CN115258678A - 一种自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料加工技术领域，特别是涉及一种自动上料装置。其具体公开了：架体；主动轴，从动轴，第一同步带，第二同步带，第一位移部，第一升降部，第一连接部，第一吸盘滑动板，第一转向部，与第一连接部连接，第一转向部用于控制第一吸盘滑动板的旋转角度；第一工作部，与第一吸盘滑动板连接，第一工作部用于吸附物料。通过增设第一转向部，以导向轴为圆心利用连杆杠杆原理，使吸盘滑动板做角度调整动作，可以更加准确，有效的完成转向控制，提高了装置的运行效率。通过增设控制模块，并根据其物料平均质量值，设定实时转向速度，实现动态调整转向速度，保证物料在吸附上料过程中的稳定性。

Description

一种自动上料装置

技术领域

本发明涉及物料加工技术领域，特别是涉及一种自动上料装置。

背景技术

食品从生产基地销售时需要进行装箱，现有的物料食品大多都是通过人工进行装框和装箱的，首先通过人工将物料产品从养殖基地取出，之后再通过输送带将收集的物料送入到装箱车间，然后对输送带输送出来的产品进行装框操作，现有的车间大多都是一条输送到配合一个导入机构用于一个工位的装框，这样会导致输送装置的输送效率不高，停止的时间长，进而影响到整体的效率。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供了一种自动上料装置，可应用于多种物料(烤肠或鸡蛋，鸭蛋等蛋类)的上料过程，以降低物料食品制作成本，提高生产效率，节约人工成本。

本申请的一些实施例中，通过增设第一转向部，以导向轴为圆心利用连杆杠杆原理，使吸盘滑动板做角度调整动作，改变了以往利用伺服电机实现转向调整的技术，可以更加准确，有效的完成转向控制，提高了装置的运行效率；

本申请的一些实施例中，通过增设控制模块，并根据其物料平均质量值，设定实时转向速度，通过动态调整转向速度，保证物料在吸附上料过程中的稳定性。

本申请的一些实施例中，通过设置第一工作部，利用推拉气缸带动滑块上的吸盘固定座与尼龙滑块移动，从而实现吸盘的伸缩运动，从而更好的对物料进行吸附。

本申请的一些实施例中，通过设置第一升降部，升降滑台与第二动力件配合，升降滑台的底座固定于上滑动板上，第一滑动件通过滑块连接板与升降横梁固定，升降横梁通过支腿与导向固定板固定。升降滑台上有导轨、滑块、滚珠丝杆、底座等，第二动力件通过正反转带动滚珠丝杆正反转旋转，滚珠丝杆通过滚珠螺母带动滑块往复移动，滑块带动导向固定板上下往复运动。

本申请的一些实施例中，增设了第一位移部，第一动力件通过正反转驱动同步带带动主动轴正反转旋转，主动轴通过拖拉同步带带动从动轴正反转旋转。两上滑动板保持一定距离固定于主、从轴之间的拖拉同步带上，通过拖拉同步带的往复移动带动两上滑动板做往复位置移动。

