WO2017163751A1 - 移送装置 - Google Patents

Abstract

対象物の姿勢を維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移送することができる移送装置を、横方向及び鉛直方向のサイズ低減を図りつつ実現する。　移送装置（１）において、第１移動装置（１０）は、対象物（１８０）を水平に載置する第１載置部（１２）と、対象物（１８０）を水平に維持しつつ移動させる第１移動部（１４）とを備え、対象物（１８０）を鉛直方向と交差する前進方向に移動させる。第２移動装置（２０）は、第１移動装置（１０）から移送された対象物（１８０）を水平に載置する第２載置部（２２）と、第２載置部（２２）を対象物（１８０）の水平を維持しつつ移動させる第２移動部（２４）とを備える。第２移動装置（２０）は、第１移動装置（１０）から移送された対象物（１８０）を更に前進方向かつ鉛直方向へ移動させる。

Description

移送装置

　本発明は移送装置に関するものである。

　特許文献１には、ワーク（ｗｏｒｋ）を移送する装置の一例が開示されている。特許文献１で開示される移送装置は、受け皿１２に対して第１アーム（ａｒｍ）８及び第２アーム９が連結され、エアシリンダ（ｐｎｅｕｍａｔｉｃ　ｃｙｌｉｎｄｅｒ）４によって第２アーム９を回動するように構成されている。第２アーム９が初期位置にあるときには、受け皿１２が下位置に配置され、この位置で受け皿１２にワークＷが載せられる。そして、エアシリンダ４の駆動によって第２アーム９が上方に回動すると、これと連動して受け皿１２が上昇し、ワークＷが搭載位置よりも上方側に運ばれるようになっている。

実開昭６１－９６６４１号公報 特開２００８－１７８９６５号公報

　しかし、特許文献１の移送装置は、移送時に対象物（ワーク）を支持する受け皿を大きく傾斜させる構成であるため、対象物の姿勢を水平に維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移動させることはできない。

　一方、特許文献２には、対象物の姿勢を維持しながら移送する装置の一例が開示されている。特許文献２で開示された工作機械は、基台１の底部から前方に向かって張り出し部２が設けられ、この張り出し部２の端にターンテーブル３を取り付けている。このターンテーブル３のモータ（ｍｏｔｏｒ）によって回転する軸４には、１８０°位相を異ならせてアーム５が取り付けられ、このアーム５の水平面内の回転により、パレット（ｐａｌｌｅｔ）６上に位置決めピン（ｐｉｎ）７を介して載置された被加工物Ｗを工作機械に対して搬入・搬出するようにしている。

　特許文献２で開示される工作機械は、対象物の姿勢を維持しながらこの対象物を前側及び上方側へ移動させることが可能な構成である。しかし、特許文献２の工作機械は、被加工物を搬入する場合に、水平面内で回転するアームの回転動作によって後方側から前方側に移送する構成となっている。つまり、被加工物を前方側へ移送する際に横方向の大きな動きを伴う構成であるため、この工作機械を設置する場合には、横方向のスペース（ｓｐａｃｅ）を大きく確保しなければならない。また、特許文献２の工作機械は、被加工物を鉛直方向に移動させるための駆動装置として鉛直方向に伸縮するシリンダユニットを設けているため、この工作機械を設置する場合には、鉛直方向のスペースも大きく確保しなければならない。

　本発明は、上述した実情に鑑みてなされたものであって、対象物の姿勢を水平に維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移送することができる移送装置を、横方向及び鉛直方向のサイズ低減を図りつつ実現することを解決すべき課題としている。

　本発明の移送装置は、対象物を鉛直方向と交差する前進方向に移動させる第１移動装置と、第１移動装置から移送された対象物を更に前進方向かつ鉛直方向へ移動させる第２移動装置とを設けている。第１移動装置は、対象物を水平に載置する第１載置部と、対象物を水平に維持しつつ移動させる第１移動部と、を備える。第２移動装置は、第１移動装置から移送された対象物を水平に載置する第２載置部と、第２載置部を対象物の水平を維持しつつ移動させる第２移動部とを備える。

　本発明の移送装置は、対象物を鉛直方向と交差する前進方向に移動させる第１移動装置を備え、第１移動装置は、対象物を水平に載置する第１載置部と、対象物を水平に維持しつつ移動させる第１移動部とを有する。更に、移送装置は、第１移動装置から移送された対象物を更に前進方向かつ鉛直方向へ移動させる第２移動装置を備え、第２移動装置は、第１移動装置から移送された対象物を水平に載置する第２載置部と、第２載置部を対象物の水平を維持しつつ移動させる第２移動部とを備える。この構成によれば、対象物の姿勢を維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移送することができる。しかも、第１移動装置及び第２移動装置のいずれも、対象物を前進方向に移動させ、横方向の大きな移動を伴わない構成であるため、横方向のサイズ低減を図ることができる。また、第２移動装置は、対象物を鉛直方向だけでなく前進方向にも移動させる構成であり、対象物の移動方向が鉛直方向に限定されないため、駆動装置の駆動方向を鉛直方向と一致させる必要がない。つまり、鉛直方向のみで伸縮するような駆動装置を採用せずに済み、鉛直方向のサイズ低減を図ることができる。

　よって、対象物の姿勢を水平に維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移送することができる移送装置を、横方向及び鉛直方向のサイズ低減を図りつつ実現することができる。

　第１移動部は、対象物を前進方向に移動させる第１のスライド（ｓｌｉｄｅ）装置と、対象物及び第１のスライド装置を前進方向に移動させる１以上の第２のスライド装置とを備えていてもよい。第１のスライド装置と第２のスライド装置とが複数段で設けられていてもよい。

　このように、第１のスライド装置と１以上の第２のスライド装置を複数段で設け、第２のスライド装置によって対象物及び第１のスライド装置を前進方向に移動させる構成とすれば、前後方向のコンパクト化を図りつつ、前後方向の移動距離を確保することができる。

　第２移動部は、鉛直方向と交差する前後方向に伸縮する第１駆動部と、第１駆動部に接続されて第１駆動部の伸縮動作を回転動作に変更する動作変換部と、動作変換部に接続され第２載置部を円周方向に移動させる平行リンク（ｌｉｎｋ）機構とを備えていてもよい。

　この構成によれば、第２移動装置によって対象物を移送する際に、第２載置部によって対象物の水平状態を維持しつつ、この姿勢を安定的に保ちながら前進方向及び鉛直方向に移動させる構成を、より簡易に実現することができる。特に、姿勢を維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移送するにあたり、多数のアクチュエータ（ａｃｔｕａｔｏｒ）を用いることなくこのような移送を実現できる。

　第２移動装置により移送された対象物を更に移送する第３移動装置を設けてもよい。第３移動装置は対象物の少なくとも一部を後退方向かつ鉛直方向に移動させる構成であってもよい。

　この構成によれば、対象物の少なくとも一部を搬入側で回収することができる。例えば、パレットとワークからなる対象物を移送させ、ワークを第１載置部の前進方向側で取り出すような使用形態では、パレットのみを搬入側で回収することができる。

　第３移動装置は、後退方向に向けて下り勾配となる案内部と、鉛直方向と交差する前後方向に伸縮し、第２載置部から案内部へ対象物の少なくとも一部を移動させる第２駆動部と、を備えていてもよい。

　この構成では、案内部が後退方向に向けて下り勾配となっているため、対象物の少なくとも一部が案内部付近まで移送されれば、その後は対象物の自重を利用して移送することができる。つまり、この構成では、対象物の少なくとも一部を案内部付近（自重を利用できる位置）まで移送できればよいため、第２駆動部による移動距離を必要以上に大きくしすぎる必要がなくなる。よって、第２駆動部をより短く構成することが可能となり、第２駆動部を小型化することができる。

