CN109890578A - 工件输送装置 - Google Patents

Abstract

工件输送装置(100)具有：行进台(2)，其在行进轨道(1)上移动；工件吸附部(3)，其配置于行进台(2)的下方；上下驱动引导部，其设置于行进台(2)，将工件吸附部(3)向上下进行驱动；以及叉部(4)，其以将工件吸附部(3)夹入的方式载置于工件吸附部(3)。通过该结构，工件输送装置(100)具有下述效果，即，能够实现工厂内的省空间化，能够在难以损伤产品的同时提高动作精度及动作速度。

Description

工件输送装置

技术领域

本发明涉及对加工前的原材料工件或加工后的产品工件进行输送的工件输送装置。

背景技术

在专利文献1中公开的输送装置具有：行进台，其以水平面移动于在水平面上延伸的行进轨道上；支柱，其设置于行进台，在上下方向延伸；L字状的臂部，其一端可自由旋转地与支柱的下端部连接；驱动机构，其设置于支柱的上部，对臂部进行驱动；真空机构，其与支柱的下端部连接，将材料吸上来；以及管叉，其设置于臂部的另一端，对材料进行保持。

在专利文献1所公开的输送装置中，在卸载动作时，首先臂部的另一端以臂部及支柱的连接点为支点进行摆动动作，管叉向真空机构的下方移动。由此，载置于工件支架的加工后的产品工件被拾起来。接下来将产品工件拾起来的管叉与真空机构一起一体地水平移动至产品台车的上部为止。移动至产品台车的上部的管叉与真空机构一起下降，在与产品台车的上部隔开一定的间隔的位置处停止。在该位置处臂部保持水平状态而与行进台成为一体而水平移动。由此在产品台车叠放产品工件。上述的卸载动作是指将在加工装置或托盘自动更换装置载置的加工后的产品工件向产品台车输送的动作。

专利文献1：日本实开平07－000682号公报

发明内容

但是在专利文献1中，在真空机构将材料吸上来时，需要使管叉进行摆动动作，以使得不妨碍材料的吸附，因此必须在真空机构及产品台车的周围确保用于使管叉进行动作的大的空间，存在妨碍实现工厂内的省空间化这样的课题。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够实现工厂内的省空间化，能够一边难以损伤产品、一边提高动作精度及动作速度的工件输送装置。

为了解决上述的课题，并达到目的，本发明的工件输送装置的特征在于，具有：行进台，其在行进轨道上移动；工件吸附部，其配置于行进台的下方；上下驱动引导部，其设置于行进台，将工件吸附部向上下进行驱动；以及叉部，其以将工件吸附部夹入的方式进行动作。

发明的效果

本发明所涉及的工件输送装置具有下述效果，即，能够实现工厂内的省空间化，能够一边难以损伤产品、一边提高动作精度及动作速度。

附图说明

图1是本发明的实施方式1所涉及的工件输送装置的侧视图。

图2是图1所示的工件输送装置的分解斜视图。

图3是表示在装载动作时行进台朝向原材料台车在行进轨道上移动的状态的图。

图4是表示在装载动作时行进台在原材料台车的正上方停止的状态的图。

图5是表示在装载动作时在工件吸附部下降前保持部及保持部进行打开动作的状态的图。

图6是表示在装载动作时下降的工件吸附部正在吸附叠放原材料的状态的图。

图7是表示在装载动作时将原材料工件取出的工件吸附部正在上升的状态的图。

图8是表示在装载动作时保持部及保持部进行关闭动作的状态的图。

图9是表示在装载动作时行进台朝向激光加工机在行进轨道上移动的状态的图。

图10是表示在装载动作时行进台在激光加工机的正上方停止的状态的图。

图11是表示在装载动作时在工件吸附部下降前保持部及保持部进行打开动作的状态的图。

图12是表示在装载动作时下降的工件吸附部所吸附的原材料工件载置于工件支架的状态的图。

图13是表示在卸载动作时行进台在行进轨道上移动的状态的图。

图14是表示在卸载动作时行进台在激光加工机的正上方停止的状态的图。

图15是表示在卸载动作时在工件吸附部下降前保持部及保持部进行打开动作的状态的图。

图16是表示在卸载动作时下降的保持部及保持部抓持产品工件前的状态的图。

图17是表示在卸载动作时保持部及保持部为了抓持产品工件而进行关闭动作的状态的图。

图18是表示在卸载动作时抓持着产品工件的保持部及保持部正在上升的状态的图。

图19是表示在卸载动作时行进台朝向产品台车在行进轨道上移动的状态的图。

图20是表示在卸载动作时行进台在产品台车的正上方停止的状态的图。

图21是表示在卸载动作时工件吸附部及轴成为一体而下降的保持部及保持部进行打开动作前的状态的图。

图22是表示在卸载动作时下降的保持部及保持部进行打开动作时的状态的图。

图23是表示在本发明的实施方式2所涉及的工件输送装置进行装载动作时，进行了打开动作的保持部及保持部支撑的第1固定止动器的图。

图24是表示在本发明的实施方式3所涉及的工件输送装置进行装载动作时，进行了打开动作的保持部及保持部支撑的第2固定止动器的图。

图25是俯视观察在装载动作或卸载动作时与工件输送装置联动而动作的激光加工机、托盘自动更换装置、产品台车及原材料台车的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的工件输送装置详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。

实施方式1.

