KR101869504B1 - 워크 반송 장치 및 공작 기계 - Google Patents

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Abstract

2 개의 가이드를 이용하여 이동체의 경량화를 도모하여, 이동체의 원활한 동작을 확보하고, 또한 가이드의 수명이 단축되는 것을 억제하며, 더불어 가이드의 설치에 있어서의 부담을 경감한다. 워크(W)를 반송하는 워크 반송 장치(100)로서, 워크(W)를 보지하는 척(12, 13)과, 척(12, 13)을 지지하고, 또한 서로 이간하여 평행하게 배치된 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)를 따라 X 방향으로 이동 가능한 이동체(23)를 구비하고, 이동체(23)는, 제 1 가이드(21)로 안내되는 제 1 구조부(23a)와, 제 2 가이드(22)로 안내되는 제 2 구조부(23b)와, 제 1 구조부(23a)와 제 2 구조부(23b)의 사이에 마련되고, 또한 X 방향과 평행하게 설정된 요동축(AX)의 축선 둘레로 제 1 구조부(23a) 및 제 2 구조부(23b)의 일방을 타방에 대하여 요동 가능하게 하는 관절부(23c)를 구비한다.

Description

워크 반송 장치 및 공작 기계{WORK TRANSFER DEVICE AND MACHINE TOOL}
본 발명은 워크 반송 장치 및 공작 기계에 관한 것이다.
공작 기계 중 하나인 선반은, 가공 대상인 워크를 보지(保持)하는 주축과 워크 반입출부의 사이에 있어서, 워크를 반송하는 워크 반송 장치를 구비하고 있는 것이 있다. 이 워크 반송 장치로서는, 워크를 보지하는 척과, 이 척을 보지하여 이동하는 이동체를 구비하는 구성이 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 이 특허 문헌 1의 워크 반송 장치는, 이동체 및 척이 직선 형상의 1 개의 가이드를 따라 이동하는 것이다.
일본특허공개공보 2004-216504호
1 개의 가이드로 이동체를 지지할 경우, 가이드에 대하여 이동체가 오버행 상태가 되는 점에서, 변형 등을 방지하기 위하여 이동체의 강성이 필요해진다. 이 때문에, 이동체가 중량화되어 고속 이동의 방해가 된다. 따라서, 특허 문헌 1과 같이 이동체를 1 개의 가이드로 안내하는 것 대신에, 서로 이간하는 평행한 2 개의 가이드로 이동체를 안내하는 것이 검토되고 있다. 이 구성에서는, 2 개의 가이드에 이동체를 걸친 상태가 된다. 그러나, 2 개의 가이드를 이용하는 구성에서는, 양 가이드 간의 높이 방향, 간격 방향의 설치 오차에 의해, 이동체의 이동에 수반하여 각 가이드 또는 이동체에 부하가 가해질 가능성이 있고, 이동체의 원활한 동작을 저해할 뿐만 아니라 가이드의 수명을 짧아지게 하는 문제를 가지고 있다. 또한, 2 개의 가이드를 프레임에 대하여 고정밀도로 위치 조정하는 것도 가능하지만, 프레임의 휨 등을 고려할 필요가 있어, 가이드의 설치에 많은 부담을 요하게 된다.
이상과 같은 사정을 감안하여, 본 발명은, 2 개의 가이드를 이용하여 이동체의 경량화를 도모하여, 이동체의 원활한 동작을 확보하고, 또한 가이드의 수명이 단축되는 것을 억제하며, 더불어 가이드의 설치에 있어서의 부담을 경감하는 것이 가능한 워크 반송 장치 및 공작 기계를 제공하는 것 목적으로 한다.
본 발명에 따른 워크 반송 장치는, 워크를 반송하는 워크 반송 장치로서, 워크를 보지하는 척과, 척을 지지하고, 또한 서로 이간하여 평행하게 배치된 제 1 가이드 및 제 2 가이드를 따라 제 1 방향으로 이동 가능한 이동체를 구비하고, 이동체는, 제 1 가이드로 안내되는 제 1 구조부와, 제 2 가이드로 안내되는 제 2 구조부와, 제 1 구조부와 제 2 구조부의 사이에 마련되고, 또한 제 1 방향과 평행하게 설정된 요동축의 축선 둘레로 제 1 구조부 및 제 2 구조부의 일방을 타방에 대하여 요동 가능하게 하는 관절부를 구비한다.
또한, 제 1 구조부는, 제 1 가이드에 있어서 제 1 방향과 평행한 축선 둘레로 회전이 규제된 상태에서 제 1 방향으로 안내되고, 제 2 구조부는, 제 1 구조부에 대하여 요동축의 축선 둘레로 요동 가능하게 해도 된다. 또한, 제 1 구조부에, 제 1 방향으로 이동하기 위한 구동부를 구비해도 된다. 또한, 제 2 가이드는, 전체 길이에 걸쳐 제 1 가이드를 향해 돌출되는 돌출편을 구비하고, 제 2 구조부는, 돌출편을 개재하는 한 쌍의 롤러를 구비해도 된다. 또한, 관절부의 요동축은, 제 2 가이드까지의 거리에 대하여 제 1 가이드까지의 거리가 작아지도록 배치되어도 된다. 또한, 제 1 방향은 수평면을 따라 설정되고, 제 2 구조부는 제 1 방향과 교차하고, 또한 수평면을 따른 제 2 방향으로 이동하는 슬라이더와, 슬라이더에 지지되어 수평면에 대하여 수직인 제 3 방향으로 이동 가능한 승강부를 구비하고, 척은 승강부의 하부에 배치되어도 된다. 또한, 제 1 가이드는 제 2 가이드보다 강도가 높아도 된다. 또한, 척은, 워크를 파지 가능한 클램핑 클로와, 클램핑 클로에 의한 파지를 개방했을 시에 워크를 밀어내기 위한 탄성 부재를 구비해도 된다.
본 발명에 따른 공작 기계는, 주축으로 워크를 반송하는 워크 반송 장치를 구비하고, 워크 반송 장치로서 상기의 워크 반송 장치가 이용된다.
