CN105328696A - 一种加热炉上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种加热炉上下料机械手，该机械手的进给系统为带有二级伸缩臂结构的伸缩臂，其中第二级伸缩臂由皮带传动，以类似于滑轮的原理进行工作，一级伸缩臂带动二级伸缩臂以更快的速度运动；通过RV减速机作为旋转轴，带动伸缩臂旋转，并且通过X轴直线定位系统和Z轴直线定位系统带动整个伸缩臂沿着X轴方向和Z轴方向移动，实现多自由度运动；并且在加热炉下料机械手的机械臂外部安装保温罩，使工件与外界的冷空气接触更少，其温度的降低幅度较小；工作效率更高。

Description

一种加热炉上下料机械手

技术领域

本发明涉及机械加工领域，具体涉及一种加热炉上下料机械手。

背景技术

热冲压成形技术是将板料加热到九百多度高温，再迅速转移到具有冷却功能的模具上进行成形淬火，得到超高强度成形件的一种工艺。然而，在热冲压自动化生产线上，为了防止加热后的板材与空气接触后过快降温，要求能够迅速转移高温板材，同时又由于生产线上的炉具与冲床之间的距离要尽可能的小，以节约运送时间，因此应用到了机械手臂结构，机械手能模仿人的手和臂的某些动作和功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；要求机器人上使用的机械臂要在一定尺寸范围内，在必须满足行程的情况下尽可能小。

现有的加热炉上下料机械手虽然可以达到上下料的功能，把人们从恶劣的工作环境中解救出来，但是现有的加热炉机械手大多采用气缸驱动定位方式，链式传动，带式传动等单级输送型式，普遍存在一个共同的缺点：移动速度慢，工作效率低，不利于加热后取出的零件保持一定的温度，尤其是冬季，空气温度很低，零件温度下降快，影响加热炉生产线的整体工作效率。

由于上述问题的存在，本发明人对现有的机械手技术进行了深入研究，以便设计制造出运行速度快，工作效率高、安全稳定、并可减少加热零件滞留在空气中的时间的机械手。

发明内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，结果发现，通过设计一种带有二级伸缩臂结构的伸缩臂，其中第二级伸缩臂由皮带传动，以类似于滑轮的原理进行工作，一级伸缩臂带动二级伸缩臂以更快的速度运动，通过RV减速机作为旋转轴，带动伸缩臂旋转，并且通过X轴直线定位系统和Z轴直线定位系统带动整个伸缩臂沿着X轴方向和Z轴方向移动，实现多自由度运动；并且在加热炉下料机械手的机械臂外部安装保温罩，使工件与外界的冷空气隔绝，从而完成本发明。

本发明的主要目的在于提供以下方面：

(1)一种加热炉上下料机械手，其特征在于，该机械手包括，

端头固定梁1，两个端头固定梁1对称地设置于机械手的两侧，端头固定梁1包括，

立柱12，两个立柱都竖直放置，

横梁11，其横置于立柱顶部，横梁与立柱固定连接，

斜梁13，从立柱12侧面延伸至地面，与立柱一起支撑横梁；

X轴直线定位系统2，包括X轴钢梁21和传动板，X轴钢梁21横置固定于两个端头固定梁的横梁上11；

Z轴直线定位系统3，包括Z轴钢梁31，Z轴钢梁31竖直设置，并与X轴直线定位系统2相连，Z轴钢梁31底部连接有减速机安装板5，减速机安装板5呈板状，其中间位置设有通孔，其中，X轴直线定位系统2通过齿轮齿条传动的方式带动Z轴直线定位系统3沿X轴方向移动；Z轴直线定位系统3通过齿轮齿条传动的方式带动Z轴钢梁31上的减速机安装板5沿Z轴方向移动；

旋转系统4，包括

电机41，其设置于Z轴钢梁31内部的底部，电机安装在减速机安装板5上，

RV减速机42，其顶部与减速机安装板5固定连接，且与电机41相连通，RV减速机42输入轴的轴心和输出轴的轴心重合，且与电机41主轴的轴心共线，和

伸缩臂连接板43，其呈板状，顶部固定在RV减速机上，伸缩臂连接板43底部固定接进给系统6，

其中，电机41通过RV减速机42驱动伸缩臂连接板43绕着电机主轴旋转；

和

进给系统6，包括

伸缩臂驱动机构61，其包括，伸缩臂驱动电机611、和减速机612，其中，减速机612固定于伸缩臂连接板43上；伸缩臂驱动电机611通过减速机612驱动固定在减速机612上的伸缩臂驱动齿轮613；在伸缩臂连接板43底部设置一级滑块614，

