CN109550944B - 一种垂直机械手排列机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种垂直机械手排列机，应用于粉末冶金生产流水线；包括机座、机械臂、输送盘以及摆胚转盘；机械臂通过转台可转动设置于机座的台面一侧；输送盘通过支撑架可调节设置于机座的台面上，并位于机械臂的侧边；摆胚转盘沿水平面可转动设置于机座的台面另一侧；机械臂末端还设有吸盘；采用以上技术方案，可以极高的提高粉末冶金生产流水线生产效率、节约成本、方便管理；并且生产过程中可以实现无人工触碰，避免造成产品性能影响，能应对绝大多数生产流水线工作环境；本发提供的方案，有效的解决了在生产过程中节省人力资源、减轻员工劳动强度、减少人员对工件造成的工件损伤。

Description

一种垂直机械手排列机

技术领域

本发明属于垂直机械手排列机技术领域，具体涉及一种垂直机械手排列机。

背景技术

现如今粉末冶金行业压制成型工序依然采取人工收件的方式进行工作，导致生产效率较低、成本较高、工人劳动强度大、且不方便方便管理，在生产过程中由于工人触碰，容易造成产品性能影响等问题。

基于上述粉末冶金生产流水线生产中存在的技术问题，尚未有相关的解决方案；因此迫切需要寻求有效方案以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述技术中存在的不足之处，提出一种垂直机械手排列机，旨在解决现有粉末冶金生产流水线生产效率低、质量差、员工劳动强度大的问题。

本发明提供一种垂直机械手排列机，应用于粉末冶金生产流水线；包括机座、机械臂、输送盘以及摆胚转盘；机械臂通过转台可转动设置于机座的台面一侧；输送盘通过支撑架可调节设置于机座的台面上，并位于机械臂的侧边；摆胚转盘沿水平面可转动设置于机座的台面另一侧；机械臂末端还设有吸盘。

进一步地，还包括有摆胚盒；摆胚盒通过安装架固定设置于机座的台面另一侧，并位于摆胚转盘顶部。

进一步地，安装架上设有腰型槽；摆胚盒沿水平面可调节设置于腰型槽上；摆胚盒的面积小于摆胚转盘的面积。

进一步地，机座的台面底部设有伺服电机；伺服电机通过转轴与摆胚转盘固定连接，以带动摆胚转盘沿水平面转动。

进一步地，机械臂包括第一手臂、第二手臂以及联动臂；第一手臂一端与转台铰接；第一手臂另一端与第二手臂一端铰接；第二手臂另一端与联动臂铰接；吸盘设置于联动臂的底部。

进一步地，机械臂还包括第一连杆、第二连杆、第一驱动盘以及第二驱动盘；第一驱动盘设置于第一手臂和转台铰接处；第二驱动盘设置于第一手臂和第二手臂铰接处；第一连杆一端可转动设置于第一驱动盘上，其另一端可转动设置于第二驱动盘上，以带动第二手臂转动；第二连杆一端可转动设置于第二驱动盘上，其另一端可转动设置于联动臂上，以带动联动臂转动。

进一步地，支撑架包括第一竖杆、第二竖杆、第一横杆以及第二横杆；第一竖杆和第二竖杆沿竖直方向固定设置于台面上；第一横杆通过第一调节件设置于第一竖杆上，第一调节件可沿第一竖杆上下滑动调节；第二横杆通过第二调节件设置于第二竖杆上，第二调节件可沿第二竖杆上下滑动调节；输送盘设置于第一横杆和第二横杆上。

进一步地，输送盘底部设有第一安装件和第二安装件；输送盘通过第一安装件固定设置于第一横杆上；输送盘通过第二安装件固定设置于第二横杆上。

进一步地，输送盘上还设有安装板、皮带、转轴以及电机；输送盘上沿水平方向设有输送带；转轴沿水平面设置于输送盘上，并带动输送带移动；皮带绕过安装板上的带轮和转轴上的带轮；安装板设置于输送盘的侧边；电机固定设置于安装板上，并通过传动轴带动安装板上的带轮转动。

