CN108858160A - 一种通用型的玻璃板上下料机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种通用型的玻璃板上下料机械臂，包括机座，机座上安装有玻璃板吸附部件，机座上设有多方位调整部件，多方位调整部件包括X直线调整组件、Y直线调整组件、Z直线调整组件、旋转调整组件，X直线调整组件定位安装于机座上，X直线调整组件安装有与Y直线调整组件滑装用的水平式移动架，Y直线调整组件的端头安装有与Z直线调整组件滑装用的垂直式移动架，Z直线调整组件的端头安装有与旋转调整组件轴连接的摆动架，解决产业玻璃中多种加工工序自动上下料的问题，提高工作效率，通用性强，且水平式移动架装配有辅助承载部件，辅助承载部件滑动连接在X直线调整组件上；稳定性高，加强承载力，保证机器的使用质量。
Description
技术领域
本发明涉及上下料机械手臂的领域，具体说是一种通用型的玻璃板上下料机械臂。
背景技术
目前，玻璃深加工厂家各个需要将切栽好的玻璃从玻璃架上拿起放至磨边机上磨削加工、单边机上磨削加工、中空线上合片或是加工中心钻孔磨削加工，以及检验岗位都需要使用人力搬抬玻璃的岗位，操作繁琐，劳动量大，存在安全隐患，工作效率低下，而且容易损坏玻璃，不利于玻璃生产效果。
为此，现各玻璃深加工厂家使用的玻璃上下料设备翻转传送台均采用液压式翻转驱动，或者是通过减速机安装链轮，再由链轮条组合输出动力驱动翻转转臂使其往复运动；再或者是通过减速箱直联旋转主轴，从而使翻转臂上的吸盘能够吸取玻璃架上的玻璃，将玻璃由倾斜状态转变为水平状态，再通过传送台输送至下一工序，从而达到代替人力搬运玻璃的目的。
但是，通过以上机构设计制造成的设备占地面积大，机构繁杂，工作效率参差不齐，小于一定尺寸的玻璃根本无法使用，或者速度无法跟上主机的工作节拍。通用性极差，工作范围局限性大，维护保养复杂，至今无法在行业普及使用，致使至今绝大多数工厂仍然使用人力搬抬玻璃，无法满足各玻璃深加工企业减少人力的需求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种通用型的玻璃板上下料机械臂，不再受场地限制，能解决产业玻璃中多种加工工序自动上下料的问题，缩短加工周期，提高工作效率，又能加强承载力，满足产业玻璃、沐浴房玻璃、建筑玻璃的使用要求，通用性强，稳定性高。
本发明的发明目的是这样实现的：一种通用型的玻璃板上下料机械臂，包括机座，机座上安装有玻璃板吸附部件，其中，所述机座上设有调整玻璃板吸附部件的吸附位置用的多方位调整部件，多方位调整部件包括X直线调整组件、Y直线调整组件、Z直线调整组件、旋转调整组件，X直线调整组件定位安装于机座上，X直线调整组件安装有与Y直线调整组件滑装用的水平式移动架，Y直线调整组件的端头上安装有与Z直线调整组件滑装用的垂直式移动架，Z直线调整组件的端头上安装有与旋转调整组件轴连接的摆动架，所述水平式移动架装配有辅助承载部件，辅助承载部件分别滑动连接在X直线调整组件上和Y直线调整组件上。
根据上述进行优化，所述X直线调整组件包括X直线轴、X轴驱动电机、X直线导向齿条，X直线轴固定安装于机座上，X直线导向齿条安装在X直线轴的上表面中部，X轴驱动电机垂直安装在水平式移动架上并其输出轴安装有与X直线导向齿条啮合连接的X轴输出带动轮。
根据上述进行优化，所述X直线轴的上表面安装有与水平式移动架滑动连接的X轴导向滑块，X轴导向滑块分别置于X直线导向齿条的两侧，所述水平式移动架的底部设有与X轴导向滑块滑装的X轴导向槽位。