　本発明の移送装置において、第１載置部の前進方向側に自動加工スペースがあってもよく、第１載置部の後退方向側に作業者の作業スペースがあってもよい。

　この構成によれば、作業者の作業スペースと自動加工スペースとが前後方向及び鉛直方向に分かれるため、作業者の安全性をより高めることができる。

実施形態１の移送装置が複数並べられた装置群を示す斜視図である。 実施形態１の移送装置が複数並べられた装置群を示す正面図である。 実施形態１の移送装置において対象物が第１位置で第１載置部に載せられた状態を示す斜視図である。 実施形態１の移送装置において対象物が第２位置に移動された状態を示す斜視図である 実施形態１の移送装置において対象物が第３位置に移動された状態を示す斜視図である。 実施形態１の移送装置において対象物が中間位置に移動された状態を示す斜視図である。 図３から対象物を省略した状態を示す斜視図である。 図４から対象物を省略した状態を示す斜視図である。 図５から対象物を省略した状態を示す斜視図である。 図６から対象物を省略した状態を示す斜視図である。 実施形態１の移送装置の側面図である。 実施形態１の移送装置の平面図である。 実施形態１の移送装置の正面図である。 図１１のＡ－Ａ断面を概略的に示す断面図である。 第１移動装置の動作及び第２移動装置の動作等を説明する説明図である。 実施形態１の移送装置において第２載置部が下降位置になった状態を示す側面図である。 実施形態１の移送装置において第２載置部が下降位置になった状態を示す平面図である。 第２載置部が初期位置のときの第２載置部及びリンク機構を概略的に示す斜視図である。 第２載置部が初期位置のときの第２載置部及びリンク機構を概略的に示す側面図である。 第２載置部が初期位置のときの第２載置部及びリンク機構を概略的に示す正面図である。 第２載置部が下降位置のときの第２載置部及びリンク機構を概略的に示す斜視図である。 第２載置部が下降位置のときの第２載置部及びリンク機構を概略的に示す側面図である。 第２載置部が下降位置のときの第２載置部及びリンク機構を概略的に示す正面図である。

＜実施形態１＞
　本発明の移送装置を具体化した一例である実施形態１について、図面を参照しつつ説明する。

　まず、実施形態１の移送装置１の概要を説明する。
　実施形態１の移送装置１は、図１、図２のように複数並べて用いることができるものである。図１、図２では、移送装置１を並べた装置群を示しており、各々の移送装置１において対象物の移送が同様に行われるようになっている。

　図３～図６には、移送装置１によって行われる対象物１８０の移送動作を示しており、図７～図１０には、図３～図６の各図において対象物１８０を省略した状態をそれぞれ示している。図３等で示すように、移送装置１は、第１移動装置１０、第２移動装置２０、第３移動装置３０を備えている。なお、図３～図６では、対象物１８０のうちのパレット１８１のみを示し、パレット１８１の各孔部１８２Ａ内に保持されるワークは省略して示している。

　図７のように、第１移動装置１０は、移送の対象となる対象物１８０が載置される部分である第１載置部１２と、第１載置部１２に載置される対象物１８０と接触する接触部１３を鉛直方向と交差する所定の前後方向に移動させる第１移動部１４とを備える。この第１移動装置１０は、図３のように第１位置で第１載置部１２に載置された対象物１８０の一方面側を鉛直方向上方側に向けた状態を維持しつつ、図４のように対象物１８０を第１位置（図３）よりも前方側の第２位置に移動させる構成をなす。

　本明細書において、前後方向とは、鉛直方向と交差する所定方向であり、以下の説明では第１移動装置１０のスライド部４１が往復動作する方向が前後方向である。この前後方向のうち、一方側に向かう方向が「前進方向」であり、他方側に向かう方向が「後退方向」である。具体的には、第１移動装置１０の駆動によって対象物１８０が移動する方向が「前進方向」であり、その逆の方向が「後退方向」である。また、前後方向と直交する所定方向を上下方向とする。そして、前後方向及び上下方向と直交する方向を幅方向とする。移送装置１は、第１移動装置１０による対象物の移動方向（前後方向）と鉛直方向とが交差する方向となるように設置されて用いられる装置であり、以下では、前後方向と鉛直方向とが直交するように設置された例について説明する。つまり、以下で説明する例では、装置の上下方向が鉛直方向となっている。また、以下の説明において、水平面とは、鉛直方向と直交する仮想平面であり、その平面の方向を水平面方向という。水平面方向のうちの前後方向と直交する方向が幅方向となっている。

　図７のように、第２移動装置２０は、第１移動装置１０によって移動された対象物１８０が載置される部分である第２載置部２２と、対象物１８０が載置された第２載置部２２を移動させる第２移動部２４とを備える。第２移動装置２０は、図４のように第２載置部２２に対象物１８０が載置された後、対象物１８０の一方面側を鉛直方向上方側に向けた状態を維持する。そして、この状態を維持しつつ図５のように対象物１８０を第２位置（図４）よりも鉛直方向下方側且つ前後方向における前側の第３位置に移動させる構成をなす。

　第３移動装置３０は、図５のように第２移動装置２０によって対象物１８０が第３位置へ移動された後に、図６のように対象物１８０の少なくとも一部を第３位置よりも後方側に移動させる。この第３移動装置３０は、対象物１８０を最終的に図６で示す中間位置よりも後方側の第４位置（第３位置よりも後方側且つ第１位置よりも鉛直方向下方側の所定位置）に移動させる構成となっている。

　次に、移送装置１によって移送する対象となる対象物１８０について詳述する。
　対象物１８０は、図３等で示すパレット１８１と、このパレット１８１に保持される複数のワーク（図示略）を備え、平面視矩形状の外形をなす。図３のようにパレット１８１は、上面板１８２と底板１８３とを備え、これらが上下に距離をあけつつ対向し、平行に配置されている。上面板１８２と底板１８３との間隔は、ワーク（図示略）の高さよりも小さくなっている。上面板１８２は、平面視矩形状の外形をなすとともに厚さ方向に貫通する複数の孔部１８２Ａが形成されており、これらの孔部１８２Ａが複数行複数列に並んでいる。各々の孔部１８２Ａにおける開口領域の真下の位置には、底板１８３の一部分がそれぞれ配置されており、各々の孔部１８２Ａに嵌るように収まった各ワークの下面部が底板１８３によって支持される形で各ワークが保持されるようになっている。

　次に、移送装置１の外郭部分等について詳述する。
　移送装置１は、上述した対象物１８０を移送する装置として機能する。図７のように、移送装置１は、フレーム（ｆｒａｍｅ）部１７０に各部品が組み付けられた構成をなす。フレーム部１７０は、左右両側に配置される側壁部１７１，１７２と、底部を構成する底壁部１７３と、後壁部１７４とを備える。フレーム部１７０は、これら側壁部１７１，１７２、底壁部１７３、後壁部１７４が連結された筐体として構成される。このフレーム部１７０には、対象物１８０を載置するための載置台１７９が固定されている。載置台１７９は、板状に構成されるとともに側壁部１７１，１７２の後方側に延びた形で配置されている。載置台１７９は、上面の方向が水平面方向（鉛直方向と直交する平面方向）或いは水平面方向に対して若干傾斜した平面方向となるように配置される。載置台１７９の上面は、例えば移送装置１が設置されるエリア（ａｒｅａ）の床面からの高さが所定高さとなるように設定される。例えば、載置台１７９の後方側の床面から載置台１７９の上面までの高さは、当該床面上に作業者が立つ場合に、作業者が作業しやすい高さ（例えば、作業者が対象物１８０を載置台１７９に載せる搬入作業を行いやすい高さ）に設定される。

　次に、第１移動装置１０の構成について詳述する。
　図７で示すように、第１移動装置１０は、第１載置部１２、接触部１３、第１移動部１４を備える。図７では、接触部１３が初期位置（待機位置）にある状態を示しており、図７のように接触部１３が初期位置にあるときに第１載置部１２に載せられた状態での対象物１８０の位置が第１位置である。第１移動装置１０は、図３のように搬入作業によって第１位置に搬入される対象物１８０を第１載置部１２（図７）で受けた後、図４のように、対象物１８０を搬入時の第１位置（図３）から前方側に離れた第２位置に移動させる構成となっている。

　図７のように第１載置部１２は、側壁部１７１に回転自在に取り付けられた複数のローラ（ｒｏｌｌｅｒ）１１７と、側壁部１７２に回転自在に取り付けられた複数のローラ１１８を備える（図１２も参照）。つまり、対象物１８０は、第１位置では複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８の上に載せられた状態となる。側壁部１７１に取り付けられた複数のローラ１１７は、それぞれが側壁部１７２に取り付けられた各々のローラ１１８と左右で対をなしており、対をなすもの同士は、同一軸線上の回転軸を中心として回転するようになっている。複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８はいずれも、幅方向（横方向）の回転軸を中心として回転し得る構成となっている。また、複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８はいずれも、回転軸の高さ（上下方向の高さ）が同じ高さとなっており、外周面の外径も同一となっている。そして、複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８は、最上部（回転軸を中心として回転する外周面において最も上位置となった部分）の上下方向の高さが同一となっている。

