CN208592673U - 一种轻型高速机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种轻型高速机械臂，包括机座，机座上安装有玻璃板吸附部件，机座上设有多方位调整部件，多方位调整部件包括X轴横梁装配组件、Y轴装配组件、Z轴装配组件、旋转装配组件，X轴横梁装配组件安装的水平式移动架设有X轴驱动组件、Y轴驱动组件，Y轴装配组件安装的垂直式移动架设有Z轴驱动组件，X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件分别与X轴驱动皮带、Y轴驱动皮带、Z轴驱动皮带摩擦连接，旋转装配组件安装的摆动架设有旋转驱动组件，旋转驱动组件的输出轴与Z轴装配组件轴连接，以实现玻璃板材的前后、左右、上升下降以及水平与垂直放置的使用要求，自动化高，又减少部件使用，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用，有效替代人力。

Description

一种轻型高速机械臂

技术领域

本实用新型涉及机械臂的领域，具体说是一种轻型高速机械臂。

背景技术

目前，玻璃深加工厂家各个需要将切栽好的玻璃从玻璃架上拿起放至磨边机上磨削加工、单边机上磨削加工、中空线上合片或是加工中心钻孔磨削加工，以及检验岗位都需要使用人力搬抬玻璃的岗位，操作繁琐，劳动量大，存在安全隐患，工作效率低下，而且容易损坏玻璃，不利于玻璃生产效果。

为此，现各玻璃深加工厂家使用的玻璃上下料设备翻转传送台均采用液压式翻转驱动，或者是通过减速机安装链轮，再由链轮条组合输出动力驱动翻转转臂使其往复运动；再或者是通过减速箱直联旋转主轴，从而使翻转臂上的吸盘能够吸取玻璃架上的玻璃，将玻璃由倾斜状态转变为水平状态，再通过传送台输送至下一工序，从而达到代替人力搬运玻璃的目的。

但是，通过以上机构设计制造成的设备占地面积大，机构繁杂，工作效率参差不齐，小于一定尺寸的玻璃根本无法使用，或者速度无法跟上主机的工作节拍。适用性极差，工作范围局限性大，维护保养复杂，至今无法在行业普及使用，致使至今绝大多数工厂仍然使用人力搬抬玻璃，无法满足各玻璃深加工企业减少人力的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种轻型高速机械臂，结构紧凑，占用体积小，不受场地限制，能解决产业玻璃中多种加工工序自动上下料的问题，缩短加工周期，工作效率高，适用性强，稳定性高，保证输送效果。

本实用新型的实用新型目的是这样实现的：一种轻型高速机械臂，包括机座，机座上安装有玻璃板吸附部件，其中，所述机座上设有带动玻璃板吸附部件左右移动、前后移动、上下移动、轴旋转用的多方位调整部件，多方位调整部件包括X轴横梁装配组件、Y轴装配组件、Z轴装配组件、旋转装配组件，X轴横梁装配组件安装有水平式移动架，Y轴装配组件安装有垂直式移动架，所述水平式移动架设有X轴驱动组件、Y轴驱动组件，所述垂直式移动架设有Z轴驱动组件，X轴横梁装配组件、Y轴装配组件、Z轴装配组件分别装配有与X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件摩擦连接的X轴驱动皮带、Y轴驱动皮带、Z轴驱动皮带；旋转装配组件安装有摆动架，摆动架设有旋转驱动组件，旋转驱动组件的输出轴与Z轴装配组件轴连接。

根据上述进行优化，所述机座上设有分别控制X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件、旋转驱动组件动作顺序用的电控部件，电控部件分别与X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件、旋转驱动组件连接。

根据上述进行优化，所述X轴驱动组件包括X轴驱动电机、X轴主动轮、X轴同步轮，X轴驱动电机水平式固定在水平式移动架上，X轴主动轮安装在X轴驱动电机的输出轴上，X轴同步轮分别处于X轴主动轮两侧的下方，所述X轴驱动皮带的两端头分别固定在X轴横梁装配组件的两端，X轴驱动皮带的中部依次连接在X轴主动轮与X轴同步轮上。

