ITBO20110221A1 - Dispositivo per movimentare e posizionare un membro nello spazio - Google Patents

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ITBO20110221A1
ITBO20110221A1 IT000221A ITBO20110221A ITBO20110221A1 IT BO20110221 A1 ITBO20110221 A1 IT BO20110221A1 IT 000221 A IT000221 A IT 000221A IT BO20110221 A ITBO20110221 A IT BO20110221A IT BO20110221 A1 ITBO20110221 A1 IT BO20110221A1
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IT
Italy
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arm
articulated
actuator
carriage
arms
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IT000221A
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Giuseppe Monti
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Marchesini Group Spa
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
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  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)

Description

DISPOSITIVO PER MOVIMENTARE E POSIZIONARE UN MEMBRO NELLO SPAZIO
DESCRIZIONE DELL’INVENZIONE
La presente invenzione si inserisce nel settore tecnico relativo ai dispositivi per movimentare e posizionare un membro nello spazio tridimensionale; in particolare, l’invenzione si riferisce ad un robot parallelo.
I robot paralleli sono conosciuti anche come “manipolatori paralleli†.
Un robot parallelo comprende un telaio ed una piattaforma mobile collegata al telaio tramite un certo numero di meccanismi a parallelogramma articolato; questi meccanismi sono movimentati da attuatori, per esempio motori elettrici, montati sul telaio.
La piattaforma mobile può così muoversi nello spazio tridimensionale entro un volume di lavoro prestabilito, usualmente mantenendo sempre la medesima orientazione (per esempio orizzontale).
Il robot parallelo comprende altresì una testa operativa di manipolazione di prodotti (per esempio farmaceutici o cosmetici) portata dalla piattaforma mobile, per operare all’interno del citato volume di lavoro. Inoltre, la testa operativa può modificare la sua orientazione rispetto alla piattaforma mobile grazie al moto ricevuto da almeno un attuatore addizionale montato sul telaio del robot.
Un esempio di robot parallelo del tipo sopra descritto à ̈ divulgato nel documento US 4,976,582.
Un altro robot parallelo di tipo noto comprende: una piattaforma mobile; un primo montante, un secondo montante ed un terzo montante disposti come i vertici di un triangolo equilatero; un primo carrello scorrevole lungo il primo montante; un secondo carrello scorrevole lungo il secondo montante; un terzo carrello scorrevole lungo il terzo montante; una prima coppia di bracci comprendente un primo braccio ed un secondo braccio, il primo braccio ed il secondo braccio essendo articolati, ad una relativa estremità, al primo carrello ed, all’altra estremità, alla piattaforma mobile, la prima coppia di bracci, il primo carrello e la piattaforma mobile individuando un primo parallelogramma articolato; una seconda coppia di bracci comprendente un terzo braccio ed un quarto braccio, il terzo braccio ed il quarto braccio essendo articolati, ad una relativa estremità, al secondo carrello ed, all’altra estremità, alla piattaforma mobile, la seconda coppia di bracci, il secondo carrello e la piattaforma mobile individuando un secondo parallelogramma articolato; una terza coppia di bracci comprendente un quinto braccio ed un sesto braccio, il quinto braccio ed il sesto braccio essendo articolati, ad una relativa estremità, al terzo carrello ed, all’altra estremità, alla piattaforma mobile, la terza coppia di bracci, il terzo carrello e la piattaforma mobile individuando un terzo parallelogramma articolato; un primo motore elettrico che movimenta il primo carrello; un secondo motore elettrico che movimenta il secondo carrello; un terzo motore elettrico che movimenta il terzo carrello.
La piattaforma mobile, in questa maniera, può muoversi in un volume di lavoro prestabilito, per esempio mantenendo un orientamento sempre orizzontale.
Questo robot parallelo comprende anche: una testa operativa per manipolare prodotti che si trovano nel volume di lavoro; un quarto motore montato sul primo carrello; un primo braccio addizionale che trasmette il moto dell’albero rotante di uscita del quarto motore alla testa operativa per mezzo di due giunti cardanici disposti alle estremità del primo braccio addizionale; un quinto motore montato sul secondo carrello; un secondo braccio addizionale che trasmette il moto dell’albero rotante di uscita del quinto motore alla testa operativa per mezzo di due giunti cardanici disposti alle estremità del secondo braccio addizionale; un sesto motore montato sul terzo carrello; un terzo braccio addizionale che trasmette il moto dell’albero rotante di uscita del sesto motore alla testa operativa per mezzo di due giunti cardanici disposti alle estremità del terzo braccio addizionale.
