CN110125969A - 旋转式机械手上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种旋转式机械手上下料装置，包括设备主体，设备主体底部设有支座结构，支座结构上部设有旋转机构，旋转机构与支座结构之间设有旋转支座，旋转机构上部设有滑动装置，滑动装置侧面设有支撑杆，支撑杆一端设有机械手臂，通过在抓取机构内设置真空轴杆，同时在真空轴杆底部设置缓冲吸盘，以便于在抓取机构在抓取工件时对工件提供一个缓冲力，提高抓取稳定性；同时通过设置旋转机构与升降机构，便于使抓取机构通过跟随运动保持与圆周运动同步以抓取工件，并通过升降或旋转将工件放置到目标位置，省去了人工操作，操作简单，降低成本，提高生产效率。

Description

旋转式机械手上下料装置

技术领域

本发明涉及机械领域，更具体的说，本发明主要涉及一种旋转式机械手上下料装置。

背景技术

随着电子产品的进步，电子产品已经广泛应用于工业生产，目前在对产品或工件取放时，很多都采用人工取放，然而人工作业的方式劳动强度较大，工作效率低，成本相对较大，现有的机械手容易在抓取的时候对工件造成损伤，在抓取的过程中稳定性不高。

发明内容

本发明的目的之一在于解决上述不足，提供一种旋转式机械手上下料装置，以期望解决抓取机构在抓取工件的过程中稳定性较低等问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种旋转式机械手上下料装置，包括设备主体，其特征在于：所述设备主体底部设有支座结构，所述支座结构上部设有旋转机构，所述旋转机构与所述支座结构之间设有固定支座，所述旋转机构上部设有升降机构，所述升降机构侧面设有连接杆，所述连接杆一端设有抓取机构。

作为优选，进一步的技术方案是：所述抓取机构包括链接轴杆，所述链接轴杆底端设有吸盘调节架，所述吸盘调节架上设有真空轴杆，所述真空轴杆底部设有缓冲吸盘，所述链接轴杆顶端设有第一电机，所述第一电机设置在所述连接杆的一端。

更进一步的技术方案是：所述升降机构包括旋转板，所述旋转板两端分别设有第一升降杆与第二升降杆，所述第一升降杆与所述第二升降杆的同一侧面均设有第一双向滑槽，且所述第一升降杆的一侧设有齿条。

更进一步的技术方案是：所述连接杆一侧设有第二双向滑槽，所述第二双向滑槽与所述第一电机相适配，所述连接杆另一端的顶部设有第一滑块，所述第一滑块设置在所述连接杆另一端的上部，所述第一滑块一侧的中部设有齿轮，所述第一滑块另一侧设有第二电机。

更进一步的技术方案是：所述连接杆另一端的侧面设有固定板，所述固定板的一侧间隔设有两个第二滑块，所述第二滑块之间的距离与所述第一升降杆与所述第二升降杆之间的距离一致，且相互对应，所述第二滑块与所述第一双向滑槽相吻合。

更进一步的技术方案是：所述旋转板底部设有旋转轴杆，所述旋转轴杆分别套设有上支撑板与下支撑板，所述上支撑板底部设有第三电机，所述第三电机与所述旋转轴杆之间设有同步轮，所述下支撑板上中部设有旋转支撑轴，所述下支撑板底部设有旋转支座，所述旋转支座两侧间隔对称设有水平支撑件。

更进一步的技术方案是：所述支座结构包括电器柜，所述电器柜底部设有水平调节底座，所述电器柜外设有设备框架。

更进一步的技术方案是：所述升降机构顶端间隔设有控制系统，所述控制系统分别与机械手上下料装置中的动力电机以及传感器信号连接。

更进一步的技术方案是：所述齿条与所述齿轮相互吻合。

与现有技术相比，本发明的有益效果之一是：通过在抓取机构内设置真空轴杆，同时在真空轴杆底部设置缓冲吸盘，以便于在抓取机构在抓取工件时对工件提供一个缓冲力，提高抓取稳定性；同时通过设置旋转机构与升降机构，便于使抓取机构通过跟随运动保持与圆周运动同步以抓取工件，并通过升降或旋转将工件放置到目标位置，省去了人工操作，同时本发明所提供的一种机械手操作简单，降低成本，提高了生产效率。