본 발명에 따르면, 제 1 가이드 및 제 2 가이드의 2 개의 가이드를 이용함으로써, 1 개의 가이드를 이용하는 경우에 비해 이동체의 강성이 낮아도 되기 때문에, 이동체의 경량화를 도모할 수 있다. 또한, 제 1 가이드와 제 2 가이드의 높이(상하 위치)가 상이한 경우 또는 가이드 간격이 장소에 따라 상이한 경우라도, 이동체가 제 1 방향으로 이동할 시에는, 제 1 가이드 및 제 2 가이드에 추종하도록 관절부에 있어서 제 1 구조부와 제 2 구조부가 요동축의 축선 둘레로 요동한다. 이 요동에 의해, 이동체 또는 제 1 가이드 및 제 2 가이드에 대한 부하가 저감된다. 또한, 제 1 가이드 및 제 2 가이드에 가해지는 부하를, 제 1 구조부와 제 2 구조부의 요동에 의해 저감할 수 있기 때문에, 제 1 가이드 및 제 2 가이드의 위치를 고정밀도로 조정하지 않아도 된다. 이상에 의해, 제 1 가이드 및 제 2 가이드의 2 개의 가이드를 이용하는 경우라도, 이동체의 원활한 동작을 확보하고, 또한 가이드의 수명이 단축되는 것을 억제하며, 더불어 가이드의 설치에 있어서의 부담을 경감하는 것이 가능해진다.
또한, 제 1 구조부가 제 1 가이드에 있어서 제 1 방향과 평행한 축선 둘레로 회전이 규제된 상태에서 제 1 방향으로 안내되고, 제 2 구조부가, 제 1 구조부에 대하여 요동축의 축선 둘레로 요동 가능하게 하는 것에서는, 이동체를 안정되게 이동시킬 수 있다. 또한, 제 1 구조부에, 제 1 방향으로 이동하기 위한 구동부를 구비하는 것에서는, 제 1 방향에 대한 이동을 안정되게 행할 수 있다. 또한, 제 2 가이드가 전체 길이에 걸쳐 제 1 가이드를 향해 돌출되는 돌출편을 구비하고, 제 2 구조부가 돌출편을 개재하는 한 쌍의 롤러를 구비하는 것에서는, 돌출편을 개재하는 방향으로의 위치 어긋남을 방지할 수 있다. 또한, 관절부의 요동축이, 제 2 가이드까지의 거리에 대하여 제 1 가이드까지의 거리가 작아지도록 배치되는 것에서는, 제 2 구조부가 요동하는 경우의 경사를 저감할 수 있다. 또한, 제 1 방향이 수평면을 따라 설정되고, 제 2 구조부가 제 1 방향과 교차하고, 또한 수평면을 따른 제 2 방향으로 이동하는 슬라이더와, 슬라이더에 지지되어 수평면에 대하여 수직인 제 3 방향으로 이동 가능한 승강부를 구비하고, 척이, 승강부의 하부에 배치되는 것에서는, 제 1 가이드 및 제 2 가이드에 대하여, 승강부가 이동하는 제 3 방향으로의 부하가 커지는 것을 방지할 수 있다. 또한, 제 1 가이드가, 제 2 가이드보다 강도가 높은 것에서는, 제 1 구조부가 제 2 구조부보다 무거워지도록 설계되는 경우라도, 제 1 가이드에 있어서 안정되게 지지할 수 있다. 또한, 이 경우, 경량의 제 2 구조부가 요동하기 때문에, 안정된 구성이 된다. 또한, 척이, 워크를 파지 가능한 클램핑 클로와, 클램핑 클로에 의한 파지를 개방했을 시에 워크를 밀어내기 위한 탄성 부재를 구비하는 것에서는, 제 2 구조부의 요동에 의해 척이 경사지는 경우라도, 워크가 경사져 반송되는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에서는, 워크 반송 장치로서, 제 1 가이드 및 제 2 가이드의 수명이 단축되는 것을 억제할 수 있고, 또한 조립의 부담을 경감하는 것이 가능한 워크 반송 장치가 이용되기 때문에, 워크의 반송 정밀도를 안정시킬 수 있고, 저비용으로 제조 가능한 공작 기계가 얻어진다.
도 1은 제 1 실시 형태에 따른 워크 반송 장치의 일례를 나타낸 사시도이다.
도 2는 실시 형태에 따른 워크 반송 장치의 일례를 나타낸 측단면도이다.
도 3은 실시 형태에 따른 워크 반송 장치의 일례를 나타낸 평면도이다.
도 4a 및 도 4b는 워크 반송 장치의 동작의 일례를 나타낸 측면도이다.
도 5는 워크 반송 장치의 일례를 나타낸 측면도이다.
도 6a 및 도 6b는 제 2 실시 형태에 따른 공작 기계의 일례를 나타낸 도이다.
도 7은 실시 형태에 따른 워크 반송 장치의 동작의 일례를 나타낸 측면도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 단, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 또한, 도면에 있어서는 실시 형태를 설명하기 위하여, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다. 이하의 각 도에 있어서, XYZ 좌표계를 이용하여 도면 중의 방향을 설명한다. 이 XYZ 좌표계에 있어서는, 수평면에 평행한 평면을 XZ 평면으로 한다. 이 XZ 평면에 평행한 임의의 방향을 Z 방향으로 표기하고, Z 방향에 직교하는 방향을 X 방향으로 표기한다. 또한, XZ 평면에 수직인 방향은 Y 방향으로 표기한다. X 방향, Y 방향 및 Z 방향의 각각은, 도 중의 화살표의 방향이 + 방향이며, 화살표의 방향과는 반대의 방향이 - 방향인 것으로 하여 설명한다.
<제 1 실시 형태>
도 1은 제 1 실시 형태에 따른 워크 반송 장치(100)의 일례를 나타낸 사시도이다. 도 2는 워크 반송 장치(100)의 일례를 나타낸 측면도이다. 도 3은 워크 반송 장치(100)의 일례를 나타낸 평면도이다. 단, 워크 반송 장치(100)의 구성을 판별하기 쉽게 하기 위하여, 예를 들면 도 1 ~ 도 3에서는 워크 반송 장치(100)의 일부를 단면으로 나타내거나, 부분적으로 도시를 생략하고 있다.
도 1 ~ 도 3에 나타낸 바와 같이, 워크 반송 장치(100)는, 워크 보지부(10)와, 이동 기구(20)를 구비하고 있다. 워크 반송 장치(100)는, 예를 들면 후술의 공작 기계에 탑재되어 이용되고, 이 공작 기계에 마련되는 주축(111, 112)과(도 2에 일점 쇄선으로 나타냄), 도시하지 않은 워크 반입출부의 사이에서 워크(W)를 반송한다.
