WO2018199090A1

WO2018199090A1 - 搬送装置

Info

Publication number: WO2018199090A1
Application number: PCT/JP2018/016605
Authority: WO
Inventors: 内海　祐治; 百々　泰
Original assignee: 株式会社Ｉｈｉ物流産業システム
Priority date: 2017-04-26
Filing date: 2018-04-24
Publication date: 2018-11-01
Also published as: CN110430950A; US11273482B2; CN110430950B; JP6960761B2; JP2018183809A; US20200139421A1

Abstract

この搬送装置は、搬送対象物を搬送する搬送装置であって、架台に支持されると共に旋回軸芯を中心として回転駆動可能とされた旋回アームと、上記旋回アームに回転可能に接続されると共に先端部に搬送対象物を支持する支持部が接続されたメインアームと、上記メインアームに対して上記メインアームの長手方向にスライド可能に接続されると共にパラレルリンク機構を有し、上記メインアームの傾きを調整する傾斜調整部とを備える。

Description

搬送装置

　本発明は、搬送装置に関する。
　本願は、２０１７年４月２６日に日本に出願された特願２０１７－０８７５９８号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来から、例えば四輪自動車のドアパネル等は、複数のプレス装置で鋼板を段階的に成形することにより製造されている。特許文献１には、これらの複数のプレス装置の間に配置され、一方のプレス装置で成形されたドアパネル等のワークを次のプレス装置に搬送する搬送装置が開示されている。特許文献１の搬送装置は、ワークを保持する保持部が下端部に設けられたピボットアームと称するメインアームの姿勢を、メインアームの途中部位に設けられた枢軸部を略水平方向に移動させることにより調整している。

国際公開第２０１５／０２１５６４号

　ところで、プレス装置では、上下に離間するダイとパンチとの間に、ワークを載置する必要がある。しかしながら、ダイとパンチの離間距離が短いことが多く、メインアームを水平に近い姿勢まで寝かせた状態としなければワークを加工位置に載置したり、加工位置のワークを保持部によって保持したりすることは難しい。特許文献１では、メインアームの途中部位に設けられた枢軸部を略水平方向に移動させる機構が設けられているが、メインアームをワークにアクセスできる程度に寝かせるためには、枢軸部を略水平方向に移動させる機構をワークの搬送方向に極めて長くする必要がある。現実的には、当該機構がプレス装置と干渉するため、当該機構を十分に長くすることは難しい。このため、特許文献１では、メインアームの途中部位に関節を設け、サーボモータにてメインアームを屈曲させることで、メインアームの先端部を水平に近い姿勢まで寝かせる構成を採用している。

　しかしながら、メインアームの途中部位に関節を設け、メインアームを屈曲可能とすると、メインアームの剛性が低下し、ワークとなる搬送対象物の搬送速度の低下や安定性の悪化につながる可能性がある。また、メインアームを屈曲させるためのサーボモータごとメインアームを移動させる必要があるため、屈曲用のサーボモータの重量分、メインアームを駆動するために必要な動力が増大する。

　本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、一方のプレス装置から他方のプレス装置に搬送対象物を搬送する搬送装置において、メインアームを屈曲させる必要をなくすことによりメインアームの剛性向上を図り、さらには搬送対象物の搬送速度及び安定性の向上、及び、メインアームを駆動する動力を削減することを目的とする。

　本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

　本発明の第１の態様は、搬送対象物を搬送する搬送装置であって、架台に支持されると共に旋回軸芯を中心として回転駆動可能とされた旋回アームと、上記旋回アームに回転可能に接続されると共に先端部に搬送対象物を支持する支持部が接続されたメインアームと、上記メインアームに対して上記メインアームの長手方向にスライド可能に接続されると共にパラレルリンク機構を有し、上記メインアームの傾きを調整する傾斜調整部とを備える。

　本発明の第２の態様は、上記第１の態様において、上記パラレルリンク機構が、上記メインアームに対してスライド可能に外装された筒部と、一端部が上記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が上記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて下降される第１リンク棒と、一端部が上記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が上記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて上昇される第２リンク棒とを有する。

　本発明の第３の態様は、上記第２の態様において、上記傾斜調整部が、上記搬送対象物の搬送方向下流側に向かうに連れて下方に向かうように上記第１リンク棒の上記他端部を案内する第１直動ガイドと、上記第１リンク棒の上記他端部を移動させる動力を発生する第１直動用モータと、上記搬送対象物の搬送方向下流側に向かうに連れて上方に向かうように上記第２リンク棒の上記他端部を案内する第２直動ガイドと、上記第２リンク棒の上記他端部を移動させる動力を発生する第２直動用モータとを有する。

　本発明の第４の態様は、上記機第３の態様において、上記第１直動ガイド、上記第２直動ガイド、上記第１直動用モータ及び上記第２直動用モータが、上記架台に対して固定されている。

　本発明の第５の態様は、上記第１の態様において、上記パラレルリンク機構が、上記メインアームに対してスライド可能に外装された筒部と、少なくとも１つの関節部を有し、一端部が上記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が第１回転軸芯を中心として回転駆動可能とされた第１リンク部と、少なくとも１つの関節部を有し、一端部が上記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が第２回転軸芯を中心として回転駆動可能とされた第２リンク部とを有する。

　本発明の第６の態様は、上記第５の態様において、上記傾斜調整部が、上記第１回転軸芯を中心として上記第１リンク部の上記他端部を回転駆動する第１回動用モータと、上記第２回転軸芯を中心として上記第２リンク部の上記他端部を回転駆動する第２回動用モータとを有する。

　本発明の第７の態様は、上記第６の態様において、上記第１回動用モータ及び上記第２回動用モータが、上記架台に対して固定されている。

　本発明によれば、メインアームの長手方向にスライド可能とされたパラレルリンク機構を用いてメインアームの傾きを調整する。このような本発明によれば、パラレルリンク機構のメインアームとの接続箇所をメインアームに沿ってスライドさせることでメインアームの傾きを調整することができるため、メインアームの傾きを調整するために略水平方向に長尺な機構を設ける必要がない。したがって、メインアームを水平姿勢に近くなるように傾けることができ、メインアームの途中に関節を設けたり、メインアームを屈曲させるためのモータ等を設置したりする必要がない。したがって、例えば一方のプレス装置から他方のプレス装置に搬送対象物を搬送する搬送装置において、メインアームを屈曲させる必要をなくすことによりメインアームの剛性向上を図り、さらには搬送対象物の搬送速度及び安定性の向上、及び、メインアームを駆動する動力を削減することが可能となる。