附图说明

图1为说明本发明一个实施例中设备主体的立体结构示意图。

图2为说明本发明另一个实施例中设备主体正视图的结构示意图。

图3为说明本发明又一个实施例中设备主体侧视图的结构示意图。

图中，1为设备主体，2为支座结构，3为旋转机构，4为固定支座，5为升降机构，6为连接杆，7为抓取机构，8为链接轴杆，9为吸盘调节架，10为真空轴杆，11为缓冲吸盘，12为第一电机，13为旋转板，14为第一升降杆，15为第二升降杆，16为第一双向滑槽，17为齿条，18为第二双向滑槽，19为第一滑块，20为齿轮，21为第二电机，22为固定板，23为第二滑块，24为旋转轴杆，25为上支撑板，26为下支撑板，27为第三电机，28为旋转支撑轴，29为旋转支座，30为水平支撑件，31为电器柜，32为水平调节底座，33为设备框架，34为控制系统。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步阐述。

参考图1所示，本发明的一个实施例是一种旋转式机械手上下料装置，包括设备主体1，该设备主体1底部设置有支座结构2，用于支撑设备主体1，通过在前述支座结构2上安装旋转机构3，用于增大控制范围，并在前述旋转机构3与支座结构2之间设置固定支座4，用于在旋转的过程中支撑旋转机构3，在前述旋转机构3上部设置升降机构5，并在该升降机构5的侧面安装连接杆6，用于使该连接杆6可沿升降机构5上下滑动，以调节抓取高度，在前述连接杆6的一端设置抓取机构7，用于抓取工件。

通过在抓取机构7内设置真空轴杆10，同时在真空轴杆10底部设置缓冲吸盘11，以便于在抓取机构7在抓取工件时对工件提供一个缓冲力，提高抓取稳定性；同时通过设置旋转机构3与升降机构5，以便于使抓取机构7通过跟随运动保持与圆周运动同步后，抓取工件，进行升降或旋转，并将工件放置到目标位置，省去了人工操作。

参考图1，图2所示，在本发明的另一个实施例中，上述抓取机构7包括链接轴杆8，通过在该链接轴杆8的底端安装吸盘调节架9，可用于调节抓取工件的角度，以便于更好的抓取工件，同时在吸盘调节架9内安装真空轴杆10，用于使抓取机构7在抓取工件时，将真空轴杆10内空气抽出以形成压强差，以增加抓取工件的压强，使抓取机构7能更加稳定的抓取工件，同时在真空轴杆10底部安装缓冲吸盘11，以使抓取机构7在抓取工件时，通过缓冲吸盘11对所抓取的工件提供一个缓冲作用力，避免因抓取机构7下降太快或下降幅度过大对工件造成撞击，影响工件的完整，提高了抓取的质量，通过在前述链接轴杆8顶端安装第一电机12，并将该第一电机12接入控制系统34，可通过控制系统34控制第一电机12的启停，同时亦可通过控制系统34控制第一电机12的正反转，以控制和调节抓取机构7在上述连接杆6上左右滑动，以便于控制抓取机构7更好的抓取或放置工件，并在第一电机12处间隔安装传感器，且该传感器仍然接入控制系统34，可用于通过控制系统34接收传感器发出的传感信号以控制第一电机12使抓取机构7在连接杆6上滑动，以便于使抓取机构7更精准的抓取或放置工件，该第一电机12滑动安装在上述连接杆6上，且与前述连接杆6相互吻合，同时前述第一电机12可在市面上买到，同时可通过控制系统34控制第一电机12以使真空轴杆10内空气的抽出与吸入，以便于抓取或放置工件。