图1是本发明的实施方式1所涉及的工件输送装置100的侧视图。图2是图1所示的工件输送装置100的分解斜视图。在图1中，在右手系的XYZ坐标中，将工件输送装置100的上下方向设为Y轴方向，将与Y轴方向正交的方向设为X轴方向，将与Y轴方向和X轴方向这两者正交的方向设为Z轴方向。Y轴方向对应于垂直方向，由X轴方向及Z轴方向构成的XZ平面等于水平面。在图2及其以后的各图中也是同样的。

工件输送装置100具有：行进台2，其横跨在水平面延伸的一对行进轨道1而在行进轨道1上沿水平面移动；轴5，其将行进台2贯通而在上下方向延伸；板形状的工件吸附部3，其设置于轴5的下端部，对工件进行吸附；叉部4，其载置于工件吸附部3，将后面记述的原材料工件或产品工件吸上来；以及叉驱动部40，其对叉部4进行驱动。此外，原材料工件是通过后面记述的激光加工机进行加工的前的工件，产品工件是由激光加工机加工后的工件。工件吸附部3配置于行进台2的下方。

一对行进轨道1是在Z轴方向相互分离而平行地设置，各自在X轴方向延伸的形状。在一对行进轨道1各自的上表面，即行进台2侧的面，形成在X轴方向延伸的未图示的齿条。该齿条与在行进台2设置的未图示的小齿轮啮合。

叉驱动部40是四边的板形状，设置于一对行进轨道1及工件吸附部3之间。Y轴方向上的叉驱动部40的一端部40a，在叉驱动部40进行了打开动作时，其一部分与行进轨道1相对。Y轴方向上的叉驱动部40的另一端部，与工件吸附部3相对。在Y轴方向上的叉驱动部40的一端部40a，形成第1槽40e及第2槽40g。第1槽40e与Z轴方向上的叉驱动部40的一端部40d靠近而形成。第2槽40g与Z轴方向上的叉驱动部40的另一端部40f靠近而形成。第1槽40e及第2槽40g各自从X轴方向上的叉驱动部40的一端部40b延伸至另一端部40c为止。第1槽40e及第2槽40g，在Z轴方向相互分离而平行地设置。在叉驱动部40的中央部形成贯通孔40h。贯通孔40h从Y轴方向上的叉驱动部40的一端部40a贯通至与工件吸附部3相对的另一端部为止。

工件吸附部3是四边的板形状。Y轴方向上的工件吸附部3的一端部3a，与Y轴方向上的叉驱动部40的另一端部相对。工件吸附部3的一端部3a是工件吸附部3的上表面，是工件吸附部3的叉驱动部40侧的面。在Y轴方向上的工件吸附部3的另一端部设置有多个吸盘6。工件吸附部3的另一端部是工件吸附部3的下表面，是工件吸附部3的与叉驱动部40相反侧的面。

多个吸盘6用于将后面记述的原材料工件或产品工件吸上来。多个吸盘6各自在水平面相互分离而设置。多个吸盘6各自具有：圆锥形状的裙部6a，其对后面记述的原材料工件进行吸附；以及连接管6b，其将裙部6a与工件吸附部3连接。裙部6a及连接管6b一体地构成，作为各自的材料，能够例示出富有弹性的合成树脂或合成橡胶。在多个吸盘6各自与未图示的顶出器连接。未图示的顶出器进行动作，由此与原材料工件或产品工件接触的吸盘6的内部成为真空状态，原材料工件被吸盘6吸附。下面，有时将裙部6a及连接管6b简称为吸盘6。

叉部4具有一对保持部4a及保持部4b。保持部4a及保持部4b在X轴方向相互相对而配置。

保持部4a与X轴方向上的工件吸附部3的一端部3b相对而设置。保持部4a具有滑块41a、延伸设置部42a、梳状部件43a及一对轴44a。

滑块41a与X轴方向上的叉驱动部40的一端部40b靠近而设置，并且与Y轴方向上的叉驱动部40的一端部40a相对而设置。延伸设置部42a从X轴方向上的滑块41a的一端部朝向与行进台2相反侧延伸。滑块41a的一端部是滑块41a的与轴5侧相反侧的端部。梳状部件43a从Y轴方向上的延伸设置部42a的一端部向保持部4b侧弯折。延伸设置部42a的一端部是延伸设置部42a的与滑块41a侧相反侧的端部。梳状部件43a具有从延伸设置部42a朝向轴5的多个凸起，多个凸起在Z轴方向相互分离而排列。

