CN105382118B - 冲压机械的工件输送装置 - Google Patents

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Abstract

本发明所涉及的冲压机械的工件输送装置构成为，包含：旋转基座(60)，其能够围绕大致垂直的轴旋转；第1臂(70)，其被轴支撑于该旋转基座(60)而能够在大致垂直的面内摆动；连结用具(80)，其被轴支撑于所述第1臂(70)的前端侧而能够摆动；第2臂(40)，其基端侧被安装于所述连结用具(80)而能够摆动；横梁(50)，其被安装于所述第2臂(40)的前端侧而能够在与该第2臂的摆动平面大致平行的面内摆动；和工件保持装置(100)，其被安装于所述横梁(50)。

Description

冲压机械的工件输送装置
技术领域
本发明涉及冲压机械的工件输送装置(工件输送机器人)。
背景技术
以往以来，作为向冲压机械送入送出工件、在冲压机械等之间输送工件的工件输送装置，提出了各种方案。
例如，在专利文献1中，记载了下述的工件输送机器人，如图17所示，其具备：能够水平旋转的第1臂；被支撑于所述第1臂的前端、能够绕与所述第1臂的旋转轴平行的轴旋转的第2臂；在所述第2臂的前端部设置、能够绕与所述第2臂的旋转轴平行的轴旋转的凸缘；在所述凸缘设置的工件把持部，还具备减速机构，该减速机构在与所述第1臂的旋转轴平行的所述轴上具备至少2个输出轴。
上述专利文献1为日本特开2009-95940号公报。
在这里，在利用上述那样的工件输送机器人的工件输送中，进行下述的工件输送工作：一边避免与上下运动的滑动部(上模)干涉，一边使工件保持单元(工件把持部)进入至前一工序的预定位置(例如冲压机械的下模内的预定位置)，在该位置进行下降动作(down)而接近工件从而保持，在保持工件后通过上升动作(up)从上游工序的预定位置(下模内的预定位置)将工件取出，然后，进入下一工序的预定位置(例如冲压机械的下模内的预定位置)，在该位置进行下降动作(down)而将工件解放，将工件解放后，进行上升动作(up)而再次使工件保持单元返回至前一工序的预定位置。
因此，在专利文献1所记载的工件输送机器人中，利用滚珠丝杠使将所述第1臂支撑得能够在水平方向上旋转的旋转基座相对于基座上下运动，在工件输送中实现工件保持单元(工件把持部)的上下运动。
然而，设想的一般的冲压机械(例如汽车的车身用冲压机等)的工件输送所使用的工件输送机器人的重量几乎为2吨以上，所以在如专利文献1那样、通过滚珠丝杠使工件输送机器人整体(所有臂类)上下运动时，需要具有大容量和高刚度的上下运动驱动机构(也包含驱动源)，恐会高成本化。
另外，在这样的结构中，大重量的工件输送机器人整体上下运动，所以振动、噪音变大，并且当然需要提高支撑工件输送机器人的框架刚度，存在各臂的前端不必要地较大地振动等、不适于工件的高速输送的实际情况。
进一步，在专利文献1所记载的工件输送机器人中，工件、第2臂17的姿势被固定于水平面内，所以也希望：在不与上下运动的上模干涉的范围内使工件、第2臂17的姿势变化(除了水平以外，也能够实现使其倾斜的姿势)，以提高工件的输送速度至极限速度。
发明内容
本发明是鉴于该实际情况而完成的，其目的在于提供一种冲压机械的工件输送装置，其实现了比较简单低成本且轻量紧凑的结构，由此能够谋求振动噪音的降低同时提高工件输送时的工件姿势的自由度，并且能够有助于工件的输送速度的提高以及循环时间的缩短、生产效率的提高。
为此，本发明所涉及的冲压机械的工件输送装置，是用在冲压机械中的工件输送装置，其特征在于，构成为，包含：
第1臂，其基端侧被轴支撑于所述旋转基座使得该第1臂能够在大致垂直的面内摆动；
连结用具，其被轴支撑于所述第1臂的前端侧而能够在与该第1臂的摆动平面大致平行的面内摆动；
第2臂，其基端侧被安装于所述连结用具使得该第2臂能够在与该连结用具的摆动面交叉的面内摆动；