第一级伸缩臂62，其上设置伸缩臂驱动齿条621，伸缩臂驱动齿条621与伸缩臂驱动齿轮613相啮合，在第一级伸缩臂62内部设置两个端部固定座622，两个端部固定座622撑紧皮带传动机构623，所述皮带传动机构623呈环状，皮带传动机构包括一段皮带624，所述皮带624的两端对接呈环状，所述皮带624的两端都固连在伸缩臂连接板43上，皮带的中部与第二级伸缩臂63固连，在第一级伸缩臂62顶部设置两个一级滑行导轨625，一级滑行导轨625与一级滑块614相配合，在第一级伸缩臂62两侧下方分别设置有二级滑行导轨626，和

第二级伸缩臂63，其包括二级滑块631，二级滑块631与二级滑行导轨626相配合，第二级伸缩臂上固定连接有托手632。

(2)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，在减速机安装板5的两个侧面上分别设置有连接块51，连接块51下方设置有防撞缓冲座52，防撞缓冲座52侧面设置有防撞缓冲头53，所述防撞缓冲头53由软质材料制成，呈子弹头状；伸缩臂连接板43的两个侧面上分别设置有撞块431；撞块431和防撞缓冲头53的位置关系根据伸缩臂连接板43的旋转角度确定。

(3)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，伸缩臂连接板43的旋转角度为90°。

(4)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，防撞缓冲头53与撞块431在竖直方向即Z轴方向上的位置高度相同。

(5)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，进给系统6的第一级伸缩臂62顶部的左右两侧均设有防撞缓冲头53。

(6)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，托手632呈叉状，固定在第二级伸缩臂前端，通过第二级伸缩臂带动托手运动。

(7)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，Z轴直线定位系统3有两个，每个Z轴直线定位系统带动一个进给系统6，两个进给系统并排设置，通过位于左边的进给系统将工件夹持至加热炉，所述位于左边的进给系统即加热炉上料机械手，通过位于右边的进给系统从加热炉中取出工件，所述位于右边的进给系统即加热炉下料机械手。

(8)根据上述(7)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，加热炉下料机械手外部设置有保温罩7，保温罩7固定在伸缩臂连接板43上，不随伸缩臂运动。

(9)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，RV减速机42的轴心是旋转系统4的旋转轴。

(10)根据上述(1)所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，Z轴直线定位系统的Z轴钢梁31上部设有配重气缸311。

本发明的有益效果在于，

(1)本发明中用RV减速机作为旋转轴，是摆线针轮的传动方式，输入轴的轴心和输出轴的轴心共线，使得整体结构紧凑，其减速比可以做到很大，并且体积小，节省空间；

(2)本发明使用RV减速机，其机械性能好，过载能力强，耐冲击并且惯性力矩小使得其适用于起动频繁和正反转场合；

(3)本发明的电机安装在刚梁内部，使得整体结构简单，既节省空间，又美观；

(4)本发明提供的伸缩臂，结构简单，运行中的第二级伸缩臂以两倍于第一级伸缩臂的速度沿着相同的方向滑动，使得伸缩臂运行速度快，效率高，减少高温板材滞留在空气中的时间；

(5)本发明提供的伸缩臂，由于滑块和滑行导轨配合使用，通过齿轮齿条传动，保证了第一级与第二级伸缩臂的直线运动，使得该伸缩臂定位精度高，性能稳定可靠；

(6)本发明提供的伸缩臂外部包裹有保温罩，使得从加热炉中取出的工件和外界的冷空气接触较少，避免了工件热量流失，温度降低。

(7)本发明提供的Z轴钢梁上部设有配重气缸，使得Z轴自身的重力通过配重气缸的往复运动得到缓冲；

(8)本发明提供的上下料机械手设置有防撞缓冲头和撞块，通过防撞缓冲头和撞块的配合使用，使得整体结构更安全，磨损程度降低。

附图说明：

图1示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手主视结构示意图；

图2示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手俯视结构示意图；

图3示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手Z轴直线定位系统结构示意图；

图4示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手旋转系统结构主视图；

图5示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手旋转系统结构左视图；

图6示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手旋转系统结构右视图；

图7示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手Z轴直线定位系统、旋转结构和进给系统位置关系示意图；