In questa maniera, la testa operativa possiede sei gradi di libertà, potendo operare all’interno del volume di lavoro sopra citato.
Un inconveniente di questo robot parallelo consiste nel fatto che la disposizione dei tre montanti pone problematiche di visibilità del, e di accessibilità nel, volume di lavoro.
Lo scopo della presente invenzione consiste nel risolvere il sopracitato inconveniente.
Il suddetto scopo à ̈ stato raggiunto tramite un robot parallelo definito in rivendicazione 1, comprendente: un membro mobile; un primo membro solidale al telaio del dispositivo ed un secondo membro solidale al telaio del dispositivo; un primo carrello scorrevole lungo il primo membro; un secondo carrello scorrevole lungo il secondo membro; una prima coppia di bracci comprendente un primo braccio ed un secondo braccio, il primo braccio ed il secondo braccio essendo articolati, ad una relativa estremità, al primo carrello ed, all’altra estremità, al membro mobile, la prima coppia di bracci, il primo carrello ed il membro mobile individuando un primo parallelogramma articolato; una seconda coppia di bracci comprendente un terzo braccio ed un quarto braccio, il terzo braccio ed il quarto braccio essendo articolati, ad una relativa estremità, al secondo carrello ed, all’altra estremità, al membro mobile, la seconda coppia di bracci, il secondo carrello ed il membro mobile individuando un secondo parallelogramma articolato; un terzo membro; una terza coppia di bracci comprendente un quinto braccio ed un sesto braccio, il quinto braccio ed il sesto braccio essendo articolati, ad una relativa estremità, al terzo membro ed, all’altra estremità, al membro mobile, la terza coppia di bracci, il terzo membro ed il membro mobile individuando un terzo parallelogramma articolato; caratterizzato dal fatto di comprendere, ulteriormente: un quarto membro che à ̈ articolato al telaio e che porta girevolmente il terzo membro; un primo attuatore per movimentare il quarto membro.
Con riferimento all’esempio di arte nota sopra riportato, il terzo membro si può identificare nel terzo carrello che scorre lungo il terzo montante per movimentare il terzo parallelogramma articolato.
In accordo con l’invenzione, invece, il terzo membro à ̈ girevolmente portato dal quarto membro, il quale à ̈ articolato al telaio ed à ̈ azionabile dal primo attuatore. Vantaggiosamente, non à ̈ più necessario ricorrere ad un terzo montante e ad un terzo carrello che scorre lungo quest’ultimo: pertanto, la mancanza del terzo montante migliora la visibilità del, e la accessibilità nel, volume di lavoro.
Preferibilmente, il primo membro si identifica in un primo montante ed il secondo membro si identifica in un secondo montante.
Preferibilmente, il dispositivo comprende un traverso fissato al primo montante ed al secondo montante, il quale traverso porta girevolmente il quarto membro. Il telaio del dispositivo può così comprendere una conformazione a “portale†, che ottimizza la visibilità del, e la accessibilità nel, volume di carico.
In accordo con una forma di realizzazione, il dispositivo comprende un nono braccio ed un secondo attuatore, il nono braccio essendo articolato al telaio ed al secondo attuatore, il secondo attuatore essendo articolato al nono braccio ed al quarto membro, il secondo attuatore, il nono braccio, il quarto membro ed il telaio individuando un quarto parallelogramma articolato.
Il nono braccio ed il quarto membro sono in particolare articolati alla parte fissa, o telaio, del secondo attuatore.
Come noto, un parallelogramma articolato comprende quattro lati articolati fra di loro, ogni lato essendo di lunghezza identica al lato contrapposto; in ogni posizione che può essere assunta dal parallelogramma articolato, i lati contrapposti si mantengono sempre paralleli fra di loro.
In accordo con la forma di realizzazione succitata, i lati del quarto parallelogramma articolato possono essere considerati come le congiungenti dei relativi punti di articolazione; pertanto un primo lato à ̈ associato al quarto membro, un secondo lato, contrapposto al primo, à ̈ associato al nono braccio, un terzo lato à ̈ associato al secondo attuatore ed un quarto lato, contrapposto al terzo lato, à ̈ associato al telaio. Il primo lato ed il secondo lato sono contrapposti e di uguale lunghezza; lo stesso vale per il terzo lato ed il quarto lato.