横梁，其被安装于所述第2臂的前端侧而能够在与该第2臂的摆动平面大致平行的面内摆动；和
工件保持装置，其被安装于所述横梁。
在本发明中，其特征在于：所述旋转基座被设置成能够在与工件输送方向大致正交的方向上移动。
在本发明中，其特征在于：所述连结用具进一步被安装成能够围绕所述第1臂的长轴转动。
在本发明中，其特征在于：所述横梁进一步被安装成能够向与所述第2臂的摆动平面交叉的方向倾斜。
在本发明中，其特征在于：所述工件保持装置相对于横梁的安装位置能够移位。
根据本发明，能够提供一种冲压机械的工件输送装置，其实现了比较简单低成本且轻量紧凑的结构，由此能够谋求振动噪音的降低同时提高工件输送时的工件姿势的自由度，并且能够有助于工件的输送速度的提高以及循环时间的缩短、生产效率的提高。
附图说明
图1是表示本发明所涉及的实施方式所涉及的冲压机械的工件输送装置的整体结构的立体图。
图2是表示该实施方式所涉及的冲压机械的工件输送装置的整体结构的主视图(从与工件输送方向正交的正面方向观察到的图)。
图3是将该冲压机械的工件输送装置拆下而表示的立体图。
图4是用于说明该冲压机械的工件输送装置的各部分(各关节)的运动的主视图。
图5是经时并连续地表示该冲压机械的工件输送装置的工件输送时的多关节臂的样子(姿势)的俯视图(从工件输送面的上方观察到的图)。
图6A是表示该冲压机械的工件输送装置的工件输送时的多关节臂的样子(水平支撑工件并将其抬升到比较靠上方的位置的姿势(状态))的主视图。
图6B是图6A的侧视图。
图7A是表示该冲压机械的工件输送装置的工件输送时的多关节臂的样子(水平支撑工件并将其下降到比较靠下方的位置的姿势(状态))的主视图。
图7B是图7A的侧视图。
图8A是表示该冲压机械的工件输送装置的工件输送时的多关节臂的样子(从工件输送方向观察，使工件预定地倾斜而支撑的姿势(状态))的主视图。
图8B是图8A的侧视图。
图9A是表示该冲压机械的工件输送装置的工件输送时的多关节臂的样子(从与工件输送方向正交的正面方向观察，使工件预定地倾斜而支撑的姿势(状态))的主视图。
图9B是图9A的侧视图。
图10是表示该冲压机械的工件输送装置的工件输送时的多关节臂的样子(围绕与工件输送面正交的轴使工件预定地倾斜(摆动)而支撑的姿势(状态))的俯视图。
图11A是用于说明在该冲压机械的工件输送装置中利用线性移动机构使横梁(crossbar)在与工件输送方向大致正交的水平面内移动的情况下的多关节臂的姿势(状态)的主视图(表示使工件的输送中心一定而输送工件的样子的主视图)。
图11B是图11A的侧视图。
图12A是用于说明在该冲压机械的工件输送装置中不利用线性移动机构的情况下的多关节臂的姿势(状态)的主视图(表示一边使工件的输送中心移动一边输送工件的样子的主视图)。
图12B是图12A的侧视图。
图13A是用于说明该冲压机械的工件输送装置的多关节臂的结构的一例的主视图。
图13B是图13A的侧视图。
图14是用于说明该冲压机械的工件输送装置的驱动臂以及连结用具部分的结构的一例的剖视图。
图15是用于说明该冲压机械的工件输送装置的水平臂以及横梁部分的结构的一例的主视图。
图16是用于说明该冲压机械的工件输送装置的横梁的移位(shift)装置的结构的一例的剖视图。
图17是表示以往的冲压机械的工件输送装置的一例的图。
具体实施方式
以下，一边参照附图一边对表示本发明所涉及的冲压机械的工件输送装置的一例的实施方式进行说明。另外，本发明并不限定于以下说明的实施方式。
如图1、图2所示，本实施方式所涉及的冲压机械(例如汽车的车身用冲压机械等)的工件输送装置1，被配置于前一工序的冲压机械与下一工序的冲压机械之间，应用于接收通过前一工序的冲压机械冲压出的工件(例如金属制的薄板状部件)并将该工件向下一工序的冲压机械传递那样的情况。但是，也能够应用于从工件放置场所向第1工序的冲压机械输送工件的情况和从最终工序的冲压机械向完成品放置场所输送工件的情况。