　このように最上部の高さが揃えられた複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８が幅方向両側においてそれぞれ列をなして設けられている。このため、これら複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８の上に載せられる対象物１８０の底板１８３は、幅方向両側の高さが同じ高さに揃えられ、板面が水平面方向となる。そして、底板１８３と平行に配置される上面板１８２も、板面が水平面方向となる。複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８の上に載せられた対象物１８０は、このように載せられた状態で後述する第１移動部１４によって前方側に移動される。第１移動部１４による移動動作によって対象物１８０が移動する際には対象物１８０からの摩擦力を受けて複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８が回転するようになっているため、対象物１８０は前方側に円滑に送り込まれる。

　複数のローラ１１７の幅方向外側には、側壁部１７１に固定される形で前後方向に延びる壁部１５が設けられており、複数のローラ１１８の幅方向外側には、側壁部１７２に固定される形で前後方向に延びる壁部１６が設けられている。図３のように対象物１８０が第１位置で複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８に載置された状態では、平面視矩形状に構成された底板１８３の幅方向両側部が壁部１５，１６の内壁面とそれぞれ対向するように配置される。壁部１５，１６の内壁面は前後方向に延びており、これら内壁面の間隔は、底板１８３の両側部の間隔よりも若干大きくなっている。このため、対象物１８０が第１位置から第２位置に移動する際には、壁部１５，１６の内壁面の間に嵌り込んだ底板１８３が壁部１５，１６の内壁面によってガイド（ｇｕｉｄｅ）される形で前方に移動することになる。

　図７のように、第１移動部１４は、第１載置部１２に載置された対象物１８０と接触する接触部１３を前進方向に移動させて対象物１８０を前進方向に移動させる第１のスライド装置４０を備える。更に、第１移動部１４は、対象物１８０及び第１のスライド装置４０を前進方向に移動させる第２のスライド装置５０を備える。そして、第１のスライド装置４０と第２のスライド装置５０とが複数段で設けられている。具体的には、第１のスライド装置４０と第２のスライド装置５０とが少なくとも部分的に上下に重なるように配置されている。第２のスライド装置５０は、フレーム部１７０の一部に固定されている。

　図８で示すように、第１のスライド装置４０は、アクチュエータ４７と、このアクチュエータ４７によって駆動されるスライド部４１を備える。アクチュエータ４７は、例えばエアシリンダ等の公知のリニアアクチュエータ（ｌｉｎｅａｒ　ａｃｔｕａｔｏｒ）によって構成される。また、第２のスライド装置５０を構成するアクチュエータも、公知のエアシリンダ等のリニアアクチュエータによって構成される。スライド部４１は、板状のベース（ｂａｓｅ）部４１Ａの上面部に接触部１３が取り付けられている。この接触部１３は、ベース部４１Ａの前端側に取り付けられた第１接触部４２，４３と、ベース部４１Ａの後端側に取り付けられた第２接触部４５とを備えている。

　第１接触部４２，４３は、対象物１８０の後戻りを防止する機構を構成している。この第１接触部４２，４３の底部は、前方側となるにつれて上位置となるように傾斜したテーパ（ｔａｐｅｒ）部となっており、このテーパ部の前端は、上述した複数のローラ１１７及び複数のローラ１１８における各ローラの最上部の位置よりも高い位置（上位置）となっている。これら第１接触部４２，４３は、後端部付近に位置する幅方向の回動軸を中心として回動し得る構成をなしており、テーパ部の前端部が上下に揺動し得る構成をなす。第１接触部４２，４３はいずれも図示しないばね部材によってテーパ部の前端側（頂部付近）を上方向へ向かわせるように付勢力が加えられている。そして、自然状態では、この付勢力が加えられつつ第１接触部４２，４３の各テーパ部が図５等で示す位置よりも上に移動しないように規制されている。これら第１接触部４２，４３は、対象物１８０が第１接触部４２，４３の各平坦面（テーパ部よりも後方側の上面）に沿って前方側に相対移動する場合に各第１接触部４２，４３のテーパ部が対象物１８０によって押される。このとき、ばね部材の付勢に抗した形で第１接触部４２，４３のテーパ部が下方（退避位置）へ移動する。そして、対象物１８０が第１接触部４２，４３を乗り越えるように前方側へ相対移動した後には、ばね部材の付勢力によって第１接触部４２，４３が初期位置（図５、図６等で示す位置）に戻る。このように、対象物１８０が第１接触部４２，４３を乗り越えて第１接触部４２，４３が初期位置に戻った後には、第１接触部４２，４３の各テーパ部の前端部が対象物１８０の下面よりも高い位置になる。この状態では、仮に対象物１８０が後方側に戻ろうとしても、第１接触部４２，４３の前端部に当接し、後方側への戻りが規制される。

　第２接触部４５は、幅方向の中心軸を中心として回動し得るようにベース部４１Ａに保持されている。この第２接触部４５は、図７で示す突出位置と、この突出位置よりも前側に倒れた傾倒位置とに変位するようになっており、図示しない弾性部材（ばね部材）によって、突出位置に変位させるように弾性力が付与されている。また、第２接触部４５は、図７で示す突出位置よりも後方側へは回動しないようになっている。この第２接触部４５は、第２接触部４５に対して装置外からの外力が加えられていない状態では、第２接触部４５は図７で示す突出位置で維持され、ベース部４１Ａよりも上方側に突出した状態で維持される。また、弾性部材による力に抗して第２接触部４５を後方側から前側に押すような外力が付加された場合には、第２接触部４５が前側に倒れるように変位する。

　次に、第１移動装置１０の動作について詳述する。
　このように構成される第１移動装置１０に対象物１８０を載せる場合、作業者は、対象物１８０を載置台１７９に載置した後に、載置台１７９の上面に沿って対象物１８０を前方側に滑らせるように送り出せばよい。このように対象物１８０を送り出すと、対象物１８０によって後方側から押された第２接触部４５は前側に倒れるように変位する。そして、対象物１８０をある程度送り出すことで、第２接触部４５を前側に傾倒させたまま対象物１８０を載置台１７９と第１載置部１２（ローラ１１７及びローラ１１８）とに跨らせることができる。このように跨った状態から更に送り出すと、第１載置部１２（ローラ１１７及びローラ１１８）に支持された状態で対象物１８０が更に前方に移動する。そして、底板１８３における第２接触部４５付近の部分が第２接触部４５よりも前側に位置して第２接触部４５に干渉しなくなり、第２接触部４５が図７で示す突出位置に戻る。このように、第２接触部４５が突出位置に戻った後には、作業者が対象物１８０をわずかに後方に戻すことで、対象物１８０の底板１８３に形成された窪み部１８３Ｂ（切り欠き部）に第２接触部４５を当接させるように位置決めすることができる。この状態では、第２接触部４５と底板１８３の後端部（窪み部１８３Ｂ）とが対向した配置関係となる。つまり、対象物１８０が後方側に移動しないように第２接触部４５によって規制された状態となる。このように、接触部１３が初期位置（待機位置）にあり、対象物１８０の後方側への移動が第２接触部４５によって規制されている状態での対象物１８０の位置が第１位置である。なお、このように対象物１８０が第１位置に配置された状態では、対象物１８０は図３のようにローラ（規制部７８Ａ，７８Ｂ）に近接又は接触した状態となる。ローラ（規制部７８Ａ，７８Ｂ）は、第１位置にある対象物１８０がそれ以上前方に移動しにくくなるように規制する機能を有する。

　図３のように対象物１８０が第１位置に配置された後には、第１移動部１４が対象物１８０を移動させるように動作する。なお、対象物１８０が第１位置に配置された状態の検出は、第２接触部４５が傾倒状態から突出状態に復帰することを検出するようにしてもよく、図示しないセンサ（ｓｅｎｓｏｒ）によって第１位置の配置を検出してもよい。或いは、作業者が目視にて確認してもよい。第１移動部１４は、所定の開始条件の成立（例えば対象物１８０が第１位置に配置されたことの検出）を条件として対象物１８０の移動を開始する。第１移動部１４が対象物１８０を移動する場合、第２のスライド装置５０によって第１のスライド装置４０の全体を初期位置（図７で示す第２のスライド装置５０上の位置）から前方側に移動する。更に、第１のスライド装置４０では、アクチュエータ４７によってベース部４１Ａを初期位置（図７で示すアクチュエータ４７上の位置）から前方位置に移動する。