进一步地，吸盘为硅胶波纹吸盘；吸盘整体底部为平整面；机座底部四周还设有定位板；定位板上设有定位孔。

采用以上技术方案，可以极高的提高粉末冶金生产流水线生产效率、节约成本、方便管理；并且生产过程中可以实现无人工触碰，避免造成产品性能影响，能应对绝大多数生产流水线工作环境；本发提供的方案，有效的解决了在生产过程中节省人力资源、减轻员工劳动强度、减少人员对工件造成的工件损伤。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

以下将结合附图对本发明作进一步说明：

图 1 为本发明一种垂直机械手排列机立体图；

图2 为本发明一种垂直机械手排列机主视图；

图3 为本发明一种垂直机械手排列机后视图；

图4 为本发明一种垂直机械手排列机左视图；

图5 为本发明四轴机械手臂示意图

图6 为本发明机械臂组件示意图；

图7 为本发明输送盘和支撑架装配示意图。

图中：1、机座；11、机座门；12、定位板；2、转台；3、机械臂；31、第一手臂；32、第二手臂；33、第一连杆；34、第二连杆；35、联动臂；36、第一驱动盘；37、第二驱动盘；4、输送盘；41、皮带；42、安装板；43、第一安装件；44、第二安装件；5、支撑架；51、第一竖杆；52、第二竖杆；53、第一横杆；54、第二横杆；55、第二调节件；56、第一调节件；6、摆胚转盘；7、安装架；8、摆胚盒；9、吸盘。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图 1至图7所示，本发明提供一种垂直机械手排列机，应用于粉末冶金生产流水线，可以实现自动摆胚叠层；包括机座1、机械臂3、输送盘4以及摆胚转盘6；其中，机械臂3通过转台2可转动设置于机座1的台面一侧；转台包含谐波减速机、伺服电机以及交叉滚子轴承传动，以作为驱动源；机座1的底部四周还设有定位板12；定位板12上设有定位孔，用于定位排列机；输送盘4通过支撑架5可调节设置于机座1的台面上，并位于机械臂3的侧边，用于输送工件；摆胚转盘6沿水平面可转动设置于机座1的台面另一侧，用于放置机械臂1吸取的工件；机械臂1的末端还设有吸盘9；吸盘9为硅胶波纹吸盘；吸盘9整体底部为平整面，可以保证产品西区面为平面，避免产品因外力在吸取过程中变形；本排列机支持自动撒粉，能有效控制撒粉的量，撒粉均匀平整，支持一键式上下班，一键式定位，简单方便，便于员工操作调试；采用上述方案，通过控制机械臂吸取工件并转动放置于摆胚转盘，以实现工件自动摆胚叠层，解决了在生产过程中节省人力资源、减轻员工劳动强度、减少人员对工件造成的工件损伤。

优选地，结合上述方案，如图 1至图7所示，本实施例中，还包括有摆胚盒8；摆胚盒8通过安装架7固定设置于机座1的台面另一侧，并位于摆胚转盘6顶部；进一步地，安装架7上设有腰型槽；摆胚盒8沿水平面可调节设置于腰型槽上，以实现水平方向上的调节；进一步地，摆胚盒8的面积小于摆胚转盘6的面积；具体地，该垂直机械手排列机主要针对工件类型为薄片型、圆柱型和空心圆柱型等工件；摆胚盒8上设有下沉面，用于放置圆柱型和空心圆柱型等工件；摆胚转盘6用于放置薄片型工件。

优选地，结合上述方案，如图 1至图7所示，本实施例中，机座1的台面底部设有伺服电机；伺服电机通过转轴与摆胚转盘6固定连接，以带动摆胚转盘6沿水平面转动，以实现摆胚转盘6各个区域与机械臂投放距离贴合，提高摆胚转盘6的放置空间；本排列机的摆胚转盘通过伺服电机交叉滚子轴承作为传动机构，能有效的保证机器在高速运行时的重复精度。