本発明の第１実施形態の搬送装置の概略構成を示す側断面図である。本発明の第１実施形態の搬送装置の概略構成を示す正断面図である。本発明の第１実施形態の搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。本発明の第１実施形態の搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。本発明の第１実施形態の搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。本発明の第２実施形態の搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。本発明の第２実施形態の搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。本発明の第２実施形態の搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。

　以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置の一実施形態について説明する。

［第１実施形態］
　図１Ａは、本実施形態の搬送装置１の概略構成を示す側断面図である。図１Ｂは、搬送装置１の概略構成を示す正断面図である。なお、図１Ａは、図１ＢのＡ－Ａ線視断面図であり、後述する旋回軸芯Ｌ１に沿う方向から見た図である。また、図１Ｂは、図１ＡのＢ－Ｂ線視断面図である。本実施形態の搬送装置１は、四輪自動車のドアパネルＰ（搬送対象物）をプレス加工する複数のプレス装置（図１Ａにおけるプレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２）の間に配置されており、一方のプレス装置Ｘ１でプレス加工されたドアパネルＰを他方のプレス装置Ｘ２へ搬送する。なお、本実施形態においては、搬送装置１の搬送対象物をドアパネルＰとするが、本発明における搬送対象物はドアパネルＰに限られない。

　本実施形態の搬送装置１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、架台２と、旋回モータ３と、旋回軸部４と、旋回アーム５と、メインアーム６と、クロスバー７と、吸着部８と、傾斜調整部９とを備えている。

　架台２は、プレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間にて床部に立設されており、旋回モータ３、旋回軸部４、旋回アーム５、メインアーム６、クロスバー７、吸着部８及び傾斜調整部９を直接あるいは間接的に支持している。この架台２は、メインアーム６が移動する場合にも移動及び変形せず、本実施形態の搬送装置１の強度部材である。なお、本実施形態の搬送装置１において架台２は、プレス装置Ｘ１及びプレス装置Ｘ２と別体として設けられている。しかしながら、架台２をプレス装置Ｘ１あるいはプレス装置Ｘ２と一体化する構成や、プレス装置Ｘ１あるいはプレス装置Ｘ２のフレームを架台２とする構成を採用することも可能である。

　本実施形態の搬送装置１において架台２は、図１Ｂに示すように、ドアパネルＰの搬送領域を挟んで立設される複数の柱部２ａと、ドアパネルＰの搬送領域の上方にて柱部２ａから水平方向に延出される梁部２ｂとを有している。言い換えれば、ドアパネルＰの搬送領域の、梁部２ｂが設けられている側を上側、その反対側を下側という。梁部２ｂは、内部が中空とされた長尺状の箱形状とされており、メインアーム６を挟むように一対設けられている。これら一対の梁部２ｂは、ドアパネルＰの搬送方向（図１Ａの紙面左右方向）と直交する水平方向から見て重ねて配置されており、互いに対向する側の端部が開口端とされている。なお、本実施形態におけるドアパネルＰの搬送方向は、プレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２に向かう方向をいう。

　旋回モータ３は、旋回アーム５を旋回駆動させるための動力を生成するサーボモータであり、不図示の制御装置の制御の下に動力を生成する。旋回モータ３は、一対の梁部２ｂに各々設けられている。つまり、本実施形態の搬送装置１においては、２つの旋回モータ３が設置されている。これらの旋回モータ３は、不図示の制御装置により同期制御される。

　旋回軸部４は、旋回モータ３と旋回アーム５とを接続する軸部材であり、旋回モータ３から伝達される回転動力によって回転される。旋回軸部４は、２つの旋回モータ３の出力軸の各々に設けられている。つまり、本実施形態の搬送装置１においては、２つの旋回軸部４が設けられている。これらの旋回軸部４は、図１Ｂに示すように、梁部２ｂの端部よりもメインアーム６側の位置に配置されている。また、これらの旋回軸部４は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿う単一の旋回軸芯Ｌ１を中心として旋回される。なお、旋回モータ３と旋回軸部４との間には、必要に応じて減速機等の装置が設置されても良い。

　旋回アーム５は、一端部が旋回軸部４に固定されると共に他端部がメインアーム６の上端部（一方の端部、旋回軸芯Ｌ１寄りの端部）に回転可能に接続されたアーム部材である。旋回アーム５は、２つの旋回軸部４の各々に設けられている。つまり、本実施形態の搬送装置１においては、２つの旋回アーム５が設けられている。２つの旋回アーム５が、メインアーム６を挟んで配置されている。これらの旋回アーム５は、同一の長さ寸法に設定されており、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向から見て重なる姿勢で旋回軸部４にそれぞれ固定されている。これらの旋回アーム５は、旋回軸部４が回転されることにより、旋回軸芯Ｌ１を中心として回転される。つまり、これらの旋回アーム５は、旋回モータ３によって旋回軸芯Ｌ１を中心として同期して回転駆動可能とされている。さらに、旋回アーム５の他端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿う回転軸芯を中心とする回転方向に回転可能となるように、メインアーム６に接続されている。つまり、メインアーム６は、上端部が旋回アーム５の他端部に軸支されている。

　また、旋回アーム５の他端部がメインアーム６の上端部に接続されているため、旋回アーム５の他端部の位置がメインアーム６の上端部の位置となる。本実施形態の搬送装置１では、後述のように旋回アーム５の他端部が旋回軸部４の真下に位置する場合に、メインアーム６が水平面に対して最も寝かされた姿勢（メインアーム６の長手方向と水平面との間の角度が最も小さくなる姿勢）となる。このため、旋回アーム５の長さ寸法は、最も寝かされた状態のメインアーム６の上端位置を規定し、最も寝かされた状態のメインアーム６の傾斜角度がプレス装置Ｘ１及びプレス装置Ｘ２に対してドアパネルＰを出し入れ可能な角度となるように設定されている。例えば、本実施形態の搬送装置１において旋回アーム５の長さ寸法は、その先端部が最下位置となった場合に、高さ方向において上記先端部がプレス装置（プレス装置Ｘ１及びプレス装置Ｘ２）の出入口（高さ方向に離間されたダイとパンチとの間）と同等の位置となるように設定されている。