　このような移動により、第１のスライド装置４０が第２のスライド装置５０に対して前方側に相対移動し、第１のスライド装置４０の一部をなすベース部４１Ａがアクチュエータ４７に対して前方側に相対移動する。これにより、対象物１８０を保持するベース部４１Ａの全体が大きく前方側にスライド操作する。ベース部４１Ａが前方側に移動すると、第２接触部４５によって押されることで対象物１８０は第１載置部１２に支持されながら前方側にスライド動作する。

　本構成では、少なくとも対象物１８０が図３で示す第１位置から図４で示す第２位置に移動するまでの間は、図７、図８のように、一対の移動板部７５Ａ，７５Ｂが上昇位置に配置される。そして、第１載置部１２を構成するローラ列（ローラ１１７の列及びローラ１１８の列）の前側に続く形で第２載置部２２を構成するローラ列（ローラ２２Ａの列及びローラ２２Ｂの列）が配置される。なお、このような配置は、後述するアクチュエータ６０及びリンク機構部７０によってなされる。そして、図１５等で示すように、一対の移動板部７５Ａ，７５Ｂ及び第２載置部２２が上昇位置に配置されているときには、ローラ１１７，１１８の各列の最上部の高さがローラ２２Ａ，２２Ｂの各列の最上部の高さとほぼ同一の高さで揃えられる。このため、対象物１８０のうち、ローラ１１７，１１８の各列よりも前側に移動した部分は、ローラ２２Ａ，２２Ｂの各列に支持されつつこれらローラ上を滑って移動することになる。そして、最終的には、図４のように対象物１８０がローラ２２Ａ，２２Ｂの各列の上に載せられることになる。なお、第２載置部２２を構成するローラ２２Ａ，２２Ｂの各列やこれに関連する構成については後に詳述する。

　次に第２移動装置２０の構成について詳述する。
　図１１～図１５は、第２載置部２２が初期位置（第１移動装置１０で移動される対象物１８０を受ける位置）にあるときの装置構成を示している。図１６、図１７は、第２載置部２２が下降位置にあるときの装置構成を示している。また、リンク機構部７０等に関しては、図１８～図２５にて詳細に示している。図１８～図２０では、第２載置部２２が初期位置にあるときのリンク機構部７０等を示し、図２１～図２５では、第２載置部２２が下降位置にあるときのリンク機構部７０等を示す。

　図７のように第２移動装置２０は、第２載置部２２と、第２載置部２２を移動させる第２移動部２４とを備える。この第２移動装置２０は、第１移動装置１０で移動された対象物１８０を図４のように第２載置部２２（図８）で受けた後、図５のように自動装置１９０からの接触作用を受ける位置である第３位置に移動させる構成となっている（図１６、図１７も参照）。

　図７、図８のように、第２載置部２２は、対象物１８０が載置される複数のローラ２２Ａ，２２Ｂを備えており、これらローラ２２Ａ，２２Ｂが対象物１８０の底板１８３の幅方向両側を支持する支持部として機能する（図４参照）。具体的には、図１８のように、板状且つ長手状に構成された移動板部７５Ａに複数のローラ２２Ａが回転自在に支持されており、これら複数のローラ２２Ａが前後方向に沿って並んでいる。同様に、板状且つ長手状に構成された移動板部７５Ｂに複数のローラ２２Ｂが回転自在に支持されており、これら複数のローラ２２Ｂが前後方向に沿って並んでいる。複数のローラ２２Ａ，２２Ｂはいずれも、幅方向の回転軸を中心として回転自在とされている。移動板部７５Ａ，７５Ｂは、長手方向を前後方向とし板厚方向を幅方向とした構成で平行に並んでおり、このような所定間隔の平行状態を維持したまま、図８で示す初期位置（上昇位置）と図９で示す下降位置とに変位し得るようになっている。

　図１１のように、第２移動部２４は、前後方向に伸縮するアクチュエータ６０と、アクチュエータ６０と連動するリンク機構部７０とを備える。図１１、図１３～図１５のように、アクチュエータ６０は、フレーム部１７０における底壁部１７３付近に設けられている。このアクチュエータ６０は、エアシリンダ等のリニアアクチュエータによって構成され、前後方向を軸方向として配置される駆動軸部６２（変位部）を備えている。アクチュエータ６０は、駆動軸部６２の軸方向を前後方向で維持したまま、駆動軸部６２を第１の駆動位置（図１１の位置）と第１の駆動位置よりも前後方向一方側にずれた第２の駆動位置との間で前後方向に変位させる構成をなす。

　リンク機構部７０は、アクチュエータ６０に接続されてアクチュエータ６０の伸縮動作を回転動作に変更する駆動板部７１Ａ，７１Ｂと、駆動板部７１Ａ，７１Ｂに接続され第２載置部２２を円周方向に移動させる平行リンク機構７０Ａとを備える。駆動板部７１Ａ、７１Ｂは、動作変換部の一例に相当する。リンク機構部７０は、図１１のようにアクチュエータ６０の駆動軸部６２が第１の駆動位置とされた場合に、図７のように複数のローラ２２Ａ，２２Ｂ（支持部）を初期位置（第１移動装置１０によって移動された対象物１８０が載せられる位置）に配置する。リンク機構部７０は、アクチュエータ６０によって駆動軸部６２が第１の駆動位置から第２の駆動位置に駆動された場合に、図９のように複数のローラ２２Ａ，２２Ｂを初期位置よりも鉛直方向下方側且つ前側の下降位置に移動させる（図１６、図１７も参照）。リンク機構部７０は、図８で示す初期位置、図９で示す下降位置、或いは初期位置と下降位置の間で移動する移動時のいずれでも、ローラ２２Ａ．２２Ｂの各列がそれぞれ前後方向に並び、且つ複数のローラ２２Ａ，２２Ｂの最上部の高さが同じ高さで揃えられる。

　図１８のように、平行リンク機構７０Ａは、平行に配置された一対の固定板部７４Ａ，７４Ｂと、平行に配置された一対の回動板部７２Ａ，７２Ｂと、平行に配置された一対の回動板部７３Ａ，７３Ｂ、平行に配置された一対の移動板部７５Ａ，７５Ｂとを備える。板状の固定板部７４Ａ，７４Ｂは、前後方向に延びるとともにフレーム部１７０に固定されている。これら固定板部７４Ａ，７４Ｂは、厚さ方向を幅方向とし且つ長手方向を前後方向とする配置となっており、互いに平行な状態（板面を平行にした状態）で固定されている。

　一方の固定板部７４Ａの両端部付近には、一対の回動板部７２Ａ，７３Ａの一端部付近が回動可能に取り付けられている。更に、一対の回動板部７２Ａ，７３Ａの他端部付近は、移動板部７５Ａの両端部付近に回動可能に取り付けられている。回動板部７２Ａ，７３Ａが固定板部７４Ａと連結される部分の両回動軸Ｃ１１，Ｃ１２は、幅方向の回動軸となっており、回動板部７２Ａ，７３Ａが移動板部７５Ａと連結される部分の両回動軸Ｃ１３，Ｃ１４も、幅方向の回動軸となっている。そして、回動軸Ｃ１１，Ｃ１２の間隔が回動軸Ｃ１３，Ｃ１４の間隔と同一となっている。更に、回動軸Ｃ１１，Ｃ１３の間隔が回動軸Ｃ１２，Ｃ１４の間隔と同一となっている。この構成では、回動板部７２Ａ，７３Ａが平行状態を保ちながら図１８、図１９で示す回動位置と、図２１、図２２で示す回動位置に変化する。そして、移動板部７５Ａは、固定板部７４Ａとの間で平行状態を維持しながら図１８～図２０で示す上昇位置と、図２１～図２３で示す下降位置に変化する。複数のローラ２２Ａは、両回動軸Ｃ１３，Ｃ１４と直交する直線の方向に沿って並んでいる。この直交する直線は、移動板部７５Ａが上昇位置と下降位置の間のいずれの位置にあるときでも常に前後方向となり、複数のローラ２２Ａの列の方向は常に前後方向となる。