如图3所示，本实施方式所涉及的工件输送装置1，构成为，包含基座框架1A、线性移动机构20、多关节臂30、水平臂40和横梁50。
如图1所示，基座框架1A具有门型形状(下方开放的コ字形状)，上部的在水平方向上延伸的水平梁1B沿相对于工件输送方向大致正交的方向设置。
基座框架1A能够设为图1所示那样的自立式，另一方面，也能够选择向相邻的冲压机械的框架安装的方式。另外，在向相邻的冲压机械的框架安装的方式的情况下，并不限定于门型形状，也能够构成为将上部的在水平方向上延伸的水平梁1B直接向相邻的冲压机械的框架安装。
另外，在自立式的情况下，基座框架1A以及由其支撑的工件输送装置1，不易受到冲压机械的冲压动作的振动影响，所以在振动噪音等的降低等方面是有利的。
如图1～图3所示，线性移动机构20被设置成悬挂在基座框架1A的水平梁1B的下侧，构成为能够沿着该水平梁1B的长度方向水平移动。即，线性移动机构20，能够将多关节臂30支撑得围绕垂直轴转动自如，使多关节臂30在相对于工件输送方向大致正交的方向上动作(水平移动)(参照图4的滑动关节A1)。
线性移动机构20的动作机构，能够利用例如：对直线移动进行导向的线性导向部；和将伺服电动机的旋转运动转换成直线运动的旋转-直线运动转换机构(例如，使用了齿条齿轮或滚珠丝杠的机构)。另外，也可以采用例如线性电动机。
如图3所示，多关节臂30构成为包含旋转基座60、驱动臂70和将该驱动臂70与水平臂40连结的连结用具80。
多关节臂30，使冲压机械的滑动部(上下运动的可动部)工作使得不进入从沿着其上下运动方向的方向投影的滑动区域内(与滑动区域不重叠)地动作。滑动区域在图5中通过符号X表示。
因此，在提高工件的输送速度的情况下，无需减薄多关节臂30的上下方向的厚度使得其不与上下运动的滑动部干涉，所以能够提高多关节臂30的刚度，因而能够抑制输送时的振动的产生等。
如图3所示，旋转基座60的基端侧，在线性移动机构20的下侧，被支撑得相对于线性移动机构20以及基座框架1A的水平梁1B围绕大致垂直轴旋转自如(参照图4的旋转关节A2)。
在旋转基座60的前端侧将驱动臂70支撑得在上下方向上摆动自如。即，驱动臂70的基端侧，被在预定的垂直面内摆动自如地轴支撑(枢支)在旋转基座60的前端侧(参照图4的旋转关节A3)。
在这里，驱动臂70相当于本发明所涉及的第1臂。
在驱动臂70上，如图3所示，在其被轴支撑(连结)于旋转基座60的基端侧具备伺服电动机等，在其前端侧具备围绕驱动臂70主体的长轴方向转动(参照图4的旋转关节A4)的前端臂71，并且在该前端臂71的前端具备与水平臂40的连结用具80。
另外，水平臂40所连结的连结用具80，相对于前端臂71以及驱动臂70被轴支撑(枢支)得在预定的面内转动(摆动)自如(参照图4的旋转关节A5)。
即，连结用具80，如图3所示，相对于驱动臂70被安装得能够围绕驱动臂70的长轴方向转动(参照图4的旋转关节A4)，并且被轴支撑(枢支)得在与驱动臂70的摆动平面大致平行的面内转动(摆动)自如(参照图4的旋转关节A5)。
但是，连结用具80，要求被轴支撑得能够在与驱动臂70的摆动平面大致平行的面内摆动(参照图4的旋转关节A5)，但也可以将被安装得能够围绕驱动臂70的长轴方向转动(参照图4的旋转关节A4)这一点省略。
如图3所示，水平臂40经由设置于多关节臂30的前端侧的连结用具80而安装。
另外，水平臂40相当于本发明所涉及的第2臂。
连结用具80被轴支撑(枢支)得在预定的面内摆动自如，但连结于连结用具80的水平臂40，在连结用具80的前端被支撑(轴支撑)得能够在与连结用具80的摆动平面交叉(大致正交)的平面内摆动(参照图4的旋转关节A6)。
而且，如图3所示，在水平臂40的前端侧支撑有横梁50，通过由横梁50所支撑的工件保持装置100来保持工件。