　メインアーム６は、上端部が上述のように旋回アーム５の他端部に回転可能に接続されると共に先端部である下端部（他方の端部、旋回軸芯Ｌ１寄りの端部と逆側の端部）にドアパネルＰを支持する支持部（クロスバー７及び吸着部８等）が接続されている。このメインアーム６は、上端部から下端部に向けて直線状に延伸する長尺部材であり、長手方向と直交する断面形状が略矩形状とされている。なお、メインアーム６の上記断面形状に、矩形以外の形状を採用しても良い。また、メインアーム６は、旋回アーム５の他端部が最上部に位置する場合に、下端部が傾斜調整部９よりも下方に位置するように長さ寸法（長手方向の寸法）が設定されている。また、メインアーム６の周面は、傾斜調整部９の後述する摺動ブロック９ｆがスライドする摺動面となっている。このようなメインアーム６は、旋回モータ３から旋回軸部４及び旋回アーム５を介して伝達される動力によって移動可能とされ、さらに傾斜調整部９によって移動中の姿勢が変更される。

　クロスバー７は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に直線状に延伸する長尺部材であり、図１Ｂに示すようにドアパネルＰの搬送方向から見てメインアーム６と直交するように接続されている。このクロスバー７は、長手方向における中央部がメインアーム６の下端部に接続されており、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能にメインアーム６の下端部に軸支されている。

　吸着部８は、ドアパネルＰの上面に吸着することによりドアパネルＰを支持する部位であり、クロスバー７から下方に垂下するようにしてクロスバー７の長手方向に配列されて複数設けられている。これらの吸着部８では、制御装置の制御の下で不図示の真空発生装置（ポンプ、インジェクタ等）により形成される負圧によりドアパネルＰを吸着支持する。

　なお、メインアーム６とクロスバー７との接続部分には、クロスバー７の回転角度を調整する不図示のチルト調整機構が収容されている。このチルト調整機構は、サーボモータ等を備えており、吸着部８に支持されたドアパネルＰの姿勢が安定するようにクロスバー７の回転姿勢を調整する。本実施形態の搬送装置１においては、上述のクロスバー７と吸着部８と不図示のチルト調整機構等により、本発明の支持部が構成されている。ただし、チルト調整機構を設けずに本発明の支持部を構成することも可能である。

　傾斜調整部９は、旋回モータ３の動力により移動されるメインアーム６の姿勢を調整する機構であり、ベース部９ａ（図１Ａにおいては不図示）と、第１直動機構９ｂと、スイングアーム９ｃ（第１リンク棒）と、第２直動機構９ｄと、サポートアーム９ｅ（第２リンク棒）と、摺動ブロック９ｆとを備えている。ベース部９ａは、架台２の梁部２ｂに固定されており、第１直動機構９ｂや第２直動機構９ｄを支持する強度部材である。図１Ｂに示すように、本実施形態の搬送装置１では、第１直動機構９ｂを支持するベース部９ａと、第２直動機構９ｄを支持するベース部９ａとの合計２つのベース部９ａが設けられている。第１直動機構９ｂは、旋回軸芯Ｌ１に沿う方向におけるメインアーム６の一方側（図１Ｂの紙面右側）に配置され、第２直動機構９ｄは、旋回軸芯Ｌ１に沿う方向におけるメインアーム６の他方側（図１Ｂの紙面左側）に配置されている。すなわち、第１直動機構９ｂ及び第２直動機構９ｄは、メインアーム６を挟んで配置されている。

　第１直動機構９ｂは、スイングアーム９ｃの上端部（他端部）を直動させるユニットであり、第１直動ガイド９ｂ１と、第１直動用モータ９ｂ２と、第１ボールネジ９ｂ３とを備えている。第１直動ガイド９ｂ１は、図１Ａに示すように、ドアパネルＰの搬送方向において上端部が下端部よりも上流側に位置するようにして傾斜して配置されたガイドであり、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて下方に向かうようにスイングアーム９ｃの上端部を直線状に案内する。すなわち、第１直動ガイド９ｂ１は、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて下方に向かうように傾斜している。第１直動用モータ９ｂ２は、スイングアーム９ｃの上端部を移動させるための動力を生成するサーボモータであり、第１直動ガイド９ｂ１に固定されている。この第１直動用モータ９ｂ２は、不図示の制御装置の制御の下に、動力を生成する。第１ボールネジ９ｂ３は、第１直動用モータ９ｂ２で生成された動力をスイングアーム９ｃの上端部に伝達することで、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１に沿って直線運動させる。第１直動ガイド９ｂ１及び第１直動用モータ９ｂ２は、架台２に対して固定されている。

　スイングアーム９ｃは、上端部が第１直動機構９ｂの第１直動ガイド９ｂ１に対して摺動可能に取り付けられ、下端部（一端部）が摺動ブロック９ｆの外周面に対して回転可能に接続されたリンク棒である。このスイングアーム９ｃの下端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能に摺動ブロック９ｆと接続されている。

　第２直動機構９ｄは、サポートアーム９ｅの上端部（他端部）を直動させるユニットであり、第２直動ガイド９ｄ１と、第２直動用モータ９ｄ２と、第２ボールネジ９ｄ３とを備えている。第２直動ガイド９ｄ１は、図１Ａに示すように、ドアパネルＰの搬送方向において上端部が下端部よりも下流側に位置するようにして傾斜して配置されたガイドであり、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて上方に向かうようにサポートアーム９ｅの上端部を直線状に案内する。すなわち、第２直動ガイド９ｄ１は、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて上方に向かうように傾斜している。第２直動用モータ９ｄ２は、サポートアーム９ｅの上端部を移動させるための動力を生成するサーボモータであり、第２直動ガイド９ｄ１に固定されている。この第２直動用モータ９ｄ２は、不図示の制御装置の制御の下に、動力を生成する。第２ボールネジ９ｄ３は、第２直動用モータ９ｄ２で生成された動力をサポートアーム９ｅの上端部に伝達することで、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１に沿って直線運動させる。第２直動ガイド９ｄ１及び第２直動用モータ９ｄ２は、架台２に対して固定されている。