本申请的一些实施例中提供了一种自动上料装置，其特征在于，包括：

架体；

主动轴，设置于所述架体上，

从动轴，设置于所述架体上，

第一同步带，设置于所述架体上，一端与所述主动轴连接，一端与所述从动轴连接；

第二同步带，设置于所述架体上，一端与所述主动轴连接，一端与所述从动轴连接，所述第一同步带与所述第二同步带相对设置；

第一位移部，设置于所述架体上，与所述第一同步和所述第二同步带连接；

第一升降部，与所述第一位移部连接，所述第一位移部用于控制所述第一升降部的运动方向；

第一连接部，一端与所述第一升降部固定连接；

第一吸盘滑动板，与所述第一连接部固定连接，所述第一升降部用于控制所述第一吸盘滑动板的运动方向；

第一转向部，与所述第一连接部连接，所述第一转向部用于控制所述第一吸盘滑动板的旋转角度；

第一工作部，与所述第一吸盘滑动板连接，所述第一工作部用于吸附物料。

本申请的一些实施例中，所述第一转向部包括：

第一轴承，设置于所述第一吸盘滑动板上；

第一连杆，一端与所述第一轴承连接，所述第一轴承用于控制所述第一连杆的运动方向；

第一柔性件，与所述第一连杆连接；

第二轴承，与所述第一柔性件连接；

导向轴，与所述第二轴承连接用于控制所述第二轴承的运动方向；

调节板，一侧与所述导向轴固定连接，一侧与所述架体连接。

本申请的一些实施例中，所述第一工作部包括：

吸盘固定座；

吸盘，设置于所述吸盘固定座上，所述吸盘用于吸附物料，所述吸盘为若干个；

第一导轨，设置于所述第一吸盘滑动板上；

第二导轨，设置于所述第一吸盘滑动板上，所述第一导轨与所述第二导轨平行设置；

滑块，设置于所述第一导轨与所述第二导轨上，所述滑块用于连接所述吸盘固定座，所述滑块为若干个。

本申请的一些实施例中，所述第一工作部还包括：

气缸，设置于所述第一吸盘滑动板上，所述气缸用于控制所述吸盘固定板的运动；

尼龙滑块，与所述吸盘固定座连接。

本申请的一些实施例中，所述第一位移部包括：

上滑动板，一侧与所述第一同步带连接，一侧与所述第二同步带连接，所述第一同步带与所述第二同步带用于控制所述上滑动板的运动。

本申请的一些实施例中，所述第一位移部还包括：

第一动力件，设置于所述架体上，所述动力件用于控制所述主动轴的旋转方向。

本申请的一些实施例中，所述第一升降部包括：

导向固定板，与所述第一连接部相连，

升降横梁，所述导向固定板连接，所述升降横梁用于控制所述导向固定板的运动；

升降底座，与所述上滑动板固定连接；

升降滑台，设置于所述升降底座上，所述升降滑台用于控制所述升降横梁的运动。

本申请的一些实施例中，所述升降滑台还包括：

第三导轨，设置于所述升降滑台上；

第一滑动件，设置于所述第三导轨上，所述第一滑动件用于连接所述升降滑台和所述升降横梁；

滚珠丝杆，与所述第一滑动件连接，所述滚珠丝杆通过滚珠螺母控制所述第一滑动件的运动；

第二动力件，与所述滚珠丝杆连接，所述第二动力件用于控制所述滚珠丝杆的旋转方向。

本申请的一些实施例中，还包括：

第二位移部，设置于所述架体上，与所述第一同步和所述第二同步带连接，与所述第一位移部结构相同；

第二升降部，与所述第二位移部连接，所述第二位移部用于控制所述第二升降部的运动方向；

第二连接部，一端与所述第二升降部固定连接；

第二吸盘滑动板，与所述第二连接部固定连接，所述第二升降部用于控制所述第而吸盘滑动板的运动方向；

第一转向部，与所述第二连接部连接，所述第二转向部用于控制所述第二吸盘滑动板的旋转角度；

第二工作部，与所述第二吸盘滑动板连接，所述第二工作部用于吸附物料。

本申请的一些实施例中，还包括：

控制部，所述控制部用于预设转向速度矩阵A，设定A(A1，A2，A3)，其中，A1为第一预设转向速度值，A2为第二预设转向速度值，A3为第三预设转向速度值，且A1＜A2＜A3；

所述控制部还用于预设物料平均质量矩阵B，设定B(B1，B2，B3)，其中，B1为第一预设物料平均质量值，B2为第二预设物料平均质量值，B3为第三预设物料平均质量值，且B1＜B2＜B3；

所述控制模块根据实时物料平均质量值b，设定实时转向速度a，具体为：

当实时物料平均质量值b低于第一预设物料平均质量B1时，设定实时转向速度a处于第三预设转向速度值A3与第二预设转向速度值A2之间，即A2＜a≤A3

当实时物料平均质量值b处于第一预设物料平均质量B1与第二预设物料平均质量B2之间时，设定实时转向速度a处于第二预设转向速度值A2与第一预设转向速度值A1之间，即A1＜a≤A2；

当实时物料平均质量值b处于第二预设物料平均质量B2与第三预设物料平均质量B3之间时，设定实时转向速度a低于第一预设转向速度值A1之间，即a≤A1。

本发明实施例一种自动上料装置与现有技术相比，其有益效果在于：

通过增设第一转向部，以导向轴为圆心利用连杆杠杆原理，使吸盘滑动板做角度调整动作，改变了以往利用伺服电机实现转向调整的技术，可以更加准确，有效的完成转向控制，提高了装置的运行效率。