워크 보지부(10)는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 로더 헤드(11)를 가지고 있다. 로더 헤드(11)는 워크(W)를 파지하는 척(12, 13)을 가지고 있다. 척(12, 13)은 일방이 주축(111)에 대면하는 자세(-Z 방향을 향한 자세)로 배치되고, 타방이 바닥면에 대면하는 자세(-Y 방향을 향한 자세)로 배치된다.
로더 헤드(11)에는, 2 개의 척(12, 13)의 위치를 교체하는 회전 기구(도시하지 않음)가 마련되어 있다. 회전 기구는, Y 축에 대하여 소정 각도(예, 45°) 경사진 축 둘레로 회전 가능하다. 회전 기구에 의해, 2 개의 척(12, 13)은 서로의 위치를 교체 가능하게 되어 있다. 척(12, 13)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 베이스 부재(12a, 13a)와, 클램핑 클로(12b, 13b)와, 푸셔 플레이트(12c, 13c)와, 탄성 부재(12d, 13d)를 가지고 있다.
베이스 부재(12a, 13a)는, 클램핑 클로(12b, 13b) 및 탄성 부재(12d, 13d)를 각각 지지한다. 클램핑 클로(12b, 13b)는 척(12, 13)의 둘레 방향으로 소정의 간격으로 복수 배치되어 있다. 클램핑 클로(12b, 13b)는 척(12, 13)의 직경 방향으로 이동시킴으로써 워크(W)를 보지 가능하다. 또한, 클램핑 클로(12b, 13b)를 이동시키는 구동원은, 예를 들면 로더 헤드(11) 내에 마련된다.
푸셔 플레이트(12c, 13c)는 워크(W)의 단면을 압압한다. 푸셔 플레이트(12c, 13c)는, 클램핑 클로(12b, 13b)와는 간섭하지 않도록, 예를 들면 세 갈래의 암 형상으로 형성된다. 푸셔 플레이트(12c, 13c)는 탄성 부재(12d, 13d)에 의해 지지되어 있다. 탄성 부재(12d, 13d)는, 클램핑 클로(12b, 13b)에 의한 파지를 개방했을 시, 푸셔 플레이트(12c, 13c)를 개재하여 워크(W)를 밀어내는 것이 가능하다.
이동 기구(20)는 워크 보지부(10)를 이동시킨다. 이동 기구(20)는, X 이동 기구(20X)와, Z 이동 기구(20Z)와, Y 이동 기구(20Y)를 가지고 있다.
X 이동 기구(20X)는, 제 1 가이드(21)와, 제 2 가이드(22)와, 이동체(23)와, 구동부(24)를 가지고 있다.
제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)는, 이동체(23)를 안내한다. 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)는, 각각 X 방향으로 형성되어 있고, Z 방향으로 이간하여 배치되어 있다. 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)는, X 방향을 따르도록 거의 평행하게 배치되어 있다.
제 1 가이드(21)는, 프레임(21a)과, 랙(21b)과, 레일(21c)과, 블록(21d)을 가지고 있다. 제 1 가이드(21)는, 후술의 제 2 가이드(22)보다 강도가 높아지도록 형성되어 있다.
프레임(21a)은, X 방향으로 연장되어 형성되고, 도시하지 않은 고정부에 고정되어 있다. 프레임(21a)은, 예를 들면 중공 형상으로 형성되지만, 중심이 채워진 형상으로 형성되어도 된다. 프레임(21a)은, X 방향에서 봤을 때는 예를 들면 직사각형 형상으로 형성되지만, 이에 한정되지 않고, 원형 또는 삼각형 등 다른 형상이어도 된다.
랙(21b)은, 프레임(21a)의 -Z 측의 면에 배치되고, X 방향을 따라 직선 형상으로 형성되어 있다. 랙(21b)의 -Y 측의 면에는 복수의 톱니가 형성되어 있다. 이 복수의 톱니는 X 방향으로 소정의 피치로 배열되어 형성되어 있다.
레일(21c) 및 블록(21d)은, 예를 들면 리니어 가이드를 구성하고 있다. 레일(21c)은, 프레임(21a)의 상면(+Y 측의 면)에 배치되고, X 방향을 따라 직선 형상으로 형성되어 있다. 블록(21d)은, 레일(21c)의 상부에 장착되어 있고, 레일(21c)을 따라 X 방향으로 이동 가능하게 마련된다.
제 2 가이드(22)는, 프레임(22a)과, 돌출편(22b)을 가지고 있다. 프레임(22a)은, 제 1 가이드(21)의 프레임(21a)과 마찬가지로, 예를 들면 중공 형상으로 형성되지만, 중심이 채워진 형상으로 형성되어도 된다. 프레임(22a)은, X 방향에서 봤을 때는 예를 들면 직사각형 형상으로 형성되지만, 이에 한정되지 않고, 원형 또는 삼각형 등 다른 형상이어도 된다.
프레임(22a)은, 제 1 가이드(21)의 프레임(21a)보다 상방(+Y 측의 위치)에 배치되어 있다. 프레임(22a)에는 돌출편(22b)이 형성되어 있다. 돌출편(22b)은, 프레임(22a)의 -Z 측의 면에 배치되고, X 방향의 거의 전체에 걸쳐 형성되어 있다. 돌출편(22b)은 제 1 가이드(21)측을 향해 -Z 방향으로 돌출되어 있다.
이동체(23)는 제 1 가이드(21)와 제 2 가이드(22)의 사이에 걸쳐진 상태로 마련된다. 이동체(23)는 제 1 구조부(23a)와, 제 2 구조부(23b)와, 관절부(23c)를 가지고 있다.
제 1 구조부(23a)는 제 1 가이드(21)의 블록(21d)의 상면에 접속되어 있다. 따라서, 제 1 구조부(23a)는, 블록(21d)이 레일(21c)을 따라 이동함으로써, 이 블록(21d)과 일체적으로 X 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 이와 같이, 제 1 구조부(23a)는 제 1 가이드(21)에 의해 안내된다.
제 1 구조부(23a)의 +Z 측의 단부는, 관절부(23c)를 개재하여 제 2 구조부(23b)에 연결되어 있다. 제 1 구조부(23a)는, -Y 방향으로 돌출되는 구동부 지지부(23d)를 가지고 있다. 구동부 지지부(23d)는, 제 1 구조부(23a)와 일체로 형성되어 있고, 후술의 구동부(24)를 지지한다.