根据上述进行优化，所述X轴横梁装配组件的左右两端分别设有用于固定X轴驱动皮带的X轴固定块，X轴固定块通过螺钉安装在X轴横梁装配组件的左右两端；

所述X轴横梁装配组件的上表面设有与水平式移动架滑装用的X轴导向块，水平式移动架的底部设有与X轴导向块滑动连接的X轴导向卡块。

根据上述进行优化，所述Y轴驱动组件包括Y轴驱动电机、Y轴主动轮、Y轴同步轮，Y轴驱动电机垂直式固定在水平式移动架上，Y轴主动轮安装在Y轴驱动电机的输出轴上，Y轴同步轮均处于Y轴主动轮的一侧，所述Y轴驱动皮带的两端头分别固定在Y轴装配组件的两端，Y轴驱动皮带的中部依次连接在Y轴主动轮与Y轴同步轮上。

根据上述进行优化，所述Y轴装配组件的前后两端分别设有用于固定Y轴驱动皮带的Y轴固定块，Y轴固定块通过螺钉安装在Y轴装配组件组件的前后两端；

所述Y轴装配组件的左侧面与底面分别设有滑装在水平式移动架内用的Y轴导向块，水平式移动架的内部设有与Y轴导向块滑动连接的Y轴导向卡块。

根据上述进行优化，所述Z轴驱动组件包括Z轴驱动电机、Z轴主动轮、Z轴同步轮，Z轴驱动电机水平式固定在垂直式移动架上，Z轴主动轮安装在Z轴驱动电机的输出轴上，Z轴同步轮均处于Z轴主动轮的一侧，所述Z轴驱动皮带的两端头分别固定在Z轴装配组件的两端，Z轴驱动皮带的中部依次连接在Z轴主动轮与Z轴同步轮上。

根据上述进行优化，所述Z轴装配组件的上下两端分别设有用于固定Z轴驱动皮带的Z轴固定块，Z轴固定块通过螺钉安装在Z轴装配组件组件的前后两端；

所述Z轴装配组件的左侧面设有滑装在垂直式移动架内用的Z轴导向块，垂直式移动架的内部设有与Z轴导向块滑动连接的Z轴导向卡块。

根据上述进行优化，所述Z轴装配组件安装有处于玻璃板吸附部件上方的吹气安装部件。

根据上述进行优化，所述旋转驱动组件包括旋转驱动电机，旋转驱动电机安装在Z轴装配组件的底端并其输出轴连接在摆动架上。

本实用新型的优点在于：

1、在多方位调整部件的作用下，减少部件使用，有效地解决现场安装位置不够而无法使用机械自动上下料的问题，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用本轻型高速机械臂，有效替代人力。

2、利用X轴驱动组件、Y轴驱动组件、Z轴驱动组件分别与X轴驱动皮带、Y轴驱动皮带、Z轴驱动皮带的结构配合，以实现机械臂带动玻璃板吸附部件左右、前后、上下等多方位调整移动位置，解决传统机械手不能搬抬玻璃工件的问题，同时克服了以往当前端上料机器出现问题而导致整线停机的问题。

3、配合旋转装配组件、摆动架与旋转驱动组件的结构，以使玻璃板吸附部件定点翻转，克服以往单个玻璃架上只能放置一排玻璃才能工作的问题，可以实现双排多层取片

4、在玻璃板吸附部件与吹气安装部件的作用下，解决以往小于500mm×300mm不能使用机器自动上下料的问题，并可达到最小200mm×200mm。

附图说明

附图1为本实用新型较佳实施例的结构示意图。

附图2为本实用新型较佳实施例另一角度的结构示意图(去除局部水平式移动架)。

附图3为本实用新型较佳实施例图2中的局部放大图(去掉局部水平式移动架)。

附图4为本实用新型较佳实施例水平式移动架的结构示意图(去掉局部水平式移动架)。

附图5为本实用新型较佳实施例第三角度的结构示意图(去掉局部水平式移动架与垂直式移动架)。

附图6为本实用新型较佳实施例中图5中的局部放大图(去掉局部垂直式移动架)。

附图7为本实用新型较佳实施例中图5的局部放大图(去掉Z轴驱动皮带与局部垂直式移动架)。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的描述。