通过增设控制模块，并根据其物料平均质量值，设定实时转向速度，通过动态调整转向速度，保证物料在吸附上料过程中的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例中一种自动上料装置结构示意图；

图2是本发明实施例中一种自动上料装置侧视图；

图3是本发明实施例中一种自动上料装置俯视图；

图4是本发明实施例中一种自动上料装置第一转向部结构示意图；

图5是本发明实施例中一种自动上料装置第一工作部结构示意图；

图6是本发明实施例中一种自动上料装置第一位移部结构示意图；

图7是本发明实施例中一种自动上料装置第一升降部结构示意图。

图中，架体－100；

第一位移部－200；上滑动板－201；第一动力件－202；第二位移部－210；

第一升降部－300；导向固定板－301；升降横梁－302；升降底座－303；升降滑台－304；第二动力件－305；第二升降部－310；

第一工作部－400；吸盘固定座－401；吸盘－402；第一导轨－ 403；第二导轨－404；滑块－405；气缸－406；尼龙滑块－407；第二工作部－410；

第一转向部－500；第一轴承－501；第一连杆－502；第一柔性件－503；第二轴承－504；导向轴－505；调节板－506；第二转向部－510；

第一连接部－600；第二连接部－610；

第一吸盘滑动板－700；第二吸盘滑动板－710；

主动轴－801；从动轴－802；第一同步带－901；第二同步带902。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

如图1，图2和图3所示，本发明实施例优选实施例中提供了一种自动上料装置，包括：

架体100；

主动轴801，设置于架体100上，

从动轴802，设置于架体100上，

第一同步带901，设置于架体100上，一端与主动轴801连接，一端与从动轴802连接；

第二同步带，设置于架体100上，一端与主动轴801连接，一端与从动轴802连接，第一同步带901与第二同步带相对设置；

第一位移部200，设置于架体100上，与第一同步和第二同步带连接；

第一升降部300，与第一位移部200连接，第一位移部200用于控制第一升降部300的运动方向；

第一连接部600，一端与第一升降部300固定连接；

第一吸盘滑动板700，与第一连接部600固定连接，第一升降部 300用于控制第一吸盘滑动板700的运动方向；

第一转向部500，与第一连接部600连接，第一转向部500用于控制第一吸盘滑动板700的旋转角度；

第一工作部400，与第一吸盘滑动板700连接，第一工作部400 用于吸附物料。

具体而言，第一动力件202驱动第一同步带901与第二同步带主动轴801正反转旋转，主动轴801通过拖拉第一同步带901与第二同步带带动从动轴802正反转旋转，从而带动第一位移部200运动。

具体而言，第二动力件305通过与升降滑台304配合，实现第一升降部300的上下往复运动。

具体而言，其第一转向部500以导向轴505为圆心利用连杆杠杆原理，使第一吸盘滑动板700做角度调整动作。

具体而言，第一连接部600为旋转轴承，导向固定板301通过旋转轴承与第一吸盘滑动板700连接。实现两者之间的自由旋转。

如图4所示，本申请的一些实施例中，第一转向部500包括：

第一轴承501，设置于第一吸盘滑动板700上；

第一连杆502，一端与第一轴承501连接，第一轴承501用于控制第一连杆502的运动方向；

第一柔性件503，与第一连杆502连接；

第二轴承504，与第一柔性件503连接；

导向轴505，与第二轴承504连接用于控制第二轴承504的运动方向；

调节板506，一侧与导向轴505固定连接，一侧与架体100连接。

具体而言，导向固定板301通过旋转轴承与吸盘402滑动板连接，吸盘滑动板通过第一轴承501(直线轴承)、第一连杆502、第一柔性件503、第二轴承504(上下滑动直线轴承)与导向轴505连接，导向轴505通过导向轴505调节板于架体100固定。

具体而言，其第一连杆502贯穿第一轴承501，使得第一轴承可以在第一连杆502上进行滑动，第一连杆与第一柔性件503连接，其第一柔性件503为软连接部分，降低第一转向部500在运动过程中的冲击。

