JP6001024B2 - プレス機械のワーク搬送装置 - Google Patents
プレス機械のワーク搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6001024B2 JP6001024B2 JP2014174859A JP2014174859A JP6001024B2 JP 6001024 B2 JP6001024 B2 JP 6001024B2 JP 2014174859 A JP2014174859 A JP 2014174859A JP 2014174859 A JP2014174859 A JP 2014174859A JP 6001024 B2 JP6001024 B2 JP 6001024B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- workpiece
- press machine
- work
- plane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/052—Devices having a cross bar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
隣接するプレス機械の間のワークの搬送に用いられるワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向における前記隣接するプレス機械の間に配設され、略垂直軸廻りに回転可能に、かつ、ワーク搬送方向と略直交する方向に水平移動可能に取り付けられると共に、前記水平移動可能な範囲がワーク搬送方向と略直交する方向におけるプレス機械のコラム間に収まる回転ベースと、
前記回転ベースに、略垂直面内において揺動可能に基端側が軸支される第1アームと、
前記第1アームの先端側に、該第1アームの揺動平面と略平行な面内において揺動可能に軸支される連結具と、
前記連結具に、該連結具の揺動面と交差する面内において揺動可能に基端側が取り付けられる第2アームと、
前記第2アームの先端側に、該第2アームの揺動平面と略平行な面内において揺動可能に取り付けられるクロスバーと、
前記クロスバーに取り付けられるワーク保持装置と、
を含んで構成されたことを特徴とする。
ここで、駆動アーム70が、本発明に係る第1アームに相当する。
但し、連結具80は、駆動アーム70の揺動平面と略平行な面内において揺動可能に軸支されること(図4の回転関節A5参照)は要求されるが、駆動アーム70の長軸方向廻りに回動(図4の回転関節A4参照)可能に取り付けられることは省略することも可能である。
なお、水平アーム40が、本発明に係る第2アームに相当する。
但し、シフト装置52を省略し、クロスバー50に対してワーク保持装置100を固定的に或いは手作業等により移動(シフト)可能に構成することも可能である。
かかる動作を繰り返すことで、前工程のプレス機械から次工程のプレス機械までワークを搬送するようになっている。
図13(A)、(B)に示すように、リニア移動機構20は、サーボモータ21により回転駆動されるピニオンギヤ22と、これと噛合するラックギヤ23と、回転ベース60を支持しているベースプレート25の直動(直線運動)を案内(ガイド)するリニアガイド24と、を含んで構成され、図4のA1方向に移動可能に構成される。但し、駆動源として、ピニオンギヤ22、ラックギヤ23に代えて、ボールネジ機構を採用することも可能であるし、リニアモータを利用することもできる。
なお、図15には、シフト装置52が省略された構成例(クロスバー50に対してワーク保持装置100を固定的に或いは手作業等により移動(シフト)可能に構成した例)が示されている。
1A ベースフレーム
1B 水平梁
20 リニア移動機構
30 多関節アーム
40 水平アーム(本発明に係る第2アーム)
50 クロスバー
60 回転ベース
70 駆動アーム(本発明に係る第1アーム)
80 連結具
90 回転チルト機構
100 ワーク保持装置
Claims (4)
- 隣接するプレス機械の間のワークの搬送に用いられるワーク搬送装置であって、
ワーク搬送方向における前記隣接するプレス機械の間に配設され、略垂直軸廻りに回転可能に、かつ、ワーク搬送方向と略直交する方向に水平移動可能に取り付けられると共に、前記水平移動可能な範囲がワーク搬送方向と略直交する方向におけるプレス機械のコラム間に収まる回転ベースと、
前記回転ベースに、略垂直面内において揺動可能に基端側が軸支される第1アームと、
前記第1アームの先端側に、該第1アームの揺動平面と略平行な面内において揺動可能に軸支される連結具と、
前記連結具に、該連結具の揺動面と交差する面内において揺動可能に基端側が取り付けられる第2アームと、
前記第2アームの先端側に、該第2アームの揺動平面と略平行な面内において揺動可能に取り付けられるクロスバーと、
前記クロスバーに取り付けられるワーク保持装置と、
を含んで構成されたことを特徴とするプレス機械のワーク搬送装置。 - 前記連結具が、更に、前記第1アームの長軸廻りに回動可能に取り付けられることを特徴とする請求項1に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
- 前記クロスバーが、更に、前記第2アームの揺動平面と交差する方向にチルト可能に取り付けられることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のプレス機械のワーク搬送装置。
- 前記ワーク保持装置のクロスバーに対する取り付け位置がシフト可能に構成されることを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1つに記載のプレス機械のワーク搬送装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014174859A JP6001024B2 (ja) | 2014-08-29 | 2014-08-29 | プレス機械のワーク搬送装置 |
EP15180620.5A EP2990135B1 (en) | 2014-08-29 | 2015-08-11 | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine |
CN201510498446.6A CN105382118B (zh) | 2014-08-29 | 2015-08-13 | 冲压机械的工件输送装置 |
US14/835,546 US10052678B2 (en) | 2014-08-29 | 2015-08-25 | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014174859A JP6001024B2 (ja) | 2014-08-29 | 2014-08-29 | プレス機械のワーク搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016049539A JP2016049539A (ja) | 2016-04-11 |
JP6001024B2 true JP6001024B2 (ja) | 2016-10-05 |
Family
ID=53879368
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014174859A Active JP6001024B2 (ja) | 2014-08-29 | 2014-08-29 | プレス機械のワーク搬送装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10052678B2 (ja) |
EP (1) | EP2990135B1 (ja) |
JP (1) | JP6001024B2 (ja) |
CN (1) | CN105382118B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102144725B1 (ko) * | 2019-01-17 | 2020-08-14 | 김종현 | 서로 다른 채움재의 수용을 위한 보조 수용공간을 갖는 침구의 제조방법 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6156854B1 (ja) * | 2016-02-23 | 2017-07-05 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械のワーク搬送装置 |
JP6219447B1 (ja) * | 2016-05-09 | 2017-10-25 | アイダエンジニアリング株式会社 | ワーク保持ツールの着脱支持装置 |
