CN211890878U - 一种多工作头的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型所述的多工作头的机械手装置，包括安装座、以及多个直线运动拾取机构；直线运动拾取机构包括传动机构、驱动装置、以及拾取结构；传动机构包括相互配合的传动轮和传动条；拾取结构设在传动条的端部；驱动装置与传动轮连接。本实用新型采用多个直线运动拾取机构，其包括传动机构、驱动装置、以及拾取结构，每个拾取结构分别对应一组传动机构以及驱动装置实现了拾取结构进行上下料的单独控制。并且，多个直线运动拾取机构并排设置，这样规律的布局结构，充分利用空间，避免传统技术中沿多个方向设置驱动装置、交错布置的结构增加了空间占用率的问题，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，更具体地，涉及一种多工作头的机械手装置。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前的很多机械手为单工作头的机械手，每次只能拾取和操作一个物料，生产效率低。现有技术为了提高生产效率，通过设置可旋转的双面吸盘一次吸取两个物料的方式，提高了一个过程拾取物料的效率。例如，公开号为CN 206105491U，主题为一种双面吸盘180°旋转机械手的中国实用新型专利，该机械手由X轴、Y轴、Z轴、旋转轴、以及双面吸盘组成，通过丝杆、滑块实现吸盘的直线运动，通过旋转轴实现吸盘的圆周运动。但是，该技术方案中，双面吸盘均设置在一个拾取头上，不管是否需要双面拾取，都需要双面吸盘同时运动，不能实现每个吸盘运动的单独控制。并且，该技术方案中沿三个轴向设置驱动装置，交错布局的结构增加了空间占用率。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对上述缺陷和不足，提供一种可同时拾取多个物料、生产效率高、控制精确、运动可靠、结构简单、空间占用小的多工作头的机械手装置。
为了实现上述目的，本实用新型采用的具体技术方案为：
本实用新型所述的多工作头的机械手装置，包括安装座、以及设在安装座上且并排设置的多个直线运动拾取机构；所述直线运动拾取机构包括传动机构、驱动装置、以及拾取结构；所述传动机构包括相互配合的传动轮和传动条；所述拾取结构设在传动条的端部；所述驱动装置与传动轮连接。
为了增加结构的稳定性，所述安装座上设有导轨，所述传动条与导轨滑动连接。
为了进一步加强结构稳定性，所述导轨的端部设有安装孔，所述拾取结构穿过安装孔与传动条连接。
为了更好的传递直线运动的动力，所述传动轮为齿轮，所述传动条为齿条，或者，所述传动轮与传动条为摩擦轮和摩擦条。
为了更好的拾取物料，所述拾取结构为吸盘装置。
为了适应生产需要，在较低的成本下达到较高的效率，所述直线运动拾取机构的数量为个。
为了使直线运动拾取机构与安装座更好的配合，所述安装座包括槽体结构、轴承座、以及旋转轴；所述直线运动拾取机构设置在槽体结构上；所述轴承座设在槽体结构的闭口端，所述旋转轴设在轴承座内。
为了进一步地使直线运动拾取机构与安装座更好的配合，所述槽体结构为U型结构或多边形结构。
为了更好的传递旋转动力，所述旋转轴为阶梯轴。
为了使驱动装置与槽体结构结构更加合理，所述驱动装置设在槽体结构的侧壁。这样的结构充分利用空间，避免传统技术中沿多个方向设置驱动装置，交错布置的结构增加了空间占用率，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。
为了提高拾取效率，同时考虑空间占用问题，所述直线运动拾取机构为2或3个较为合适。
本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
本实用新型采用多个直线运动拾取机构，每个拾取结构分别对应一组传动机构以及驱动装置实现了拾取结构进行上下料的单独控制，避免了传统技术中控制不精确的问题。并且，多个直线运动拾取机构并排设置，这样规律的布局结构，充分利用空间，避免传统技术中沿多个方向设置驱动装置、交错布置的结构增加了空间占用率的问题，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
附图说明
图1为本实用新型优选实施方式中立体结构示意图。
图2为本实用新型优选实施方式中主视结构示意图。
图3为本实用新型实施例1结构示意图。
图4为本实用新型实施例2立体结构示意图。
图5为本实用新型实施例2安装座结构示意图。
图6为本实用新型实施例2安装座仰视结构示意图。
附图标记说明：
1安装座、11槽体结构、12轴承座、13旋转轴、101导轨、1011安装孔；2直线运动拾取机构、21传动机构、22驱动装置、23拾取结构、211传动轮、212传动条。
具体实施方式
下面通过具体实施方式对本实用新型做进一步的解释及说明，应当理解下面的实施方式的目的是为了使本实用新型的技术方案更加清楚、易于理解，并不限制权利要求的保护范围。
如图1～2所示，本实施方式所述的多工作头的机械手装置，包括安装座1、以及设在安装座1上且并排设置的多个直线运动拾取机构2；所述直线运动拾取机构2包括传动机构21、驱动装置22、以及拾取结构23；所述传动机构21包括相互配合的传动轮211和传动条212；所述拾取结构23设在传动条212的端部；所述驱动装置22与传动轮211连接。为了增加结构的稳定性，所述安装座1上设有导轨101，所述传动条212与导轨101滑动连接。为了进一步加强结构稳定性，所述导轨101的端部设有安装孔1011，所述拾取结构23穿过安装孔1011与传动条212连接。为了更好的传递直线运动的动力，所述传动轮211为齿轮，所述传动条212为齿条，或者，所述传动轮211与传动条212为摩擦轮和摩擦条。为了更好的拾取物料，所述拾取结构23为吸盘装置。为了适应生产需要，在较低的成本下达到较高的效率，所述直线运动拾取机构2的数量为2个。为了使直线运动拾取机构2与安装座1更好的配合，所述安装座1包括槽体结构11、轴承座12、以及旋转轴13；所述直线运动拾取机构2设置在槽体结构11上；所述轴承座12设在槽体结构11的闭口端，所述旋转轴13设在轴承座12内。为了更好的传递旋转动力，所述旋转轴13为阶梯轴。为了使驱动装置22与槽体结构11结构更加合理，所述驱动装置22设在槽体结构11的侧壁。这样的结构充分利用空间，避免传统技术中多个方向设置驱动装置，交错布置的结构增加了空间占用率，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。