参考图1，图2所示，在本发明的又一个实施例中，为了使抓取机构7可上下滑动抓取工件，通过在升降机构5的底端设置旋转板13，并在该旋转板13上部的两端分别固定安装第一升降杆14与第二升降杆15，前述第一升降杆14与第二升降杆15以前述旋转板13的中轴线对称，并在前述第一升降杆14与第二升降杆15的同一侧面分别设置第一双向滑槽16，用于使上述滑块可沿第一双向滑槽16上下滑动，同时在前述第一升降杆14的一侧设置齿条17，通过在前述连接杆6的一侧设有第二双向滑槽18，前述第二双向滑槽18与前述第一电机12相吻合，可用于使第一电机12沿第二双向滑槽18左右滑动，以方便控制调节，以便于更好的抓取和放置工件，将第一滑块19固定安装在前述连接杆6另一端的上部，并在第一滑块19一侧的中部固定安装齿轮20，同时前述齿轮20与前述齿条17相互吻合，通过在前述第一滑块19的另一侧固定安装第二电机21，并将前述第二电机21接入控制系统34，可通过控制系统34控制第二电机21的启停以，同时亦可通过控制系统34可控制第二电机21的正反转以控制第一滑块19，以使连接杆6可沿第一升降杆14与第二升降杆15上下滑动，以便于调节可控制抓取机构7抓取工件的高度。

参考图2，图3所示，在本发明的又一个实施例中，通过在连接杆6另一端的侧面设置固定板22，该固定板22的宽度与前述连接杆6的宽度一致，且前述固定板22的长度为前述第一升降杆14与第二升降杆15之间距离的1.5倍，并在前述固定板22的一侧间隔设置有两个第二滑块23，同时前述的第二滑块23之间的距离与前述第一升降杆14与所第二升降杆15之间的距离一致，且相互对应，且前述第二滑块23与第一双向滑槽16相互吻合，以便于使第二滑块23沿第一双向滑槽16滑动。

通过在旋转板13底部安装旋转轴杆24，并在前述旋转轴杆24固定套设上支撑板25与下支撑板26，同时在上支撑板25的底部间隔安装第三电机27，并将该第三电机27接入控制系统34，可通过控制系统34控制第三电机27的启停以，同时亦可通过控制系统34可控制第三电机27的正反转，以便于控制和调节旋转轴杆24，并在旋转轴杆24底部间隔安装传感器，且该传感器仍然接入控制系统34，可用于通过控制系统34接收传感器发出的传感信号以控制第三电机27使旋转轴杆24正向或反向旋转，以便于使抓取机构7更精确的抓取工件，前述的第三电机27可在市面上买到，在前述第三电机27与前述旋转轴杆24之间固定安装同步轮，以用于使旋转轴杆24在旋转的过程中，前述第三电机27可同时旋转，并带动上支撑板25与下支撑板26同时旋转，并在下支撑板26上的中部安装旋转支撑轴28。

参考图2所示，在本发明的又一个实施例中，上述的支座结构2包括电器柜31，并在前述电器柜31底部的四个角安装水平调节底座32，可用调节设备主体1的高度，同时在前述电器柜31外安装设备框架33，以用于固定电器柜31，上述控制系统34间隔设置在升降机构5的顶端，通过线路管与升降机构5连接，并通过固定杆件将控制系统34固定在支座结构2上，以用于控制设备主体1。

参考图1，图2，图3所示，在本发明优选的一个实施例中，可通过控制系统34来对抓取机构7进行控制，并将前述第二电机21接入控制系统34，可通过控制系统34控制第二电机21的启停以，同时亦可通过控制系统34可控制第二电机21的正反转以控制第一滑块19，以使齿轮20在齿条17上转动，同时带动第二滑块23在第一双向滑槽16滑动，并通过连接杆6带动抓取机构7上下运动，以便于调节抓取机构7抓取工件的高度，当抓取机构7接触工件时，可通过缓冲吸盘11的缓冲作用以紧贴工件，同时对工件起到缓冲与保护效果，并将第一电机12接入控制系统34，可通过控制系统34控制第一电机23的启停，同时亦可通过控制系统34控制第一电机12的正反转，以控制和调节抓取机构7在上述连接杆6上左右滑动，以便于控制抓取机构7更好的抓取或放置工件，并在第一电机12处间隔安装传感器，且该传感器仍然接入控制系统34，可用于通过控制系统34接收传感器发出的传感信号以控制第一电机12使抓取机构7在连接杆6上滑动，以便于使抓取机构7更精准的抓取或放置工件，同时通过调节第一电机12来控制真空轴杆10，将真空轴杆10内空气排出，以增大缓冲吸盘11的吸附力，提高对工件的抓取效果，降低在抓取过程中对工件的造成影响，同时在上支撑板25的底部间隔安装第三电机27，并将该第三电机27接入控制系统34，可通过控制系统34控制第三电机27的启停以，同时亦可通过控制系统34可控制第三电机27的正反转，以便于控制和调节旋转轴杆24，并在旋转轴杆24底部间隔安装传感器，且该传感器仍然接入控制系统34，可用于通过控制系统34接收传感器发出的传感信号以控制第三电机27使旋转轴杆24正向或反向旋转，以便于使抓取机构7更精确的抓取工件，通过控制系统34调节第三电机27带动旋转轴杆24旋转，使上支撑板25与下支撑板26在第三电机27的带动下同时旋转，通过在下支撑板26底部安装旋转支座29，以便于使旋转轴杆24旋转并带动第三电机27、上支撑板25与下支撑板26旋转，并带动升降机构5旋转，以使得抓取机构7相对于旋转轴杆24做圆周运动，提高抓取机构7的抓取范围，同时在旋转的过程中可通过旋转支座29对旋转机构3提供支撑力，硬在旋转支座29的两侧间隔对称安装水平支撑件30，以用于支撑下支撑板26以便于使旋转装置在转动的过程中平稳的旋转，以使工件在取放和旋转过程中更加平稳，提高机械手抓取的稳定性。