根据上述进行优化，所述辅助承载部件包括安装板、杠杆、承载弹簧、承载轴、压轮，安装板分别安装于水平式移动架的外缘与内部，承载轴依次穿过杠杆的定位端、安装板上，承载弹簧套装在承载轴上并其上下两端分别顶压在承载轴的顶端与杠杆的定位端上，杠杆的中部轴连接在安装板上，杠杆的摆动端轴安装有压轮，所述压轮分别滑动连接在X直线调整组件X直线轴与Y直线调整组件的Y直线移动轴。
根据上述进行优化，所述安装板上设有便于承载轴移动的限制长孔。
根据上述进行优化，所述Y直线调整组件包括Y直线移动轴、Y轴驱动电机、Y直线导向齿条，Y直线移动轴滑装在与X直线轴相互垂直设置的水平式移动架上，Y直线导向齿条安装在Y直线移动轴的一侧面上，Y轴驱动电机水平安装在水平式移动架上并其输出轴安装有与Y直线导向齿条啮合连接的Y轴输出带动轮。
根据上述进行优化，所述Y直线移动轴的底部安装有与水平式移动架滑动连接的Y轴导向滑块，水平式移动架的内部设有与Y轴导向滑块滑装的Y轴导向槽位。
根据上述进行优化，所述Z直线调整组件包括Z直线移动轴、Z轴驱动电机、Z直线导向齿条，Z直线移动轴滑装在与Y直线移动轴相互垂直设置的垂直式移动架上，Z直线导向齿条安装在Z直线移动轴的一侧面上，Z轴驱动电机水平安装在垂直式移动架上并其输出轴安装有与Z直线导向齿条啮合连接的Z轴输出带动轮。
根据上述进行优化，所述Z直线移动轴的其中一侧安装有与垂直式移动架滑动连接的Z轴导向滑块，垂直式移动架的内部设有与Z轴导向滑块滑装的Z轴导向槽位。
根据上述进行优化，所述旋转调整组件包括旋转驱动电机与旋转连接架，玻璃板吸附部件安装于摆动架上，摆动架安装在旋转驱动电机的机体上，旋转驱动电机的输出轴安装在旋转连接架上，旋转连接架固定在Z直线调整组件的Z直线移动轴上。
本发明的优点在于：
1、在多方位调整部件的作用下，减少部件使用，有效地解决现场安装位置不够而无法使用机械自动上下料的问题，适用任何只要人工能工作的场地即可安装使用本通用型的玻璃板上下料机械臂，替代人力。
2、在X直线调整组件、Y直线调整组件、Z直线调整组件、旋转调整组件的结构配合下，解决以往人力与传统机器不能搬抬玻璃工件的问题，从而克服了以往当前上下料机器出现问题导致整线停机的问题。
3、通过多方位调整部件与玻璃板吸附部件的配合，克服以往单个玻璃架上只能放置一排玻璃才能工作的问题，可以实现双排多层取片。
4、解决以往小于500mm×300mm不能使用机器自动上下料的问题，并可达到最小200mm×200mm。
5、通过增设辅助承载部件，速度加快，又提高承载力，加强通用性，大大提高了使用范围，涵盖了家电产业玻璃、沐浴房卫浴玻璃、建筑玻璃等多个板块，适应使用在玻璃深加工行业需要人工搬抬玻璃的岗位。
附图说明
附图1为本发明较佳实施例的结构示意图。
附图2为本发明较佳实施例的主视图。
附图3为本发明较佳实施例图2中的局部放大图(去掉局部水平式移动架)。
附图4为本发明较佳实施例的左视图。
附图5为本发明较佳实施例中图4的局部放大图。
附图6为本发明较佳实施例辅助承载部件的结构示意图。
附图7为本发明较佳实施例的右视图(去掉局部垂直式移动架)。
附图8为本发明较佳实施例中图7的局部放大图(去掉局部垂直式移动架)。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步的描述。
根据附图1至图8所示，本发明的通用型的玻璃板上下料机械臂，其包括机座1，机座1上安装有玻璃板吸附部件2。其中，所述机座1上设有调整玻璃板吸附部件2的吸附位置用的多方位调整部件。多方位调整部件包括X直线调整组件3、Y直线调整组件4、Z直线调整组件5、旋转调整组件6，X直线调整组件3定位安装于机座1上，X直线调整组件3安装有与Y直线调整组件4滑装用的水平式移动架7，Y直线调整组件4的端头上安装有与Z直线调整组件5滑装用的垂直式移动架8，Z直线调整组件5的端头上安装有与旋转调整组件6轴连接的摆动架9。