图8示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手进给系统主视图；

图9示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手进给系统俯视图；

图10示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手进给系统剖视图；

图11示出根据本发明一种优选实施方式的加热炉上下料机械手第二级伸缩臂与托手位置关系示意图。

附图标号说明：

1-端头固定梁

11-横梁

12-立柱

13-斜梁

2-X轴直线定位系统

21-X轴钢梁

3-Z轴直线定位系统

31-Z轴钢梁

311-配重气缸

4-旋转系统

41-电机

42-RV减速机

43-伸缩臂连接板

431-撞块

5-减速机安装板

51-连接块

52-防撞缓冲座

53-防撞缓冲头

6-进给系统

61-伸缩臂驱动机构

611-伸缩臂驱动电机

612-减速机

613-伸缩臂驱动齿轮

614-一级滑块

62-第一级伸缩臂

621-伸缩臂驱动齿条

622-端部固定座

623-皮带传动机构

624-皮带

625-一级滑行导轨

626-二级滑行导轨

63-第二级伸缩臂

631-二级滑块

632-托手

7-保温罩

8-工件

具体实施方式

下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在一个优选的实施方式中，如图1、图2中所示，加热炉上下料机械手包括，端头固定梁1、X轴直线定位系统2、Z轴直线定位系统3、旋转系统4和进给系统6。

在一个优选的实施方式中，如图1、图2中所示，端头固定梁1，共有两个，其对称地设置于加热炉上下料机械手的两侧，端头固定梁包括，横梁11、立柱12和斜梁13，其中，两个立柱都竖直放置，立柱顶部通过横梁固定连接，斜梁13从立柱12侧面延伸至地面，斜梁底部与立柱底部都位于地面上，处于同一个水平面内；与立柱一起支撑横梁和整个加热炉上下料机械手。

在一个优选的实施方式中，如图1、图2中所示，X轴直线定位系统2，包括X轴钢梁21，X轴钢梁21横置固定于两个端头固定梁的横梁上11；X轴钢梁上设有水平的齿条和滑轨，通过齿条传递动力带动其上的Z轴直线定位系统沿着滑轨运动。

在一个优选的实施方式中，如图1、图2、图3、图7中所示，Z轴直线定位系统3包括Z轴钢梁31，Z轴钢梁31竖直设置，并与X轴直线定位系统2相连，Z轴钢梁31底部连接有减速机安装板5，减速机安装板5呈板状，其中间位置设有通孔，Z轴钢梁沿竖直方向设置有竖直齿条和滑轨；其中，X轴直线定位系统2通过齿轮齿条传动方式带动Z轴直线定位系统3沿X轴方向移动；Z轴直线定位系统3通过齿轮齿条传动带动Z轴钢梁31上的减速机安装板5沿Z轴方向移动；运动都是通过滑轨和滑块配合滑动，使得滑动距离精确，性能稳定。

在一个优选的实施方式中，如图4、图5、图6中所示，旋转系统4，包括：

电机41，电机设置于Z轴钢梁31内部的底部；电机安装在减速机安装板5上；本发明中，点击优选伺服电机；

RV减速机42，其顶部与减速机安装板5固定连接，且与电机相连通，RV减速机42输入轴的轴心和输出轴的轴心重合，且与电机41主轴的轴心共线；和

伸缩臂连接板43，其呈板状，顶部固定在RV减速机上，伸缩臂连接板43上开设有螺栓孔，通过螺栓孔固定连接进给系统6,进给系统位于伸缩臂连接板的底部；

其中，电机41通过RV减速机42驱动伸缩臂连接板43绕着电机主轴旋转；

旋转系统结构紧凑，可以急停和往复旋转，所述往复旋转即为向一个方向旋转到预定角度后，停止并反向旋转，旋转到预定角度后，停止，向反向旋转，重复上述过程，即为往复旋转。

在一个优选的实施方式中，如图7、图8、图9、图10中所示，进给系统6，包括

伸缩臂驱动机构61，其包括，伸缩臂驱动电机611、和减速机612，其中，减速机固定于伸缩臂连接板43上；伸缩臂驱动电机通过减速机驱动固定在减速机上的伸缩臂驱动齿轮613；在伸缩臂连接板底部对称设置一级滑块614；

第一级伸缩臂62，其上设置伸缩臂驱动齿条621，伸缩臂驱动齿条621与伸缩臂驱动齿轮613相啮合，在第一级伸缩臂内部设置两个端部固定座622，两个端部固定座外部设置环状皮带传动机构623，所述皮带传动机构623呈环状，皮带传动机构包括一段皮带624，所述皮带624的两端对接呈环状，所述皮带624的两端都固连在伸缩臂连接板43上，皮带的中部与第二级伸缩臂63固连；在第一级伸缩臂顶部两侧对称设置两个一级滑行导轨625，一级滑行导轨625与一级滑块相配合；在第一级伸缩臂两侧下方分别设置有二级滑行导轨626；和

