JP4906266B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Description
ローダー・アンローダー方式では、例えば図7に模式的に示すように、上流側のプレス(I)にワークW取出用のアンローダー101が、また下流側のプレス(II)にはワーク投入用ローダー102が装備される。
プレスマシン相互間にはシャトル100あるいはベルトコンベヤが設置され、ワークWは成形後アンローダー101、シャトル100およびローダー102の装置間を順次受け渡され、次工程のプレスマシンへ投入される。
更に、この種の搬送装置として、例えば特許文献1等に記載のものが知られている。
そのためプレス設備全体として大型化せざるを得ない等の問題がある。
また、アンローダー、シャトル、及びローダーのように、複数の装置間を受け渡すため、搬送異常が発生し易くなる。
また、ロボット方式ではプレス(製品)が大型化すると、それに伴いロボットの各関節の剛性等を確保するためにロボット自体も大型化し、装置の高速化や生産性向上に対応できなくなる。
また、アームユニットをタンデムプレス間で走行させるための走行軸を持たないため、タンデムプレス間のスペース内に配置可能である。
これにより装置の取付けやメンテナンス等を極めて容易に行うことができ利点がある。
また、ワークを一方のプレスから取り出し、あるいは他方のプレスに移載し易い姿勢で搬送し、円滑で適正にワークを受け渡すことができる等の効果がある。
図1は、それぞれ本発明の第1の実施形態におけるワーク搬送装置10の正面図、図2はその平面図、図3はその側面図である。
ワーク搬送装置10は、上流側のプレス(I)と下流側のプレス(II)間に配置される。
プレス(I)及びプレス(II)は、それぞれのプレスステージにて上型1(I),1(II)及び下型2(I),2(II)を有しており、成形後のワークWをワーク搬送装置10によってプレス(I)の位置からプレス(II)の位置へと搬送する。
基体13には後述するように、複数のアームを相互に回動又は伸縮可能に結合してなるアームユニット14が支持され、ワーク把持機構によって保持したワークWを、アームユニット14の作動によりプレスステージ間で搬送する。
この場合、第1アーム15は枢軸18のまわりに、第2アーム16は枢軸19のまわりにそれぞれ回動する。
これらのサーボモーボ20,21,22は、装置の制御部もしくは制御回路(図示せず)に接続され、独立して駆動制御可能である。
サーボモーボ20,21,22の回転量は、例えばパルス信号を管理することで常に把握することができ、また、エンコーダ等を付設してその回転量を把握するようにしてもよい。
これにより各アーム15,16,17の回動量及び伸縮量を検出することができるようになっている。
このサーボモーボ24も制御部もしくは制御回路に接続され、駆動制御されるようになっている。
このワーク把持機構は、第3アーム17の先端部に着脱自在に設けられたワーク保持手段26を有するハンドバー25を備える。
ワーク保持手段26としては、例えば吸着パッド等が好適である。
この吸着パッドは、ワークWの形状等に合わせてバランスよく複数配設されるが、その各々が吸引力を調整する手段を備えることが好ましい。
この場合、第3アーム17の先端部付近にハンドバー25の回転駆動用サーボモータ28を有し、このサーボモータ28によりハンドバー25を適度に回転させることができる。
この交換台は、アームユニット14の移動の支障にならない範囲の領域(プレス(I)とプレス(II)の間)に設置される。
図のような位置では、アームユニット14の第3アーム17が使用済のハンドバー25を外した状態で、新しいハンドバー25を取りに行き、それを交換する。
このように、外段取りが極めて容易となる。
その際、アームユニット14の作動によりプレスステージ間で搬送するが、第1〜第3アーム15,16,17をそれぞれのサーボモータ20,21,22により回動又は伸縮させることによって、アームユニット14は所望の軌道に沿って作動するように制御することができる。