　同様に、他方の固定板部７４Ｂの両端部付近には、一対の回動板部７２Ｂ，７３Ｂの一端部付近が回動可能に取り付けられている。更に、一対の回動板部７２Ｂ，７３Ｂの他端部付近は、移動板部７５Ｂの両端部付近に回動可能に取り付けられている。回動板部７２Ｂ，７３Ｂが固定板部７４Ｂと連結される部分の両回動軸Ｃ２１，Ｃ２２は、幅方向の回動軸となっており、回動板部７２Ｂ，７３Ｂが移動板部７５Ｂと連結される部分の両回動軸Ｃ２３，Ｃ２４も、幅方向の回動軸となっている。そして、回動軸Ｃ２１，Ｃ２２の間隔が回動軸Ｃ２３，Ｃ２４の間隔と同一となっている。更に、回動軸Ｃ２１，Ｃ２３の間隔が回動軸Ｃ２２，Ｃ２４の間隔と同一となっている。この構成では、回動板部７２Ｂ，７３Ｂが平行状態を保ちながら図１８、図１９で示す回動位置と、図２１、図２２で示す回動位置に変化する。そして、移動板部７５Ｂは、固定板部７４Ｂとの間で平行状態を維持しながら図１８～図２０で示す上昇位置と、図２１～図２３で示す下降位置に変化する。複数のローラ２２Ｂは、両回動軸Ｃ２３，Ｃ２４と直交する直線の方向に沿って並んでいる。この直交する直線は、移動板部７５Ｂが上昇位置と下降位置の間のいずれの位置にあるときでも常に前後方向となり、複数のローラ２２Ｂの列の方向は常に前後方向となる。

　更に、図１８等で示す平行リンク機構７０Ａでは、回動軸Ｃ１１の延長上に回動軸Ｃ２１が存在し、回動軸Ｃ１２の延長上に回動軸Ｃ２２が存在し、回動軸Ｃ１３の延長上に回動軸Ｃ２３が存在し、回動軸Ｃ１４の延長上に回動軸Ｃ２４が存在する関係となっている。そして、この関係は、図１８～図２０で示す初期状態でも、図２１～図２３で示す下降状態でも、初期状態と下降状態との間の移動状態でも維持される。

　このように構成されるリンク機構部７０では、アクチュエータ６０（図１１等）での駆動軸部６２の駆動に応じて、アクチュエータ６０に接続された駆動板部７１Ａ，７１Ｂがアクチュエータ６０の伸縮動作を回転動作に変更する。そして、駆動板部７１Ａ，７１Ｂに接続された平行リンク機構７０Ａは、駆動板部７１Ａ，７１Ｂと連動し、第２載置部２２を円周方向に移動させる。具体的には、図１８～図２０のように、回動板部７３Ａに対して駆動板部７１Ａが所定の角度で固定され、駆動板部７１Ａと回動板部７３Ａは、回動軸Ｃ１２を中心として一体的に回動するようになっている。同様に、回動板部７３Ｂに対して駆動板部７１Ｂが所定の角度で固定され、駆動板部７１Ｂと回動板部７３Ｂは、回動軸Ｃ２２を中心として一体的に回動するようになっている。

　図１４等で示すように、アクチュエータ６０の駆動軸部６２の端部付近において幅方向両側に形成された凸部６２Ａ，６２Ｂは、駆動板部７１Ａ，７１Ｂにおいて各部材の長手方向に延びるようにそれぞれ形成された溝部７７Ａ，７７Ｂに嵌っている。そして、アクチュエータ６０による駆動軸部６２の前後方向の移動に伴って凸部６２Ａ，６２Ｂが前後方向に移動するとともに各溝部７７Ａ，７７Ｂ内で移動し、これと連動して駆動板部７１Ａ，７１Ｂの端部付近が前後方向に移動するようになっている。このように駆動板部７１Ａ，７１Ｂの端部付近が前後方向に移動することで、駆動板部７１Ａ及び回動板部７３Ａが一体的に回動し、駆動板部７１Ｂ及び回動板部７３Ｂが一体的に回動する。回動板部７３Ａ，７３Ｂは、互いに平行状態を保ちながら回動動作し、これらの動作と連動して移動板部７５Ａ，７５Ｂが移動することになる。これら移動板部７５Ａ，７５Ｂは、どの位置にあるときでも互いに平行な状態で保たれる。そして、移動板部７５Ａ，７５Ｂがどの位置にあるときでも、複数のローラ２２Ａの最上部の各高さと、複数のローラ２２Ｂの最上部の各高さは同一高さで揃えられ、同一の高さで維持される。このため、複数のローラ２２Ａ及び複数のローラ２２Ｂによって支持される対象物１８０の底板１８３の底面部は、移動板部７５Ａ，７５Ｂがどの位置にあるときでも、水平状態で維持される。

　次に、第２移動装置２０の動作について説明する。
　第２移動装置２０は、第１移動装置１０によって対象物１８０が図３で示す第１位置から図４で示す第２位置に移動するまでの間は、アクチュエータ６０の駆動軸部６２が図１１等で示す第１の駆動位置で維持される。この状態では、図７、図８、図１１等のように、一対の移動板部７５Ａ，７５Ｂが上昇位置に配置され、ローラ１１７，１１８の各列の前側に続く形でローラ２２Ａ，２２Ｂの各列が配置される。

　図７のように、複数のローラ２２Ａが並ぶ列の幅方向外側には、移動板部７５Ａに間接的に固定される形で前後方向に延びる壁部２５が設けられている。また、複数のローラ２２Ｂが並ぶ列の幅方向外側には、移動板部７５Ｂに間接的に固定される形で前後方向に延びる壁部２６が設けられている。壁部２５の内壁面は前後方向に延びるとともに、壁部１５の内壁面の延長上に配置されており、壁部２６の内壁面は前後方向に延びるとともに、壁部１６の内壁面の延長上に配置されている。そして、これら壁部２５，２６の内壁面の間隔は、底板１８３の両側部の間隔よりも若干大きくなっている。このため、対象物１８０が第１位置から第２位置に移動する際には、底板１８３が壁部１５，１６の内壁面によってガイドされた後、壁部２５，２６の内壁面によってガイドされ最終的に図４で示す第２位置に配置されることになる。

　また、図７、図１８のように、移動板部７５Ａ，７５Ｂの前端部付近には、これらの上面部から上方に突出する形態でストッパー（ｓｔｏｐｐｅｒ）部７９Ａ，７９Ｂが設けられている。これらストッパー部７９Ａ，７９Ｂは、複数のローラ２２Ａ，２２Ｂによって支持された対象物１８０がストッパー部７９Ａ，７９Ｂの位置よりも前方側に相対移動しないように規制する部分である。このようなストッパー部７９Ａ，７９Ｂが存在するため、対象物１８０の前方移動がストッパー部７９Ａ，７９で止められ、移動板部７５Ａ，７５Ｂの前側に落ちないようになっている。

　また、図７、図１８のように、移動板部７５Ａ，７５Ｂの後端部付近には、規制部７８Ａ，７８Ｂが設けられている。規制部７８Ａは、幅方向の回動軸を中心として回動し得るように移動板部７５Ａに取り付けられている。規制部７８Ａは、図１８のように最上部が複数のローラ２２Ａの最上部の位置よりも上位置となる第１位置と、この第１位置よりも前側に倒れて最上部が複数のローラ２２Ａの最上部の位置と同程度の高さとなる第２位置とに変位する。また、規制部７８Ａは、第１位置よりも後方側に回動しないように規制されており、且つ、第１位置側に移動させるようにばね部材によって継続的な弾性力が付加されている。同様に、規制部７８Ｂは、幅方向の回動軸を中心として回動し得るように移動板部７５Ｂに取り付けられている。規制部７８Ｂは、図１８のように最上部が複数のローラ２２Ｂの最上部の位置よりも上位置となる第１位置と、この第１位置よりも前側に倒れて最上部が複数のローラ２２Ｂの最上部の位置と同程度の高さとなる第２位置とに変位する。また、規制部７８Ｂは、第１位置よりも後方側に回動しないように規制されており、且つ、第１位置側に移動させるようにばね部材によって継続的な弾性力が付加されている。

　規制部７８Ａ，７８Ｂのいずれも、装置外からの外力が加えられていない状態では、図７、図１８等で示す第１位置で維持され、一部が複数のローラ２２Ａ，２２Ｂの最上部の位置よりも上位置に配置される。そして、弾性部材による力に抗して規制部７８Ａ，７８Ｂを後方側から前側に押すような外力が付加された場合には、規制部７８Ａ，７８Ｂが前側に倒れるように変位する。