제 2 구조부(23b)는, XZ 평면을 따라 배치되는 저부(底部)와, +X 측의 변 및 -X 측의 변을 따라 배치되는 벽부를 가지고 있다. 또한, 제 2 구조부(23b)의 +Z 측 단부에는 롤러(23e)가 마련되어 있다. 롤러(23e)는 돌출편(22b)을 Y 방향으로 개재하도록 한 쌍 마련되어 있다. 후술하는 승강부(29)가 Y 방향으로 승강하기 위하여, 돌출편(22b)을 Y 방향으로 개재하는 구성으로 함으로써, +Y 방향 및 -Y 방향의 양방에 대하여, 승강부(29)의 이동에 의한 부하를 지지할 수 있다. 롤러(23e)는, 돌출편(22b)의 상면 및 하면을 각각 X 방향으로 전동하도록 마련되어 있다. 이와 같이, 제 2 구조부(23b)는, 롤러(23e)를 개재하여 제 2 가이드(22)로 안내된다. 또한, 돌출편(22b)의 형상은 판 형상에 한정되지 않고, 예를 들면 원기둥 형상이어도 된다. 이 경우, 표면이 오목 형상으로 만곡된 롤러를 돌출편(22b)에 접촉시킨다. 또한, 프레임(22a)측에 롤러가 배치된 구성이어도 된다.
관절부(23c)는, 예를 들면 원기둥 형상으로 형성된 연결 부재(23f)를 가지고 있다. 연결 부재(23f)는, X 방향에 평행하게 배치되어 있다. 연결 부재(23f)는, 제 1 구조부(23a) 및 제 2 구조부(23b)를 중심축(AX)의 축선 둘레로 요동 가능하게 연결한다. 따라서, 연결 부재(23f)의 중심축(AX)은, 제 1 구조부(23a) 및 제 2 구조부(23b)의 요동축으로 되어 있다. 이하, 중심축(AX)을 요동축(AX)으로 표기한다.
요동축(AX)은 X 방향에 평행하게 설정된다. 관절부(23c)에서는, 요동축(AX)의 축선 둘레로 제 1 구조부(23a) 및 제 2 구조부(23b)의 일방이 타방에 대하여 요동 가능하게 되어 있다. 본 실시 형태에서는, 후술하는 바와 같이 제 1 구조부(23a)가 프레임(21a)의 +Y 측의 면 및 -Z 측의 면에 의해 지지되기 때문에, X 방향에 평행한 축선(요동축(AX)의 축선) 둘레의 회전이 규제되어 있다. 또한, 제 2 구조부(23b)는 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동 가능하게 마련되어 있다. 이 경우, 요동축(AX)은, 제 2 가이드(22)까지의 거리에 대하여 제 1 가이드(21)까지의 거리가 작아지도록 배치된다. 이 구성에 의해, 제 2 구조부(23b)의 +Z 측 단부가 Y 방향으로 변위할 경우에 요동각의 변동이 억제되기 때문에, 이동체(23)를 안정되게 이동시킬 수 있다. 또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제 1 구조부(23a)의 -Y 측의 면에는, 스토퍼(23i)가 마련되어 있다. 스토퍼(23i)는, 예를 들면 조립 시 등에 제 2 구조부(23b)가 소정의 각도 이상으로 지나치게 회전하지 않도록, 제 2 구조부(23b)에 계지(係止)하여 회전 운동을 규제한다.
구동부(24)는, 구동원(24a)과, 전달 기구(24b)와, 피니언(24c)을 가지고 있다. 구동원(24a)은, 제 1 구조부(23a)의 구동부 지지부(23d)에 지지되어 있다. 구동원(24a)으로서는, 예를 들면 모터 장치가 이용된다. 구동원(24a)은 도시하지 않은 출력축을 Z 축 둘레의 방향으로 회전시킨다. 전달 기구(24b)는, 상기의 출력축에 연결되고, 구동원(24a)에서 발생된 회전을 피니언(24c)으로 전달한다. 피니언(24c)은, Z 축 둘레로 회전 가능하게 마련되고, 둘레 방향으로 배열되어 형성되는 복수의 톱니를 가지고 있다. 피니언(24c)의 톱니는, 상기의 랙(21b)의 톱니와 맞물리도록 배치된다. 구동원(24a)에서 발생된 회전력이 전달 기구(24b)를 거쳐 피니언(24c)으로 전달되고, 피니언(24c)이 회전한다. 랙(21b)측(프레임(21a))이 고정되어 있기 때문에, 피니언(24c)이 랙(21b)에 대하여 X 방향으로 이동하고, 구동부 지지부(23d) 및 제 1 구조부(23a)와 일체로 X 방향으로 이동한다. 또한, 제 1 구조부(23a)는, 프레임(21a)의 +Y 측에서 블록(21d)에 접속되고, 프레임(21a)의 -Z 측에서 랙(21b)에 접속되어 있기 때문에, X 방향에 평행한 축선 둘레의 회전이 규제된 상태로 되어 있다.
Z 이동 기구(20Z)는, 가이드부(25)와, 슬라이더(26)와, 구동부(27)를 가지고 있다. 가이드부(25)는, 제 2 구조부(23b)의 +X 측의 벽부 및 -X 측의 벽부에 각각 마련되어 있다. 각 가이드부(25)는 Z 방향에 평행하게 연장되어 있다. 가이드부(25)는, 슬라이더(26)를 안내한다. 슬라이더(26)는 직육면체 형상으로 형성되어 있다. 슬라이더(26)는 후술의 승강부(29)를 관통하는 관통 홀(26a)을 가지고 있다. 슬라이더(26)에는 랙(26b)이 마련되어 있다. 랙(26b)은, Z 방향을 따라 직선 형상으로 형성되어 있고, -X 측의 면에 복수의 톱니를 가지고 있다. 복수의 톱니는 Z 방향으로 배열되어 배치되어 있다.
구동부(27)는 구동원(27a)과, 피니언(27b)을 가지고 있다. 구동원(27a)은 제 2 구조부(23b)의 -X 측의 벽부에 지지되어 있다. 구동원(27a)으로서는, 예를 들면 모터 장치가 이용된다. 구동원(27a)은, 도시하지 않은 전달 기구를 거쳐 피니언(27b)으로 Y 축 둘레의 회전력을 전달한다. 피니언(27b)은, Y 축 둘레로 회전 가능해지도록 제 2 구조부(23b)에 장착되어 있다. 피니언(27b)은 둘레 방향으로 배열되어 형성되는 복수의 톱니를 가지고 있다. 피니언(27b)의 톱니는 상기의 랙(26b)의 톱니와 맞물리도록 배치된다. 구동원(27a)에서 발생된 회전력이 도시하지 않은 전달 기구를 거쳐 피니언(27b)으로 전달되어, 피니언(27b)이 회전한다. 피니언(27b)은 제 2 구조부(23b)에 장착되기 때문에, 피니언(27b)의 회전에 의해, 랙(26b)이 피니언(27b)에 대하여 Z 방향으로 구동된다. 이에 의해, 슬라이더(26)가 가이드부(25)를 따라 Z 방향으로 이동한다.