即ち、アームユニット14はプレスステージの略中間点であるA点を基点もしくは始点として、プレス(I)に進入して、先ずB点で下型2(I)上のワークWを吸着する。
その後、第1アーム15の回転及び第3アーム17の短縮により適度に上昇し、水平移動しD点を経由してプレス(II)へ進入する。
E点にてそのまま降下後、F点でワークWを下型2(II)上に開放する。
また、アームユニット14をタンデムプレス間で走行させるための走行軸を持たないため、タンデムプレス間のスペース内に容易に配置可能である。
これにより装置の取付けやメンテナンス等を極めて容易に効率良く行うことができる。
これによりワークWを略直線的な軌道に沿って搬送することができ、各アーム駆動用サーボモータの大型化や伸縮軸の長大化を回避することができる。
特に水平搬送時、第1アーム15は上方に、第2アーム16は下方に旋回するため、全体を昇降することなく、第3アーム17の伸縮量が微少ですむため、効率が良い。
この結果、搬送時間、いわゆるタクトタイムを短縮し、効率良く搬送することができる。
図4は、本発明の第2の実施形態におけるワーク搬送装置10の正面図、図5はその平面図、図6はその側面図である。
なお、前述の実施形態と実質的に同一又は対応する部材には同一符号を付すと共に、既に説明した部分については適宜説明を省略するものとする。
そのためハンドバー25の両側に2基のアームユニット14が配置されるが、この場合、図示例のようにプレス(I)の2つのアプライト3それぞれに昇降機構12が取り付けられ、装置の基体13がそれぞれの昇降機構12によって支持される。
なお、その他の基本構成は、実質的に前述の実施形態の場合と同様である。
その際、2つの昇降機構12及び2つのアームユニット14は相互に同期して作動し、ワークWをプレスステージ間で搬送する。
この場合も、第1〜第3アーム15,16,17をそれぞれのサーボモーボ20,21,22によって回動又は伸縮させることにより、アームユニット14は所望の軌道に沿って作動する。
ワークWの搬送経路上に何も配置されていないため、搬送時に高い安全性を確保することができる。
上記実施形態においてはタンデムプレスのプレスステージ間でワークを搬送する例を説明したが、単一のプレスからワークを取り出し、あるいは単一のプレスにワークを供給する場合にも本発明装置を適用可能である。
2(I),2(II) 下型
3 アプライト
10 ワーク搬送装置
11 ビーム
12 昇降機構
13 基体
14 アームユニット
15 第1アーム
16 第2アーム
17 第3アーム
18,19 枢軸
20,21,22 サーボモータ
23 昇降ロッド
25 ハンドバー
26 ワーク保持手段
27 手首部
29 交換台
Claims (1)
- タンデムプレスラインにおいて、上流側のプレスと下流側のプレスとからなる2つのプレスステージ間に配置され、複数のアームを相互に回動又は伸縮可能に結合してなるアームユニットを有し、
ワーク把持機構によって保持したワークを、前記アームユニットの作動により一方のプレスステージから他方のプレスステージに、水平に搬送するワーク搬送装置であって、
前記アームユニットは、ワーク搬送方向に回動可能な第1アームと、前記第1アームの端部に枢支されワーク搬送方向に回動可能な第2アームと、前記第2アームの端部に支持され、その長手方向に沿って伸縮可能な第3アームとを含み、
前記ワーク把持機構は、前記第3アームの先端部に着脱自在に設けられたワーク保持手段を有するハンドバーを備えており、
前記ハンドバーは手首部を介して、少なくとも回転可能に支持され、ワーク搬送の際、姿勢変化し得るように構成されており、
前記アームユニットは装置基体に支持されており、該装置基体は、前記タンデムプレスラインの上流側のプレスまたは下流側のプレスのいずれかのプレスに対して、ワーク搬送方向の両側に配置された2つのアプライト間に、ワーク搬送方向に直交して横架されたビームを介して配置された昇降機構に取り付けられていることを特徴とするワーク搬送装置。
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