Poiché il quarto lato à ̈ associato al telaio, esso rimane fisso; il terzo lato deve rimanere parallelo al quarto lato, vale a dire mantenere sempre la medesima orientazione; questo significa che anche il secondo attuatore mantiene sempre la medesima orientazione, dato che il terzo lato à ̈ associato al secondo attuatore. Il secondo attuatore pertanto si può muovere nello spazio in conseguenza dell’azionamento del primo attuatore che movimenta il quarto membro e, quindi, pure il terzo parallelogramma articolato ed il quarto parallelogramma articolato; tuttavia, per quanto detto, il secondo attuatore mantiene vantaggiosamente sempre la medesima orientazione nello spazio, che per esempio può essere prevista verticale.
Il secondo attuatore può essere un motore elettrico ed essere previsto per fornire il moto ad una testa operativa montata sul membro mobile tramite un braccio di collegamento avente due giunti cardanici, per esempio.
Vantaggiosamente, il secondo attuatore svolge il medesimo compito che in arte nota era svolto dal sesto motore montato sul terzo carrello. Se ancora il dispositivo comprende un quarto motore montato sul primo carrello ed un quinto motore montato sul secondo carrello per fornire rispettivamente due ulteriori azionamenti distinti alla testa operativa, come descritto in premessa, allora il dispositivo secondo l’invenzione potrà avere una testa operativa con sei gradi di libertà.
Forme di realizzazione specifiche dell’invenzione saranno descritte nel seguito della presente trattazione, in accordo con quanto riportato nelle rivendicazioni e con l’ausilio delle allegate tavole di disegno, nelle quali:
- le figure 1A, 1B illustrano due differenti viste prospettiche del dispositivo secondo la presente invenzione;
- le figure 2, 3 sono rispettivamente una vista frontale e laterale del dispositivo di figure 1A, 1B;
- la figura 4 à ̈ una vista dall’alto ed ingrandita del dispositivo di figure 1A, 1B; - la figura 5 à ̈ la vista di un particolare del dispositivo di figure 1A, 1B.
Con riferimento alle allegate tavole di disegno, si à ̈ indicato con (1) un dispositivo per movimentare e posizionare un membro nello spazio, oggetto della presente invenzione, comprendente: un membro mobile (2), avente ad esempio la forma di una piattaforma (nel seguito potrà essere riferito anche come “piattaforma mobile†); un primo membro (3) solidale al telaio del dispositivo (1) ed un secondo membro (4) solidale al telaio del dispositivo (1); un primo carrello (5) scorrevole lungo il primo membro (3); un secondo carrello (6) scorrevole lungo il secondo membro (4); una prima coppia di bracci (7, 8) comprendente un primo braccio (7) ed un secondo braccio (8), il primo braccio (7) ed il secondo braccio (8) essendo articolati, ad una relativa estremità, al primo carrello (5) ed, all’altra estremità, al membro mobile (2), la prima coppia di bracci (7, 8), il primo carrello (5) ed il membro mobile (2) individuando un primo parallelogramma articolato (9); una seconda coppia di bracci (10, 11) comprendente un terzo braccio (10) ed un quarto braccio (11), il terzo braccio (10) ed il quarto braccio (11) essendo articolati, ad una relativa estremità, al secondo carrello (6) ed, all’altra estremità, al membro mobile (2), la seconda coppia di bracci (10, 11), il secondo carrello (6) ed il membro mobile (2) individuando un secondo parallelogramma articolato (12); un terzo membro (13); una terza coppia di bracci (14, 15) comprendente un quinto braccio (14) ed un sesto braccio (15), il quinto braccio (14) ed il sesto braccio (15) essendo articolati, ad una relativa estremità, al terzo membro (13) ed, all’altra estremità, al membro mobile (2), la terza coppia di bracci (14, 15), il terzo membro (13) ed il membro mobile (2) individuando un terzo parallelogramma articolato (16); un quarto membro (17) che à ̈ articolato al telaio e che porta girevolmente il terzo membro (13); un primo attuatore (18) per movimentare il quarto membro (17), per esempio un motore elettrico.