这样，本通用型的玻璃板上下料机械臂通过X直线调整组件3、Y直线调整组件4、Z直线调整组件5、旋转调整组件6的结构配合下，即可完成抓取玻璃等工件后以实现板材的前后、左右、上升下降以及水平与垂直放置的使用要求。
而且，所述水平式移动架7装配有辅助承载部件10，辅助承载部件10分别滑动连接在X直线调整组件3和Y直线调整组件4上上。能达到速度加快的同时提高承载强度，使本通用型的玻璃板上下料机械臂具有很高的通用性，大大提高了使用范围，涵盖了家电产业玻璃、沐浴房卫浴玻璃、建筑玻璃等多个板块，适应使用在玻璃深加工行业需要人工搬抬玻璃的岗位。
参照图1至图8所示，优化地，所述X直线调整组件3包括X直线轴31、X轴驱动电机32、X直线导向齿条33，X直线轴31固定安装于机座1上，X直线导向齿条33安装在X直线轴31的上表面中部，X轴驱动电机32垂直安装在水平式移动架7上。并且X轴驱动电机32的其输出轴安装有与X直线导向齿条33啮合连接的X轴输出带动轮34。
X轴驱动电机32启动，X轴驱动电机32带动X轴输出带动轮34旋转，从而带动水平式移动架7沿着X直线轴31直线移动，利用齿轮传动调整方式，以达到调整玻璃板吸附部件2水平移动的位置，加强在X轴方向移动位置的精度，进一步提高左右传动的稳定性，实现玻璃板块平稳快速地传送。
以及，所述X直线轴31的上表面安装有与水平式移动架7滑动连接的X轴导向滑块35，X轴导向滑块35分别置于X直线导向齿条33的两侧，且水平式移动架7的底部设有与X轴导向滑块35滑装的X轴导向槽位36。利用X轴导向滑块35与X轴导向槽位36的结构配合，增加水平式移动架7左右传动的稳定性，提高使用效果。
参照图1至图8所示，所述辅助承载部件10包括安装板101、杠杆102、承载弹簧103、承载轴104、压轮105。安装板101安装于水平式移动架7的外缘与内部，承载轴104依次穿过杠杆102的定位端、安装板101上。承载弹簧103套装在承载轴104上并其上下两端分别顶压在承载轴104的顶端与杠杆102的定位端上，杠杆102的中部轴连接在安装板101上，杠杆102的摆动端轴安装有压轮105。所述压轮105分别滑动连接在X直线调整组件3的X直线轴31与Y直线调整组件4的Y直线移动轴41。而且，所述安装板101上设有便于承载轴104移动的限制长孔106，以使在水平式移动架7滑移时承载轴104在限制长孔106内移动，让压轮105平稳地滑移在承载连接板37上。
即，水平式移动架7沿着X直线轴31滑移时，压轮105会卡在X直线轴31的底面和Y直线移动轴41的上表面，并且压轮105随着水平式移动架7相对滑移在X直线轴31或滑移在Y直线移动轴41上，保证水平式移动架7稳定地顺畅地移动。同时，在杠杆102、承载弹簧103、承载轴104与安装板101的相互平衡力的作用下，提高承载强度，保证水平式移动架7滑装在X直线轴31上，避免水平多移动架脱离X直线轴31，确保机械臂的正常运行。
参照图1至图8所示，所述Y直线调整组件4包括Y直线移动轴41、Y轴驱动电机42、Y直线导向齿条43。Y直线移动轴41滑装在与X直线轴31相互垂直设置的水平式移动架7上，Y直线导向齿条43安装在Y直线移动轴41的一侧面上，Y轴驱动电机42水平安装在水平式移动架7上并其输出轴安装有与Y直线导向齿条43啮合连接的Y轴输出带动轮44。
Y轴驱动电机42启动，Y轴驱动电机42带动Y轴输出带动轮44旋转，从而带动Y直线移动轴41沿着水平式移动架7内移动，利用齿轮传动调整方式，以达到调整玻璃板吸附部件2水平移动的位置，加强在Y轴方向移动位置的精度，进一步提高前后传动稳定性，实现玻璃板块平稳快速地传送。