　サポートアーム９ｅは、上端部が第２直動機構９ｄの第２直動ガイド９ｄ１に対して摺動可能に取り付けられ、下端部（一端部）が摺動ブロック９ｆの外周面に対して回転可能に接続されたリンク棒である。このサポートアーム９ｅの下端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能に摺動ブロック９ｆと接続されている。なお、サポートアーム９ｅの下端部の回転軸芯と、上述のスイングアーム９ｃの下端部の回転軸芯とは、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向から見て重なるように配置されている。

　摺動ブロック９ｆは、メインアーム６の長手方向に沿う方向から見て中央部にメインアーム６が挿通される開口がある筒部であり、メインアーム６に対してスライド可能に外装されている。この摺動ブロック９ｆは、内周面がメインアーム６の外周面に対して摺動可能とされている。このような摺動ブロック９ｆは、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅの移動によってメインアーム６に沿って移動することでメインアーム６を支える位置を変更し、これによってメインアーム６の姿勢を変更する。

　このような傾斜調整部９は、メインアーム６に対してスライド可能に接続された摺動ブロック９ｆを備え、この摺動ブロック９ｆに対して２本のリンク棒（スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅ）が接続されたパラレルリンク構造を有している。つまり、本実施形態の搬送装置１において傾斜調整部９は、メインアーム６に対してメインアーム６の長手方向にスライド可能に接続されると共にパラレルリンク機構を有し、メインアーム６の傾きを調整する。

　次に、本実施形態の搬送装置１の動作について、図２～図４を参照して説明する。なお、図２～図４においては、各構成要素を模式的に示すと共に、上述の架台２及び旋回モータ３を省略し、傾斜調整部９の第１直動用モータ９ｂ２、第１ボールネジ９ｂ３、第２直動用モータ９ｄ２及び第２ボールネジ９ｄ３も省略している。

　また、以下の説明においては、プレス装置Ｘ１（図２～図４における左側）で成形されたドアパネルＰをプレス装置Ｘ２（図２～図４における右側）に搬送するまでの動作を説明する。この動作の主体は、不図示の制御装置である。また、図２～図４に示す各図は、プレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２までドアパネルＰを連続的に搬送する過程の途中の瞬間を図示しており、図２～図４の各図に示す状態でドアパネルＰの搬送が一旦停止されることを意味しない。

　まず、旋回モータ３を駆動することにより、図２（ａ）に示すように、先端部が最下位置から僅かにプレス装置Ｘ１側（図２（ａ）における左側）に位置するように旋回アーム５の旋回角度を設定する。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の中央部に配置し、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端近傍に配置する。これにより、クロスバー７は、最もプレス装置Ｘ１側であって下降された位置に配置され、吸着部８がドアパネルＰに当接する。ここで、吸着部８によってドアパネルＰを上面側から吸着支持する。これにより、ドアパネルＰの移動が可能となる。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図２（ｂ）に示すように、先端部が最下位置に近づくように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の上端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端に近づける。これにより、クロスバー７は、図２（ａ）の状態よりも上昇される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰが持ち上げられる。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図２（ｃ）に示すように、先端部が最下位置を通過してプレス装置Ｘ２側（図２（ｃ）における右側）に位置するように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の上端にさらに近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端にさらに近づける。これにより、メインアーム６がプレス装置Ｘ２側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて立ち上げられ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図３（ａ）に示すように、先端部がプレス装置Ｘ２側（図３（ａ）における右側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも高くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の上端にさらに近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端にさらに近づける。これにより、さらにメインアーム６がプレス装置Ｘ２側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて立ち上げられ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、さらにプレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図３（ｂ）に示すように、先端部が最上位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端にさらに近づけ、スイングアーム９ｃの上端部とサポートアーム９ｅの上端部との高さ位置を同じとする。これにより、メインアーム６が鉛直姿勢（メインアーム６の長手方向と鉛直方向とが互いに平行な姿勢）となり、クロスバー７はプレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間に位置する。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間に配置される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図３（ｃ）に示すように、先端部がプレス装置Ｘ１側（図３（ｃ）における左側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも高くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端に近づける。これにより、さらにメインアーム６の上端部がプレス装置Ｘ１側に引かれると共にメインアーム６は摺動ブロック９ｆに摺動支持されて水平面に対して寝かされ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、さらにプレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図４（ａ）に示すように、先端部が最下位置よりもプレス装置Ｘ１側（図４（ａ）における左側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも低くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の下端にさらに近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端に近づける。これにより、メインアーム６がプレス装置Ｘ２側に押されると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されてさらに寝かされ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側にさらに略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ２に向けてさらに略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図４（ｂ）に示すように、先端部が最下位置から僅かにプレス装置Ｘ２側（図４（ｂ）における右側）に配置されるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１のさらに下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端にさらに近づける。これにより、クロスバー７は、プレス装置Ｘ２におけるドアパネルＰの載置位置の上方に配置される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰもプレス装置Ｘ２におけるドアパネルＰの載置位置の上方に配置される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図４（ｃ）に示すように、先端部が最下位置からさらにプレス装置Ｘ２側（図４（ｃ）における右側）に位置するように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１のさらに下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端にさらに近づける。これにより、クロスバー７は、最もプレス装置Ｘ２側であって図４（ｂ）で示された位置よりも下降された位置に配置され、吸着部８に吸着されたドアパネルＰがプレス装置Ｘ２に載置される。この後、吸着部８の吸着動作を停止して吸着部８からドアパネルＰを解離させることにより、ドアパネルＰのプレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２への搬送が完了する。

　なお、クロスバー７をプレス装置Ｘ２からプレス装置Ｘ１に戻す場合には、図２～図４を用いて説明した上述の動作の反対の動作を行う。これによって、クロスバー７が連続的に略水平移動されてプレス装置Ｘ２からプレス装置Ｘ１まで移動される。