一对轴44a各自设置于滑块41a的与梳状部件43a的相对面。一对轴44a各自是在X轴方向延伸的棒形状，在Z轴方向相互分离而平行地设置。一对轴44a各自可自由滑动地与在叉驱动部40形成的第1槽40e及第2槽40g嵌合。与第1槽40e及第2槽40g嵌合的一对轴44a各自被第1槽40e及第2槽40g引导而在X轴方向滑动。由此，对保持部4a移动时的摆动进行抑制。

保持部4b与X轴方向上的工件吸附部3的另一端部3c相对而设置。保持部4b具有滑块41b、延伸设置部42b、梳状部件43b及一对轴44b。

滑块41b与X轴方向上的叉驱动部40的另一端部40c靠近而设置，并且与Y轴方向上的叉驱动部40的一端部40a相对而设置。延伸设置部42b从X轴方向上的滑块41b的一端部朝向与行进台2的相反侧延伸。滑块41b的一端部是滑块41b的与轴5侧相反侧的端部。梳状部件43b从Y轴方向上的延伸设置部42b的一端部向保持部4a侧弯折。延伸设置部42b的一端部是延伸设置部42b的与滑块41b侧相反侧的端部。梳状部件43b具有从延伸设置部42b朝向轴5的多个凸起，多个凸起在Z轴方向相互分离而排列。

一对轴44b各自设置于滑块41b的与梳状部件43b的相对面。一对轴44b各自是在X轴方向延伸的棒形状，在Z轴方向相互分离而平行地设置。一对轴44b各自可自由滑动地与在叉驱动部40形成的第1槽40e及第2槽40g嵌合。与第1槽40e及第2槽40g嵌合的一对轴44b分别被第1槽40e及第2槽40g引导而在X轴方向滑动。由此，对保持部4b移动时的摆动进行抑制。

在轴5的外周面，形成在Y轴方向延伸的未图示的齿条。该齿条与后面记述的小齿轮啮合。轴5向在行进台2形成的贯通孔2a插入，经过一对行进轨道1之间的间隙1a，插入至在叉驱动部40形成的贯通孔40h。

在行进台2，设置用于使行进台2在行进轨道1上在X轴方向移动的多个辊2b和用于使轴5在Y轴方向移动的多个辊2c。在多个辊2b及辊2c各自内置未图示的驱动电动机。在行进台2设置对该驱动电动机进行控制的未图示的驱动电路。用于对该驱动电路及驱动电动机进行驱动的控制信号及电力经由未图示的线缆而被供给。用于对该驱动电路及驱动电动机进行驱动的控制信号也可以通过无线进行传送。此外，在行进台2设置的多个辊2c及轴5，构成将工件吸附部3向上下进行驱动的上下驱动引导部。

在多个辊2b及辊2c各自的外周部形成小齿轮。在多个辊2b形成的小齿轮，与在行进轨道1上形成的未图示的齿条啮合。通过该构造，小齿轮对行进台2的载荷进行支撑，并且使行进台2移动。在多个辊2c形成的小齿轮，与在轴5形成的未图示的齿条啮合。多个辊2b各自进行旋转，由此行进台2在行进轨道1上沿X轴方向移动。另外，多个辊2b各自的旋转停止，由此行进轨道1上的行进台2的移动停止。多个辊2c各自进行旋转，由此轴5沿Y轴方向，即上下方向移动。另外，多个辊2c各自的旋转停止，由此上下方向的轴5的移动停止。

在叉驱动部40，设置用于使叉驱动部40在Y轴方向移动的多个辊40i。在多个辊40i各自内置未图示的驱动电动机。在叉驱动部40设置对该驱动电动机进行控制的未图示的驱动电路。用于对该驱动电路及驱动电动机进行驱动的控制信号及电力经由未图示的线缆而被供给。用于对该驱动电路及驱动电动机进行驱动的控制信号，也可以通过无线进行传送。在多个辊40i各自的外周部形成小齿轮。在多个辊40i形成的小齿轮，与在轴5形成的未图示的齿条啮合。多个辊40i各自进行旋转，由此叉驱动部40沿Y轴方向，即上下方向移动。另外，多个辊40i各自的旋转停止，由此Y轴方向上的叉驱动部40的移动停止。