如图5所示，本申请的一些实施例中，第一工作部400包括：

吸盘固定座401；

吸盘402，设置于吸盘固定座401上，吸盘402用于吸附物料，吸盘402为若干个；

第一导轨403，设置于第一吸盘滑动板700上；

第二导轨404，设置于第一吸盘滑动板700上，第一导轨403与第二导轨404平行设置；

滑块405，设置于第一导轨403与第二导轨404上，滑块405用于连接吸盘固定座401，滑块405为若干个。

气缸406，设置于第一吸盘滑动板700上，气缸406用于控制吸盘固定板的运动；

尼龙滑块407，与吸盘固定座401连接。

具体而言，吸盘402的相对位置可根据物料种类(烤肠或鸡蛋，鸭蛋等蛋类)的不同进行设定。方便更好的吸附物料。

具体而言，气缸406带动滑块405上的吸盘座与尼龙滑块407移动，从而实现吸盘402的伸缩运动。导轨、气缸406固定于吸盘滑动板上，滑块405固定于吸盘固定座401上。

具体而言，尼龙滑块407一端固定于吸盘固定座401上，另一端与相邻的吸盘固定座401连接，以此类推，用以减小吸盘固定座401 在滑动过程中的阻力，通过气缸406的动作带动吸盘固定座401在导轨上做往复运动。

如图6所示，本申请的一些实施例中，第一位移部200包括：

上滑动板201，一侧与第一同步带901901连接，一侧与第二同步带连接，第一同步带901与第二同步带902用于控制上滑动板201 的运动。

本申请的一些实施例中，第一位移部200还包括：

第一动力件202，设置于架体100上，动力件用于控制主动轴801 的旋转方向。

具体而言，架体100上设置有导轨，滑块405固定于需要移动的上滑动板201上，第一动力件202固定于架体100上，移动驱动电机通过正反转驱动同步带带动主动轴801正反转旋转，主动轴801通过拖拉同步带带动从动轴802正反转旋转。两个上滑动板201保持一定距离固定于主、从轴之间的拖拉同步带上，通过拖拉同步带的往复移动带动两上滑动板201做往复位置移动。

如图7所示，本申请的一些实施例中，第一升降部300包括：

导向固定板301，与第一连接部600相连，

升降横梁302，导向固定板301连接，升降横梁302用于控制导向固定板301的运动；

升降底座303，与上滑动板201固定连接；

升降滑台304，设置于升降底座303上，升降滑台304用于控制升降横梁302的运动。

具体而言，通过升降滑台304与升降驱动电机配合，升降滑台 304的底座固定于上滑动板201上，滑块405通过滑块405连接板与升降横梁302固定，升降横梁302通过支腿与导向固定板301固定。

本申请的一些实施例中，升降滑台304还包括：

第三导轨，设置于升降滑台304上；

第一滑动件，设置于第三导轨上，第一滑动件用于连接升降滑台 304和升降横梁302；

滚珠丝杆，与第一滑动件连接，滚珠丝杆通过滚珠螺母控制第一滑动件的运动；

第二动力件305，与滚珠丝杆连接，第二动力件305用于控制滚珠丝杆的旋转方向。

具体而言，升降滑台304上有导轨、滑块405、滚珠丝杆、底座等，升降驱动电机通过正反转带动滚珠丝杆正反转旋转，滚珠丝杆通过滚珠螺母带动滑块405往复移动，滑块405带动导向固定板301上下往复运动。

如图1所示，本申请的一些实施例中，还包括：

第二位移部210，设置于架体100上，与第一同步和第二同步带连接，与第一位移部200结构相同；

第二升降部310，与第二位移部210连接，第二位移部210用于控制第二升降部310的运动方向；

第二连接部610，一端与第二升降部310固定连接；

第二吸盘滑动板710，与第二连接部610固定连接，第二升降部 310用于控制第而吸盘滑动板的运动方向；

第一转向部500，与第二连接部610连接，第二转向部510用于控制第二吸盘滑动板710的旋转角度；

第二工作部410，与第二吸盘滑动板710连接，第二工作部410 用于吸附物料。

具体而言，其第二位移部210与第一位移部200相对设置，结构相同，其第二升降部310与第一升降部300结构相同，第二连接部 610与第一连接部600结构相同，第二连接部与第一连接部600结构相同，第二转向部与第一转向部500结构相同，第二工作部与第一工作部400结构相同。