Y 이동 기구(20Y)는, 가이드부(28)와, 승강부(29)와, 구동부(30)를 가지고 있다. 가이드부(28)는 승강부(29)를 안내한다. 가이드부(28)는, 관통 홀(26a)의 +X 측의 내벽 및 -X 측의 내벽에 각각 마련되어 있다. 가이드부(28)는, 각각 Y 방향에 평행하게 연장되어 있다. 가이드부(28)는 Y 방향을 따라 직선 형상으로 형성된 홈부를 가진다.
승강부(29)는 봉 형상으로 형성되어 있다. 승강부(29)의 +X 측의 면 및 -X 측의 면에는, 각각 돌출편(29a)이 마련되어 있다. 돌출편(29a)은 Y 방향을 따라 직선 형상으로 형성되어 있다. 돌출편(29a)은 가이드부(28)의 홈부에 삽입된다. 따라서, 승강부(29)는, 돌출편(29a)이 가이드부(28)의 홈부에 삽입된 상태로 가이드부(28)에 의해 Y 방향으로 안내된다. 또한, 승강부(29)에는 랙(29b)이 마련되어 있다. 랙(29b)은, Y 방향을 따라 직선 형상으로 형성되어 있고, +X 측의 면에 복수의 톱니를 가지고 있다. 복수의 톱니는 Y 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 승강부(29)의 -Y 측 단부에는 워크 보지부(10)가 고정되어 있다.
구동부(30)는, 구동원(30a)과, 출력축(30b)과, 스플라인(30c)과, 피니언(30d)을 가지고 있다. 구동원(30a)은, 제 2 구조부(23b)의 상면(+Y 측의 면)에 지지되어 있다. 구동원(30a)이 슬라이더(26)가 아닌 제 2 구조부(23b)에 지지됨으로써, 슬라이더(26)의 중량을 가볍게 할 수 있다. 또한, 구동원(30a)은 슬라이더(26)에 지지되어도 된다. 구동원(30a)으로서는, 예를 들면 모터 장치가 이용된다. 구동원(30a)은, 출력축(30b) 및 스플라인(30c)을 거쳐 피니언(30d)으로 Z 축 둘레의 회전력을 전달한다. 출력축(30b)의 외주에는, Z 방향을 따른 홈이 형성되어 있다. 스플라인(30c)의 내주에는, 출력축(30b)의 외주의 홈과 맞물리도록 홈이 형성되어 있다. 스플라인(30c)은, 슬라이더(26)에 고정되어 있고, 슬라이더(26)와 일체로 Z 방향으로 이동 가능하게 되어 있다.
피니언(30d)은, 스플라인(30c)의 +Z 측 단부에 고정되어 있고, 둘레 방향으로 배열되어 형성되는 복수의 톱니를 가지고 있다. 피니언(30d)의 톱니는, 상기의 랙(29b)의 톱니와 맞물리도록 배치된다. 구동원(30a)에서 발생된 회전력이 출력축(30b) 및 스플라인(30c)을 거쳐 피니언(30d)으로 전달되고, 피니언(30d)이 Z 축 둘레로 회전한다. 피니언(30d)은 슬라이더(26)에 고정되기 때문에, 피니언(30d)의 회전에 의해, 랙(29b)이 피니언(30d)에 대하여 Y 방향으로 구동된다. 이에 의해, 승강부(29)가 가이드부(28)를 따라 Y 방향으로 이동한다.
보호 안내 부재(31 ~ 33)는, 척(12, 13)의 전원 공급용 케이블 등, 각종 케이블류를 수용한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 보호 안내 부재(31)의 일단은, 소정 위치에 마련되는 고정부(35)에 고정되어 있다. 보호 안내 부재(31)의 타단은, 제 1 구조부(23a)의 -Z 측 단부에 마련된 장착부(23g)에 고정되어 있다. 보호 안내 부재(32)의 일단은, 제 2 구조부(23b)의 장착부(23j)에 고정되어 있다. 보호 안내 부재(32)의 타단은, 슬라이더(26)의 장착부(26c)에 고정되어 있다. 보호 안내 부재(33)의 일단은, 제 2 구조부(23b)의 -Z 측 단부에 마련된 장착부(23h)에 고정되어 있다. 보호 안내 부재(33)의 타단은, 승강부(29)의 +Y 측 단부에 마련된 장착부(29c)에 고정되어 있다.
상기와 같이 구성된 워크 반송 장치(100)에 있어서, 워크 보지부(10)를 X 방향으로 이동시킬 경우, X 이동 기구(20X)는 이동체(23)를 X 방향으로 이동시킨다. 이 때, 슬라이더(26) 및 승강부(29)는, 이동체(23)와 일체적으로 X 방향으로 이동한다. 이 이동에서는, 이동체(23), 슬라이더(26) 및 승강부(29)의 사이에 상대적인 이동은 발생하지 않는다.
또한, 워크 보지부(10)를 Z 방향으로 이동시킬 경우, Z 이동 기구(20Z)는 슬라이더(26)를 Z 방향으로 이동시킨다. 이 때, 승강부(29)는 슬라이더(26)와 일체적으로 Z 방향으로 이동하지만, 이동체(23)는 이동하지 않는다. 따라서, 이 슬라이더(26)의 이동에 의해, 승강부(29)는, 이동체(23)에 대하여 Z 방향으로 이동한다. 본 실시 형태에서는, 승강부(29)의 구동원(30a)이 제 2 구조부(23b)에 지지되기 때문에, 슬라이더(26)를 이동시킬 시의 구동부(27) 등의 부담이 경감된다.
또한, 워크 보지부(10)를 Y 방향으로 이동시킬 경우, Y 이동 기구(20Y)는 승강부(29)를 Y 방향으로 이동시킨다. 이 때, 이동체(23) 및 슬라이더(26)는 이동하지 않는다. 따라서, 이 승강부(29)의 이동에 의해, 승강부(29)는, 이동체(23) 및 슬라이더(26)의 양방에 대하여 Y 방향으로 이동한다.