在叉驱动部40设置用于使保持部4a在X轴方向移动的驱动部件40j和用于使保持部4b在X轴方向移动的驱动部件40k。另外，在叉驱动部40内置用于对驱动部件40j及驱动部件40k进行驱动的未图示的驱动电动机和对该驱动电动机进行控制的未图示的驱动电路。用于对该驱动电路及驱动电动机进行驱动的控制信号及电力，经由未图示的线缆而被供给。用于对该驱动电路及驱动电动机进行驱动的控制信号，也可以通过无线进行传送。该驱动电动机进行旋转，由此驱动部件40j及驱动部件40k在X轴方向进退移动。另外，该驱动电动机的旋转停止，由此X轴方向上的驱动部件40j及驱动部件40k的移动停止。

驱动部件40j与叉驱动部40的一端部40b靠近而设置。驱动部件40j的前端部固定于保持部4a的延伸设置部42a。在使保持部4a以远离工件吸附部3的方式移动的情况下，驱动部件40j以从叉驱动部40的一端部40b凸出的方式进行动作。在使保持部4a以接近工件吸附部3的方式移动的情况下，驱动部件40j以被收纳于叉驱动部40的内部的方式进行动作。

驱动部件40k与叉驱动部40的另一端部40c靠近而设置。驱动部件40k的前端部固定于保持部4b的延伸设置部42a。在使保持部4b以远离工件吸附部3的方式移动的情况下，驱动部件40k以从叉驱动部40的另一端部40c凸出的方式进行动作。在使保持部4b以接近工件吸附部3的方式移动的情况下，驱动部件40k以被收纳于叉驱动部40的内部的方式进行动作。

即，驱动部件40j及驱动部件40k进行动作，由此保持部4a及保持部4b以接近的方式在X轴方向移动，或保持部4a及保持部4b以远离的方式在X轴方向移动。下面，将使保持部4a及保持部4b以接近的方式在X轴方向移动的动作称为关闭动作，将使保持部4a及保持部4b以远离的方式在X轴方向移动的动作称为打开动作。

保持部4a及保持部4b的关闭动作时的梳状部件43a及梳状部件43b，移动至与在工件吸附部3设置的吸盘6相对的位置。另外，保持部4a及保持部4b的打开动作时的梳状部件43a及梳状部件43b，移动至与Y轴方向上的工件吸附部3的另一端部不相对的位置。即，保持部4a及保持部4b的打开动作时的梳状部件43a及梳状部件43b，进行移动以使得位于将工件吸附部3朝向后面记述的原材料工件或产品工件投影而成的区域的外侧。由此，在将后面记述的原材料工件或产品工件由吸盘6吸上来时，能够防止在Y轴方向移动的工件吸附部3与保持部4a及保持部4b发生干涉。

在行进轨道1、工件吸附部3、叉部4及叉驱动部40，使用镀锌钢板、铝合金、奥氏体系不锈钢合金、铜合金、铸铁、钢或铁合金这样的材料。另外，在构成行进台2的外轮廓的框体，使用与上述相同的材料。

辊2b、辊2c、辊40i、驱动部件40j及驱动部件40k相互联动。下面，对通过工件输送装置100实现的原材料工件的装载动作及产品工件的卸载动作进行说明。

使用图3至图12，对通过工件输送装置100实现的原材料工件的装载动作进行说明。图3至图12是用于对将从在原材料台车9上重叠载置的叠放原材料8中取出的原材料工件8a搬运至激光加工机13上为止的一系列的装载动作进行说明的图。在图3至图12示出载置有叠放原材料8的原材料台车9和设置有工件支架12的激光加工机13。激光加工机13是对原材料工件8a进行激光加工的装置。在原材料台车9，设置能够实现原材料台车9的水平面的移动的车轮10。车轮10在设置于地面的轨道11上移动。工件支架12设置于激光加工机13的上部，工件支架12的上部形成为凹凸形状或锯齿形状。凹凸形状或锯齿形状是由在Z轴方向相互分离的多个凸起形成的。该多个凸起在X轴方向及Z轴方向进行排列。向构成工件支架12的凸起彼此之间的间隙，插入图2所示的梳状部件43a及梳状部件43b。工件支架12的上部以如上方式形成的原因在于，在后面记述的卸载动作时，在载置于工件支架12的产品工件16a被保持部4a及保持部4b拾起来时，在产品工件16a及梳状部件43a之间产生间隙，另外，通过在产品工件16a及梳状部件43b之间产生间隙，从而抑制对产品工件16a造成损伤。

图3是表示在装载动作时行进台2朝向原材料台车9在行进轨道1上移动的状态的图。图2所示的辊2b进行旋转，由此行进台2朝向原材料台车9在行进轨道1上移动。此时，在贯通行进台2的轴5设置的工件吸附部3、保持部4a及保持部4b成为一体而水平移动。