优选地，结合上述方案，如图 1至图7所示，本实施例中，机械臂3包括第一手臂31、第二手臂32以及联动臂35；第一手臂31一端与转台2铰接，以实现机械臂3在竖直方向的第一点调节；第一手臂31另一端与第二手臂32一端铰接，以实现机械臂3在竖直方向的第二点调节；第二手臂32另一端与联动臂35铰接，以实现机械臂3在竖直方向的第三点调节；吸盘9设置于联动臂35的底部；具体地，机械臂3还包括第一连杆33、第二连杆34、第一驱动盘36以及第二驱动盘37；第一驱动盘36设置于第一手臂31和转台2铰接处，用于机械臂3在竖直方向的第一点调节；第二驱动盘37设置于第一手臂31和第二手臂32铰接处，用于机械臂3在竖直方向的第二点调节；第一连杆33一端可转动设置于第一驱动盘36上，第一连杆33另一端可转动设置于第二驱动盘37上，以带动第二手臂32转动，具体地，机械臂3通过驱动电机带动第一驱动盘36带动第一连杆33以调节第二手臂32的转动，从而调节不同高度；第二连杆34一端可转动设置于第二驱动盘37上，其另一端可转动设置于联动臂35上，通过驱动电机以带动联动臂35转动，从而调节吸盘9的不同吸合位置和微调高度；进一步地，第一连杆33和第二连杆34两头开有通孔，通孔内固定有轴承；第二连杆34一端为折角，以适配第二手臂32的转弯角度；第一驱动盘36和联动臂35上设有铰接定位销；第二驱动盘37设有两个定位销；第一连杆33通过两头轴承与第一驱动盘36和第二驱动盘37同一侧的定位销连接；第二连杆34通过两头轴承与第二驱动盘37和联动臂35的定位销铰接；机械臂均采用谐波减速机、伺服电机、步进电机、交叉滚子轴承作为传动机构，能有效的保证机器在高速运行时的重复精度。

优选地，结合上述方案，如图 1至图7所示，本实施例中，支撑架5包括第一竖杆51、第二竖杆52、第一横杆53以及第二横杆54；其中，第一竖杆51和第二竖杆52沿竖直方向固定设置于台面上；第一横杆53通过第一调节件56设置于第一竖杆51上，第一调节件56可沿第一竖杆51上下滑动调节，以调整输送盘4的高度；第二横杆54通过第二调节件55设置于第二竖杆52上，第二调节件55可沿第二竖杆53上下滑动调节，以调整输送盘4的高度；输送盘4固定设置于第一横杆53和第二横杆54上；机械臂第一手臂31、第二手臂32以及联动臂35采用连杆方式水平机构，可以确保机器手取料吸盘朝向随机械臂运动而随动。

优选地，结合上述方案，如图 1至图7所示，本实施例中，输送盘4底部设有第一安装件43和第二安装件44；输送盘4通过第一安装件43固定设置于第一横杆53上；输送盘4通过第二安装件44固定设置于第二横杆54上；进一步地，输送盘4上还设有安装板42、皮带41、转轴以及电机；输送盘4上沿水平方向设有输送带，输送带可实现空间自由定位，收取产品引入轻松有效，可以规避障碍，高低可调；转轴沿水平面设置于输送盘4上，并带动输送带移动；皮带41绕过安装板42上的带轮和转轴上的带轮，以带动输送带移动；安装板42设置于输送盘4的侧边，用于安装电机；电机固定设置于安装板42上，并通过传动轴带动安装板42上的带轮转动，以此带动输送带输送工件。