본 실시 형태에서는, X 이동 기구(20X)가 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 2 개의 가이드를 가지고 있기 때문에, 이동체(23)는 제 1 가이드(21)와 제 2 가이드(22)의 사이에 걸쳐진 상태로 되어 있다. 예를 들면 제 1 가이드(21)와 제 2 가이드(22)의 사이에서 높이(Y 방향 상의 위치) 또는 가이드 간격이 장소에 따라 상이한 경우, 단순히 이동체를 2 개의 가이드 사이에 걸치는 구성에서는, 이동체의 이동에 수반하여 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22) 또는 이동체 자체에 부하가 가해질 가능성이 있다. 이 경우, 이동체의 원활한 동작을 저해할 뿐만 아니라 제 1 가이드(21) 또는 제 2 가이드(22)의 수명을 짧게 한다고 하는 문제를 가지고 있다. 또한, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)를 각각 고정밀도로 위치 조정하는 것도 가능하지만, 프레임(21a, 22a)의 휨 등을 고려할 필요가 있어, 설치에 많은 부담을 요하게 된다.
이에 대하여, 본 실시 형태에서는, 이동체(23)가, 제 1 구조부(23a)와, 제 2 구조부(23b)와, 관절부(23c)를 가지고, 관절부(23c)에 있어서 제 2 구조부(23b)가 제 1 구조부(23a)에 대하여 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동 가능하게 되어 있다. 이 때문에, 이동체(23)가 X 방향으로 이동할 시에는, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)에 추종하도록 관절부(23c)에 있어서 제 2 구조부(23b)가 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동한다.
예를 들면 도 4a에 나타낸 바와 같이, 제 2 가이드(22)가 제 1 가이드(21)에 대하여 상대적으로 +Y 측에 배치되는 경우, 제 2 구조부(23b)는 +Z 측의 단부가 +Y 측으로 경사지도록, 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동한다. 또한, 제 1 구조부(23a)는, 요동축(AX)의 축선 둘레로는 요동하지 않는다. 이 경우, 주로 제 1 가이드(21)(예를 들면 레일(21b) 등)에 가해지는 부담을 저감할 수 있다.
또한, 예를 들면 도 4b에 나타낸 바와 같이, 제 2 가이드(22)가 제 1 가이드(21)에 대하여 상대적으로 -Y 측에 배치되는 경우, 제 2 구조부(23b)는, +Z 측의 단부가 -Y 측으로 경사지도록, 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동한다. 또한, 제 1 구조부(23a)는, 요동축(AX)의 축선 둘레로는 요동하지 않는다. 이 경우에 대해서도 마찬가지로, 주로 제 1 가이드(21)(예를 들면 레일(21b) 등)에 가해지는 부담을 저감할 수 있다. 또한, 제 2 구조부(23b)의 실제의 요동은, 눈으로 봤을 때에는 인식할 수 없는 정도의 것을 포함한다. 도 4a 및 도 4b에서는, 제 2 구조부(23b)의 요동을 판별하기 쉽게 하기 위하여, 실제보다 요동을 크게 과장하여 나타내고 있다.
또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 예를 들면 조립 시 등에 제 2 구조부(23b)가 소정의 각도 이상으로 회전 운동하는 경우에, 제 1 구조부(23a)의 -Y 측의 면에 배치된 스토퍼(23i)가 제 2 구조부(23b)의 -Y 측의 면에 계지된다. 이에 의해, 제 2 구조부(23b)의 회전 운동이 규제된다. 또한, 도 5에서는, 제 2 구조부(23b)의 +Z 측이 -Y 측으로 경사지는 경우의 예를 나타내고 있지만, 이에 한정되지 않고, 제 2 구조부(23b)의 +Z 측이 +Y 측으로 경사지는 경우에 대해서도 동일한 스토퍼가 마련되어도 된다.
또한, 도시를 생략하지만, 관절부(23c)에 있어서 제 1 구조부(23a)가 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동하고, 제 2 구조부(23b)가 요동하지 않는 구성으로 했을 경우에는, 제 1 구조부(23a)의 -Z 측의 단부가 +Y 측 또는 -Y 측으로 경사지도록 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동한다. 이 경우에는, 주로 제 2 가이드(22)(예를 들면 돌출편(22b) 등)에 가해지는 부담을 저감할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시 형태에 따르면, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 2 개의 가이드를 이용함으로써, 이동체(23)의 경량화를 도모할 수 있다. 제 1 구조부(23a) 및 제 2 구조부(23b)가 관절부(23c)를 개재하여 요동하기 때문에, 이동체(23) 또는 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)에 대한 부하가 저감된다. 또한, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)에 가해지는 부하를, 제 1 구조부(23a)와 제 2 구조부(23b)의 요동에 의해 저감할 수 있기 때문에, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 위치를 고정밀도로 조정하지 않아도 된다. 이상에 의해, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 2 개의 가이드를 이용하는 경우라도, 이동체(23)의 원활한 동작을 확보하고, 또한 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 수명이 단축되는 것을 억제하며, 더불어 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 설치에 있어서의 부담을 경감하는 것이 가능해진다.
<제 2 실시 형태>
이어서, 제 2 실시 형태를 설명한다. 제 2 실시 형태에서는, 제 1 실시 형태에 기재된 워크 반송 장치(100)를 구비하는 공작 기계를 예로 들어 설명한다. 제 2 실시 형태에서는, 제 1 실시 형태와 공통의 XYZ 직교 좌표계를 이용하여 설명한다. 단, 제 2 실시 형태에서는, 주축(111, 112)의 회전축 방향을 Z 방향으로 하고, 워크(W)에 대한 절삭량을 규정하는 방향을 X 방향으로 한다.
도 6a 및 도 6b는, 제 2 실시 형태에 따른 공작 기계(200)의 일례를 나타낸 도이다. 도 6a 및 도 6b에 나타낸 공작 기계(200)는, 예를 들면 평행 2 축 선반이다. 도 6a 및 도 6b에 있어서, 공작 기계(200)의 +Z 측이 정면이고, -Z 측이 배면이다. 또한, 공작 기계(200)의 ±X 측은 측면이고, X 방향은 공작 기계(200)의 좌우 방향이다.
공작 기계(200)는, 본체부(110)와, 워크 반입부(120)를 가지고 있다.