　この構成では、図３のような状態から対象物１８０が第１移動装置１０によって移動されることに伴い、移動中の対象物１８０により、図７で示す規制部７８Ａ，７８Ｂが後方側から押され、前側に倒れるように変位する。更に対象物１８０が移動されると、最終的には図４のように対象物１８０がストッパー部７９Ａ，７９Ｂに接触してそれ以上の前方移動が止められる。また、このように対象物１８０がストッパー部７９Ａ，７９Ｂに接触した状態となるときには、底板１８３における後端部付近が規制部７８Ａ，７８Ｂよりも前側に位置して規制部７８Ａ，７８Ｂに干渉しなくなり、規制部７８Ａ，７８Ｂが第１位置に戻る。この状態では、底板１８３の後端部と規制部７８Ａ，７８Ｂとが対向した配置関係となる。つまり、対象物１８０が後方側に移動しないように規制部７８Ａ，７８Ｂによって規制された状態となる。このように、対象物１８０が初期位置（上昇位置）にある複数のローラ２２Ａ，２２Ｂによって支持され、且つストッパー部７９Ａ，７９Ｂと規制部７８Ａ，７８Ｂの間且つ壁部２５，２６の間に収まっている状態での対象物１８０の位置が第２位置である（図４参照）。

　そして、このように対象物１８０が第２位置になった場合に、図１１、図１５等で示すアクチュエータ６０は、駆動軸部６２を後方移動させて第２の駆動位置に変位させる（図１５の二点鎖線参照）。これに伴い、図１５、図２１～図２３のように、駆動板部７１Ａ，７１Ｂの端部付近が後方側に移動し、これらと連動する回動板部７３Ａ，７３Ｂは前側に倒れるように回動する。そして、これら回動板部７３Ａ，７３Ｂの動作と連動して移動板部７５Ａ，７５Ｂが平行状態を保ちながら初期位置（図７、図８で示す上昇位置）よりも前側且つ下側の下降位置（図９）に移動する。この移動時には、複数のローラ２２Ａ，２２Ｂは、全てのローラの最上部の高さを同じ高さで保ちながら、初期位置（図７、図８で示す上昇位置）よりも前側且つ下側の下降位置（図９）に移動する。このように下降位置に移動した複数のローラ２２Ａ，２２Ｂによって支持されている状態での対象物１８０の位置が第３位置である（図５参照）。

そして、本構成では、対象物１８０が第３位置にあるときに、この対象物１８０が自動装置１９０からの接触作用を受ける構成となっている。具体的には、例えば、自動装置１９０が公知の移送ロボット（ｒｏｂｏｔ）として構成され、第３位置に配置された対象物１８０の各孔部１８２Ａ内に保持される各ワークを一括的に又は順次把持して対象物１８０のパレット１８１とは別位置に移動させるようになっている。第３位置に把持された対象物１８０は、自動装置１９０によってワークが移送されると、ワークを除くパレット１８１のみが移送装置に残ることになる。

　次に、第３移動装置３０について詳述する。
　第３移動装置３０は、第２移動装置２０によって対象物１８０が第３位置へ移動された後に対象物１８０（ワークを除くパレット１８１）を移動させる装置である。第３移動装置３０は、対象物１８０を第３位置よりも後方側且つ第１位置よりも鉛直方向下方側の第４位置に移動させる（図１５参照）。なお、図１５では、第１位置にある対象物１８０を二点鎖線１８０Ａで示し、第３位置にある対象物１８０を二点鎖線位置１８０Ｃで示し、第４位置にある対象物１８０を二点鎖線位置１８０Ｄで示す。

　第３移動装置３０は、アクチュエータ３２と、案内部３４とを備える。
　アクチュエータ３２は、図９、図１０のように動作する。このアクチュエータ３２は、第２移動装置２０によって第３位置（図５）に移動された後の対象物１８０を、図６のように第３位置（図５）よりも後方側且つ第４位置（図１５の位置１８０Ｄ）よりも前方側の中間位置に移動させる。図９、図１０のように、アクチュエータ３２は、前後方向に延びるシリンダ（ｃｙｌｉｎｄｅｒ）部３２Ａと、駆動軸部３２Ｂと、作用部３２Ｃとを備える。シリンダ部３２Ａは、エアシリンダ等の公知のリニアアクチュエータとして構成され、前後方向に延びる形で配置される駆動軸部３２Ｂを前後方向に移動させる構成となっている。駆動軸部３２Ｂの先端部には、上方側に延びる作用部３２Ｃが連結されており、シリンダ部３２Ａによる駆動軸部３２Ｂの駆動に応じて作用部３２Ｃが前後に変位するようになっている。

　移送装置１は、図５のように対象物１８０が第３位置にあるときに、対象物１８０の前端部に形成された窪み部１８３Ａに隣接するように作用部３２Ｃが配置される。そして、上述した自動装置１９０（図１５等）によってワークが移送された後、シリンダ部３２Ａが駆動され、作用部３２Ｃが図５で示す位置から図６のように後方側に移動するようになっている。この作用部３２Ｃの移動時には対象物１８０（ワークを除くパレット１８１）が後方側へ押されるため、対象物１８０も後方側に移動する。図９のように対象物１８０が第３位置にあるときには、複数のローラ２２Ａ，２２Ｂの各列が前後方向に延びるようにそれぞれ配置され、これら複数のローラ２２Ａ，２２Ｂの上に載せられた形で対象物１８０が配置される。また、対象物１８０の両側において壁部２５，２６が前後に延びるように配置される。このため、図６、図１０のように作用部３２Ｃが後方へ移動すると、対象物１８０は、壁部２５，２６によって案内される形で複数のローラ２２Ａ，２２Ｂに支持されながら後方に移動する。図１０のように、作用部３２Ｃは、対象物１８０を複数のローラ２２Ａ，２２Ｂの上から外し且つ規制部７８Ａ，７８Ｂよりも後方側に移動させる位置まで移動するようになっており、作用部３２Ｃがこの位置に移動した直後の対象物１８０の位置が中間位置である。

　作用部３２Ｃの移動によって運ばれた対象物１８０は、更に案内部３４によって第４位置に移送されるようになっている。この案内部３４は、アクチュエータ３２によって中間位置に運ばれた対象物１８０が載せられる部分である複数のローラ８０を備える。複数のローラ８０は、支持面部の一例に相当するものであり、図９、図１７のように、側壁部１７１に回転自在に支持される複数のローラ８０Ａと、側壁部１７２に回転自在に支持される複数のローラ８０Ｂとを備える。複数のローラ８０Ａは、図９、図１７のように下降位置となった複数のローラ２２Ａの列の後方側に続き、後方側となるにつれて最上部の位置が鉛直方向下位置となるように傾斜状態で並んでいる。複数のローラ８０Ｂは、図９、図１７のように下降位置となった複数のローラ２２Ｂの列の後方側に続き、後方側となるにつれて最上部の位置が鉛直方向下位置となるように傾斜状態で並んでいる。

　複数のローラ８０Ａの各々はそれぞれ複数のローラ８０Ｂの各々と対をなしており、対をなすローラ同士は回転軸が幅方向に延びる同一直線上に位置する構成となっている。また、対をなすローラ同士は、最上部の上下方向の高さが同一高さとなっている。更に、複数のローラ８０において左右で対をなすローラの組は、後方側の組となるほど最上部の位置（対象物１８０の支持位置）が次第に鉛直方向下位置となっている。このように、複数のローラ８０における対象物１８０の支持位置は、少なくとも中間位置（図６）から後方側となるにつれて次第に鉛直方向下位置となっている。

　このように構成される案内部３４は、図６のように中間位置に運ばれた対象物１８０を複数のローラ８０上に載せつつ中間位置よりも後方側の第４位置（図１５の位置１８０Ｄ）に送り込む構成となっている。図６のように中間位置に運ばれた対象物１８０が複数のローラ８０の上に載せられると、対象物１８０は、傾斜状態とされたローラ８０Ａの列及びローラ８０Ｂの列に両端側を支持されつつこれらローラの上を滑りながら後方側に移動する。そして、対象物１８０は、最終的に装置の後方側に設けられたストッパー部１７７に当接し、この当接位置で停止することになる。なお、本構成では、複数のローラ８０における最も後方側のローラに支持された状態で、ストッパー部１７７に当接しているときの対象物１８０の位置が第４位置である。