Il primo membro (3) può comprendere un primo montante (3), mentre il secondo membro (4) può comprendere un secondo montante (4); preferibilmente, il primo membro (3) si identifica nel primo montante (3), mentre il secondo membro (4) si identifica nel secondo montante (4).
Il dispositivo (1) può comprendere un traverso (19) fissato, ad una estremità, al primo montante (3) ed, all’altra estremità, al secondo montante (4), il quale traverso (19) porta girevolmente il quarto membro (17); il traverso (19) à ̈ preferibilmente fissato alle sommità del primo montante (3) e del secondo montante (4). L’insieme formato dal primo montante (3), dal secondo montante (4) e dal traverso (19) conforma così un portale. Il portale può anche essere un corpo unico, come illustrato nelle figure. Il traverso (19) può portare girevolmente il quarto membro (17) tramite un primo elemento strutturale (22), come illustrato nelle figure.
Il primo attuatore (18) Ã ̈ preferibilmente montato sul traverso (19).
Il telaio del dispositivo (1) comprende un basamento (32); il primo montante (3) ed il secondo montante (4) sono inferiormente fissati al basamento (32). In particolare, il portale sopra definito può essere considerato parte integrante del telaio del dispositivo (1).
Preferibilmente, il terzo membro (13) comprende un settimo braccio (13) articolato alla terza coppia di bracci (14, 15) ed articolato al quarto membro (17).
Preferibilmente, il quarto membro (17) comprende un ottavo braccio (17); per esempio, l’ottavo braccio (17) à ̈ provvisto di una forcella (20), i rebbi (21) della quale sono articolati al settimo braccio (13). L’ottavo braccio (17) à ̈ articolato anche al primo elemento strutturale (22).
Il dispositivo (1) comprende altresì un terzo attuatore (23), per esempio un motore elettrico, per movimentare il primo carrello (5); il terzo attuatore (23) à ̈ montato per esempio sul traverso (19), o sul primo montante (3).
Il dispositivo (1) comprende altresì un quarto attuatore (24), per esempio un motore elettrico, per movimentare il secondo carrello (6); il quarto attuatore (24) à ̈ montato per esempio sul traverso (19), o sul secondo montante (4).
In accordo con una forma di realizzazione, il dispositivo (1) comprende un nono braccio (28) ed un secondo attuatore (29), il nono braccio (28) essendo articolato al telaio del dispositivo (1) ed al secondo attuatore (29), il secondo attuatore (29) essendo articolato al nono braccio (28) ed al quarto membro (17), il secondo attuatore (29), il nono braccio (28), il quarto membro (17) ed il telaio del dispositivo (1) individuando un quarto parallelogramma articolato (33). Nell’esempio illustrato nelle figure, in particolare, il nono braccio (28) à ̈ articolato al primo elemento strutturale (22), solidale al telaio del dispositivo (1). Il primo elemento strutturale (22) può essere considerato parte integrante del telaio del dispositivo (1).
Nell’esempio illustrato nelle figure, à ̈ altresì previsto un decimo braccio (30) avente la medesima funzione del nono braccio (28): il decimo braccio (30) à ̈ articolato al primo elemento strutturale (22) ed al secondo attuatore (29). Comunque, à ̈ possibile progettare un dispositivo (1) in cui il decimo braccio (30) non si rende necessario.
La linea (indicata a tratteggio in figura 3 con il riferimento A) che congiunge il punto di articolazione del secondo attuatore (29) con il nono braccio (28) con il punto di articolazione del secondo attuatore (29) con l’ottavo braccio (17) à ̈ preferibilmente verticale. Tale congiungente (A) si mantiene sempre verticale per il fatto che risulta verticale la congiungente (indicata a tratteggio in figura 3 con il riferimento B) il punto di articolazione del nono braccio (28) con il primo elemento strutturale (22) con il punto di articolazione del quarto membro (17) con il primo elemento strutturale (22).
Il primo carrello (5) Ã ̈ sagomato per articolarsi con il primo braccio (7) ed il secondo braccio (8); il primo carrello (5) scorre lungo il primo montante (3) in direzione verticale, movimentato dal terzo attuatore (23). Il primo carrello (5) Ã ̈ conformato in modo che la congiungente (nel seguito riferita come prima congiungente) i punti di articolazione della prima coppia di bracci (7, 8) con il primo carrello (5) stesso sia orizzontale.