　また、上述の動作説明における旋回アーム５の旋回角度、スイングアーム９ｃの上端部の位置、及び、サポートアーム９ｅの上端部の位置は、各部材を図１Ａ及び図１Ｂに示す寸法や形状とした場合のあくまでも一例である。各部材の寸法や形状は特に限定されない。このため、各部材の寸法や形状が変更になった場合には、その寸法や形状に応じて、旋回アーム５の旋回角度、スイングアーム９ｃの上端部の位置、及び、サポートアーム９ｅの上端部の位置も変更して良い。実際には、メインアーム６の先端位置（すなわちクロスバー７の位置）が所望の位置となるように、旋回アーム５の旋回角度、スイングアーム９ｃの上端部の位置、及び、サポートアーム９ｅの上端部の位置が設定される。

　このような本実施形態の搬送装置１においては、メインアーム６の長手方向にスライド可能とされたパラレルリンク機構を用いてメインアーム６の傾きを調整する。このような本実施形態の搬送装置１によれば、パラレルリンク機構のメインアーム６との接続箇所である摺動ブロック９ｆをメインアーム６に沿ってスライドさせることでメインアーム６の傾きを調整することができるため、メインアーム６の傾きを調整するために略水平方向に長尺な機構を設ける必要がない。したがって、メインアーム６を水平姿勢（メインアーム６の長手方向と水平面とが互いに平行な姿勢）に近くなるように傾けることができ、メインアーム６の途中に関節を設けたり、メインアーム６を屈曲させるためのモータを設置したりする必要がない。したがって、メインアーム６を屈曲させる必要をなくすことによりメインアーム６の剛性向上を図り、さらにはドアパネルＰの搬送速度及び安定性の向上、及び、メインアーム６を駆動する動力を削減することが可能となる。

　また、本実施形態の搬送装置１においては、パラレルリンク機構が、メインアーム６に対してスライド可能に外装された摺動ブロック９ｆと、一端部が摺動ブロック９ｆに対して回転可能に接続されかつ他端部がドアパネルＰの搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて下降されるスイングアーム９ｃと、一端部が摺動ブロック９ｆに対して回転可能に接続されかつ他端部がドアパネルＰの搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて上昇されるサポートアーム９ｅとを有している。このような本実施形態の搬送装置１によれば、パラレルリンク機構の構造を簡素化することができ、搬送装置１の可動部の軽量化を図ることができる。

　また、本実施形態の搬送装置１においては、傾斜調整部９が、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて下方に向かうようにスイングアーム９ｃの他端部を案内する第１直動ガイド９ｂ１と、スイングアーム９ｃの他端部を移動させる動力を発生する第１直動用モータ９ｂ２と、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて上方に向かうようにサポートアーム９ｅの他端部を案内する第２直動ガイド９ｄ１と、サポートアーム９ｅの他端部を移動させる動力を発生する第２直動用モータ９ｄ２とを有している。このような本実施形態の搬送装置１においては、図１Ａに示すように、第１直動ガイド９ｂ１に第１直動用モータ９ｂ２を固定し、第２直動ガイド９ｄ１に第２直動用モータ９ｄ２を固定することができる。このため、搬送装置１の動作の際に、第１直動用モータ９ｂ２と第２直動用モータ９ｄ２が移動されることがなく、搬送装置１を駆動する動力を削減することができる。

［第２実施形態］
　次に、本発明の第２実施形態について、図５～図７を参照して説明する。なお、本実施形態の説明において、上記第１実施形態と同様の部分については、その説明を省略あるいは簡略化する。

　図５～図７は、本実施形態の搬送装置１Ａの動作を説明するための模式図である。なお、図５～図７では、図２～図４と同様に、上述の架台２及び旋回モータ３を省略している。

　これらの図に示すように、本実施形態の搬送装置１Ａは、上記第１実施形態の搬送装置１が備えていた傾斜調整部９の第１直動機構９ｂ及びスイングアーム９ｃに換えて第１回動機構９ｇを備え、上記第１実施形態の搬送装置１が備えていた傾斜調整部９の第２直動機構９ｄ及びサポートアーム９ｅに換えて第２回動機構９ｈを備えている。また、本実施形態の搬送装置１Ａにおいて傾斜調整部９は、第１回動機構９ｇ及び第２回動機構９ｈに加えて、上記第１実施形態の搬送装置１が備えていた摺動ブロック９ｆを備えている。

　第１回動機構９ｇは、第１回動用モータ９ｇ１と、第１リンク部９ｇ２とを備えている。第１回動用モータ９ｇ１は、架台２の一方の梁部２ｂ（図１Ｂ参照）に対して、直接的にあるいはベース部９ａ（図１Ｂ参照）を介して間接的に固定されている。すなわち、第１回動用モータ９ｇ１は、架台２に対して固定されている。この第１回動用モータ９ｇ１は、第１リンク部９ｇ２の端部と接続されており、第１リンク部９ｇ２に伝達する動力を生成する。

　第１リンク部９ｇ２は、途中部位に１つ（単数）の関節部９ｇ３を有するリンク部材であり、一方側の端部である第１端部（一端部）がドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能に摺動ブロック９ｆと接続され、他方側の端部である第２端部（他端部）が第１回動用モータ９ｇ１に接続されている。第１回動用モータ９ｇ１によって、第１リンク部９ｇ２の上記第２端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯Ｌａ（第１回転軸芯）を中心として回転駆動可能とされている。この第１リンク部９ｇ２は、第１回動用モータ９ｇ１に一端部が固定された根元側リンク棒と、関節部９ｇ３にて根元側リンク棒と回転可能に接続されると共に一端部が摺動ブロック９ｆと接続された先端側リンク棒とを有し、根元側リンク棒の長さ寸法が先端側リンク棒の長さ寸法よりも短く設定されている。