第二级伸缩臂63，其包括二级滑块631，二级滑块631与二级滑行导轨626相配合，第二级伸缩臂上固定连接有托手632。

在一个优选的实施方式中，两个端部固定座撑紧环状皮带传动机构623。

在一个优选的实施方式中，如图11中所示，托手632为呈叉状，固定在第二级伸缩臂前端，可以通过一个连接板固定，也可以直接焊接，托手随着第二级伸缩臂运动，由于托手很薄，易于伸入到工件8的下方，将工件托举起来，进行工件的拾取与放置，同时由于托手很薄，一般用于薄片类零件的拾取与放置，以免工件过重使托手变形，发生危险。

在一个优选的实施方式中，如图4、图5、图6中所示，在减速机安装板5的两个侧面上分别设置有连接块51，连接块下方设置有防撞缓冲座52，防撞缓冲座侧面设置有防撞缓冲头53，所述防撞缓冲头由软质材料制成，呈子弹头状；伸缩臂连接板43的两个侧面上分别设置有撞块431；撞块和防撞缓冲头53的位置关系根据伸缩臂连接板43的旋转角度确定，本发明中，根据使用需要，伸缩臂连接板的旋转角度优选的为90°。

在进一步优选的实施方式中，如图4、图5、图6中所示，旋转角度可以是0-360°任意角度，旋转角度是由程序控制的，正常工作时撞块和防撞缓冲头是不起作用的；撞块和防撞缓冲头的作用是当程序失效或系统出现问题时对旋转轴起到限位作用，防止旋转轴末端继续旋转碰撞其他物体，保障设备和人身安全。

在一个优选的实施方式中，两个撞块对称设置，且都靠近伸缩臂连接板的一个侧面；防撞缓冲头与撞块在竖直方向即Z轴方向上的位置高度相同。

在一个优选的实施方式中，进给系统6的第一级伸缩臂62顶部的左右两侧均设有防撞缓冲头53，防止第一级伸缩臂与机械手外部的框架结构相碰撞，保证系统安全，同时避免磨损。

在一个优选的实施方式中，如图7中所示，Z轴直线定位系统有两个，每个Z轴直线定位系统带动一个进给系统，两个进给系统并排设置，通过位于左边的进给系统将工件托至加热炉，所述位于左边的进给系统即加热炉上料机械手，通过位于右边的进给系统从加热炉中取出工件，所述位于右边的进给系统即加热炉下料机械手；加热炉下料机械手外部设置有保温罩7，保温罩为金属构件，保温罩固定在伸缩臂连接板上，不随伸缩臂运动，当工件由托手从加热炉内取出时，伸缩臂收缩，托手带动工件进入保温罩内，减少工件与空气的接触，减缓工件温度的下降，由旋转系统带动进给系统旋转到适宜的角度后，伸缩臂伸展，托手带动工件从保温罩内伸出，进入下一工作环节，完成加热炉的下料工作。

在进一步优选的实施方式中，保温罩为四面密封两端开口的筒状结构，通体由无锈钢材料制成，保温罩内部空间较小，刚好满足伸缩臂和工件进出即可。

在一个优选的实施方式中，RV减速机42将电机41的输出转速降低并带动伸缩臂连接板43绕RV减速机42的旋转轴旋转，即RV减速机42的轴心是旋转系统4的旋转轴。

在一个优选的实施方式中，Z轴直线定位系统的Z轴钢梁上部设有配重气缸311，通过配重气缸的往复运动起到对Z轴自身重力的缓冲作用。

本发明所述的加热炉上下料机械手的自由度具有四个自由度，分别是X轴直线定位系统带动的X轴方向自由度；Z轴直线定位系统带动的Z轴方向自由度；进给系统控制伸缩臂进给或收缩带动的Y轴方向自由度；旋转系统控制的绕RV减速机旋转的XY平面上的旋转自由度。

X轴直线定位系统带动Z轴直线定位系统沿X轴方向移动，Z轴直线定位系统带动Z轴钢梁上的减速机安装板沿Z轴方向移动，其工作原理与进给系统的工作原理相同，尤其是与第一级伸缩臂的工作原理相同，其结构与第一级伸缩臂的结构相似，没有第一级伸缩臂上的皮带传动机构和第二级伸缩臂结构，在充分理解进给系统的结构的基础上，很容易得到并建立X轴直线定位系统和Z轴直线定位系统。

本发明中的X轴、Y轴和Z轴是指一个虚拟的方向，其方向具体的情况如图1和图2中所示，且X轴、Y轴和Z轴三个方向互相垂直。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种加热炉上下料机械手，其特征在于，该机械手包括：