水平臂40是进入使冲压机械的滑动部(上下运动的可动部)从沿着其上下运动方向的方向投影而成的滑动区域内(与滑动区域重叠)的部分，所以如图4等所示，在该滑动区域中上下方向宽度变窄而成为扁平形状。
因此，不易与上下运动的滑动部干涉，所以能够有助于工件的输送速度的提高以及循环时间的缩短。
如图3、图4所示，横梁50经由设置于水平臂40的前端部的旋转倾斜机构90而被支撑于水平臂40。
旋转倾斜机构90将支撑横梁50得能够围绕与水平臂40的摆动面大致正交的旋转轴旋转(参照图4的旋转关节A7)、并且能够向与水平臂40的摆动面交叉的方向倾斜(倾动)(参照图4的旋转关节A8)。
在横梁50能够具备：保持工件的工件保持装置100；和将该工件保持装置100沿着横梁50的长度方向移位(参照图4的滑动关节A9、A10)的移位装置52。
但是，也可以省略移位装置52，而将工件保持装置100构成为相对于横梁50固定或者能够通过手动作业等相对移动(移位)。
工件保持装置100，能够设为能够通过真空或磁力等的吸附而自如地保持·解放工件(例如金属制的薄板状部件)的结构。
具备以上那样的结构的本实施方式所涉及的工件输送装置1，如下那样工作。
在将工件从前一工序的冲压机械供给(送出、进给)至下一工序的冲压机械时，使驱动臂70围绕旋转基座60的枢轴在预定的垂直面内向下方摆动(转动)(参照图4的旋转关节A3)，或者/以及使水平臂40围绕连结用具80的枢轴在预定的垂直面内向下方摆动(转动)(参照图4的旋转关节A5)，使工件保持装置100下降而保持工件后，通过向上方进行上述的摆动动作而使工件保持装置100上升至预定位置，然后，使旋转基座60、水平臂40与旋转倾斜机构90分别在水平面内向输送方向摆动(转动)(参照图4的旋转关节A2、A6、A7)，输送工件至下一工序的冲压机械的模具(图5的(A)～(G))。
在如上述那样将工件输送至下模的预定位置后，使驱动臂70围绕旋转基座60的枢轴在预定的垂直面内向上方摆动(转动)(参照图4的旋转关节A3)，或者/以及使水平臂40围绕连结用具80的枢轴在预定的垂直面内向下方摆动(转动)(参照图4的旋转关节A5)，使工件保持装置51下降而将工件解放并投入下模内，然后，通过向上方进行上述的摆动动作而使工件保持装置51上升至预定位置，使图4的旋转关节A2、A6、A7进行预定动作，进行与先前相反的动作(图5的(G)～(A))，去到前一工序的冲压机械接收工件。
通过反复进行该动作，将工件从前一工序的冲压机械输送至下一工序的冲压机械。
另外，横梁50(工件保持装置100)的向上下方向的移动(参照图6、图7)，通过围绕旋转基座60的枢轴的驱动臂70的在预定的垂直面内的摆动(转动)(参照图4的旋转关节A3)和围绕连结用具80的枢轴的水平臂40的在预定的垂直面内的摆动(转动)(参照图4的旋转关节A5)的至少一方而实现。
因此，本实施方式的工件输送装置1，不需要如以往那样、通过滚珠丝杠等直线运动机构使工件输送机器人整体(所有臂类)上下运动，所以不需要具有大容量和高刚度的上下运动驱动机构(也包含驱动源)，能够有助于低成本化。
另外，本实施方式的工件输送装置1，没有如以往那样、大重量的工件输送机器人整体地上下运动的情况，所以能够谋求振动和噪音的降低，并且不需要使支撑工件输送机器人的框架刚度提高到以往那么高，另外也使各臂的前端不必要地较大振动的情况得到抑制，适于工件的高速输送和循环时间的缩短化。
作为横梁50(工件保持装置100)的倾斜(倾动)动作，能够实现：倾斜使得沿着输送方向的平面相对于水平面交叉的情况(图8)；倾斜使得与输送方向大致正交的平面相对于水平面交叉的情况(图9)；和围绕与输送面交叉的轴倾斜(摆动)的情况(图10)。
这样，能够使横梁50(工件保持装置100)相对于水平臂40自由度较高地倾斜，所以能够格外提高工件输送途中的工件姿势的自由度，所以在进入滑动区域内时等，用于避免与上模和下模干涉的姿势控制能够容易地进行，能够有助于工件的高速输送和循环时间的缩短化。