在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (9)

1.一种旋转式机械手上下料装置，包括设备主体（1），其特征在于：所述设备主体（1）底部设有支座结构（2），所述支座结构（2）上部设有旋转机构（3），所述旋转机构（3）与所述支座结构（2）之间设有固定支座（4），所述旋转机构（3）上部设有升降机构（5），所述升降机构（5）侧面设有连接杆（6），所述连接杆（6）一端设有抓取机构（7）。

2.根据权利要求1所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述抓取机构（7）包括链接轴杆（8），所述链接轴杆（8）底端设有吸盘调节架（9），所述吸盘调节架（9）上设有真空轴杆（10），所述真空轴杆（10）底部设有缓冲吸盘（11），所述链接轴杆（8）顶端设有第一电机（12），所述第一电机（12）设置在所述连接杆（6）的一端。

3.根据权利要求1所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述升降机构（5）包括旋转板（13），所述旋转板（13）两端分别设有第一升降杆（14）与第二升降杆（15），所述第一升降杆（14）与所述第二升降杆（15）的同一侧面均设有第一双向滑槽（16），且所述第一升降杆（14）的一侧设有齿条（17）。

4.根据权利要求1或2所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述连接杆（6）一侧设有第二双向滑槽（18），所述第二双向滑槽（18）与所述第一电机（12）相适配，所述连接杆（6）另一端的顶部设有第一滑块（19），所述第一滑块（19）一侧的中部设有齿轮（20），所述第一滑块（19）另一侧设有第二电机（21）。

5.根据权利要求1或3所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述连接杆（6）另一侧设有固定板（22），所述固定板（22）的一侧间隔设有两个第二滑块（23），所述第二滑块（23）之间的距离与所述第一升降杆（14）与所述第二升降杆（15）之间的距离一致，且相互对应，所述第二滑块（23）与所述第一双向滑槽（16）相吻合。

6.根据权利要求3所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述旋转板（13）底部设有旋转轴杆（24），所述旋转轴杆（24）分别套设有上支撑板（25）与下支撑板（26），所述上支撑板底（25）部设有第三电机（27），所述第三电机（27）与所述旋转轴杆（24）之间设有同步轮（25），所述下支撑板（26）上中部设有旋转支撑轴（28），所述下支撑板（26）底部设有旋转支座（29），所述旋转支座（29）两侧间隔对称设有水平支撑件（30）。

7.根据权利要求1所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述支座结构（2）包括电器柜（31），所述电器柜（31）底部设有水平调节底座（32），所述电器柜（31）外设有设备框架（33）。

8.根据权利要求1所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述升降机构（5）顶端间隔设有控制系统（34），所述控制系统（34）分别与机械手上下料装置中的动力电机以及传感器信号连接。

9.根据权利要求3或4所述的旋转式机械手上下料装置，其特征在于：所述齿条（17）与所述齿轮（20）相互吻合。