本申请的一些实施例中，还包括：

控制部，控制部用于预设转向速度矩阵A，设定A(A1，A2，A3)，其中，A1为第一预设转向速度值，A2为第二预设转向速度值，A3为第三预设转向速度值，且A1＜A2＜A3；

控制部还用于预设物料平均质量矩阵B，设定B(B1，B2，B3)，其中，B1为第一预设物料平均质量值，B2为第二预设物料平均质量值， B3为第三预设物料平均质量值，且B1＜B2＜B3；

控制模块根据实时物料平均质量值b，设定实时转向速度a，具体为：

当实时物料平均质量值b低于第一预设物料平均质量B1时，设定实时转向速度a处于第三预设转向速度值A3与第二预设转向速度值A2之间，即A2＜a≤A3

当实时物料平均质量值b处于第一预设物料平均质量B1与第二预设物料平均质量B2之间时，设定实时转向速度a处于第二预设转向速度值A2与第一预设转向速度值A1之间，即A1＜a≤A2；

当实时物料平均质量值b处于第二预设物料平均质量B2与第三预设物料平均质量B3之间时，设定实时转向速度a低于第一预设转向速度值A1之间，即a≤A1。

具体而言，其物料平均质量矩阵可根据物料种类(烤肠或鸡蛋，鸭蛋等蛋类)的不同进行设定。

具体而言，上述实施例中通过增设控制模块，并根据其物料平均质量值，设定实时转向速度，通过动态调整转向速度，保证物料在吸附上料过程中的稳定性。

根据本申请的第一构思，通过增设第一转向部，以导向轴为圆心利用连杆杠杆原理，使吸盘滑动板做角度调整动作，改变了以往利用伺服电机实现转向调整的技术，可以更加准确，有效的完成转向控制，提高了装置的运行效率；

根据本申请的第二构思，通过增设控制模块，并根据其物料平均质量值，设定实时转向速度，通过动态调整转向速度，保证物料在吸附上料过程中的稳定性。

根据本申请的第三构思，通过设置第一工作部，利用推拉气缸406 带动滑块上的吸盘固定座与尼龙滑块移动，从而实现吸盘的伸缩运动，从而更好的对物料进行吸附。

根据本申请的第四构思，通过设置第一升降部，升降滑台与第二动力件305配合，升降滑台的底座固定于上滑动板上，第一滑动件通过滑块连接板与升降横梁302固定，升降横梁302通过支腿与导向固定板固定。升降滑台上有导轨、滑块、滚珠丝杆、底座等，第二动力件 305通过正反转带动滚珠丝杆正反转旋转，滚珠丝杆通过滚珠螺母带动滑块往复移动，滑块带动导向固定板上下往复运动。

根据本申请的第五构思，增设了第一位移部，第一动力件通过正反转驱动同步带带动主动轴正反转旋转，主动轴通过拖拉同步带带动从动轴正反转旋转。两上滑动板保持一定距离固定于主、从轴之间的拖拉同步带上，通过拖拉同步带的往复移动带动两上滑动板做往复位置移动。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动上料装置，其特征在于，包括：