La piattaforma mobile (2) ha forma sostanzialmente planare; alla estremità di un primo lato della piattaforma mobile (2) sono collocati i punti di articolazione della piattaforma mobile (2) con la prima coppia di bracci (7, 8); la presenza del primo parallelogramma articolato fa sì che questo primo lato della piattaforma mobile (2) si mantenga sempre parallelo alla prima congiungente, quindi mantenga sempre un orientamento orizzontale.
Con riferimento alla figura 5, il primo braccio (7) ha una estremità provvista di un foro passante (non visibile) per ricevere un perno (25) portato da un secondo elemento strutturale (26), il quale a sua volta à ̈ portato girevole dalla piattaforma mobile (2). L’articolazione che così si realizza fra il primo braccio (7) e la piattaforma mobile (2) ha due gradi di libertà.
Almeno alcune delle articolazioni sopra menzionate possono essere ottenute in questo modo; in alternativa, Ã ̈ possibile impiegare snodi sferici, ad esempio.
Il secondo carrello (6) Ã ̈ sagomato per articolarsi con il terzo braccio (10) ed il quarto braccio (11); il secondo carrello (6) scorre lungo il secondo montante (4) in direzione verticale, movimentato dal quarto attuatore (24). Il secondo carrello (6) Ã ̈ conformato in modo che la congiungente (nel seguito riferita come seconda congiungente) i punti di articolazione della seconda coppia di bracci (10, 11) con il secondo carrello (6) stesso sia orizzontale.
Alla estremità di un secondo lato della piattaforma mobile (2) sono collocati i punti di articolazione della piattaforma mobile (2) con la seconda coppia di bracci (10, 11); la presenza del secondo parallelogramma articolato fa sì che questo secondo lato della piattaforma mobile (2) si mantenga sempre parallelo alla seconda congiungente, quindi mantenga sempre un orientamento orizzontale.
Il settimo braccio (13) à ̈ articolato ai rebbi (21) della forcella (20) dell’ottavo braccio (17) in corrispondenza delle relative estremità.
Il settimo braccio (13) può compiere solo una traiettoria ad arco, in quanto movimentato dall’ottavo braccio (17), il quale à ̈ azionato dal primo attuatore (18). Il dispositivo (1) à ̈ progettato in modo che il settimo braccio (13) si mantenga, durante la sua traiettoria, sempre con un orientamento orizzontale, come visibile nelle figure.
La congiungente (nel seguito riferita come terza congiungente) i punti di articolazione della terza coppia di bracci (14, 15) con il settimo braccio (13) à ̈ parallela all’asse dello stesso settimo braccio (13).
Alla estremità di un terzo lato della piattaforma mobile (2) sono collocati i punti di articolazione della piattaforma mobile (2) con la terza coppia di bracci (14, 15); la presenza del terzo parallelogramma articolato fa sì che questo terzo lato della piattaforma mobile (2) si mantenga sempre parallelo alla terza congiungente, vale a dire al settimo braccio (13). Dato che il settimo braccio (13) si mantiene sempre orizzontale durante la sua traiettoria, allora pure il terzo lato della piattaforma si mantiene conseguentemente orizzontale.
Dato che il primo lato, il secondo lato ed il terzo lato devono sempre mantenersi orizzontali, ne segue che la piattaforma mobile (2) mantiene sempre un orientamento orizzontale.
La piattaforma mobile (2) può agire in un volume di lavoro prestabilito, indicato con il riferimento (27) nelle figure, mantenendo un orientamento sempre orizzontale. Il dispositivo (1) in oggetto può identificarsi in un robot parallelo.
Il dispositivo (1) in oggetto comprende anche: una testa operativa (non illustrata) per manipolare prodotti (non illustrati) che si trovano nel volume di lavoro (27); un primo braccio addizionale (non illustrato) che trasmette il moto dell’albero rotante di uscita del secondo attuatore (29) alla testa operativa per mezzo di due giunti cardanici (di cui solo uno, indicato con il riferimento 31, à ̈ stato rappresentato a titolo esemplificativo nelle figure) disposti alle estremità del primo braccio addizionale; un quinto attuatore (non illustrato) montato sul primo carrello (5); un secondo braccio addizionale (non illustrato) che trasmette il moto dell’albero rotante di uscita del quinto attuatore alla testa operativa per mezzo di due giunti cardanici (non illustrati) disposti alle estremità del secondo braccio addizionale; un sesto attuatore (non illustrato) montato sul secondo carrello (6); un terzo braccio addizionale (non illustrato) che trasmette il moto dell’albero rotante di uscita del sesto attuatore alla testa operativa per mezzo di due giunti cardanici (non illustrati) disposti alle estremità del terzo braccio addizionale.
