03-22 ソニー株式会社 パラレルリンクロボットおよびパラレルリンク構造

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104875189A (zh) * 2015-05-19 2015-09-02 江南大学 一种(3t1r)&r完全各向同性混联机器人机构
CN105082113A (zh) * 2015-09-06 2015-11-25 江南大学 一种完全各向同性两移两转并联机器人机构
CN205588291U (zh) * 2016-05-09 2016-09-21 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 四自由度并联机构
CN106976070A (zh) * 2017-05-25 2017-07-25 清华大学 一种可实现三维平动和一维转动的高速并联装置
CN107498540A (zh) * 2017-09-18 2017-12-22 北京交通大学 一种相对自由度为三的可重构并联机器人机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN112605975A (zh) 2021-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102528804B (zh) 一种五自由度机械手的控制系统
CN100519098C (zh) 一种构型及尺度可重构的并联机器
CN204976628U (zh) 一种五自由度工业机器人
CN211160469U (zh) 一种五轴点胶机
CN105563477A (zh) 一种旋转适配器及具有该旋转适配器的机械手
CN114227648B (zh) 一种高刚度五自由度并联驱动机器人
CN102554922B (zh) 一种五自由度数控机械手的操作方法
CN201625978U (zh) 一种完全解耦的一移动两转动三自由度空间并联机构
CN112605975B (zh) 一种六自由度的夹取机器人
CN204868868U (zh) 一种新型混联五轴联动智能焊接平台
CN105729443A (zh) 一种刚柔耦合型三转动并联定位机构
CN210161139U (zh) 一种2pru-2pur三自由度冗余驱动并联机构
CN214561039U (zh) 一种机床用多自由度式机械臂
CN103240614A (zh) 一种冗余驱动五轴联动混联机床
CN103029119B (zh) 一种三转动自由度并联机构
CN101947785A (zh) 一种可重构并联机器人
CN206048179U (zh) 一种直线型并联机器人
CN113246099B (zh) 一种具有连续转轴的三自由度并联机构
CN211517538U (zh) 齿轮齿条可升降式关节机械手臂
CN202241271U (zh) 非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构
CN212385478U (zh) 一种完全解耦两转动一移动并联机构
CN112571404B (zh) 一种六自由度解耦混联机构
CN210551185U (zh) 一种三自由度2pru-psr并联机构
CN109202937B (zh) 模块化多关节线控机器人
CN104858860B (zh) 具有两平动一转动的并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20220325