图4是表示在装载动作时行进台2在原材料台车9的正上方停止的状态的图。在原材料台车9的正上方，图2所示的辊2b的旋转停止。在辊2b形成的小齿轮与在行进轨道1形成的齿条啮合，因此通过辊2b的旋转停止，从而对行进台2向X轴方向的移动进行抑制。

图5是表示在装载动作时工件吸附部3下降前保持部4a及保持部4b进行打开动作的状态的图。在保持部4a及保持部4b进行打开动作时，图2所示的叉驱动部40的辊40i的旋转停止。因此，对Y轴方向上的叉驱动部40的移动进行抑制。在该状态下，图2所示的驱动部件40j及驱动部件40k以从叉驱动部40凸出的方式进行动作，由此保持部4a及保持部4b以相互分离的方式在X轴方向移动。

图6是表示在装载动作时下降的工件吸附部3正在吸附叠放原材料8的状态的图。图2所示的行进台2的辊2c进行旋转，由此轴5下降。在轴5下降时，图2所示的叉驱动部40的辊40i向与辊2c的相反方向进行旋转。由此，叉驱动部40、保持部4a及保持部4b不下降，停止在Y轴方向上的特定的位置。因此，工件吸附部3单独地下降。在下降的工件吸附部3与叠放原材料8相接时，图2所示的行进台2的辊2c的旋转停止。工件吸附部3从在原材料台车9上重叠载置的叠放原材料8中，将位于最上侧的原材料工件取出1块。

图7是表示在装载动作时将原材料工件8a取出的工件吸附部3正在上升的状态的图。在工件吸附部3取出原材料工件8a后，图2所示的行进台2的辊2c进行旋转，由此轴5、工件吸附部3及原材料工件8a上升。此时，图2所示的叉驱动部40的辊40i向与辊2c的相反方向进行旋转。由此，叉驱动部40、保持部4a及保持部4b不上升，停止在Y轴方向上的特定的位置。在上升的工件吸附部3与叉驱动部40相接时，行进台2的辊2c的旋转停止。

图8是表示在装载动作时保持部4a及保持部4b进行关闭动作的状态的图。在行进台2的辊2c的旋转停止的状态下，图2所示的驱动部件40j及驱动部件40k以收纳在叉驱动部40的内部的方式进行动作，由此保持部4a及保持部4b以相互接近的方式在X轴方向移动。此外，在图8中，为了防止搬运中的原材料工件8a落下，保持部4a及保持部4b处于关闭，但由于原材料工件8a由工件吸附部3吸附，因此保持部4a及保持部4b也可以是打开状态。

图9是表示在装载动作时行进台2朝向激光加工机13在行进轨道1上移动的状态的图。图2所示的辊2b进行旋转，由此行进台2朝向激光加工机13在行进轨道1上移动。此时，设置于轴5的工件吸附部3，在吸附原材料工件8a的状态下，与保持部4a及保持部4b成为一体而进行水平移动。

图10是表示在装载动作时行进台2在激光加工机13的正上方停止的状态的图。在激光加工机13的正上方，图2所示的辊2b的旋转停止。在辊2b形成的小齿轮与在行进轨道1形成的齿条啮合，因此通过辊2b的旋转停止，从而对行进台2向X轴方向的移动进行抑制。

图11是表示在装载动作时在工件吸附部3下降前保持部4a及保持部4b进行打开动作的状态的图。在保持部4a及保持部4b进行打开动作时，图2所示的叉驱动部40的辊40i的旋转停止。因此对Y轴方向上的叉驱动部40的移动进行抑制。在该状态下，图2所示的驱动部件40j及驱动部件40k以从叉驱动部40凸出的方式进行动作，由此保持部4a及保持部4b以相互分离的方式在X轴方向移动。

图12是表示在装载动作时下降的工件吸附部3所吸附的原材料工件8a载置于工件支架12的状态的图。图2所示的行进台2的辊2c进行旋转，由此轴5下降。在轴5下降时，图2所示的叉驱动部40的辊40i向与辊2c的相反方向进行旋转。由此，叉驱动部40、保持部4a及保持部4b不下降，停止在Y轴方向上的特定的位置。因此工件吸附部3单独地下降。在下降的工件吸附部3所吸附的原材料工件8a与工件支架12相接时，图2所示的行进台2的辊2c的旋转停止，原材料工件8a从工件吸附部3被放开。通过以上动作，原材料工件8a的装载动作完成，在工件吸附部3、保持部4a及保持部4b上升后，在激光加工机13中开始激光加工。