另外，在本实施方式中，构成为，如图5等所示，水平臂40与横梁50进入所述滑动区域，由此基端侧的连结用具80、驱动臂70、旋转基座60等不会进入滑动区域。
因此，连结用具80、驱动臂70、旋转基座60等能够刚度比较高地制作，所以能够有效地抑制振动等，能够有助于工件的高速输送和循环时间的缩短化。
另外，工件保持装置100，能够设为能够通过移位机构(例如，齿条齿轮、滚珠丝杠机构等)沿横梁长度方向移位的结构(参照图4的A9、A10)。另外，也可以使A9、A10向同一方向移位或使A9、A10向互不相同的方向移位。
另外，横梁50(工件保持装置100)以及工件输送装置1的与工件输送方向大致正交的水平面内的移动，通过线性移动机构20而执行。由此，能够使横梁50(工件保持装置100)从冲压线暂时避开，所以能够容易地进行与载置于工具更换台车等的其他规格的横梁的更换作业等。
另外，在利用线性移动机构20使横梁50(工件保持装置100)在与工件输送方向大致正交的水平面内移动的情况下，如图11A、11B所示，即使使工件上下运动，也能够将工件的输送中心设为一定而输送工件，所以降低在工件输送期间输送方向以外的不必要的惯性力作用于工件，所以能够进行顺畅且稳定的高速输送。
与此相对，在不利用线性移动机构20的工作的情况下或者不具备线性移动机构20的情况下，如图12A、12B所示，难以在工件输送期间将工件的输送中心设为一定而输送工件，所以在工件输送期间输送方向以外的不必要的惯性力作用于工件等，对顺畅且稳定的高速输送是不利的。
接下来，对本实施方式所涉及的工件输送装置1的具体结构例进行说明。
如图13(A)、13(B)所示，线性移动机构20构成为包含：由伺服电动机21驱动而旋转的小齿轮22；与该小齿轮22啮合的齿条23；和对支撑旋转基座60的基板25的直线运动(直动)进行导向(guide)的线性导向部24，线性移动机构20构成为能够沿图4的A1方向移动。但是，作为驱动源，既可以代替小齿轮22、齿条23，而采用滚珠丝杠机构，也可以利用线性电动机。
旋转基座60具备伺服电动机61和减速机62，并构成为能够利用它们而相对于基板25围绕旋转轴A(沿图4的A2方向)转动。
驱动臂70具备伺服电动机72和减速机73，由旋转基座60的前端侧(下端侧)轴支撑(枢支)得能够利用它们而围绕旋转轴B(沿图4的A3方向)转动。
驱动臂70的前端侧具备围绕驱动臂70主体的轴方向(围绕图13(A)的旋转轴C：沿图4的A4方向)转动的前端臂71，并且在该前端臂71的前端具备与水平臂40连结的连结用具80。
该前端臂71构成为，能够通过由伺服电动机71A驱动而旋转的齿轮71B和经由减速机输入轴71D驱动而旋转的减速机71E而相对于驱动臂70主体围绕图14的旋转轴C(向图4的A4方向)相对旋转，该减速机71E由与齿轮71B一体的轴71C驱动而旋转。
水平臂40所连结的连结用具80相对于前端臂71安装成围绕图14的旋转轴C(向图4的A5方向)转动(摆动)自如。
另外，该连结用具80，由与锥齿轮85一体的减速机输入轴86驱动减速机87旋转，所述锥齿轮85由锥齿轮84旋转而驱动，该锥齿轮84安装在由伺服电动机81经由齿轮82驱动而旋转的轴83的前端，被安装得围绕图14的旋转轴D(沿图4的A6方向)转动(摆动)自如。另外，所述轴83被旋转自如地插通于所述齿轮71B的中空部分。
但是，在图14中，将伺服电动机81表示于伺服电动机71A之下以便容易地理解构造，但实际上，伺服电动机81被配置于伺服电动机71A的背侧(在与图14垂直的方向上为进深侧)。
进一步，在本实施方式中，在所述轴83的中空部分，插通有经由联轴器802旋转自如地旋转连结于伺服电动机801的轴803。
而且，在该轴803的前端安装有锥齿轮804，使得旋转被传递到与该锥齿轮804啮合的锥齿轮805。