　このような第１リンク部９ｇ２は、第１回動用モータ９ｇ１から動力を伝達されることにより、第２端部を通過する回転軸芯Ｌａを中心として回転駆動可能とされている。すなわち、第１リンク部９ｇ２の上記根元側リンク棒は、第１回動用モータ９ｇ１から動力を伝達されることにより、第２端部を通過する回転軸芯Ｌａを中心として回転駆動可能とされている。また、第１リンク部９ｇ２は、第１回動用モータ９ｇ１で生成された動力が伝達されることにより、関節部９ｇ３が従動的に曲がり、これによって屈曲状態で変形する。第１回動用モータ９ｇ１で生成された動力が伝達されることによって関節部９ｇ３は、根元側リンク棒の長さ寸法と略同一の半径寸法にて回転軸芯Ｌａを中心として回転移動される。

　第２回動機構９ｈは、第２回動用モータ９ｈ１と、第２リンク部９ｈ２とを備えている。第２回動用モータ９ｈ１は、架台２の他方の梁部２ｂ（図１Ｂ参照）に対して、直接的にあるいはベース部９ａ（図１Ｂ参照）を介して間接的に固定されている。すなわち、第２回動用モータ９ｈ１は、架台２に対して固定されている。この第２回動用モータ９ｈ１は、第２リンク部９ｈ２の端部と接続されており、第２リンク部９ｈ２に伝達する動力を生成する。

　第２リンク部９ｈ２は、途中部位に１つ（単数）の関節部９ｈ３を有するリンク部材であり、一方側の端部である第１端部（一端部）がドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能に摺動ブロック９ｆと接続され、他方側の端部である第２端部（他端部）が第２回動用モータ９ｈ１に接続されている。第２回動用モータ９ｈ１によって、第２リンク部９ｈ２の上記第２端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯Ｌｂ（第２回転軸芯）を中心として回転駆動可能とされている。この第２リンク部９ｈ２は、第２回動用モータ９ｈ１に一端部が固定された根元側リンク棒と、関節部９ｈ３にて根元側リンク棒と回転可能に接続されると共に一端部が摺動ブロック９ｆと接続された先端側リンク棒とを有し、根元側リンク棒の長さ寸法が先端側リンク棒の長さ寸法よりも短く設定されている。なお、第１リンク部９ｇ２と第２リンク部９ｈ２とにおいて、根元側リンク棒同士の長さは同一に設定されており、また先端側リンク棒同士の長さも同一に設定されている。また、第２リンク部９ｈ２の第２端部の回転軸芯Ｌｂと、上述の第１リンク部９ｇ２の第２端部の回転軸芯Ｌａとは、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向から見て異なる位置に配置されている。回転軸芯Ｌａと回転軸芯Ｌｂとは、互いに平行であり、上下方向で同等の位置に配置されている。

　このような第２リンク部９ｈ２は、第２回動用モータ９ｈ１から動力を伝達されることにより、第２端部を通過する回転軸芯Ｌｂを中心として回転駆動可能とされている。すなわち、第２リンク部９ｈ２の上記根元側リンク棒は、第２回動用モータ９ｈ１から動力を伝達されることにより、第２端部を通過する回転軸芯Ｌａを中心として回転駆動可能とされている。また、第２リンク部９ｈ２は、第２回動用モータ９ｈ１で生成された動力が伝達されることにより、関節部９ｈ３が従動的に曲がり、これによって屈曲状態で変形する。第２回動用モータ９ｈ１で生成された動力が伝達されることによって関節部９ｈ３は、根元側リンク棒の長さ寸法と略同一の半径寸法にて回転軸芯Ｌｂを中心として回転移動される。

　本実施形態の搬送装置１Ａにおいて傾斜調整部９は、メインアーム６に対してスライド可能に接続された摺動ブロック９ｆを備え、この摺動ブロック９ｆに対して２本のリンク部（第１リンク部９ｇ２及び第２リンク部９ｈ２）が接続されたパラレルリンク構造を有している。つまり、本実施形態の搬送装置１Ａにおいて傾斜調整部９は、メインアーム６に対してメインアーム６の長手方向にスライド可能に接続されると共にパラレルリンク機構を有し、メインアーム６の傾きを調整する。

　次に、本実施形態の搬送装置１Ａの動作について説明する。以下の説明においては、プレス装置Ｘ１（図５～図７における左側）で成形されたドアパネルＰをプレス装置Ｘ２（図５～図７における右側）に搬送するまでの動作を説明する。この動作の主体は、不図示の制御装置である。また、図５～図７に示す各図は、プレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２までドアパネルＰを連続的に搬送する過程の途中の瞬間を図示しており、図５～図７の各図に示す状態でドアパネルＰの搬送が一旦停止されることを意味しない。

　まず、旋回モータ３を駆動することにより、図５（ａ）に示すように、先端部が最下位置から僅かにプレス装置Ｘ１側（図５（ａ）における左側）に位置するように旋回アーム５の旋回角度を設定する。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動することにより、関節部９ｇ３が第１回動用モータ９ｇ１よりもプレス装置Ｘ１側でかつ高い位置となるように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動することにより、関節部９ｈ３が第２回動用モータ９ｈ１よりもプレス装置Ｘ１側でかつ低い位置となるように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、クロスバー７は、最もプレス装置Ｘ１側であって下降された位置に配置され、吸着部８がドアパネルＰに当接する。ここで、吸着部８によってドアパネルＰを上面側から吸着支持する。これにより、ドアパネルＰの移動が可能となる。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図５（ｂ）に示すように、先端部が最下位置に近づくように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３が最上位置に向かうように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３が最下位置に向かうように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、クロスバー７は、図５（ａ）の状態よりも上昇される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰが持ち上げられる。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図５（ｃ）に示すように、先端部が最下位置を通過してプレス装置Ｘ２側（図５（ｃ）における右側）に位置するように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３がさらに最上位置に向かうように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３が最下位置を通過してプレス装置Ｘ２側（図５（ｃ）における右側）に向かうように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、メインアーム６がプレス装置Ｘ２側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて立ち上げられ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図６（ａ）に示すように、先端部がプレス装置Ｘ２側（図６（ａ）における右側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも高くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３が最上位置となるように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３がさらにプレス装置Ｘ２側に向かうように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、さらにメインアーム６がプレス装置Ｘ２側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて立ち上げられ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、さらにプレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図６（ｂ）に示すように、先端部が最上位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を逆回転駆動することにより、関節部９ｇ３をプレス装置Ｘ１側（図６（ｂ）における左側）に近づくように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３がさらにプレス装置Ｘ２側であって第２回動用モータ９ｈ１よりも上方に位置するように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、メインアーム６が鉛直姿勢となり、クロスバー７はプレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間に位置する。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間に配置される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図６（ｃ）に示すように、先端部がプレス装置Ｘ１側（図６（ｃ）における左側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも高くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３がさらに最下位置に近づくように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３が最上位置となるように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、さらにメインアーム６の先端部がプレス装置Ｘ１側に引かれると共にメインアーム６は摺動ブロック９ｆに摺動支持されて水平面に対して寝かされ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、さらにプレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図７（ａ）に示すように、先端部が最下位置よりもプレス装置Ｘ１側（図７（ａ）における左側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも低くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３が最下位置近傍となるように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を逆回転駆動することにより、関節部９ｈ３がプレス装置Ｘ２側に向かうように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、メインアーム６がプレス装置Ｘ２側に押されると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されてさらに寝かされ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側にさらに略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ２に向けてさらに略水平移動される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図７（ｂ）に示すように、先端部が最下位置から僅かにプレス装置Ｘ２側（図７（ｂ）における右側）に配置されるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３がさらにプレス装置Ｘ２に近づくように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３が僅かにプレス装置Ｘ２側に向かうように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、クロスバー７は、プレス装置Ｘ２におけるドアパネルＰの載置位置の上方に配置される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰもプレス装置Ｘ２におけるドアパネルＰの載置位置の上方に配置される。