以下，使用图13至图22对通过工件输送装置100实现的产品工件16a的卸载动作进行说明。图13至图22是用于对将在工件支架12上载置的产品工件16a搬运至产品台车17上为止的一系列的卸载动作进行说明的图。在图13至图22中，示出了载置有叠放原材料8的原材料台车9、以将原材料台车9的外侧包围的方式设置的产品台车17、载置于产品台车17的蓄电控制部16、设置有工件支架12的激光加工机13和载置于工件支架12的产品工件16a。在产品台车17，设置有能够实现产品台车17的水平面的移动的车轮10。

图13是表示在卸载动作时行进台2在行进轨道1上移动的状态的图。图2所示的辊2b进行旋转，由此行进台2朝向激光加工机13在行进轨道1上移动。此时，在贯通行进台2的轴5设置的工件吸附部3、保持部4a及保持部4b成为一体而进行水平移动。

图14是表示在卸载动作时行进台2在激光加工机13的正上方停止的状态的图。在激光加工机13的正上方，图2所示的辊2b的旋转停止。在辊2b形成的小齿轮与在行进轨道1形成的齿条啮合，因此通过辊2b的旋转停止，从而对行进台2向X轴方向的移动进行抑制。

图15是表示在卸载动作时在工件吸附部3下降前保持部4a及保持部4b进行打开动作的状态的图。在保持部4a及保持部4b进行打开动作时，图2所示的叉驱动部40的辊40i的旋转停止。因此对Y轴方向上的叉驱动部40的移动进行抑制。在该状态下，图2所示的驱动部件40j及驱动部件40k以从叉驱动部40凸出的方式进行动作，由此保持部4a及保持部4b以相互分离的方式在X轴方向移动。

图16是表示在卸载动作时下降的保持部4a及保持部4b抓持产品工件16a前的状态的图。图2所示的行进台2的辊2c进行旋转，由此轴5下降。此时，图2所示的叉驱动部40的辊40i的旋转停止。因此叉驱动部40、保持部4a、保持部4b及工件吸附部3成为一体而下降。在保持部4a及保持部4b到达至与产品工件16a的下表面相比稍下侧的位置时，图2所示的行进台2的辊2c的旋转停止。

图17是表示在卸载动作时保持部4a及保持部4b为了抓持产品工件16a而进行关闭动作的状态的图。图2所示的驱动部件40j及驱动部件40k以收纳于叉驱动部40的内部的方式进行动作，由此保持部4a及保持部4b以相互接近的方式在X轴方向移动。在这里，如前述所示，能够向形成于工件支架12的凸起彼此之间的间隙，插入图2所示的梳状部件43a及梳状部件43b。因此，在保持部4a及保持部4b的关闭动作时，梳状部件43a及梳状部件43b不与产品工件16a发生干涉，插入至产品工件16a的下侧。由此，成为产品工件16a由保持部4a及保持部4b抓持的状态。

图18是表示在卸载动作时抓持着产品工件16a的保持部4a及保持部4b正在上升的状态的图。在保持部4a及保持部4b进行了关闭动作后，图2所示的行进台2的辊2c进行旋转，由此在保持部4a及保持部4b抓持着产品工件16a的状态下，轴5、工件吸附部3、保持部4a及保持部4b成为一体而上升。

图19是表示在卸载动作时行进台2朝向产品台车17在行进轨道1上移动的状态的图。图2所示的辊2b进行旋转，由此行进台2朝向产品台车17在行进轨道1上移动。此时，保持部4a及保持部4b在抓持着产品工件16a的状态下，与轴5及工件吸附部3成为一体而进行水平移动。

图20是表示在卸载动作时行进台2在产品台车17的正上方停止的状态的图。在产品台车17的正上方，图2所示的辊2b的旋转停止。在辊2b形成的小齿轮与在行进轨道1形成的齿条啮合，因此通过辊2b的旋转停止，从而对行进台2向X轴方向的移动进行抑制。

图21是表示在卸载动作时工件吸附部3及轴5成为一体而下降的保持部4a及保持部4b进行打开动作前的状态的图。图2所示的行进台2的辊2c进行旋转，由此轴5下降。在轴5下降时，图2所示的叉驱动部40的辊40i的旋转停止。下降的保持部4a及保持部4b在与累积于产品台车17的上侧的蓄电控制部16即将相接前，图2所示的行进台2的辊2c的旋转停止。

图22是表示在卸载动作时下降的保持部4a及保持部4b进行打开动作时的状态的图。图2所示的驱动部件40j及驱动部件40k以从叉驱动部40凸出的方式进行动作，由此保持部4a及保持部4b以相互分离的方式在X轴方向移动。保持部4a及保持部4b相互分离，由此由保持部4a及保持部4b抓持的产品工件16a层叠于蓄电控制部16之上。通过以上动作，产品工件16a的卸载动作完成。