在锥齿轮805同轴地安装有传动齿轮806，并且构成为，通过与该传动齿轮806啮合的传动齿轮807来驱动锥齿轮808旋转，通过和与锥齿轮808啮合的锥齿轮809一体的减速机输入轴810驱动减速机811旋转。
该减速机811构成为，能够相对于连结用具80主体而围绕图14的旋转轴E相对旋转，由此，被安装于该减速机811的水平臂40能够沿图4的A6方向转动(摆动)。
如图15所示，在水平臂40上构成为：从由伺服电动机41驱动而旋转的带轮42，经由卷绕于其的带齿带43向带轮44传递旋转力，使得带轮44围绕图15的旋转轴F(沿图4的A7方向)旋转。
如图15所示，在带轮44安装有旋转倾斜机构90，在该旋转倾斜机构90支撑有横梁50，因此，旋转倾斜机构90以及横梁50能够围绕图15的旋转轴F(沿图4的A7方向)旋转。
旋转倾斜机构90，在内部具备伺服电动机91A、91B，分别经由减速机92A、92B连结有横梁50。由此，横梁50能够围绕图15的旋转轴G(沿图4的A8方向)转动(倾斜、能够倾斜)。
另外，如图16所示，在横梁50具备使工件保持装置100沿着横梁50的长度方向(沿图4的A9、A10方向)移动(移位)的移位装置52。
另外，在图15中示出了省略了移位装置52的结构例(将工件保持装置100构成为相对于横梁50固定或者通过手动作业等相对于移动(移位)的例子)。
如图16所示，移位装置52构成为，包含：伺服电动机52A；由该伺服电动机52A驱动而旋转的滚珠丝杠52B；螺合于该滚珠丝杠52B的螺母52C；和将该螺母52C与工件保持装置100相连结的连结块52D，通过伺服电动机52A的旋转驱动，使滚珠丝杠52B旋转，并使螺合于该滚珠丝杠52B的螺母52C以及连结块52D还有工件保持装置100沿着横梁50的长度方向(沿图4的A9、A10方向)移动(移位)。
另外，通过采用使工件保持装置100相对于横梁50沿图4的A9、A10的同一方向(同一位相)移位的结构，由此，能够使与水平臂40的前端位置相对的工件位置移位，所以即使省略了线性移动机构20，也能够将工件的输送中心设为一定而输送工件(参照图11A、B)，因此在工件输送期间输送方向以外的不必要的惯性力不会作用于工件，所以能够进行顺畅且稳定的高速输送。
如以上说明了的那样，根据本实施方式所涉及的工件输送装置1，通过围绕旋转基座60的枢轴的驱动臂70的在大致垂直面内的摆动(转动)(参照图4的旋转关节A3)和围绕连结用具80的枢轴的水平臂40的在大致垂直面内的摆动(转动)(参照图4的旋转关节A5)中的至少一方来实现横梁50(工件保持装置100)的向上下方向的移动，所以不需要如以往那样通过滚珠丝杠等直线运动机构使工件输送机器人整体(臂类的全部)上下运动，所以不需要具有大容量和高刚度的上下运动驱动机构(也包含驱动源)，能够有助于低成本化。
另外，根据本实施方式所涉及的工件输送装置1，没有如以往那样、大重量的工件输送机器人整体地上下运动的情况，所以能够谋求振动和噪音的降低，并且不需要使支撑工件输送机器人的框架刚度提高到以往那么高，另外各臂的前端不必要地较大振动的情况也得打抑制，能够有助于工件的高速输送和循环时间的缩短化。
另外，根据本实施方式所涉及的工件输送装置1，将水平臂40作为进入使冲压机械的滑动部(上下运动的可动部)从沿着其上下运动方向的方向投影出的滑动区域内(与滑动区域重叠)的部分，如图4等所示，在该滑动区域中上下方向宽度变窄而成为扁平形状，所以不易与上下运动的滑动部干涉，所以能够有助于工件的输送速度的提高以及循环时间的缩短。
即，在本实施方式所涉及的工件输送装置1中，比水平臂40靠基端侧的多关节臂30不进入所述滑动区域内(使其不与滑动区域重叠)，所以即使在提高了工件的输送速度的情况下，也不需要为了使其不易与上下运动的滑动部干涉而减薄多关节臂30的上下方向的厚度，所以能够提高多关节臂30的刚度，因而能够有效地抑制输送时的振动的产生等。