　移送装置１は、以上のような構成により、第１位置（図３）に搬入された対象物１８０を、第２位置（図４）、第３位置（図５）、中間位置（図６）を経由させて第４位置に移送することができる。

　移送装置１は、対象物１８０を鉛直方向と交差する前進方向に移動させる第１移動装置１０を備え、第１移動装置１０は、対象物を水平に載置する第１載置部１２と、対象物１８０を水平に維持しつつ移動させる第１移動部１４とを有する。更に、移送装置１は、第１移動装置１０から移送された対象物１８０を更に前進方向かつ鉛直方向へ移動させる第２移動装置２０を備える。第２移動装置２０は、第１移動装置１０から移送された対象物１８０を水平に載置する第２載置部２２と、第２載置部２２を対象物１８０の水平を維持しつつ移動させる第２移動部２４とを備える。この構成によれば、対象物１８０の姿勢を維持しながら対象物１８０を前進方向及び鉛直方向に移送することができる。しかも、第１移動装置１０及び第２移動装置２０のいずれも、対象物１８０を前進方向に移動させ、横方向の大きな移動を伴わない構成であるため、横方向のサイズ低減を図ることができる。また、第２移動装置２０は、対象物１８０を鉛直方向だけでなく前進方向にも移動させる構成であり、対象物１８０の移動方向が鉛直方向に限定されないため、アクチュエータ６０（駆動装置）の駆動方向を鉛直方向と一致させる必要がない。つまり、鉛直方向のみで伸縮するような駆動装置を採用せずに済み、鉛直方向のサイズ低減を図ることができる。

　具体的には、移送装置１は、図３で示す第１位置に搬入された対象物１８０を、図４のように第１位置よりも前方側の第２位置に移動させ、図５のように第２位置（図４）よりも前側且つ鉛直方向下方側の第３位置に移動させることができる。そして、その移動過程では、対象物１８０の一方面側（上面側）を鉛直方向上方側に向けた上向きの姿勢で対象物１８０を保ち続けることができるため、姿勢を維持しながらの移送が望まれる用途において有利になる。また、図７、図８で示すような第１移動装置１０による移送では、図３、図４のように対象物１８０は前後方向に沿って前側に移動する。そして、図８、図９で示すような第２移動装置２０による移送では、図４、図５のように対象物１８０は鉛直方向下方側且つ前側に移動することになる。つまり、対象物１８０を第１位置（図３）から第３位置（図５）へと移送する過程で大きな上昇動作や横方向の大きな移動を強いることがなく、対象物１８０を効率的に移送することができる。

　図１５のように、移送装置１における第１載置部１２の前進方向側に自動加工スペースＡＲ１が存在する。自動加工スペースＡＲ１は、自動装置１９０が移動し得る範囲である。第１載置部１２の後退方向側には作業者の作業スペースＡＲ２が存在する。作業スペースＡＲ２は、作業者が搬入作業や搬出作業を行う際の移動範囲である。この構成によれば、作業者の作業スペースと自動加工スペースとが前後方向及び鉛直方向に分かれるため、作業者の安全性をより高めることができる。

　具体的には、第１移動装置１０は、図３のように搬入作業によって第１位置に搬入される対象物１８０を第１載置部１２（図７）で受けた後、図４のように搬入時の第１位置から前方側に離れた第２位置に移動させる構成となっている。そして、第２移動装置２０は、図４のように第１移動装置１０で移動された対象物１８０を第２載置部２２（図８）で受けた後、図５のように自動装置１９０からの接触作用を受ける位置である第３位置に移動させる構成となっている。この構成によれば、搬入作業を行うエリアと自動装置１９０が接触動作するエリアを前後方向及び鉛直方向に離して分けることができる。よって、搬入作業を行うエリアから離れた前側及び下方側で自動装置１９０が接触動作することが望まれる用途でより有利な構成を実現できる。

　本構成の移送装置１において、第１移動部１４は、対象物１８０を前進方向に移動させる第１のスライド装置４０と、対象物１８０及び第１のスライド装置４０を前進方向に移動させる第２のスライド装置５０とを備えている。そして、第１のスライド装置４０と第２のスライド装置５０とが複数段で設けられている。このように複数段で設け、第２のスライド装置５０によって対象物１８０及び第１のスライド装置４０を前進方向に移動させる構成とすれば、前後方向のコンパクト化を図りつつ、前後方向の移動距離を確保することができる。

　第２移動部は、鉛直方向と交差する前後方向に伸縮する第１駆動部と、第１駆動部に接続されて第１駆動部の伸縮動作を回転動作に変更する動作変換部と、動作変換部に接続され第２載置部を円周方向に移動させる平行リンク機構とを備えている。この構成によれば、第２移動装置によって対象物を移送する際に、第２載置部によって対象物の水平状態を維持しつつ、この姿勢を安定的に保ちながら前進方向及び鉛直方向に移動させる構成を、より簡易に実現することができる。特に、姿勢を維持しながら対象物を前進方向及び鉛直方向に移送するにあたり、多数のアクチュエータを用いることなくこのような移送を実現できる。

　図７のように、第２載置部２２は、前後方向と直交する幅方向において対象物１８０の幅方向両側を支持する複数のローラ２２Ａ，２２Ｂ（支持部）を備える。図１１のように、第２移動部２４は、アクチュエータ６０と、アクチュエータ６０と連動するリンク機構部７０とを備える。アクチュエータ６０は、駆動軸部６２（変位部）を備えるとともに駆動軸部６２を少なくとも第１の駆動位置と第１の駆動位置よりも前後方向の一方側にずれた第２の駆動位置に変位させる構成をなす。リンク機構部７０は、図１１のようにアクチュエータ６０により駆動軸部６２が第１の駆動位置とされた場合、図７のようにローラ２２Ａ，２２Ｂ（支持部）を第１移動装置１０によって移動された対象物１８０が載せられる初期位置に配置する。リンク機構部７０は、図１５の二点鎖線のように駆動軸部６２が第１の駆動位置から第２の駆動位置に駆動されることに応じて、図９のようにローラ２２Ａ，２２Ｂ（支持部）を初期位置よりも鉛直方向下方側且つ前後方向における前側の下降位置に移動させる。この構成では、第２移動装置２０は、対象物１８０を移送する際に、対象物１８０の幅方向両側をローラ２２Ａ，２２Ｂ（支持部）によって安定的に支持した状態で対象物１８０の上向きの姿勢を維持することができる。そして、第２移動装置２０は、このように上向きの姿勢を安定的に保ちながら対象物１８０を前方側且つ下方側に移動させることができる。しかも、第２移動装置２０は、姿勢を維持しながら対象物１８０を前方側且つ下方側に移送するにあたり、多数のアクチュエータを用いることなくこのような移送を実現できる。特に、駆動部が上下方向に変位するようなアクチュエータを用いずに、駆動軸部６２が前後方向に変位するアクチュエータ６０によって前後方向への移動と上下方向への移動を実現できるため、アクチュエータの削減を図るとともに省スペース化を図ることができる。更に、アクチュエータ６０は、駆動軸部６２（変位部）が第１の駆動位置と第２駆動位置（第１の駆動位置よりも前後方向の一方側にずれた位置）に前後に変位する構成であるため横方向の広がりが抑えられる。リンク機構部７０も、ローラ２２Ａ，２２Ｂ（支持部）を初期位置と下降位置（初期位置よりも鉛直方向下方側且つ前側の位置）との間で移動させる構成であるため、横方向の広がりが抑えられる。つまり、アクチュエータ６０及びリンク機構部７０のいずれも横方向の広がりが抑えられるため、装置全体として横方向の省スペース化が図られる。

　移送装置１は、第２移動装置２０から移送された対象物１８０を更に移送する第３移動装置３０を備える。第３移動装置３０は対象物１８０の少なくとも一部を後退方向かつ鉛直方向に移動させる。この構成によれば、対象物１８０の少なくとも一部を搬入側で回収することができる。例えば、パレットとワークからなる対象物を移送させ、ワークを第１載置部１２の前進方向側で取り出すような使用形態では、パレットのみを搬入側で回収することができる。