期间，所述Y直线移动轴41的底部安装有与水平式移动架7滑动连接的Y轴导向滑块45，水平式移动架7的内部设有与Y轴导向滑块45滑装的Y轴导向槽位46。利用Y轴导向滑块45与Y轴导向槽位46的结构配合，增加水平式移动架7前后传动的稳定性，提高使用效果。
参照图1至图8所示，所述Z直线调整组件5包括Z直线移动轴51、Z轴驱动电机52、Z直线导向齿条53。Z直线移动轴51滑装在与Y直线移动轴41相互垂直设置的垂直式移动架8上，Z直线导向齿条53安装在Z直线移动轴51的一侧面上，Z轴驱动电机52水平安装在垂直式移动架8上并其输出轴安装有与Z直线导向齿条53啮合连接的Z轴输出带动轮54。
Z轴驱动电机52启动，Z轴驱动电机52带动Z轴输出带动轮54旋转，从而带动Z直线移动轴51沿着垂直式移动架8内移动，利用齿轮传动调整方式，以达到调整玻璃板吸附部件2垂直移动的位置，加强在Z轴方向移动位置的精度，进一步提高上下传动的稳定性，实现玻璃板块平稳快速地传送。
其中，所述Z直线移动轴51的其中一侧安装有与垂直式移动架8滑动连接的Z轴导向滑块55，垂直式移动架8的内部设有与Z轴导向滑块55滑装的Z轴导向槽位56。利用Z轴导向滑块55与Z轴导向槽位56的结构配合，增加垂直式移动架8上下传动的稳定性，提高使用效果。
参照图1至图8所示，所述旋转调整组件6包括旋转驱动电机61与旋转连接架62，玻璃板吸附部件2安装于摆动架9上，摆动架9安装在旋转驱动电机61的机体上，旋转驱动电机61的输出轴安装在旋转连接架62上，旋转连接架62固定在Z直线调整组件5的Z直线移动轴51上。
旋转驱动电机61启动，旋转驱动电机61的输出轴旋转，以带动玻璃板吸附部件2相对摆动架9旋转，从而玻璃板吸附部件2两面都可调整旋转角度，达到玻璃板吸附部件两面翻转摆放玻璃板，以适应批量化生产，加强通用性，加强使用效果。
上述具体实施例仅为本发明效果较好的具体实施方式，凡与本发明的通用型的玻璃板上下料机械臂相同或等同的结构，均在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种通用型的玻璃板上下料机械臂，包括机座(1)，机座(1)上安装有玻璃板吸附部件(2)，其特征在于：所述机座(1)上设有调整玻璃板吸附部件(2)的吸附位置用的多方位调整部件，多方位调整部件包括X直线调整组件(3)、Y直线调整组件(4)、Z直线调整组件(5)、旋转调整组件(6)，X直线调整组件(3)定位安装于机座(1)上，X直线调整组件(3)安装有与Y直线调整组件(4)滑装用的水平式移动架(7)，Y直线调整组件(4)的端头上安装有与Z直线调整组件(5)滑装用的垂直式移动架(8)，Z直线调整组件(5)的端头上安装有与旋转调整组件(6)轴连接的摆动架(9)，所述水平式移动架(7)装配有辅助承载部件(10)，辅助承载部件(10)分别滑动连接在X直线调整组件(3)和Y直线调整组件(4)上。
2.根据权利要求1所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述X直线调整组件(3)包括X直线轴(31)、X轴驱动电机(32)、X直线导向齿条(33)，X直线轴(31)固定安装于机座(1)上，X直线导向齿条(33)安装在X直线轴(31)的上表面中部，X轴驱动电机(32)垂直安装在水平式移动架(7)上并其输出轴安装有与X直线导向齿条(33)啮合连接的X轴输出带动轮(34)。