如以上说明这样，工件输送装置100具有：行进台，其在行进轨道上移动；工件吸附部，其配置于行进台的下方；上下驱动引导部，其设置于行进台，将所述工件吸附部向上下进行驱动；以及叉部，其以将吸附部夹入的方式载置于工件吸附部，叉部构成为，具有一对保持部，它们从吸附部的上部延伸设置至下部，相互背离或接近，一对保持部在吸附部下降时，静止于垂直方向上的特定的位置。由此，在工件输送装置100中，无需如前述的现有技术这样使叉部进行摆动动作，能够将用于叉部进行动作的空间变窄。因此能够减小工件输送装置100的设置空间，能够减小叉部4和行进轨道1之间的空间，能够实现工厂内的省空间化。另外，根据工件输送装置100，与现有技术相比具有下述效果，即，精度良好，另外动作速度快，难以损伤产品。即在专利文献1中公开的输送装置，需要使管叉进行摆动动作，因此有可能管叉摩擦产品的端部而对产品造成大的损伤。另外，在专利文献1中公开的输送装置，需要在管叉的动作时以支柱的连接点为支点而进行摆动动作的复杂的机构，多个机构的间隙层叠，管叉的摆动动作的精度降低。另外，在专利文献1中公开的输送装置，需要使管叉进行摆动动作，因此难以伴随旋转半径大的动作而使管叉的动作速度提高。根据本实施方式所涉及的工件输送装置100，叉部4以与产品的整体相接的方式进行动作，因此不会对产品的一部分造成大的损伤，叉部4在XZ平面方向进行动作，因此与摆动动作相比能够提高叉部4的动作速度，能够通过滑动机构实现叉部4的动作，因此动作机构的数量减少，动作精度提高。

实施方式2.

图23是表示在本发明的实施方式2所涉及的工件输送装置100进行装载动作时，进行了打开动作的保持部4a及保持部4b支撑的第1固定止动器21的图。在装载动作中，为了使取出原材料台车9上的原材料工件8a的下降动作时的叉驱动部40、保持部4a及保持部4b静止于Y轴方向上的特定的位置，可以取代使图2所示的叉驱动部40的辊40i进行旋转，而是将第1固定止动器21设置于保持部4a及保持部4b各自的下部。

第1固定止动器21从行进台2的框体向下侧延伸，可以是朝向保持部4a及保持部4b的下部进行弯折的L字形状的部件，也可以是在与行进台2联动而动作的未图示的装置设置的棒状的部件。第1固定止动器21，在保持部4a及保持部4b进行打开动作而工件吸附部3下降前，以在Z轴方向延伸而对保持部4a及保持部4b进行支撑的方式进行动作。第1固定止动器21构成为在保持部4a及保持部4b进行了关闭动作后，在Z轴方向退避。实施方式2所涉及的工件输送装置100具有止动器，其在一对保持部相互背离而进行了打开动作时对一对保持部进行支撑，在一对保持部相互接近而进行了关闭动作时从一对保持部分离，因此得到自由度高的柔性的工件输送装置100。

实施方式3.

图24是表示在本发明的实施方式3所涉及的工件输送装置100进行装载动作时，进行了打开动作的保持部4a及保持部4b支撑的第2固定止动器22的图。在装载动作中，为了使向工件支架12上载置原材料工件8a的下降动作时的叉驱动部40、保持部4a及保持部4b停止在Y轴方向上的特定的位置，可以取代使图2所示的叉驱动部40的辊40i进行旋转，而是将第2固定止动器22设置于保持部4a及保持部4b各自的下部。

第2固定止动器22从行进台2的框体向下侧延伸，可以是朝向保持部4a及保持部4b的下部进行弯折的L字形状的部件，也可以是在与行进台2联动而动作的未图示的装置设置的棒状的部件。第2固定止动器22在保持部4a及保持部4b进行打开动作而工件吸附部3下降前，以在Z轴方向延伸而对保持部4a及保持部4b进行支撑的方式进行动作。第2固定止动器22构成为在保持部4a及保持部4b进行了关闭动作后，在Z轴方向退避。实施方式3所涉及的工件输送装置100具有止动器，其在一对保持部相互背离而进行了打开动作时对一对保持部进行支撑，在一对保持部相互接近而进行了关闭动作时从一对保持部分离，因此得到自由度高的柔性的工件输送装置100。

实施方式4.