본체부(110)는 주축(111, 112)과, 터릿(113, 114)을 가지고 있다. 주축(111, 112)은 X 방향으로 배열되어 배치되어 있다. 주축(111, 112)은, 도시하지 않은 축받이 등에 의해 회전 가능하게 지지되어 있다. 주축(111, 112)의 +Z 측의 단부에는, 각각 클램핑 클로(111a, 112a)가 마련되어 있다. 클램핑 클로(111a, 112a)는, 주축(111, 112)의 회전축 둘레로 소정의 간격으로 복수 배치되어 있다. 클램핑 클로(111a, 112a)는, 주축(111, 112)의 직경 방향으로 이동시킴으로써 워크(W)를 보지 가능하다.
터릿(113)은 주축(111)의 -X 측에 배치되어 있다. 터릿(114)은 주축(112)의 +X 측에 배치되어 있다. 터릿(113, 114)의 각각에는, 모터 등의 회전 구동 장치가 마련되어 있다. 터릿(113, 114)은, 회전 구동 장치에 의해, Z 방향에 평행한 축 둘레로 회전 가능하게 되어 있다. 터릿(113, 114)의 둘레면에는, 절삭 공구를 보지하기 위한 복수의 보지부가 마련되어 있다(도시하지 않음). 이들 보지부의 전부 또는 일부에는 절삭 공구가 보지된다. 따라서, 터릿(113, 114)을 회전시킴으로써, 원하는 절삭 공구가 선택된다. 터릿(113, 114)의 보지부에 보지되는 절삭 공구는, 각 보지대에 대하여 교환 가능하다. 절삭 공구로서는, 워크(W)에 대하여 절삭 가공을 실시하는 바이트 등 외, 드릴 또는 엔드 밀 등의 회전 공구가 이용되어도 된다. 또한, 터릿(113, 114)은, 도시하지 않은 구동 장치에 의해, X 방향 및 Z 방향으로 이동 가능하게 되어 있다. 이에 의해, 절삭 공구는, 워크(W)에 대하여 X 방향 및 Z 방향으로 이동 가능하게 되어 있다.
워크 반입부(120)에는, 공작 기계(200)에 있어서의 가공 대상인 워크(W)가 재치된다. 워크 반입부(120)로서는, 예를 들면 고정대가 이용되지만, 이에 한정되지 않고, 컨베이어 또는 로터리식의 받침대 등이 이용되어도 된다.
또한, 공작 기계에는, 예를 들면 도 6a 및 도 6b에 나타낸 공작 기계(200)와 같이, 워크 반송 장치(130)를 구비하는 것이 있다. 이 경우, 워크 반송 장치(130)는, 제 1 실시 형태에 기재된 워크 반송 장치(100)가 이용된다. 워크 반송 장치(130)는, 워크 보지부(10)가 주축(111, 112)과 워크 반입부(120)의 사이에서 이동 가능하게 되도록, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 2 개의 가이드가 본체부(110)와 워크 반입부(120)의 사이를 X 방향으로 걸쳐지도록 배치되어 있다. 이에 의해, 워크 반송 장치(130)는, 이동체(23)가 X 방향으로 이동함으로써, 주축(111, 112)과 워크 반입부(120)의 사이에서 워크(W)를 반송 가능하게 되어 있다.
또한, 이동체(23)는 제 1 가이드(21)와 제 2 가이드(22)의 사이에 걸쳐진 상태로 되어 있다. 이동체(23)는, 제 1 구조부(23a)와, 제 2 구조부(23b)와, 관절부(23c)를 가지고, 관절부(23c)에 있어서 제 2 구조부(23b)가 제 1 구조부(23a)에 대하여 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동 가능하게 되어 있다.
이어서, 상기와 같이 구성된 공작 기계(200)의 동작을 설명한다.
우선, 워크 반송 장치(130)는, 워크 보지부(10)를 워크 반입부(120)의 상방(+Y 측)에 배치시킨다. 그 후, 도 6a에 나타낸 바와 같이, 로더 헤드(11)의 척(12)을 하측(-Y 방향)을 향한 상태에서 승강부(29)를 -Y 방향으로 이동시키고, 클램핑 클로(12b)에 의해 워크(W)를 파지시킨다.
그 후, 도시하지 않은 회전 기구에 의해 척(12)과 척(13)을 교체한다. 이에 의해, 척(12) 및 워크(W)가 -Z 방향으로 향해지고, 척(13)이 -Y 방향으로 향해진다. 척(12)을 -Z 방향으로 향하게 한 후, 승강부(29)를 +Y 방향으로 이동시키고, 워크(W)를 끌어올린다.
이어서, X 이동 기구(20X)에 의해 이동체(23)를 +X 방향으로 이동시킴으로써, 로더 헤드(11) 및 워크(W)를 예를 들면 주축(111)의 상방(+Y 측)에 배치시킨다. 이하, 워크(W)를 주축(111)에 배치하는 경우를 예로 들어 설명한다. 또한, 워크(W)를 주축(112)에 배치하는 경우에는, 주축(112)의 상방에 로더 헤드(11) 및 워크(W)를 배치시킨다.
이동체(23)가 X 방향으로 이동하는 경우, 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)에 추종하도록 관절부(23c)에 있어서 제 2 구조부(23b)가 요동축(AX)의 축선 둘레로 요동한다. 이 때 제 1 구조부(23a)는, 요동축(AX)의 축선 둘레로는 요동하지 않는다. 이 경우, 주로 제 1 가이드(21)에 가해지는 부담을 저감할 수 있다.
이어서, Y 이동 기구(20Y)에 의해 승강부(29)를 -Y 방향으로 이동시키고, 워크(W)를 주축(111)에 대향시킨다. 그리고, Z 이동 기구(20Z)에 의해 슬라이더(26)를 -Z 방향으로 이동시키고, 워크(W)를 주축(111)의 클램핑 클로(111a)에 보지시킨다. 그 후, 로더 헤드(11)를 +Z 방향 및 +Y 방향으로 이동시킨다. 그리고, 터릿(114)에 마련되는 도시하지 않은 공구를 이용하여, 소정의 가공 레시피에 기초하여 워크(W)를 가공시킨다.
또한, 이동체(23)의 X 방향의 이동에 의해 제 2 구조부(23b)가 각도(θ)만큼 요동하는 경우, 도 7에 나타낸 바와 같이, 승강부(29)가 요동하고, 승강부(29)의 -Y 측 단부에 고정되는 로더 헤드(11)가 각도(θ)로 경사진다. 이 경우, 예를 들면 척(12)에 보지되는 워크(W)의 방향이 주축(111)에 대하여 각도(θ)만큼 어긋난다.