　さらに、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図７（ｃ）に示すように、先端部が最下位置からさらにプレス装置Ｘ２側（図７（ｃ）における右側）に位置するように旋回アーム５を旋回させる。同時に、第１回動用モータ９ｇ１を駆動し続けることにより、関節部９ｇ３がさらにプレス装置Ｘ２に近づくように第１リンク部９ｇ２の根元側リンク棒を回転させる。また、第２回動用モータ９ｈ１を駆動し続けることにより、関節部９ｈ３がさらにプレス装置Ｘ２側に向かうように第２リンク部９ｈ２の根元側リンク棒を回転させる。これにより、クロスバー７は、最もプレス装置Ｘ２側であって図７（ｂ）で示された位置よりも下降された位置に配置され、吸着部８に吸着されたドアパネルＰがプレス装置Ｘ２に載置される。この後、吸着部８の吸着動作を停止して吸着部８からドアパネルＰを解離させることにより、ドアパネルＰのプレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２への搬送が完了する。

　なお、クロスバー７をプレス装置Ｘ２からプレス装置Ｘ１に戻す場合には、図５～図７を用いて説明した上述の動作の反対の動作を行う。これによって、クロスバー７が連続的に略水平移動されてプレス装置Ｘ２からプレス装置Ｘ１まで移動される。

　また、上述の動作説明における旋回アーム５の旋回角度、関節部９ｇ３の位置、及び、関節部９ｈ３の位置は、各部材を図５に示す寸法や形状とした場合のあくまでも一例である。各部材の寸法や形状は特に限定されない。このため、各部材の寸法や形状が変更になった場合には、その寸法や形状に応じて、旋回アーム５の旋回角度、関節部９ｇ３の位置、及び、関節部９ｈ３の位置も変更して良い。実際には、メインアーム６の先端位置（すなわちクロスバー７の位置）が所望の位置となるように、旋回アーム５の旋回角度、関節部９ｇ３の位置、及び、関節部９ｈ３の位置が設定される。

　このような本実施形態の搬送装置１Ａにおいては、上記第１実施形態の搬送装置１と同様に、メインアーム６の長手方向にスライド可能とされたパラレルリンク機構を用いてメインアーム６の傾きを調整する。このような本実施形態の搬送装置１によれば、パラレルリンク機構のメインアーム６との接続箇所である摺動ブロック９ｆをメインアーム６に沿ってスライドさせることでメインアーム６の傾きを調整することができるため、メインアーム６の傾きを調整するために略水平方向に長尺な機構を設ける必要がない。したがって、メインアーム６を水平姿勢に近くなるように傾けることができ、メインアーム６の途中に関節を設けたり、メインアーム６を屈曲させるためのモータを設置したりする必要がない。したがって、メインアーム６を屈曲させる必要をなくすことによりメインアーム６の剛性向上を図り、さらにはドアパネルＰの搬送速度及び安定性の向上、及び、メインアーム６を駆動する動力を削減することが可能となる。

　また、本実施形態の搬送装置１Ａにおいては、パラレルリンク機構が、メインアーム６に対してスライド可能に外装された摺動ブロック９ｆと、関節部９ｇ３を有し、一端部が摺動ブロック９ｆに対して回転可能に接続されかつ他端部が回転軸芯Ｌａを中心として回転駆動可能とされた第１リンク部９ｇ２と、関節部９ｈ３を有し、一端部が摺動ブロック９ｆに対して回転可能に接続されかつ他端部が回転軸芯Ｌｂを中心として回転駆動可能とされた第２リンク部９ｈ２とを有している。このような本実施形態の搬送装置１Ａにおいても、パラレルリンク機構の構造を簡素化することができ、搬送装置１Ａの可動部の軽量化を図ることができる。

　また、本実施形態の搬送装置１Ａにおいては、傾斜調整部９が、回転軸芯Ｌａを中心として第１リンク部９ｇ２の他端部を回転駆動する第１回動用モータ９ｇ１と、回転軸芯Ｌｂを中心として第２リンク部９ｈ２の他端部を回転駆動する第２回動用モータ９ｈ１とを有している。このような本実施形態の搬送装置１Ａによれば、簡素な構造でメインアーム６の姿勢を調整することができる。さらに、本実施形態の搬送装置１Ａにおいては、第１回動用モータ９ｇ１及び第２回動用モータ９ｈ１は、架台２に対して固定されている。このため、搬送装置１Ａの動作の際に、第１回動用モータ９ｇ１及び第２回動用モータ９ｈ１が移動されることがなく、搬送装置１を駆動する動力を削減することができる。

　以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態には限定されない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