图25是俯视观察在装载动作或卸载动作时与工件输送装置100联动而动作的激光加工机13、托盘自动更换装置14、产品台车17及原材料台车9的图。在随附于激光加工机13而设置的托盘自动更换装置14之上对加工托盘15a进行载置，在加工托盘15a之上载置有激光加工前的原材料工件8a。在激光加工机13之上对加工托盘15b进行载置，在加工托盘15b之上载置有通过激光加工机13激光加工后的产品工件16b。

如前述所示，在装载动作完成而工件吸附部3及叉部4上升后，原材料工件8a移动至激光加工机13，在激光加工机13中开始原材料工件8a的激光加工。通过对原材料工件8a进行加工，从而成为图25所示的产品工件16b。使产品工件16b向产品台车17输送，因此激光加工机13在水平面移动，移动至行进轨道1之下。在实施方式4中，构成为与工件输送装置100的动作联动而调换激光加工机13及托盘自动更换装置14的位置。激光加工机13及托盘自动更换装置14的移动由未图示的控制装置进行控制。

另一方面，产品台车17在产品工件16b被输送而来时，如图13至图22所示，以横跨在原材料台车9之上的方式移动。产品台车17及原材料台车9的移动由未图示的控制装置进行控制。此外，产品台车17及原材料台车9构成为与工件输送装置100的动作联动而调换产品台车17及原材料台车9的位置。

实施方式4所涉及的工件输送装置100具有以水平面中的位置交替地调换的方式移动的产品台车17及原材料台车9，或具有以在垂直方向相互重叠的方式移动的产品台车17及原材料台车9，因此能够实现省空间化。

另外，实施方式4所涉及的工件输送装置100，构成为产品台车17位于原材料台车9之上。产品的取出通常是通过人手实现的，但为了取出高度成为适当的位置，在实施方式4所涉及的工件输送装置100中，得到人容易处理产品这样的效果。

此外，在实施方式1～4中，通过工件吸附部对原材料工件进行保持而吸附输送，但如视作产品分拣装置等这样在将产品工件分类为剪切出的部件和框(骨架)的情况下等需要考虑吸盘的数量及排列，或需要吸附的组管理，即使为了切断产品(部件)的吸附输送而使用工件吸附部，应用范围也扩大而有效。

另外，在实施方式1～4中，在托盘自动更换装置上进行了原材料及产品的交换，但装载、卸载需要时间。在该情况下，加工时间变长，生产率减少，但在激光加工机上直接进行原材料工件及产品工件的载置或取出对成本方面和省空间化也是有效的。

另外，在实施方式1～4中，示出了激光加工机为1台的情况，但激光加工机也可以在轨道延伸的方向设置有多台，原材料台车或产品台车也同样地可以大于或等于3台，一体地行进的工件吸附部及叉部也可以是多个，激光加工机、台车、叉部的排列并不限定于实施方式1～4。即使以上述方式构成，也当然具有与上述相同的发明的效果。

以上的实施方式所示的结构，表示本发明的内容的一个例子，也能够与其他公知技术进行组合，在不脱离本发明的主旨的范围，也能够对结构的一部分进行省略、变更。

标号的说明

1行进轨道，1a间隙，2行进台，2a贯通孔，2b、2c、40i辊，3工件吸附部，3a、3b、40a、40b、40d一端部，3c、40c、40f另一端部，4叉部，4a、4b保持部，5、44a、44b轴，6吸盘，6a裙部，6b连接管，8叠放原材料，8a原材料工件，9原材料台车，10车轮，11轨道，12工件支架，13激光加工机，14托盘自动更换装置，15a、15b加工托盘，16蓄电控制部，16a、16b产品工件，17产品台车，21第1固定止动器，22第2固定止动器，40叉驱动部，40e第1槽，40g第2槽，40h贯通孔，40j、40k驱动部件，41a、41b滑块，42a、42b延伸设置部，43a、43b梳状部件，100工件输送装置。

Claims (5)

1.一种工件输送装置，其特征在于，具有：

行进台，其在行进轨道上移动；

工件吸附部，其配置于所述行进台的下方；

上下驱动引导部，其设置于所述行进台，将所述工件吸附部向上下进行驱动；以及

叉部，其以将所述工件吸附部夹入的方式进行动作。

2.根据权利要求1所述的工件输送装置，其特征在于，

所述叉部具有一对保持部，该一对保持部在左右方向相互背离或接近，

所述一对保持部在所述工件吸附部进行上下移动时，静止于特定的位置。

3.根据权利要求1或2所述的工件输送装置，其特征在于，

具有以水平面中的位置交替地调换的方式移动的产品台车及原材料台车，或具有以在垂直方向相互重叠的方式移动的产品台车及原材料台车。

4.根据权利要求3所述的工件输送装置，其特征在于，

所述产品台车位于所述原材料台车之上。

5.根据权利要求2所述的工件输送装置，其特征在于，

具有止动器，该止动器在所述一对保持部相互背离而进行了打开动作时对所述一对保持部进行支撑，在所述一对保持部相互接近而进行了关闭动作时从所述一对保持部分离。