端头固定梁(1)，两个端头固定梁(1)对称地设置于机械手的两侧，端头固定梁(1)包括，

立柱(12)，两个立柱都竖直放置，

横梁(11)，其横置于立柱顶部，横梁与立柱固定连接，

和

斜梁(13)，从立柱(12)侧面延伸至地面，与立柱一起支撑横梁；

X轴直线定位系统(2)，包括X轴钢梁(21)和传动板，X轴钢梁(21)横置固定于两个端头固定梁的横梁上(11)；

Z轴直线定位系统(3)，包括Z轴钢梁(31)，Z轴钢梁(31)竖直设置，并与X轴直线定位系统(2)相连，Z轴钢梁(31)底部连接有减速机安装板(5)，减速机安装板(5)呈板状，其中间位置设有通孔，其中，X轴直线定位系统(2)通过齿轮齿条传动的方式带动Z轴直线定位系统(3)沿X轴方向移动，Z轴直线定位系统(3)通过齿轮齿条传动的方式带动Z轴钢梁(31)上的减速机安装板(5)沿Z轴方向移动；

旋转系统(4)，包括，

电机(41)，其设置于Z轴钢梁(31)内部的底部，电机安装在减速机安装板(5)上，

RV减速机(42)，其顶部与减速机安装板(5)固定连接，且与电机(41)相连通，RV减速机(42)输入轴的轴心和输出轴的轴心重合，且与电机(41)主轴的轴心共线，和

伸缩臂连接板(43)，其呈板状，顶部固定在RV减速机上，伸缩臂连接板(43)底部固定连接进给系统(6)，

其中，电机(41)通过RV减速机(42)驱动伸缩臂连接板(43)绕着电机主轴旋转；

和

进给系统(6)，包括，

伸缩臂驱动机构(61)，其包括伸缩臂驱动电机(611)和减速机(612)，其中，减速机(612)固定于伸缩臂连接板(43)上，伸缩臂驱动电机(611)通过减速机(612)驱动固定在减速机(612)上的伸缩臂驱动齿轮(613)，在伸缩臂连接板(43)底部设置一级滑块(614)，

第一级伸缩臂(62)，其上设置伸缩臂驱动齿条(621)，伸缩臂驱动齿条(621)与伸缩臂驱动齿轮(613)相啮合，在第一级伸缩臂(62)内部设置两个端部固定座(622)，在两个端部固定座(622)外部设置环状皮带传动机构(623)，所述皮带传动机构(623)呈环状，皮带传动机构包括一段皮带(624)，所述皮带(624)的两端对接呈环状，所述皮带(624)的两端都固连在伸缩臂连接板(43)上，皮带的中部与第二级伸缩臂(63)固连，在第一级伸缩臂(62)顶部设置两个一级滑行导轨(625)，一级滑行导轨(625)与一级滑块(614)相配合，在第一级伸缩臂(62)两侧下方分别设置有二级滑行导轨(626)，

和

第二级伸缩臂(63)，其包括二级滑块(631)，二级滑块(631)与二级滑行导轨(626)相配合，在第二级伸缩臂上固定连接有托手(632)。

2.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，在减速机安装板(5)的两个侧面上分别设置有连接块(51)，连接块(51)下方设置有防撞缓冲座(52)，防撞缓冲座(52)侧面设置有防撞缓冲头(53)，所述防撞缓冲头(53)由软质材料制成，呈子弹头状，在伸缩臂连接板(43)的两个侧面上分别设置有撞块(431)。

3.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，伸缩臂连接板(43)的旋转角度为90°。

4.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，防撞缓冲头(53)与撞块(431)在竖直方向上的位置高度相同。

5.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，在进给系统(6)的第一级伸缩臂(62)顶部的左右两侧均设有防撞缓冲头(53)。

6.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，托手(632)呈叉状，固定在第二级伸缩臂前端，通过第二级伸缩臂带动托手运动。

7.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，Z轴直线定位系统(3)有两个，每个Z轴直线定位系统带动一个进给系统(6)，两个进给系统并排设置，通过位于左边的进给系统将工件夹持至加热炉，所述位于左边的进给系统即加热炉上料机械手，通过位于右边的进给系统从加热炉中取出工件，所述位于右边的进给系统即加热炉下料机械手。

8.根据权利要求7所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，加热炉下料机械手外部设置有保温罩(7)，保温罩(7)固定在伸缩臂连接板(43)上，不随伸缩臂运动。

9.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，RV减速机(42)的轴心是旋转系统(4)的轴心。

10.根据权利要求1所述的加热炉上下料机械手，其特征在于，在Z轴直线定位系统的Z轴钢梁(31)上部设有配重气缸(311)。