另外，在本实施方式所涉及的工件输送装置1中，能够使横梁50(工件保持装置100)倾斜，所以能够格外提高工件输送途中的工件姿势的自由度，所以在进入滑动区域内等时，用于避免与上模和下模干涉的姿势控制能够容易地进行，能够有助于工件的高速输送和循环时间的缩短化。
另外，在本实施方式所涉及的工件输送装置1中，在驱动臂70的基端侧的转动轴附近配设有重量比较重的伺服电动机71A、81、801，所以能够减小旋转力矩，并且重量平衡好，能够有助于驱动臂70的姿势控制的顺畅化和稳定化。
这样，根据本实施方式所涉及的工件输送装置1，能够提供一种冲压机械的工件输送装置，其实现了比较简单低成本且轻量紧凑的结构，由此能够谋求振动噪音的降低同时提高工件输送时的工件姿势的自由度，并且能够有助于工件的输送速度的提高以及循环时间的缩短、生产效率的提高。
另外，在本实施方式中，对在前一工序的冲压机械与下一工序的冲压机械之间配设有工件输送装置1的情况进行了说明，但本发明并不限定于此，本发明也能够应用于配设于原材料(坯料)放置场所与冲压线最初的冲压机械之间、或者冲压线最终工序的冲压机械与完成品放置场所之间的情况。
另外，在本实施方式中，对使基座框架1A的水平梁1B沿相对于工件输送方向大致正交的方向延伸的情况进行了说明，但本发明并不限定于此，也可以应用于沿着工件输送方向配设水平梁1B的情况和沿相对于工件输送方向以预定角度交叉的方向配设水平梁1B的情况。
另外，在本实施方式中，对将工件输送装置1设置于水平梁1B的下侧的情况进行了说明，但本发明并不限定于此，也可以应用于将水平梁1B的高度下降而在其上设置工件输送装置1的情况。
另外，在本实施方式中，对具备减薄移位装置52并将工件保持装置100构成为能够沿着横梁50的长度方向移位的情况进行了说明，但本发明并不限定于此，也可以省略移位装置52，将工件保持装置100构成为能够相对于横梁50固定或者通过手动作业等相对移动(移位)。
以上说明了的实施方式只不过是用于说明本发明的例示，在不脱离本发明主旨的范围内能够施加各种变更。

Claims (5)

1.一种冲压机械的工件输送装置，是用于在相邻的冲压机械之间输送工件的工件输送装置，其特征在于，构成为，包含：
旋转基座，其被配设于在工件输送方向上的所述相邻的冲压机械之间，安装成能够围绕大致垂直的轴旋转、且能够在与工件输送方向大致正交的方向上水平移动，并且所述的能够水平移动的范围被控制在与工件输送方向大致正交的方向上的冲压机械的支柱之间；
第1臂，其基端侧被轴支撑于所述旋转基座使得该第1臂能够在大致垂直的面内摆动；
连结用具，其被轴支撑于所述第1臂的前端侧而能够在与该第1臂的摆动平面大致平行的面内摆动；
第2臂，其基端侧被安装于所述连结用具使得该第2臂能够在与该连结用具的摆动面交叉的面内摆动；
横梁，其被安装于所述第2臂的前端侧而能够在与该第2臂的摆动平面大致平行的面内摆动；和
工件保持装置，其被安装于所述横梁，
所述工件输送装置被构成为，在通过使所述第1臂和所述第2臂摆动来在相邻的冲压机械之间输送工件时，使所述旋转基座在与工件输送方向大致正交的方向上水平移动，从而使所述工件的与输送方向正交的方向上的中心一定。
2.根据权利要求1所述的冲压机械的工件输送装置，其特征在于：
所述连结用具进一步被安装成能够围绕所述第1臂的长轴转动。
3.根据权利要求1所述的冲压机械的工件输送装置，其特征在于：所述横梁进一步被安装成能够向与所述第2臂的摆动平面交叉的方向倾斜。
4.根据权利要求2所述的冲压机械的工件输送装置，其特征在于：所述横梁进一步被安装成能够向与所述第2臂的摆动平面交叉的方向倾斜。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的冲压机械的工件输送装置，其特征在于：所述工件保持装置相对于横梁的安装位置能够移位。
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