架体；

主动轴，设置于所述架体上，

从动轴，设置于所述架体上，

第一同步带，设置于所述架体上，一端与所述主动轴连接，一端与所述从动轴连接；

第二同步带，设置于所述架体上，一端与所述主动轴连接，一端与所述从动轴连接，所述第一同步带与所述第二同步带相对设置；

第一位移部，设置于所述架体上，与所述第一同步和所述第二同步带连接；

第一升降部，与所述第一位移部连接，所述第一位移部用于控制所述第一升降部的运动方向；

第一连接部，一端与所述第一升降部固定连接；

第一吸盘滑动板，与所述第一连接部固定连接，所述第一升降部用于控制所述第一吸盘滑动板的运动方向；

第一转向部，与所述第一连接部连接，所述第一转向部用于控制所述第一吸盘滑动板的旋转角度；

第一工作部，与所述第一吸盘滑动板连接，所述第一工作部用于吸附物料。

2.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述第一转向部包括：

第一轴承，设置于所述第一吸盘滑动板上；

第一连杆，一端与所述第一轴承连接，所述第一轴承用于控制所述第一连杆的运动方向；

第一柔性件，与所述第一连杆连接；

第二轴承，与所述第一柔性件连接；

导向轴，与所述第二轴承连接用于控制所述第二轴承的运动方向；

调节板，一侧与所述导向轴固定连接，一侧与所述架体连接。

3.如权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，所述第一工作部包括：

吸盘固定座；

吸盘，设置于所述吸盘固定座上，所述吸盘用于吸附物料，所述吸盘为若干个；

第一导轨，设置于所述第一吸盘滑动板上；

第二导轨，设置于所述第一吸盘滑动板上，所述第一导轨与所述第二导轨平行设置；

滑块，设置于所述第一导轨与所述第二导轨上，所述滑块用于连接所述吸盘固定座，所述滑块为若干个。

4.如权利要求3所述的自动上料装置，其特征在于，所述第一工作部还包括：

气缸，设置于所述第一吸盘滑动板上，所述气缸用于控制所述吸盘固定板的运动；

尼龙滑块，与所述吸盘固定座连接。

5.如权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，所述第一位移部包括：

上滑动板，一侧与所述第一同步带连接，一侧与所述第二同步带连接，所述第一同步带与所述第二同步带用于控制所述上滑动板的运动。

6.如权利要求5所述的自动上料装置，其特征在于，所述第一位移部还包括：

第一动力件，设置于所述架体上，所述动力件用于控制所述主动轴的旋转方向。

7.如权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，所述第一升降部包括：

导向固定板，与所述第一连接部相连，

升降横梁，所述导向固定板连接，所述升降横梁用于控制所述导向固定板的运动；

升降底座，与所述上滑动板固定连接；

升降滑台，设置于所述升降底座上，所述升降滑台用于控制所述升降横梁的运动。

8.如权利要求76所述的自动上料装置，其特征在于，所述升降滑台还包括：

第三导轨，设置于所述升降滑台上；

第一滑动件，设置于所述第三导轨上，所述第一滑动件用于连接所述升降滑台和所述升降横梁；

滚珠丝杆，与所述第一滑动件连接，所述滚珠丝杆通过滚珠螺母控制所述第一滑动件的运动；

第二动力件，与所述滚珠丝杆连接，所述第二动力件用于控制所述滚珠丝杆的旋转方向。

9.如权利要求2所述的自动上料装置，其特征在于，还包括：

第二位移部，设置于所述架体上，与所述第一同步和所述第二同步带连接，与所述第一位移部结构相同；

第二升降部，与所述第二位移部连接，所述第二位移部用于控制所述第二升降部的运动方向；

第二连接部，一端与所述第二升降部固定连接；

第二吸盘滑动板，与所述第二连接部固定连接，所述第二升降部用于控制所述第而吸盘滑动板的运动方向；

第一转向部，与所述第二连接部连接，所述第二转向部用于控制所述第二吸盘滑动板的旋转角度；

第二工作部，与所述第二吸盘滑动板连接，所述第二工作部用于吸附物料。

10.如权利要求1－9中任一项所述的自动上料装置，其特征在于，还包括：

控制部，所述控制部用于预设转向速度矩阵A，设定A(A1，A2，A3)，其中，A1为第一预设转向速度值，A2为第二预设转向速度值，A3为第三预设转向速度值，且A1＜A2＜A3；

所述控制部还用于预设物料平均质量矩阵B，设定B(B1，B2，B3)，其中，B1为第一预设物料平均质量值，B2为第二预设物料平均质量值，B3为第三预设物料平均质量值，且B1＜B2＜B3；

所述控制模块根据实时物料平均质量值b，设定实时转向速度a，具体为：

当实时物料平均质量值b低于第一预设物料平均质量B1时，设定实时转向速度a处于第三预设转向速度值A3与第二预设转向速度值A2之间，即A2＜a≤A3

当实时物料平均质量值b处于第一预设物料平均质量B1与第二预设物料平均质量B2之间时，设定实时转向速度a处于第二预设转向速度值A2与第一预设转向速度值A1之间，即A1＜a≤A2；

当实时物料平均质量值b处于第二预设物料平均质量B2与第三预设物料平均质量B3之间时，设定实时转向速度a低于第一预设转向速度值A1之间，即a≤A1。

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