　移送装置１は、第２移動装置２０によって対象物１８０が第３位置へ移動された後に、対象物１８０の少なくとも一部を第３位置（図５）よりも後方側且つ第１位置よりも鉛直方向下方側の第４位置（図１５の位置１８０Ｄ）に移動させる第３移動装置３０を有する。この構成によれば、姿勢を大きく変化させずに対象物１８０を第１位置（図３）から第３位置（図５）へと効率的に移送した後、その対象物１８０の少なくとも一部を第４位置に移送することができ、このような移送が望まれる用途において有利な構成を実現できる。また、第１位置（図３）から第２位置（図４）及び第３位置（図５）を経て第４位置（図１５の位置１８０Ｄ）に移送するにあたり横方向の大きな移動を伴わない構成であるため、横方向のコンパクト化が図られ易くなる。

　第３移動装置３０は、後退方向に向けて下り勾配となる案内部３４と、前後方向に伸縮し、第２載置部２２から案内部３４へ対象物１８０の少なくとも一部を移動させるアクチュエータ３２（第２駆動部）とを備える。この構成では、案内部３４が後退方向に向けて下り勾配となっているため、対象物１８０の少なくとも一部が案内部３４付近まで移送されれば、その後は対象物１８０の自重を利用して移送することができる。つまり、この構成では、対象物１８０の少なくとも一部を案内部３４付近（自重を利用できる位置）まで移送できればよいため、アクチュエータ３２による移動距離を必要以上に大きくしすぎる必要がなくなる。よって、アクチュエータ３２をより短く構成することが可能となり、アクチュエータ３２を小型化することができる。

　アクチュエータ３２は、第２移動装置２０によって第３位置（図５）に移動された後の対象物１８０を、図６のように第３位置（図５）よりも前後方向における後方側且つ第４位置（図１５の位置１８０Ｄ）よりも前後方向における前方側の中間位置に移動させる。案内部３４は、アクチュエータ３２によって中間位置に運ばれた対象物１８０が載せられる部分である複数のローラ８０を備える。そして、複数のローラ８０における対象物１８０の支持位置は、少なくとも中間位置（図６）から後方側となるにつれて次第に鉛直方向下位置となっている。このように構成される案内部３４は、図６のように中間位置に運ばれた対象物１８０を複数のローラ８０上に載せつつ中間位置よりも後方側の第４位置（図１５の位置１８０Ｄ）に送り込む構成となっている。この構成によれば、対象物１８０の少なくとも一部を第３位置から第４位置に移送するにあたり、アクチュエータ３２によって対象物１８０を移送する長さが中間位置まで移送する程度で足りるため、アクチュエータ３２の小型化を図り易くなる。

　本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施形態１では、第１移動装置１０による対象物の移動方向（前後方向）と鉛直方向とが直交する例を示したが、完全に直交する関係でなくてよい。
（２）実施形態１では、ローラ１１７，１１８によって第１載置部１２が構成されていたが、転動しない部材によって第１載置部が構成されていてもよい。
（３）実施形態１では、第２載置部２２が幅方向両側を支持するローラ２２Ａ，２２Ｂを備えており、ローラ２２Ａの列と、ローラ２２Ｂの列が構成されていたが、このような列が２列以上あってもよい。例えば、幅方向両側に２列ずつローラが設けられていてもよい。
（４）実施形態１では、ローラ２２Ａ，２２Ｂによって支持部が構成されていたが、転動しない部材によって支持部が構成されていてもよい。
（５）実施形態１では、第２のスライド装置が１つ（第２のスライド装置５０）のみであったが、２以上の第２のスライド装置が上下に重なるように多段状に設けられていてもよい。この場合、各々の第２のスライド装置は、上側に隣接する第２のスライド装置を前後に移動するように構成されていればよく、最上段の第２のスライド装置が、第１のスライド装置を前後に移動するように構成されていればよい。
（６）実施形態１では、第１位置に搬入された対象物１８０の一部（ワークを除くパレット１８１）が第３移動装置３０によって移送される構成を例示したがこの構成に限定されない。例えば、パレット１８１上に一部又は全部のワークが残存した形で対象物１８０が第３移動装置３０によって移送されてもよい。具体的には例えば、第１位置に搬入された対象物１８０が第３位置に移動された場合、この第３位置において外部装置によって対象物１８０のワークに対して何らかの加工や処理が施されてもよい。その後、第１位置から第３位置に移送された対象物の全部（即ち、ワークとパレット１８１を含む対象物１８０の全部）が第３移動装置３０によって第４位置に移送されてもよい。
（７）実施形態１では、第１移動装置によって移動した対象物を、第２移動装置によって前進方向側且つ鉛直下方側に移動する例を示したが、この例に限定されない。例えば、第１移動装置によって移動した対象物を、第２移動装置によって前進方向側且つ鉛直上方側に移動するような構成であってもよい。この場合も、第２移動装置によって移動した対象物の少なくとも一部を、第３移動装置によって後退方向かつ鉛直方向に移動させるようにしてもよい。
（８）実施形態１では、第１の支持部に相当するローラ１１７、１１８によって維持される対象物１８０の「水平」状態として、ローラ１１７、１１８と接触する対象物１８０の接触面（下面）が鉛直方向と直交するような状態を例示した。しかし、この例に限定されず、例えば、対象物１８０におけるローラ１１７、１１８との接触面（下面）が、鉛直方向と直交する平面に対して若干の角度（例えば、４５°未満の角度）で傾斜する状態であってもよい。
（９）実施形態１では、第２の支持部に相当するローラ２２Ａ、２２Ｂによって維持される対象物１８０の「水平」状態として、ローラ２２Ａ、２２Ｂと接触する対象物１８０の接触面（下面）が鉛直方向と直交するような状態を例示した。しかし、この例に限定されず、例えば、対象物１８０におけるローラ２２Ａ、２２Ｂとの接触面（下面）が鉛直方向と直交する平面に対して若干の角度（例えば、４５°未満の角度）で傾斜する状態であってもよい。

　１…移送装置、１０…第１移動装置、１２…第１載置部、１４…第１移動部、２０…第２移動装置、２２…第２載置部、２４…第２移動部、３０…第３移動装置、３２…アクチュエータ（第２駆動部）、３４…案内部、４０…第１のスライド装置、 ５０…第２のスライド装置、６０…アクチュエータ（第１駆動部）、７０Ａ…平行リンク機構、７１Ａ，７１Ｂ…駆動板部（動作変換部）、１８０…対象物、ＡＲ１…自動加工スペース、ＡＲ２…作業スペース

Claims (6)

1. 対象物を移送する移送装置において、
   前記対象物を鉛直方向と交差する前進方向に移動させる第１移動装置と、
   前記第１移動装置から移送された前記対象物を更に前記前進方向かつ前記鉛直方向へ移動させる第２移動装置と、
   を設け、
   前記第１移動装置は、
   前記対象物を水平に載置する第１載置部と、
   前記対象物を水平に維持しつつ移動させる第１移動部と
   を備え、
   前記第２移動装置は、
   前記第１移動装置から移送された前記対象物を水平に載置する第２載置部と、
   前記第２載置部を前記対象物の水平を維持しつつ移動させる第２移動部と
   を備える移送装置。
2. 前記第１移動部は、
   前記対象物を前記前進方向に移動させる第１のスライド装置と、
   前記対象物及び前記第１のスライド装置を前記前進方向に移動させる１以上の第２のスライド装置と
   を備え、
   前記第１のスライド装置と前記第２のスライド装置とが複数段で設けられている
   請求項１に記載の移送装置。
3. 前記第２移動部は、
   前記鉛直方向と交差する前後方向に伸縮する第１駆動部と、
   前記第１駆動部に接続されて前記第１駆動部の伸縮動作を回転動作に変更する動作変換部と、
   前記動作変換部に接続され前記第２載置部を円周方向に移動させる平行リンク機構と
   を備える
   請求項１又は請求項２に記載の移送装置。
4. 前記第２移動装置により移送された前記対象物を更に移送する第３移動装置を設け、
   前記第３移動装置は前記対象物の少なくとも一部を後退方向かつ前記鉛直方向に移動させる
   請求項１に記載の移送装置。
5. 前記第３移動装置は、
   前記後退方向に向けて下り勾配となる案内部と、
   前記鉛直方向と交差する前後方向に伸縮し、前記第２載置部から前記案内部へ前記対象物の少なくとも一部を移動させる第２駆動部と、
   を備える
   請求項４に記載の移送装置。
6. 前記第１載置部の前記前進方向側に自動加工スペースがあり、
   前記第１載置部の後退方向側に作業者の作業スペースがある
   請求項１に記載の移送装置。

Images