이에 대해서, 본 실시 형태에서는, 클램핑 클로(12b)에 의한 워크(W)의 파지를 개방했을 시, 탄성 부재(12d) 및 푸셔 플레이트(12c)에 의해 워크(W)가 -Z 측으로 밀린다. 이 때, 워크(W)는 주축(111)에 대하여 -Z 측으로 밀리기 때문에, 워크(W)의 -Z 측의 단면이 주축(111)의 보지면(XY평면에 평행)에 접촉된다. 이 때문에, 워크(W)의 단면이 XY 평면에 평행하게 되도록 워크(W)의 방향이 교정된다.
이상과 같이, 제 2 실시 형태에 따르면, 워크 반송 장치(130)로서, 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)의 수명이 단축되는 것을 억제할 수 있고, 또한 조립의 부담을 경감하는 것이 가능한 워크 반송 장치(100)가 이용되기 때문에, 워크(W)의 반송 정밀도를 안정시킬 수 있고, 저비용으로 제조 가능한 공작 기계(200)가 얻어진다.
이상, 실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은, 상술한 설명에 한정되지 않고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 다양한 변경이 가능하다.
예를 들면, 상기 실시 형태에서는, 워크 반송 장치(100)가, 워크(W)를 반입하는 워크 반입부(120)와 주축(111, 112)의 사이에서 워크(W)를 반송하는 경우를 예로 들어 설명했지만, 이에 한정되지 않는다. 예를 들면, 워크(W)를 반출하는 워크 반출부가 별도 마련되는 경우, 워크 반송 장치(100)가 주축(111, 112)과 워크 반출부의 사이에서 워크(W)를 반송하는 구성이어도 된다.
또한, 상기 제 2 실시 형태에서는, 워크 반송 장치(130)의 워크 보지부(10) 및 이동 기구(20)가 1 세트 마련된 구성을 예로 들어 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 워크 보지부(10) 및 이동 기구(20)의 세트가 복수 마련되어도 된다. 이 경우, 복수의 이동 기구(20)에 있어서 제 1 가이드(21) 및 제 2 가이드(22)를 공통하여 이용해도 된다.
W : 워크
AX : 요동축
10 : 워크 보지부
12, 13 : 척
12b, 13b : 클램핑 클로
12c, 13c : 푸셔 플레이트
12d, 13d : 탄성 부재
20 : 이동 기구
20X : X 이동 기구
20Z : Z 이동 기구
20Y : Y 이동 기구
21 : 제 1 가이드
22 : 제 2 가이드
21a, 22a : 프레임
21b, 26b, 29b : 랙
21c : 레일
21d : 블록
22b, 29a : 돌출편
23 : 이동체
23a : 제 1 구조부
23b : 제 2 구조부
23c : 관절부
23e : 롤러
23i : 스토퍼
24, 27, 30 : 구동부
24a, 27a, 30a : 구동원
24b : 전달 기구
24c, 27b, 30d : 피니언
25, 28 : 가이드부
26 : 슬라이더
29 : 승강부
30b : 출력축
30c : 스플라인
100, 130 : 워크 반송 장치
111, 112 : 주축
111 a, 112 a : 클램핑 클로
113, 114 : 터릿
200 : 공작 기계

Claims (9)

  1. 워크를 반송하는 워크 반송 장치로서,
    상기 워크를 보지하는 척과,
    상기 척을 지지하고, 또한 서로 이간하여 평행하게 배치된 제 1 가이드 및 제 2 가이드를 따라 제 1 방향으로 이동 가능한 이동체를 구비하고,
    상기 이동체는,
    상기 제 1 가이드에 접촉하고, 상기 제 1 가이드에 의해 안내되는 제 1 구조부와,
    상기 제 2 가이드에 접촉하고, 상기 제 2 가이드에 의해 안내되는 제 2 구조부와,
    상기 제 1 구조부와 상기 제 2 구조부의 사이에 마련되고, 또한 상기 제 1 방향과 평행하게 설정된 요동축의 축선 둘레로 상기 제 1 구조부 및 상기 제 2 구조부의 일방을 타방에 대하여 요동 가능하게 하는 관절부를 구비하고,
    상기 제 1 구조부의 상기 제 1 가이드에 접촉하는 부분 및 상기 제 2 구조부의 상기 제 2 가이드에 접촉하는 부분이 상기 요동축에 대해 요동하는 워크 반송 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 구조부는, 상기 제 1 가이드에 있어서 상기 제 1 방향과 평행한 축선 둘레로 회전이 규제된 상태에서 상기 제 1 방향으로 안내되고,
    상기 제 2 구조부는, 상기 제 1 구조부에 대하여 상기 요동축의 축선 둘레로 요동 가능하게 하는 워크 반송 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 구조부에, 상기 제 1 방향으로 이동하기 위한 구동부를 구비하는 워크 반송 장치.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 제 2 가이드는, 전체 길이에 걸쳐서 상기 제 1 가이드를 향해 돌출되는 돌출편을 구비하고,
    상기 제 2 구조부는, 상기 돌출편을 개재하는 한 쌍의 롤러를 구비하는 워크 반송 장치.
  5. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 관절부의 상기 요동축은, 상기 제 2 가이드까지의 거리에 대하여 상기 제 1 가이드까지의 거리가 작아지도록 배치되는 워크 반송 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 방향은 수평면을 따라 설정되고,
    상기 제 2 구조부는 상기 제 1 방향과 교차하고, 또한 수평면을 따른 제 2 방향으로 이동하는 슬라이더와, 상기 슬라이더에 지지되어 수평면에 대하여 수직인 제 3 방향으로 이동 가능한 승강부를 구비하고,
    상기 척은 상기 승강부의 하부에 배치되는 워크 반송 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제 1 가이드는 상기 제 2 가이드보다 강도가 높은 워크 반송 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 척은, 상기 워크를 파지 가능한 클램핑 클로와, 상기 클램핑 클로에 의한 파지를 개방했을 시에 상기 워크를 밀어내기 위한 탄성 부재를 구비하는 워크 반송 장치.
  9. 주축으로 워크를 반송하는 워크 반송 장치를 구비하고,
    상기 워크 반송 장치로서, 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 기재된 워크 반송 장치가 이용되는 공작 기계.
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