根据附图1至图7所示，本实用新型的轻型高速机械臂，其包括机座1，机座1上安装有玻璃板吸附部件2。其中，所述机座1上设有带动玻璃板吸附部件2左右移动、前后移动、上下移动、轴旋转用的多方位调整部件，多方位调整部件包括X轴横梁装配组件3、Y轴装配组件4、Z轴装配组件5、旋转装配组件6。X轴横梁装配组件3安装有水平式移动架7，Y轴装配组件4安装有垂直式移动架8。所述水平式移动架7设有X轴驱动组件9、Y轴驱动组件10，所述垂直式移动架8设有Z轴驱动组件11。所述X轴横梁装配组件3、Y轴装配组件4、Z轴装配组件5分别装配有与X轴驱动组件9、Y轴驱动组件10、Z轴驱动组件11摩擦连接的X轴驱动皮带12、Y轴驱动皮带13、Z轴驱动皮带14。旋转装配组件6安装有摆动架15，摆动架15设有旋转驱动组件16，旋转驱动组件16的输出轴与Z轴装配组件5轴连接。

而且，所述机座1上设有分别控制X轴驱动组件9、Y轴驱动组件10、Z轴驱动组件11、旋转驱动组件16动作顺序用的电控部件17，电控部件17分别与X轴驱动组件9、Y轴驱动组件10、Z轴驱动组件11、旋转驱动组件16连接。

这样，电控部件17控制多方位调整部件运行顺序，本轻型高速机械臂即可完成吸附玻璃等工件后以实现板材的前后、左右、上升下降以及水平与垂直放置的使用要求，自动化高，又减少部件使用，有效地解决现场安装位置不够而无法使用机械自动上下料的问题，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用本轻型高速机械臂，替代人力。

参照图1至图7所示，进一步优化，所述X轴驱动组件9包括X轴驱动电机91、X轴主动轮92、X轴同步轮93。X轴驱动电机91水平式固定在水平式移动架7上，X轴主动轮92安装在X轴驱动电机91的输出轴上，X轴同步轮93分别处于X轴主动轮92两侧的下方，所述X轴驱动皮带12的两端头分别固定在X轴横梁装配组件3的两端，X轴驱动皮带12的中部依次连接在X轴主动轮92与X轴同步轮93上。

运行时，X轴驱动电机91启动，带动X轴主动轮92转动。同时，X轴主动轮92与X轴驱动皮带12摩擦连接。在摩擦相互力的作用下，使X轴主动轮92、X轴同步轮93相对X轴驱动皮带12上移动，从而使水平式移动架7沿着X轴横梁装配组件3移动。由于X轴驱动电机91可以正反转运行，以使水平式移动架7能沿着X轴横梁装配组件3左右移动，从而达到玻璃板吸附部件2左右放置的使用要求。

期间，所述X轴横梁装配组件3的左右两端分别设有用于固定X轴驱动皮带12的X轴固定块31，X轴固定块31通过螺钉安装在X轴横梁装配组件3的左右两端。结构稳固，又方便拆装与维护，保证运行的顺畅性与稳定性。

另外，所述X轴横梁装配组件3的上表面设有与水平式移动架7滑装用的X轴导向块32，水平式移动架7的底部设有与X轴导向块32滑动连接的X轴导向卡块71。加强在X轴方向移动位置的精度，进一步提高左右传动的稳定性，实现玻璃板块平稳快速地传送。

参照图1至图7所示，优化地，所述Y轴驱动组件10包括Y轴驱动电机101、Y轴主动轮102、Y轴同步轮103。Y轴驱动电机101垂直式固定在水平式移动架7上，Y轴主动轮102安装在Y轴驱动电机101的输出轴上，Y轴同步轮103均处于Y轴主动轮102的一侧，所述Y轴驱动皮带13的两端头分别固定在Y轴装配组件4的两端，Y轴驱动皮带13的中部依次连接在Y轴主动轮102与Y轴同步轮103上。

运行时，Y轴驱动电机101启动，带动Y轴主动轮102转动。同时，Y轴主动轮102与Y轴驱动皮带13摩擦连接。在摩擦相互力的作用下，使Y轴主动轮102、Y轴同步轮103相对Y轴驱动皮带13上移动，从而使Y轴装配组件4相对水平式移动架7移动。由于Y轴驱动电机101可以正反转运行，以使Y轴装配组件4沿着水平式移动架7前后移动，从而达到玻璃板吸附部件2前后放置的使用要求。