本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
本实用新型采用多个直线运动拾取机构2，其包括传动机构21、驱动装置22、以及拾取结构23，每个拾取结构23分别对应一组传动机构21以及驱动装置22实现了拾取结构23进行上下料的单独控制。并且，多个直线运动拾取机构2并排设置，这样规律的布局结构，充分利用空间，避免传统技术中沿多个方向设置驱动装置、交错布置的结构增加了空间占用率的问题，而本实用新型中的结构并排布置且规律布局，优化了空间占用率。
本实用新型的工作原理如下：
启动驱动装置(电机)22带动齿轮211转动，齿轮211带动与之啮合连接的齿条212在导轨101上进行直线运动，齿条212的运动带动拾取结构(吸盘装置)23进行直线运动。由于直线运动拾取机构2相互独立，所以可实现每个拾取结构23对物料拾取的单独控制，可根据实际生产需要进行单独拾取物料，也可以多个拾取结构同时拾取物料，具有灵活多变，适应实际生产需要，效率高的优势。通过旋转轴的旋转带动安装座的转动，调节拾取结构23吸盘装置的角度。至此，完成一次物料的搬运过程。
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
实施例1
如图3所示，本实施例1中槽体结构11为U型槽体结构，直线运动拾取机构2的数量为3个均安装在槽体结构的底板上。在槽体结构的两侧的壁板上安装有驱动装置22。
实施例2
如图4～6所示，本实施例2中槽体结构11为多边形槽体结构，直线运动拾取机构2的数量为3个，其安装在槽体结构的底板上。槽体结构壁板上安装有驱动装置22。
本实用新型是通过实施例来描述的，但并不对本实用新型构成限制，参照本实用新型的描述，所公开的实施例的其他变化，如对于本领域的专业人士是容易想到的，这样的变化应该属于本实用新型权利要求限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种多工作头的机械手装置，其特征在于：包括安装座(1)、以及设在安装座(1)上且并排设置的多个直线运动拾取机构(2)；所述直线运动拾取机构(2)包括传动机构(21)、驱动装置(22)、以及拾取结构(23)；所述传动机构(21)包括相互配合的传动轮(211)和传动条(212)；所述拾取结构(23)设在传动条(212)的端部；所述驱动装置(22)与传动轮(211)连接。
2.根据权利要求1所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述安装座(1)上设有导轨(101)，所述传动条(212)与导轨(101)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述导轨(101)的端部设有安装孔(1011)，所述拾取结构(23)穿过安装孔(1011)与传动条(212)连接。
4.根据权利要求1所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述传动轮(211)为齿轮，所述传动条(212)为齿条，或者，所述传动轮(211)与传动条(212)为摩擦轮和摩擦条。
5.根据权利要求1所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述拾取结构(23)为吸盘装置。
6.根据权利要求1所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述安装座(1)包括槽体结构(11)、轴承座(12)、以及旋转轴(13)；所述直线运动拾取机构(2)设置在槽体结构(11)上；所述轴承座(12)设在槽体结构(11)的闭口端，所述旋转轴(13)设在轴承座(12)内。
7.根据权利要求6所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述槽体结构(11)为U型结构或多边形结构。
8.根据权利要求6所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述旋转轴(13)为阶梯轴。
9.根据权利要求6所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述驱动装置(22)设在槽体结构(11)的侧壁。
10.根据权利要求1或6或7所述的多工作头的机械手装置，其特征在于：所述直线运动拾取机构(2)为2或3个。
Priority Applications (1)
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| CN202020232100.8U CN211890878U (zh) | 2020-02-28 | 2020-02-28 | 一种多工作头的机械手装置 |
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| CN (1) | CN211890878U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113561161A (zh) * | 2021-08-05 | 2021-10-29 | 安徽春华智能科技有限公司 | 一种角度可调的换衬机械手及其使用方法 |
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2020
- 2020-02-28 CN CN202020232100.8U patent/CN211890878U/zh not_active Expired - Fee Related
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