　例えば、上記第１実施形態においては、第１直動機構９ｂが第１ボールネジ９ｂ３によりスイングアーム９ｃの上端部を直線移動し、第２直動機構９ｄが第２ボールネジ９ｄ３によりサポートアーム９ｅの上端部を直線移動させる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１ボールネジ９ｂ３及び第２ボールネジ９ｄ３の少なくとも一方に換えて、ベルト駆動機構やリニアモータ機構を設置しても良い。

　また、上記第１実施形態においては、傾斜調整部９がリンク棒としてスイングアーム９ｃとサポートアーム９ｅとを備える構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、傾斜調整部９が３本以上のリンク棒を備える構成を採用することも可能である。

　例えば、上記第２実施形態においては、第１回動用モータ９ｇ１が架台２の一方の梁部２ｂに固定され、第２回動用モータ９ｈ１が架台２の他方の梁部２ｂに固定されている。つまり、上記第２実施形態においては、メインアーム６を挟むように、メインアーム６の両側に第１回動用モータ９ｇ１と第２回動用モータ９ｈ１とが配置された構成を採用している。しかしながら、本発明はこれに限定されず、メインアーム６の片側に第１回動用モータ９ｇ１と第２回動用モータ９ｈ１とが配置された構成を採用することも可能である。

　また、上記第２実施形態においては、傾斜調整部９が２つのリンク部（第１リンク部９ｇ２及び第２リンク部９ｈ２）を備える構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、３つ以上のリンク部を備える構成を採用することも可能である。

　また、上記第２実施形態においては、第１リンク部９ｇ２及び第２リンク部９ｈ２が各々１つずつ関節部を有する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１リンク部９ｇ２及び第２リンク部９ｈ２が複数の関節部を有する構成を採用することも可能である。すなわち、第１リンク部９ｇ２及び第２リンク部９ｈ２が、少なくとも１つの関節部をそれぞれ有していれば良い。

　また、上記実施形態においては、ドアパネルＰを吸着することにより支持する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されず、把持や下方から支えること等の他の方法にてドアパネルＰを支持する構成を採用することも可能である。

　また、上記実施形態においては、ドアパネルＰを搬送対象物とする構成について説明した。しかしながら、本発明の搬送対象物は、当然にドアパネルＰには限定されず、ドアパネル以外の搬送対象物を適宜選択して良い。
　また、上記実施形態においては、一方のプレス装置Ｘ１から他方のプレス装置Ｘ２へ搬送対象物を搬送するために搬送装置１，１Ａを用いているが、搬送対象物を第１の装置から第２の装置へ、あるいは第１の場所から第２の場所へ搬送するために広く用いても良い。

１　搬送装置
１Ａ　搬送装置
２　架台
３　旋回モータ
４　旋回軸部
５　旋回アーム
６　メインアーム
７　クロスバー（支持部）
８　吸着部（支持部）
９　傾斜調整部
９ａ　ベース部
９ｂ　第１直動機構
９ｂ１　第１直動ガイド
９ｂ２　第１直動用モータ
９ｂ３　第１ボールネジ
９ｃ　スイングアーム（第１リンク棒）
９ｄ　第２直動機構
９ｄ１　第２直動ガイド
９ｄ２　第２直動用モータ
９ｄ３　第２ボールネジ
９ｅ　サポートアーム（第２リンク棒）
９ｆ　摺動ブロック（筒部）
９ｇ　第１回動機構
９ｇ１　第１回動用モータ
９ｇ２　第１リンク部
９ｇ３　関節部
９ｈ　第２回動機構
９ｈ１　第２回動用モータ
９ｈ２　第２リンク部
９ｈ３　関節部
Ｌ１　旋回軸芯
Ｌａ　回転軸芯
Ｌｂ　回転軸芯
Ｐ　ドアパネル（搬送対象物）
Ｘ１　プレス装置
Ｘ２　プレス装置

Claims

　搬送対象物を搬送する搬送装置であって、
　架台に支持されると共に旋回軸芯を中心として回転駆動可能とされた旋回アームと、
　前記旋回アームに回転可能に接続されると共に先端部に搬送対象物を支持する支持部が接続されたメインアームと、
　前記メインアームに対して前記メインアームの長手方向にスライド可能に接続されると共にパラレルリンク機構を有し、前記メインアームの傾きを調整する傾斜調整部と
　を備える、搬送装置。
　前記パラレルリンク機構は、
　前記メインアームに対してスライド可能に外装された筒部と、
　一端部が前記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて下降される第１リンク棒と、
　一端部が前記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて上昇される第２リンク棒と
　を有する、請求項１記載の搬送装置。
　前記傾斜調整部は、
　前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かうに連れて下方に向かうように前記第１リンク棒の前記他端部を案内する第１直動ガイドと、
　前記第１リンク棒の前記他端部を移動させる動力を発生する第１直動用モータと、
　前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かうに連れて上方に向かうように前記第２リンク棒の前記他端部を案内する第２直動ガイドと、
　前記第２リンク棒の前記他端部を移動させる動力を発生する第２直動用モータと
　を有する、請求項２記載の搬送装置。
　前記第１直動ガイド、前記第２直動ガイド、前記第１直動用モータ及び前記第２直動用モータは、前記架台に対して固定されている、請求項３記載の搬送装置。
　前記パラレルリンク機構は、
　前記メインアームに対してスライド可能に外装された筒部と、
　少なくとも１つの関節部を有し、一端部が前記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が第１回転軸芯を中心として回転駆動可能とされた第１リンク部と、
　少なくとも１つの関節部を有し、一端部が前記筒部に対して回転可能に接続されかつ他端部が第２回転軸芯を中心として回転駆動可能とされた第２リンク部と
　を有する、請求項１記載の搬送装置。
　前記傾斜調整部は、
　前記第１回転軸芯を中心として前記第１リンク部の前記他端部を回転駆動する第１回動用モータと、
　前記第２回転軸芯を中心として前記第２リンク部の前記他端部を回転駆動する第２回動用モータと
　を有する、請求項５記載の搬送装置。
　前記第１回動用モータ及び前記第２回動用モータは、前記架台に対して固定されている、請求項６記載の搬送装置。