期间，所述Y轴装配组件4的前后两端分别设有用于固定Y轴驱动皮带13的Y轴固定块41，Y轴固定块41通过螺钉安装在Y轴装配组件4组件的前后两端。结构稳固，又方便拆装与维护，保证运行的顺畅性与稳定性。

另外，所述Y轴装配组件4的左侧面与底面分别设有滑装在水平式移动架7内用的Y轴导向块42，水平式移动架7的内部设有与Y轴导向块42滑动连接的Y轴导向卡块72。加强在Y轴方向移动位置的精度，进一步提高前后传动的稳定性，实现玻璃板块平稳快速地传送。

参照图1至图7所示，优化地，所述Z轴驱动组件11包括Z轴驱动电机111、Z轴主动轮112、Z轴同步轮113。Z轴驱动电机111水平式固定在垂直式移动架8上，Z轴主动轮112安装在Z轴驱动电机111的输出轴上，Z轴同步轮113均处于Z轴主动轮112的一侧。所述Z轴驱动皮带14的两端头分别固定在Z轴装配组件5的两端，Z轴驱动皮带14的中部依次连接在Z轴主动轮112与Z轴同步轮113上。

运行时，Z轴驱动电机111启动，带动Z轴主动轮112转动。同时，Z轴主动轮112与Z轴驱动皮带14摩擦连接。在摩擦相互力的作用下，使Z轴主动轮112、Z轴同步轮113相对Z轴驱动皮带14上移动，从而使Z轴装配组件5相对垂直式移动架8移动。由于Z轴驱动电机111可以正反转运行，以使Z轴装配组件5沿着垂直式移动架8上下移动，从而达到玻璃板吸附部件2上下放置的使用要求。

期间，所述Z轴装配组件5的上下两端分别设有用于固定Z轴驱动皮带14的Z轴固定块51，Z轴固定块51通过螺钉安装在Z轴装配组件5组件的前后两端。结构稳固，又方便拆装与维护，保证运行的顺畅性与稳定性。

另外，所述Z轴装配组件5的左侧面设有滑装在垂直式移动架8内用的Z轴导向块52，垂直式移动架8的内部设有与Z轴导向块52滑动连接的Z轴导向卡块81。加强在Z轴方向移动位置的精度，进一步提高上下传动的稳定性，实现玻璃板块平稳快速地传送。

参照图1至图7所示，所述Z轴装配组件5安装有处于玻璃板吸附部件2上方的吹气安装部件18。其中，所述旋转驱动组件16包括旋转驱动电机161，旋转驱动电机161安装在Z轴装配组件5的底端并其输出轴连接在摆动架15上。

旋转驱动电机161启动，旋转驱动电机161的输出轴旋转，以带动摆动架15旋转，从而玻璃板吸附部件2两面都可调整旋转角度，达到玻璃板吸附部件2两面翻转摆放玻璃板，适用性高，使用效果好。

同时，在玻璃板吸附部件2与吹气安装部件18，结构配合下，解决以往小于500mm×300mm不能使用机器自动上下料的问题，并可达到最小200mm×200mm。

上述具体实施例仅为本实用新型效果较好的具体实施方式，凡与本实用新型的轻型高速机械臂相同或等同的结构，均在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种轻型高速机械臂，包括机座(1)，机座(1)上安装有玻璃板吸附部件(2)，其特征在于：所述机座(1)上设有带动玻璃板吸附部件(2)左右移动、前后移动、上下移动、轴旋转用的多方位调整部件，多方位调整部件包括X轴横梁装配组件(3)、Y轴装配组件(4)、Z轴装配组件(5)、旋转装配组件(6)，X轴横梁装配组件(3)安装有水平式移动架(7)，Y轴装配组件(4)安装有垂直式移动架(8)，所述水平式移动架(7)设有X轴驱动组件(9)、Y轴驱动组件(10)，所述垂直式移动架(8)设有Z轴驱动组件(11)，X轴横梁装配组件(3)、Y轴装配组件(4)、Z轴装配组件(5)分别装配有与X轴驱动组件(9)、Y轴驱动组件(10)、Z轴驱动组件(11)摩擦连接的X轴驱动皮带(12)、Y轴驱动皮带(13)、Z轴驱动皮带(14)；旋转装配组件(6)安装有摆动架(15)，摆动架(15)装设有旋转驱动组件(16)，旋转驱动组件(16)的输出轴与Z轴装配组件(5)轴连接。