In questa maniera, la testa operativa possiede sei gradi di libertà, potendo operare all’interno del volume di lavoro (27) sopra citato.
Si intende che quanto sopra à ̈ stato descritto a titolo esemplificativo e non limitativo, per cui eventuali varianti costruttive si intendono rientranti nell'ambito protettivo della presente soluzione tecnica, come nel seguito rivendicata.

Claims (8)

  1. RIVENDICAZIONI 1) Dispositivo (1) per movimentare e posizionare un membro nello spazio, comprendente: un membro mobile (2); un primo membro (3) solidale al telaio (32) del dispositivo (1) ed un secondo membro (4) solidale al telaio (32) del dispositivo (1); un primo carrello (5) scorrevole lungo il primo membro (3); un secondo carrello (6) scorrevole lungo il secondo membro (4); una prima coppia di bracci (7, 8) comprendente un primo braccio (7) ed un secondo braccio (8), il primo braccio (7) ed il secondo braccio (8) essendo articolati, ad una relativa estremità, al primo carrello (5) ed, all’altra estremità, al membro mobile (2), la prima coppia di bracci (7, 8), il primo carrello (5) ed il membro mobile (2) individuando un primo parallelogramma articolato (9); una seconda coppia di bracci (10, 11) comprendente un terzo braccio (10) ed un quarto braccio (11), il terzo braccio (10) ed il quarto braccio (11) essendo articolati, ad una relativa estremità, al secondo carrello (6) ed, all’altra estremità, al membro mobile (2), la seconda coppia di bracci (10, 11), il secondo carrello (6) ed il membro mobile (2) individuando un secondo parallelogramma articolato (12); un terzo membro (13); una terza coppia di bracci (14, 15) comprendente un quinto braccio (14) ed un sesto braccio (15), il quinto braccio (14) ed il sesto braccio (15) essendo articolati, ad una relativa estremità, al terzo membro (13) ed, all’altra estremità, al membro mobile (2), la terza coppia di bracci (14, 15), il terzo membro (13) ed il membro mobile (2) individuando un terzo parallelogramma articolato (16); caratterizzato dal fatto di comprendere, ulteriormente: un quarto membro (17) che à ̈ articolato al telaio (3, 4, 19, 32) del dispositivo (1) e che porta girevolmente il terzo membro (13); un primo attuatore (18) per movimentare il quarto membro (17).
  2. 2) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui il primo membro (3) comprende un primo montante (3) ed in cui il secondo membro (4) comprende un secondo montante (4).
  3. 3) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, comprendente un traverso (19) fissato al primo montante (3) ed al secondo montante (4), il quale traverso (19) porta girevolmente il quarto membro (17).
  4. 4) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui il primo attuatore (18) Ã ̈ montato sul traverso (19).
  5. 5) Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il terzo membro (13) comprende un settimo braccio (13) articolato alla terza coppia di bracci (14, 15), ed in cui il quarto membro (17) comprende un ottavo braccio (17) provvisto di una forcella (20), i rebbi (21) della quale sono articolati al settimo braccio (13).
  6. 6) Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il primo attuatore (18) Ã ̈ un motore elettrico.
  7. 7) Dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un nono braccio (28) ed un secondo attuatore (29), il nono braccio (28) essendo articolato al telaio (3, 4, 19, 32) del dispositivo (1) ed al secondo attuatore (29), il secondo attuatore (29) essendo articolato al nono braccio (28) ed al quarto membro (17), il secondo attuatore (29), il nono braccio (28), il quarto membro (17) ed il telaio (3, 4, 19, 32) del dispositivo (1) individuando un quarto parallelogramma articolato (33).
  8. 8) Dispositivo (1) secondo la rivendicazione precedente, in cui la linea che congiunge il punto di articolazione del secondo attuatore (29) con il nono braccio (28) ed il punto di articolazione del secondo attuatore (29) con il quarto membro (17) Ã ̈ verticale.
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