采用以上技术方案，可以极高的提高粉末冶金生产流水线生产效率、节约成本、方便管理；并且生产过程中可以实现无人工触碰，避免造成产品性能影响，能应对绝大多数生产流水线工作环境；本发提供的方案，有效的解决了在生产过程中节省人力资源、减轻员工劳动强度、减少人员对工件造成的工件损伤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述所述技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术对以上实施例所做的任何改动修改、等同变化及修饰，均属于本技术方案的保护范围。

Claims (6)

1.一种垂直机械手排列机，应用于粉末冶金生产流水线；其特征在于；包括机座、机械臂、输送盘以及摆胚转盘；所述机械臂通过转台可转动设置于所述机座的台面一侧；所述输送盘通过支撑架可调节设置于所述机座的台面上，并位于所述机械臂的侧边；所述摆胚转盘沿水平面可转动设置于所述机座的台面另一侧；所述机械臂末端还设有吸盘；所述机械臂包括第一手臂、第二手臂以及联动臂；所述第一手臂一端与所述转台铰接，以实现机械臂在竖直方向的第一点调节；所述第一手臂另一端与所述第二手臂一端铰接，以实现机械臂在竖直方向的第二点调节；所述第二手臂另一端与所述联动臂铰接，以实现机械臂在竖直方向的第三点调节；所述吸盘设置于所述联动臂的底部；所述机械臂还包括第一连杆、第二连杆、第一驱动盘以及第二驱动盘；所述第一驱动盘设置于所述第一手臂和所述转台铰接处；所述第二驱动盘设置于所述第一手臂和所述第二手臂铰接处；所述第一连杆一端可转动设置于所述第一驱动盘上，其另一端可转动设置于所述第二驱动盘上，以带动所述第二手臂转动；所述第二连杆一端可转动设置于所述第二驱动盘上，其另一端可转动设置于所述联动臂上，以带动所述联动臂转动；所述支撑架包括第一竖杆、第二竖杆、第一横杆以及第二横杆；所述第一竖杆和所述第二竖杆沿竖直方向固定设置于所述台面上；所述第一横杆通过第一调节件设置于所述第一竖杆上，所述第一调节件可沿所述第一竖杆上下滑动调节；所述第二横杆通过第二调节件设置于所述第二竖杆上，所述第二调节件可沿所述第二竖杆上下滑动调节；所述输送盘设置于所述第一横杆和所述第二横杆上；所述输送盘底部设有第一安装件和第二安装件；所述输送盘通过所述第一安装件固定设置于所述第一横杆上；所述输送盘通过所述第二安装件固定设置于所述第二横杆上。

2.根据权利要求1所述的垂直机械手排列机，其特征在于，还包括有摆胚盒；所述摆胚盒通过安装架固定设置于所述机座的台面另一侧，并位于所述摆胚转盘顶部。

3.根据权利要求2所述的垂直机械手排列机，其特征在于，所述安装架上设有腰型槽；所述摆胚盒沿水平面可调节设置于所述腰型槽上；所述摆胚盒的面积小于所述摆胚转盘的面积。

4.根据权利要求1所述的垂直机械手排列机，其特征在于，所述机座的台面底部设有伺服电机；所述伺服电机通过转轴与所述摆胚转盘固定连接，以带动所述摆胚转盘沿水平面转动。

5.根据权利要求1所述的垂直机械手排列机，其特征在于，所述输送盘上还设有安装板、皮带、转轴以及电机；所述输送盘上沿水平方向设有输送带；所述转轴沿水平面设置于所述输送盘上，并带动所述输送带移动；所述皮带绕过所述安装板上的带轮和所述转轴上的带轮；所述安装板设置于所述输送盘的侧边；所述电机固定设置于所述安装板上，并通过传动轴带动所述安装板上的带轮转动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的垂直机械手排列机，其特征在于，所述吸盘为硅胶波纹吸盘；所述吸盘整体底部为平整面；所述机座底部四周还设有定位板；所述定位板上设有定位孔。