2.根据权利要求1所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述机座(1)上设有分别控制X轴驱动组件(9)、Y轴驱动组件(10)、Z轴驱动组件(11)、旋转驱动组件(16)动作顺序用的电控部件(17)，电控部件(17)分别与X轴驱动组件(9)、Y轴驱动组件(10)、Z轴驱动组件(11)、旋转驱动组件(16)连接。

3.根据权利要求1所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述X轴驱动组件(9)包括X轴驱动电机(91)、X轴主动轮(92)、X轴同步轮(93)，X轴驱动电机(91)水平式固定在水平式移动架(7)上，X轴主动轮(92)安装在X轴驱动电机(91)的输出轴上，X轴同步轮(93)分别处于X轴主动轮(92)两侧的下方，所述X轴驱动皮带(12)的两端头分别固定在X轴横梁装配组件(3)的两端，X轴驱动皮带(12)的中部依次连接在X轴主动轮(92)与X轴同步轮(93)上。

4.根据权利要求3所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述X轴横梁装配组件(3)的左右两端分别设有用于固定X轴驱动皮带(12)的X轴固定块(31)，X轴固定块(31)通过螺钉安装在X轴横梁装配组件(3)的左右两端；

所述X轴横梁装配组件(3)的上表面设有与水平式移动架(7)滑装用的X轴导向块(32)，水平式移动架(7)的底部设有与X轴导向块(32)滑动连接的X轴导向卡块(71)。

5.根据权利要求1所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述Y轴驱动组件(10)包括Y轴驱动电机(101)、Y轴主动轮(102)、Y轴同步轮(103)，Y轴驱动电机(101)垂直式固定在水平式移动架(7)上，Y轴主动轮(102)安装在Y轴驱动电机(101)的输出轴上，Y轴同步轮(103)均处于Y轴主动轮(102)的一侧，所述Y轴驱动皮带(13)的两端头分别固定在Y轴装配组件(4)的两端，Y轴驱动皮带(13)的中部依次连接在Y轴主动轮(102)与Y轴同步轮(103)上。

6.根据权利要求5所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述Y轴装配组件(4)的前后两端分别设有用于固定Y轴驱动皮带(13)的Y轴固定块(41)，Y轴固定块(41)通过螺钉安装在Y轴装配组件(4)组件的前后两端；

所述Y轴装配组件(4)的左侧面与底面分别设有滑装在水平式移动架(7)内用的Y轴导向块(42)，水平式移动架(7)的内部设有与Y轴导向块(42)滑动连接的Y轴导向卡块(72)。

7.根据权利要求1所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述Z轴驱动组件(11)包括Z轴驱动电机(111)、Z轴主动轮(112)、Z轴同步轮(113)，Z轴驱动电机(111)水平式固定在垂直式移动架(8)上，Z轴主动轮(112)安装在Z轴驱动电机(111)的输出轴上，Z轴同步轮(113)均处于Z轴主动轮(112)的一侧，所述Z轴驱动皮带(14)的两端头分别固定在Z轴装配组件(5)的两端，Z轴驱动皮带(14)的中部依次连接在Z轴主动轮(112)与Z轴同步轮(113)上。

8.根据权利要求7所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述Z轴装配组件(5)的上下两端分别设有用于固定Z轴驱动皮带(14)的Z轴固定块(51)，Z轴固定块(51)通过螺钉安装在Z轴装配组件(5)组件的前后两端；

所述Z轴装配组件(5)的左侧面设有滑装在垂直式移动架(8)内用的Z轴导向块(52)，垂直式移动架(8)的内部设有与Z轴导向块(52)滑动连接的Z轴导向卡块(81)。

9.根据权利要求1所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述Z轴装配组件(5)安装有处于玻璃板吸附部件(2)上方的吹气安装部件(18)。

10.根据权利要求1或9所述轻型高速机械臂，其特征在于：所述旋转驱动组件(16)包括旋转驱动电机(161)，旋转驱动电机(161)安装在Z轴装配组件(5)的底端并其输出轴连接在摆动架(15)上。