3.根据权利要求2所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述X直线轴(31)的上表面安装有与水平式移动架(7)滑动连接的X轴导向滑块(35)，X轴导向滑块(35)分别置于X直线导向齿条(33)的两侧，所述水平式移动架(7)的底部设有与X轴导向滑块(35)滑装的X轴导向槽位(36)。
4.根据权利要求1至3任一项所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述辅助承载部件(10)包括安装板(101)、杠杆(102)、承载弹簧(103)、承载轴(104)、压轮(105)，安装板(101)分别安装于水平式移动架(7)的外缘与内部，承载轴(104)依次穿过杠杆(102)的定位端、安装板(101)上，承载弹簧(103)套装在承载轴(104)上并其上下两端分别顶压在承载轴(104)的顶端与杠杆(102)的定位端上，杠杆(102)的中部轴连接在安装板(101)上，杠杆(102)的摆动端轴安装有压轮(105)，所述压轮(105)分别滑动连接在X直线调整组件(3)的X直线轴(31)与Y直线调整组件(4)的Y直线移动轴(41)。
5.根据权利要求4所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述安装板(101)上设有便于承载轴(104)移动的限制长孔(106)。
6.根据权利要求1所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述Y直线调整组件(4)包括Y直线移动轴(41)、Y轴驱动电机(42)、Y直线导向齿条(43)，Y直线移动轴(41)滑装在与X直线轴(31)相互垂直设置的水平式移动架(7)上，Y直线导向齿条(43)安装在Y直线移动轴(41)的一侧面上，Y轴驱动电机(42)水平安装在水平式移动架(7)上并其输出轴安装有与Y直线导向齿条(43)啮合连接的Y轴输出带动轮(44)。
7.根据权利要求6所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述Y直线移动轴(41)的底部安装有与水平式移动架(7)滑动连接的Y轴导向滑块(45)，水平式移动架(7)的内部设有与Y轴导向滑块(45)滑装的Y轴导向槽位(46)。
8.根据权利要求1所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述Z直线调整组件(5)包括Z直线移动轴(51)、Z轴驱动电机(52)、Z直线导向齿条(53)，Z直线移动轴(51)滑装在与Y直线移动轴(41)相互垂直设置的垂直式移动架(8)上，Z直线导向齿条(53)安装在Z直线移动轴(51)的一侧面上，Z轴驱动电机(52)水平安装在垂直式移动架(8)上并其输出轴安装有与Z直线导向齿条(53)啮合连接的Z轴输出带动轮(54)。
9.根据权利要求8所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述Z直线移动轴(51)的其中一侧安装有与垂直式移动架(8)滑动连接的Z轴导向滑块(55)，垂直式移动架(8)的内部设有与Z轴导向滑块(55)滑装的Z轴导向槽位(56)。
10.根据权利要求1所述通用型的玻璃板上下料机械臂，其特征在于：所述旋转调整组件(6)包括旋转驱动电机(61)与旋转连接架(62)，玻璃板吸附部件(2)安装于摆动架(9)上，摆动架(9)安装在旋转驱动电机(61)的机体上，旋转驱动电机(61)的输出轴安装在旋转连接架(62)上，旋转连接架(62)固定在Z直线调整组件(5)的Z直线移动轴(51)上。
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