JP6768454B2 (ja) * | 2016-11-08 | 2020-10-14 | コマツ産機株式会社 | ワーク搬送装置 |
JP6571703B2 (ja) | 2017-02-13 | 2019-09-04 | ファナック株式会社 | 搬送用ツール |
JP6960761B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2021-11-05 | 株式会社Ihi物流産業システム | 搬送装置 |
JP6618957B2 (ja) * | 2017-06-14 | 2019-12-11 | アイダエンジニアリング株式会社 | プレス機械のワーク搬送装置 |
DE102017129603B4 (de) * | 2017-09-27 | 2021-07-01 | VON ARDENNE Asset GmbH & Co. KG | Vakuumkammeranordnung und Verfahren zum Prozessieren eines Substrats |
CN108638722B (zh) * | 2018-07-24 | 2024-02-09 | 山东招金金银精炼有限公司 | 一种金属纪念章表面压印系统及方法 |
CN109550944B (zh) * | 2018-12-07 | 2024-04-12 | 无锡富乙特智能装备有限公司 | 一种垂直机械手排列机 |
US11148221B2 (en) * | 2019-08-29 | 2021-10-19 | Raytheon Technologies Corporation | Method of forming gas turbine engine components |
CN111958578A (zh) * | 2020-08-17 | 2020-11-20 | 广东万合新材料科技有限公司 | 一种悬挂式机械手 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0447829U (ja) * | 1990-08-23 | 1992-04-23 | ||
JP2663849B2 (ja) * | 1993-10-25 | 1997-10-15 | 三協アルミニウム工業株式会社 | 加工装置 |
JP2001030190A (ja) * | 1999-07-21 | 2001-02-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 搬送装置 |
US20010030190A1 (en) * | 2000-01-11 | 2001-10-18 | Vogel Richard E. | Confection cup assembly |
JP3510853B2 (ja) * | 2000-12-27 | 2004-03-29 | 川崎重工業株式会社 | ロボットを備える搬送装置 |
DE102005045153A1 (de) * | 2004-09-22 | 2006-03-23 | Müller Weingarten AG | Transportvorrichtung |
JP2006123009A (ja) * | 2004-10-26 | 2006-05-18 | Hitachi Zosen Fukui Corp | ワークプレス間搬送ロボット |
JP2006281269A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Hitachi Zosen Fukui Corp | ワーク搬送装置 |
US8855817B2 (en) * | 2006-12-19 | 2014-10-07 | Abb Research Ltd. | Parts handling device, system and method |
JP5098562B2 (ja) | 2007-10-17 | 2012-12-12 | 株式会社安川電機 | ワーク搬送ロボットおよび搬送方法 |
-
2014
- 2014-08-29 JP JP2014174859A patent/JP6001024B2/ja active Active
-
2015
- 2015-08-11 EP EP15180620.5A patent/EP2990135B1/en active Active
- 2015-08-13 CN CN201510498446.6A patent/CN105382118B/zh active Active
- 2015-08-25 US US14/835,546 patent/US10052678B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102144725B1 (ko) * | 2019-01-17 | 2020-08-14 | 김종현 | 서로 다른 채움재의 수용을 위한 보조 수용공간을 갖는 침구의 제조방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2990135A2 (en) | 2016-03-02 |
CN105382118B (zh) | 2019-08-06 |
EP2990135B1 (en) | 2019-11-20 |
US20160059300A1 (en) | 2016-03-03 |
EP2990135A3 (en) | 2016-04-06 |
JP2016049539A (ja) | 2016-04-11 |
CN105382118A (zh) | 2016-03-09 |
US10052678B2 (en) | 2018-08-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6001024B2 (ja) | プレス機械のワーク搬送装置 | |
JP6156854B1 (ja) | プレス機械のワーク搬送装置 | |
KR102448070B1 (ko) | 밴딩가공장치 | |
JP6174261B2 (ja) | ワーク用の搬送装置 | |
JP2008213060A (ja) | 多関節ロボット | |
JP4595053B2 (ja) | 多関節型ロボット | |
JP2009072840A (ja) | ハンドリング装置 | |
JP5631372B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2019000865A (ja) | プレス機械のワーク搬送装置 | |
WO2018199090A1 (ja) | 搬送装置 | |
JP2005161406A (ja) | タンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置 | |
JP4198033B2 (ja) | タンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置 | |
JP4906266B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2005118887A (ja) | タンデムプレスラインにおけるワーク搬送装置 | |
JP2006281269A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2008137040A (ja) | プレスライン | |
JP4715266B2 (ja) | パネル搬送装置 | |
JP2004216452A (ja) | プレスラインにおけるワーク搬送装置 | |
JP6693978B2 (ja) | 搬送用ツールおよびロボット | |
JP2010179434A (ja) | 研削台車 | |
JP2008114249A (ja) | タンデムプレスシステム | |
JP6321087B2 (ja) | タンデムプレスライン用ワーク搬送装置 | |
JP2512445Y2 (ja) | 搬送用ロボット | |
JP7401219B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP4526993B2 (ja) | ワーク搬送装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160304 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160818 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160831 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6001024 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |