JP6760492B2 - ワーク搬送システム及び工作機械システム - Google Patents

Description

本発明は、ワーク搬送システム及び工作機械システムに関する。

旋盤などの工作機械は、加工対象のワークを保持して回転する複数の主軸（ワーク保持部）に対してワークを受け渡すワーク搬送装置を備えている。ワーク搬送装置の一例として、工作機械本体に配置されたレールに沿って移動し、工作機械本体の主軸に対してワークの受け渡しを行う主ローダと、この主ローダとの間でワークの受け渡しを行い、かつワーク供給台あるいはワーク排出台との間でワークの受け渡しを行う中継ローダとを有する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許第３４７４０６０号公報

上記したワーク搬送装置では、主ローダと中継ローダとのワークの受け渡しにおいて、ワークを受け渡すチャックを切り換えて行っているため、チャックの切り替えに時間がかかり、ワークの搬送に要する時間が長くなるといった問題がある。また、例えば、平行２軸旋盤などのように主軸が複数ある場合、１台の主ローダで各主軸に対してワークの受け渡しを行うと、さらにワークの搬送に要する時間が長くなり、ワークの加工効率を低下させる要因となるので、主軸が複数ある場合においてワークを効率よく搬送することが望まれている。

以上のような事情に鑑み、本発明は、主軸等のワーク保持部が複数ある場合においても各ワーク保持部に対してワークの受け渡しを効率よく行い、ワークの搬送に要する時間を短縮してワークの加工効率を向上させることが可能なワーク搬送システム及び工作機械システムを提供することを目的とする。

本発明では、加工対象のワークを保持して回転するワーク保持部に対してワークを受け渡しするワーク搬送システムであって、ｎ（ｎ≧２の整数）個のワーク保持部のそれぞれに対して又はｎ個のワーク保持部のそれぞれに対応して配置されてワーク保持部に対して、ワークを受け渡しするｎ個の中継ローダに対してワークを受け渡すｎ＋ｍ（ｍ≧１の整数）個の主ローダチャックを備える主ローダを有するワーク搬送システムが提供される。

また、ｎ個のワーク保持部の１つに関して、ｎ個の主ローダチャックが未加工のワークを保持し、かつ、ｍ個の主ローダチャックが空の状態で、空の状態の主ローダチャックでワーク保持部の１つから加工済みのワークを受け取り、未加工のワークを保持する主ローダチャックから未加工のワークをワーク保持部の１つに供給し、次のワーク保持部の１つに関して、先に空となった主ローダチャックで次のワーク保持部の１つから加工済みのワークを受け取り、未加工のワークを保持する主ローダチャックから未加工のワークを次のワーク保持部の１つに供給し、ワーク保持部の１つに関する加工済みのワークの受け取り及び未加工のワークの供給をｎ回繰り返して実行させる制御部を備えてもよい。また、中継ローダは、ワーク保持部に対してワークを受け渡しする中継ローダチャックを備え、主ローダは、主ローダチャックが中継ローダチャックに対応する位置に移動して中継ローダチャックに対してワークを受け渡してしてもよい。また、中継ローダチャックは、１つの中継ローダにおいて複数配置されてもよい。また、ｎ＋ｍ個の主ローダチャックは、一方向に並びかつ一定の間隔で配置され、複数の中継ローダチャックは、主ローダチャックの間隔と同一の間隔に配置され、中継ローダの移動により、複数の中継ローダチャックを一方向と平行に並んだ状態で配置可能であってもよい。また、中継ローダチャックから主ローダチャックへワークを渡す動作と、主ローダチャックから中継ローダチャックへワークを渡す動作とを一動作で行わせる制御部を備えてもよい。

また、主ローダは、水平方向でかつワーク保持部の回転軸の方向と直交する方向に移動可能であり、中継ローダは、ワーク保持部の回転軸に平行な軸周り方向に旋回可能であり、中継ローダチャックのいずれかをワーク保持部に対向する第１位置と、中継ローダチャックをｎ＋ｍ個の主ローダチャックに対向可能な第２位置との間を旋回する構成でもよい。また、中継ローダチャック及び主ローダチャックは、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する構成でもよい。また、主ローダチャックは、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する状態と、下方に向けてワークを保持する状態とに切り替え可能であってもよい。

また、本発明は、加工対象のワークを保持して回転する複数のワーク保持部を有する工作機械本体と、未加工のワークを保持する搬入部と、加工済みのワークを保持する搬出部と、ワーク保持部と搬入部との間、及びワーク保持部と搬出部との間の一方又は双方でワークを搬送する上記ワーク搬送システムと、を備える、工作機械システムが提供される。

本発明のワーク搬送システム及び工作機械システムによれば、主ローダチャックをｎ個のワーク保持部に対してｎ＋ｍ個備えるので、主ローダが、ワーク保持部と搬入部との間及びワーク保持部と搬出部との間の移動をワーク保持部ごとに繰り返す必要がなく、ｎ個のワーク保持部に対して主ローダによるワークの受け渡しを短時間で行えるので、ワークの搬送効率が向上し、さらに、ワークの加工効率を向上させることができる。また、上記した制御部を備える場合、制御部によってワーク保持部の１つに関する加工済みのワークの受け取り及び未加工のワークの供給を効率よく行うことができる。また、ｎ個のワーク保持部のそれぞれに対応して配置され、ワーク保持部に対してワークを受け渡しする中継ローダチャックを備える中継ローダを有し、主ローダは、主ローダチャックが中継ローダチャックに対応する位置に移動して中継ローダチャックに対してワークを受け渡す場合、主ローダは、中継ローダがワーク保持部との間でワークを受け渡す間に他のワーク保持部に向けて移動することができ、主ローダが停止している時間を短縮するのでワークの搬送効率を向上させることができる。また、中継ローダチャックが、１つの中継ローダにおいて複数配置される場合、中継ローダの複数の中継ローダチャックと、主ローダのｎ＋ｍ個の主ローダチャックとの間で複数のワークを同時に受け渡すことが可能であり、例えば、中継ローダチャックの１つで保持している加工済みのワークと主ローダチャックの１つに渡しつつ、主ローダチャックの他の１つで保持している未加工のワークを中継ローダチャックの他の一つで受け取ることが可能となる。このように、複数のワークを同時に受け渡すことができるので、ワークの受け渡しに要する時間が短縮されてワークの搬送効率を向上させることができる。

また、ｎ＋ｍ個の主ローダチャックが、一方向に並びかつ一定の間隔で配置され、複数の中継ローダチャックが、主ローダチャックの間隔と同一の間隔に配置され、中継ローダの移動により、複数の中継ローダチャックを一方向と平行に並んだ状態で配置可能である場合、複数の中継ローダチャックと、ｎ＋ｍ個の主ローダチャックとを容易に対向させることができ、容易に複数のワークを同時に受け渡すことができる。また、中継ローダチャックから主ローダチャックへワークを渡す動作と、主ローダチャックから中継ローダチャックへワークを渡す動作とを一動作で行わせる制御部を備える場合、制御部によって中継ローダ及び主ローダを容易に動作させることができる。また、主ローダが、水平方向でかつワーク保持部の回転軸の方向と直交する方向に移動可能であり、中継ローダが、ワーク保持部の回転軸に平行な軸周り方向に旋回可能であり、中継ローダチャックのいずれかをワーク保持部に対向する第１位置と、複数の中継ローダチャックをｎ＋ｍ個の主ローダチャックに対向可能な第２位置との間を旋回する場合、主ローダが複数のワーク保持部に対して効率よく移動することができ、中継ローダが、第１位置と第２位置との間を旋回することにより、容易にワーク保持部または主ローダチャックに中継ローダチャックを対向させることができる。

また、中継ローダチャック及び主ローダチャックが、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する場合、中継ローダチャックがワーク保持部又は主ローダチャックにワークを受け渡す際などにおいて、中継ローダチャック又は主ローダチャックの向きを変える必要がなく、ワークの受け渡しに要する時間を短縮できる。また、主ローダチャックが、ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けてワークを保持する状態と、下方に向けてワークを保持する状態とに切り替え可能である場合、ワークが上向きに置かれている場合でも主ローダチャックの向きを切り替えることによりこのワークを保持することができ、ワークが置かれる向きについて汎用性を確保できる。

第１実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。 搬入部の一例を示す図である。 主ローダの他の例を示す図である。 搬入部の他の例を示す図である。 中継ローダの一例を示し、（Ａ）は＋Ｚ方向から見た図、（Ｂ）は＋Ｙ方向から見た図である。 ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図６に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図７に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図８に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図９に続いてワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 第２実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。 図１１に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図１２に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図１３に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図１４に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図１５に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図１６に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 第３実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。 図１８に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図１９に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２０に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２１に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２２に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２３に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 第４実施形態に係るワーク搬送システム及び工作機械システムの一例を示す図である。 図２５に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２６に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２７に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２８に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図２９に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。 図３０に続いて、ワーク搬送システムの動作の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。ただし、本発明は図面に記載された形態に限定されない。また、図面においては内容を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。以下の各図において、ＸＹＺ座標系を用いて図中の方向を説明する。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＺ平面とする。このＸＺ平面において主軸１１等の方向をＺ方向と表記し、Ｚ方向に直交する方向をＸ方向と表記する。また、ＸＺ平面に垂直な方向はＹ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の方向が＋方向であり、矢印の方向とは反対の方向が−方向であるとして説明する。

＜第１実施形態＞
第１実施形態について図面を参酌して説明する。図１は、第１実施形態に係るワーク搬送システム５０及び工作機械システム１００の一例を示す図である。図１に示すように、工作機械システム１００は、第１本体部（工作機械本体）１０と、第２本体部（工作機械本体）２０と、搬入部３０と、搬出部４０と、ワーク搬送システム５０と、制御部６０とを備える。なお、制御部６０は、工作機械システム１００の制御部であり、かつ、ワーク搬送システム５０の制御部である。ただし、１つの制御部６０であることに限定されず、工作機械システム１００の制御部とワーク搬送システム５０の制御部とが別に設置されてもよい。

第１本体部１０及び第２本体部２０は、例えば平行２軸旋盤であり、＋Ｚ方向を正面側に向けて配置される。第１本体部１０は、主軸（ワーク保持部）１１、１２と、切削工具を保持する不図示のタレット等の刃物台とを有する。タレット等の刃物台には、ワークＷを切削するための複数の切削工具が保持されており、いずれかの切削工具が選択されて用いられる。主軸１１、１２は、Ｘ方向に２個並んで配置される。主軸１１、１２は、それぞれ不図示の軸受け等によって、Ｚ方向に平行な回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に支持される。主軸１１、１２の＋Ｚ側の端部には、主軸チャック１３、１４が配置される。主軸チャック１３、１４は、複数の把持爪１３Ａ、１４Ａ（図５参照）を備え、把持爪１３Ａ、１４Ａを閉じることにより、それぞれワークＷを＋Ｚ方向に向けて保持可能である。

第２本体部２０は、第１本体部１０と同様に、主軸（ワーク保持部）２１、２２と、切削工具を保持する不図示のタレット等の刃物台とを有する。タレット等の刃物台には、ワークＷを切削するための複数の切削工具が保持されており、いずれかの切削工具が選択されて用いられる。主軸２１、２２は、Ｘ方向に２個並んで配置される。主軸２１、２２は、それぞれ不図示の軸受け等によって、Ｚ方向に平行な回転軸ＡＸ１の軸線周りに回転可能に支持される。主軸２１、２２の＋Ｚ側の端部には、主軸１１、１２と同様に、主軸チャック２３、２４が配置される。主軸チャック２３、２４は、複数の把持爪２３Ａ、２４Ａ（図５参照）を備え、把持爪２３Ａ、２４Ａを閉じることにより、それぞれワークＷを＋Ｚ方向に向けて保持可能である。

主軸１１、１２と主軸２１、２２とは互いに平行しており、これら主軸１１、１２、２１、２２の＋Ｚ側の端部がＸ方向に並ぶように（主軸チャック１３、１４、２３、２４がＸ方向に並ぶように）配置されている。なお、本実施形態において、第１本体部１０及び第２本体部２０の主軸の数は、それぞれ２個ずつであるが、この形態に限定されず、ｎ（ｎ≧２の整数）個の主軸が配置されればよく、３個以上の主軸が配置されてもよい。

搬入部３０は、工作機械システム１００において、加工対象である未加工のワークＷが載置される。搬入部３０は、ワークＷを保持する保持台３１を有する。保持台３１には、未加工の２個以上の（本実施形態では２個の）ワークＷが保持される。複数のワークＷは、後述する間隔ｄで並んで配置される。搬入部３０は、後述する主ローダ５２に対して未加工のワークＷを渡すことができるように構成されている。搬入部３０の詳細については後述する。

搬出部４０は、工作機械システム１００において、第１本体部１０あるいは第２本体部２０により加工された後の加工済みのワークＷを保持する。搬出部４０は、加工済みのワークＷを保持可能な複数の（本実施形態では２つの）搬出用チャック４１を有する。複数の搬出用チャック４１は、後述する間隔ｄで並んで配置される。搬出用チャック４１のそれぞれは、ワークＷを−Ｚ方向に向けて保持可能である。ただし、搬出部４０が搬出用チャック４１を備えることに限定されず、例えば、単に加工済みのワークＷを載置する載置台を備えてもよい。

ワーク搬送システム５０は、中継ローダ５１（中継ローダ）と、主ローダ５２（主ローダ）とを有する。中継ローダ５１は、第１本体部１０において、ｎ（ｎ≧２の整数であり、本実施形態においてはｎ＝２）個の主軸１１、１２のそれぞれに対応して配置され、第２本体部２０において、ｎ（ｎ≧２の整数であり、本実施形態においてはｎ＝２）個の主軸２１、２２のそれぞれに対応して配置される。本実施形態において、中継ローダ５１は、第１本体部１０において、主軸１１の−Ｘ側と、主軸１２の＋Ｘ側との２個所に配置され、第２本体部２０において、主軸２１の−Ｘ側と、主軸２２の＋Ｘ側との２個所に配置される。以下、第１本体部１０及び第２本体部２０のそれぞれに配置される２つの中継ローダ５１を区別する場合、−Ｘ側の中継ローダ５１、つまり、主軸１１、２１に対応して配置される中継ローダ５１を中継ローダ５１ａと表記する。また、＋Ｘ側の中継ローダ５１、つまり主軸１２、２２に対応して配置される中継ローダ５１を中継ローダ５１ｂと表記する。

中継ローダ５１は、中継ローダチャック５３を複数（本実施形態では２つ）有する。以下、２つの中継ローダチャック５３を区別する場合、−Ｘ側の中継ローダチャック５３を中継ローダチャック５３ａと表記し、＋Ｘ側の中継ローダチャック５３を中継ローダチャック５３ｂと表記する。中継ローダチャック５３は、後述の主ローダ５２に配置される複数の主ローダチャック５６の間隔と同一の間隔ｄに配置される。

なお、中継ローダチャック５３は、１つの中継ローダ５１において２つ設けられることに限定されず３つ以上設けられてもよい。中継ローダチャック５３が３つ以上配置される場合、それぞれの中継ローダチャック５３は、一方向に並びかつ一定の間隔ｄとなるように配置される。中継ローダチャック５３のそれぞれは、ワークＷを保持するための不図示の把持爪又は吸着部等を備え、ワークＷを−Ｚ方向、つまり主軸１１、１２、２１、２２の回転軸ＡＸ１に平行な方向に向けて保持可能である。中継ローダチャック５３は、主軸１１、１２、２１、２２のそれぞれに対してワークＷの受け渡しを行う。

中継ローダチャック５３のそれぞれは、−Ｚ方向に進退可能であり、主軸１１等に対してワークＷを受け渡す際に−Ｚ方向に進行してワークＷの受け渡しを行う。ただし、中継ローダチャック５３が−Ｚ方向に進退可能であることに限定されず、ワークＷの受け渡しに際して主軸１１等が＋Ｚ方向に進退可能であってもよい。中継ローダチャック５３が−Ｚ方向に進行することにより、中継ローダチャック５３から主軸１１等に未加工のワークＷを渡し、あるいは、主軸１１等から中継ローダチャック５３に加工済みのワークＷを受け取る。なお、中継ローダ５１の詳細については別図を用いて後述する。

主ローダ５２は、搬入部３０と中継ローダ５１との間、及び、中継ローダ５１と搬出部４０との間で、ワークＷを搬送する。主ローダ５２は、ローダヘッド（例えば図３のローダヘッド５２Ｂ参照）を備えており、このローダヘッドにｎ＋ｍ（ｍ≧１の整数）個の主ローダチャック５６を有している。本実施形態では、主ローダチャック５６は３つ、つまりｎ＝２かつｍ＝１の場合について説明する。以下、３つの主ローダチャック５６を区別する場合、最も−Ｘ側の主ローダチャック５６を主ローダチャック５６ａと表記し、Ｘ方向の中央の主ローダチャック５６を主ローダチャック５６ｂと表記し、最も＋Ｘ側の主ローダチャック５６を主ローダチャック５６ｃと表記する。

主ローダチャック５６のそれぞれは、ワークＷを把持するための複数の把持爪５７（図２参照）を備え、把持爪５７を閉じることにより、ワークＷを＋Ｚ方向、つまり主軸１１、１２、２１、２２の回転軸ＡＸ１に平行な方向に向けて保持可能である。主ローダチャック５６は、搬入部３０からワークＷを受け取り、又は搬出部４０にワークＷを渡す。主ローダチャック５６は、＋Ｚ方向に進退可能である。主ローダチャック５６は、搬入部３０からワークＷを受け取る場合、又は搬出部４０にワークＷを渡す場合に搬入部３０又は搬出部４０に対して＋Ｚ方向に進行する。

また、主ローダチャック５６は、中継ローダチャック５３に対してワークＷの受け渡しを行う。ワークＷの受け渡しの際、主ローダチャック５６が中継ローダチャック５３に向けて＋Ｚ方向に移動するが、この形態に限定されず、中継ローダチャック５３を主ローダチャック５６に向けて−Ｚ方向に進行させてもよい。なお、複数の主ローダチャック５６は、個別に＋Ｚ方向に進退する構成であってもよいし、全体として（例えば、ローダヘッドとともに）＋Ｚ方向に進退する構成であってもよい。主ローダチャック５６が全体として＋Ｚ方向に進退する場合、主ローダチャック５６におけるＺ方向に駆動系を簡略化することができる。

複数の主ローダチャック５６は、例えばＸ方向に並び、かつ一定の間隔ｄに配置される。したがって、中継ローダ５１と主ローダ５２とをＺ方向に対向させる場合、２つの中継ローダチャック５３と、３つのうちの２つの主ローダチャック５６とが、それぞれ１対１で対向した状態となる。

主ローダ５２は、ガイド５０Ｇを有する。ガイド５０Ｇは、搬入部３０、第１本体部１０、第２本体部２０、及び搬出部４０に沿って配置されている。主ローダチャック５６は、不図示の駆動装置を駆動することにより、不図示のローダヘッドとともにガイド５０Ｇに沿ってＸ方向（水平方向でかつ主軸１１等の回転軸ＡＸ１の方向と直交する方向）に移動可能である。主ローダチャック５６がＸ方向に移動することにより、搬入部３０、第１本体部１０、第２本体部２０、及び搬出部４０のそれぞれに主ローダチャック５６を配置させることが可能である。また、主ローダチャック５６を搬入部３０等にした際、主ローダチャック５６がその高さでワークＷの受け渡しが可能となるように、ガイド５０Ｇの高さが設定されている。ただし、主ローダチャック５６（あるいは不図示のローダヘッド）を昇降可能としてもよく、この場合、ガイド５０Ｇの高さを任意に設定可能である。

制御部６０は、所定の加工プログラムに基づいて第１本体部１０、第２本体部２０、搬入部３０、搬出部４０及びワーク搬送システム５０の動作を統括的に制御する。制御部６０には、不図示の通信部を備えており、この通信部によって第１本体部１０、第２本体部２０、搬入部３０、搬出部４０及びワーク搬送システム５０の動作を指示し、また、各部の動作状況などの各種情報を受信する。なお、制御部６０と各部との通信は、有線又は無線のいずれであってもよい。

図２は、搬入部３０の一例を示す図である。図２に示すように、搬入部３０は、保持台３１Ａとコンベアベルト３２とを備える。コンベアベルト３２は、上面にワークＷを載置してワークＷを移送可能である。コンベアベルト３２は、ワークＷを載置した状態で不図示の駆動部によりＸ方向又はＺ方向に周回する。ワークＷは、例えば、搬入部３０と異なる場所でコンベアベルト３２上に載置され、コンベアベルト３２が周回することにより搬入部３０に配置される。このように、ワークＷがコンベアベルト３２に載置されることにより、複数のワークＷを連続して搬入部３０に配置することができ、さらに、搬入部３０におけるワークＷの配置位置を調整することができる。なお、搬入部３０は、コンベアベルト３２を備えることに限定されず、単にワークＷを保持台３１Ａに載置する構成であってもよい。

図２に示すように、コンベアベルト３２は、ワークＷを横向きで、つまりワークＷの中心軸がＺ方向に沿った状態で載置する。なお、ワークＷを横向きに載置する際、ワークＷがコンベアベルト３２上で転がらないように、例えばコンベアベルト３２に位置決め用の突起等が設けられてもよい。ワークＷが横向きに載置される場合、主ローダ５２の主ローダチャック５６は、ワークＷの−Ｚ側から横向きに移動し、ワークＷを把持することによりワークＷを受け取る。また、主ローダチャック５６がワークＷを受け取る際にコンベアベルト３２又は保持台３１Ａと干渉しないように、ワークＷの−Ｚ側を突出させた状態でコンベアベルト３２に載置されている。このように、搬入部３０においてワークＷを横向きに載置することにより、主ローダ５２の主ローダチャック５６を横向き（＋Ｚ方向に向けて）にしたままワークＷを受け取ることができ、主ローダチャック５６の向きを変更するための機構を設ける必要がない。

図３は、主ローダの他の例を示す図である。図３に示すように、コンベアベルト３２は、ワークＷを縦向きで、つまりワークＷの中心軸がＹ方向に沿った状態で載置することも可能である。ワークＷの端面が平面である場合、ワークＷを縦向きでコンベアベルト３２に載置できる。ワークＷが縦向きに載置される場合、主ローダ５２Ａの主ローダチャック５６を＋Ｙ方向に（すなわち縦向きに）向け、ワークＷの上方から下方に向けて進行させる必要がある。ただし、主ローダチャック５６は、搬入部３０以外でワークＷを受け渡す場合にワークＷを＋Ｚ方向に（すなわち横向きに）向ける必要があるので、主ローダ５２Ａには、主ローダチャック５６の向きを変える機構が必要となる。

図３に示すように、主ローダ５２Ａは、主ローダチャック５６の向きを切り替える切替機構５８を備えている。切替機構５８は、不図示の駆動部を備え、この駆動部によりローダヘッド５２Ｂと主ローダチャック５６との間に設けられ、主ローダチャック５６の向きを＋Ｚ方向（横向き）と−Ｙ方向（縦向き）との間で切り替える。切替機構５８は、不図示の駆動部を備え、この駆動部により主ローダチャック５６の向きを切り替える。また、主ローダ５２Ａは、ローダヘッド５２Ｂを昇降させる不図示の昇降装置を備えており、ローダヘッド５２Ｂとともに主ローダチャック５６を昇降させる。

このように構成された主ローダ５２Ａは、搬入部３０に載置されたワークＷの上方において、切替機構５８により主ローダチャック５６を下向きに設定し、次いで、不図示の昇降装置により主ローダチャック５６を下降させ、把持爪５７がワークＷの上部の外側に位置した段階で把持爪５７を閉じることによりワークＷを保持する。その後、切替機構５８により主ローダチャック５６を横向きに切り替えることにより、ワークＷを＋Ｚ方向に向けて保持した状態となる。その結果、中継ローダ５１の中継ローダチャック５３に対してワークＷの受け渡しを行うことが可能となる。

図４は、搬入部３０の他の例を示す図である。図３に示す主ローダ５２Ａのように切替機構５８を備えていない場合、ワークＷを横向きで受け取る必要があるため、搬入部３０に縦向きで載置されるワークＷを横向きに変えることで、主ローダチャック５６により搬入部３０からワークＷを受け取ることが可能となる。図４に示す搬入部３０は、ワークＷを縦向きから横向きに切り替えることができる。図４に示すように、搬入部３０は、保持台３１ｃと、ワークＷを保持する保持機構３３とを有する。保持機構３３は、基部３３ａと、軸部３３ｂと、保持部３３ｃとを有する。基部３３ａは、保持台３１ｃに取り付けられるが、この形態に代えて、例えば、コンベア又はロータリーテーブルなどに取り付けられて移動可能であってもよい。軸部３３ｂは、基部３３ａの上部においてＸ方向に平行に配置されている。

保持部３３ｃは、基部３３ａに対して軸部３３ｂを中心とするＸ方向の軸周り方向に回動可能であり、不図示の駆動部により回動する。保持部３３ｃは、把持爪又は吸着部等を備え、ワークＷの端部を保持する。保持部３３ｃが軸部３３ｂの軸周り方向に移動することにより、ワークＷの向きを横向き（Ｚ方向）と縦向き（Ｙ方向）に切り替えることが可能である。したがって、例えば、搬入部３０に移送された状態ではワークＷが縦向きであっても、ワークＷを主ローダ５２に渡す場合には、保持部３３ｃを回動させてワークＷを縦向きから横向きに配置させることができる。その結果、主ローダ５２の主ローダチャック５６は、＋Ｙ側から横向きにワークＷを受け取ることができる。

図５は、中継ローダ５１の一例を示す図であり、（Ａ）は＋Ｚ方向（正面側）から見た場合を示し、（Ｂ）は＋Ｙ方向（上方）から見た場合を示す。図５に示すように、中継ローダ５１は、中継ローダチャック５３と、軸部５４と、旋回板５５とを有する。中継ローダチャック５３は、旋回板５５に固定される。軸部５４は、中心軸ＡＸ２がＺ方向に平行に配置される。旋回板５５は、不図示の駆動部により、軸部５４の軸周り方向に旋回可能である。図５は、主軸１１、２１に対応する中継ローダ５１を例に挙げて説明しているが、主軸１２、２２に対応する中継ローダ５１は、図５に示す構成と対称に構成されており、旋回板５５が旋回する向きが反対となるだけで、他は同様である。

中継ローダ５１は、旋回板５５が軸部５４の軸周り方向に旋回することにより、中継ローダチャック５３を第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間で移動可能である。旋回板５５が第１位置Ｐ１にある場合には、中継ローダチャック５３が主軸１１、２１の主軸チャック１３、２３に対向する。また、旋回板５５が第２位置Ｐ２にある場合には、中継ローダチャック５３が主ローダ５２の主ローダチャック５６に対向する。

中継ローダ５１は、旋回板５５の旋回位置を調整することにより、第１位置Ｐ１において、２つの中継ローダチャック５３ａ、５３ｂとそれぞれ主軸１１、２１に対して対向させることが可能である。図５（Ａ）では、一転鎖線で示す旋回板５５が、第１位置Ｐ１において中継ローダチャック５３ａを主軸１１、２１に対して対向させた状態を示している。また、中継ローダ５１は、図５（Ｂ）に示すように、不図示の駆動部により−Ｚ方向に進退可能に設けられる。中継ローダチャック５３は、旋回板５５の旋回時にワークＷが主軸１１、２１に干渉しないように＋Ｚ方向に退避した退避位置Ｐ１ａと、主軸１１、２１との間でワークＷの受け渡しが可能なように−Ｚ方向に進行した進行位置Ｐ１ｂとの間で移動可能である。ただし、上記したように、中継ローダチャック５３が−Ｚ方向に進退可能とする構成に代えて、主軸チャック１３、２３が＋Ｚ方向に進退可能とする構成が適用されてもよい。

続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム５０及び工作機械システム１００の動作について説明する。図６から図１０は、ワーク搬送システム５０を含めた工作機械システム１００の動作の一例を示す図である。以下の例では、第１本体部１０の主軸１１、１２と、第２本体部２０の主軸２１、２２とで切削工具Ｔ（図５（Ａ）参照）によりワークＷの加工が行われており、各主軸１１、１２、２１、２２に対応する中継ローダ５１のうち中継ローダチャック５３ｂに加工済みのワークＷが保持された状態からの動作を説明する。なお、図面において、加工済みのワークＷには、未加工のワークＷと区別するために複数の点を表記している。

図６に示すように、制御部６０は、搬入部３０に予め載置された２つのワークＷを、主ローダ５２によって受け取るよう指示する。搬入部３０には、予め２つのワークＷが横向きの状態で配置されており、この２つのワークＷは、３つの主ローダチャック５６の間隔又は２つの中継ローダチャック５３の間隔と同様に、間隔ｄに設定されている。制御部６０は、主ローダ５２の３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、３つの主ローダチャック５６のうち、２つの主ローダチャック５６ａ、５６ｂにより２つの未加工のワークＷを同時に受け取らせる。このとき、主ローダチャック５６ｃは、他の主ローダチャック５６ａ、５６ｂとともに＋Ｚ方向に移動するがワークＷを保持していない空の状態（ワークＷを保持していない状態、以下同様である。）である。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第１本体部１０の主軸１１に対応する中継ローダ５１ａの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ５１ａの中継ローダチャック５３ｂが主軸１１から受け取った加工済みのワークＷを保持し、かつ、中継ローダチャック５３ａが空の状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ５１ａにおいて空の状態の中継ローダチャック５３ａと、主ローダ５２において未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ｂとを対向させる。この状態では、中継ローダ５１ａにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３ｂと、主ローダ５２において空の状態の主ローダチャック５６ｃとが同時に対向した状態となる。

次に、図７に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｃを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３ｂを解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３ｂから主ローダチャック５６ｃに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部６０は、中継ローダチャック５３ａを閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ｂから中継ローダチャック５３ａに渡される。このように、中継ローダ５１ａと主ローダ５２との間において、未加工のワークＷ及び加工済みのワークＷの受け渡しを一動作で同時に行わせることができる。

上記した動作により、中継ローダ５１ａは、中継ローダチャック５３ａが未加工のワークＷを保持し、中継ローダチャック５３ｂが空の状態となる。また、主ローダ５２は、主ローダチャック５６ｃが加工済みのワークＷを保持し、中央の主ローダチャック５６ｂが空の状態となる。なお、主ローダチャック５６ａは、未加工のワークＷを保持したままの状態を維持している。このワークＷの受け渡し動作において、中継ローダチャック５３又は主ローダチャック５６は、ワークＷの受け渡しのために向きを変える必要がなく、一動作でワークＷの受け渡しを行うので、ワークのＷの受け渡しに要する時間を短縮できる。なお、上記では主ローダチャック５６が＋Ｚ方向に進行しているが、この構成に代えて、中継ローダチャック５３を−Ｚ方向に進行させてもよい。

なお、主ローダ５２によるワークＷの搬送中及び次の中継ローダ５１ｂとのワークＷの受け渡し中において、制御部６０は、未加工のワークＷを受け取った中継ローダ５１ａの旋回板５５（図５参照）を第１位置Ｐ１まで旋回させ、中継ローダチャック５３ｂで加工済みのワークＷを主軸チャック１３から受け取らせた後（後述する図８の記載参照）、旋回板５５を所定量旋回させ、中継ローダチャック５３ａで保持した未加工のワークＷを主軸チャック１３に受け取らせ（後述する図９の記載参照）、中継ローダチャック５３ｂが加工済みのワークＷを保持した状態で旋回板５５を第２位置Ｐ２まで旋回させ（後述する図１０の記載参照）、中継ローダ５１ａを図６に示す状態とするような一連の制御を行っている。このような、中継ローダチャック５３と主軸チャック１３とのワークＷの受け渡しは、他の中継ローダチャック５３と他の主軸チャック１４等とのワークＷの受け渡しにおいても同様である。

次に、図８に示すように、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第１本体部１０の主軸１２に対応する中継ローダ５１ｂの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ５１ｂの中継ローダチャック５３ｂが主軸１２から受け取った加工済みのワークＷを保持し、かつ、中継ローダチャック５３ａが空の状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ５１ｂにおいて空の状態の中継ローダチャック５３ａと、主ローダ５２において未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ａとを対向させる。この状態では、中継ローダ５１ａにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３ｂと、主ローダ５２において空の状態の主ローダチャック５６ｂとが同時に対向した状態となる。

次に、図９に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダ５１ｂとの間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｂを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３ｂを解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３ｂから主ローダチャック５６ｂに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部６０は、中継ローダチャック５３ａを閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ａを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ａから中継ローダチャック５３ａに渡される。このように、中継ローダ５１ｂと主ローダ５２との間において、未加工のワークＷ及び加工済みのワークＷの受け渡しを一動作で同時に行わせることができる。

上記した動作により、中継ローダ５１ｂは、中継ローダチャック５３ａが未加工のワークＷを保持し、中継ローダチャック５３ｂが空の状態となる。また、主ローダ５２は、主ローダチャック５６ｂが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ａが空の状態となる。なお、主ローダチャック５６ｃは、加工済みのワークＷを保持したままの状態を維持している。このワークＷの受け渡し動作では、上記と同様に、ワークのＷの受け渡しに要する時間を短縮できる。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、主ローダ５２をガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を搬出部４０の搬出用チャック４１に対向させる。このとき、制御部６０は、加工済みのワークＷを保持する２つの主ローダチャック５６ｂ、５６ｃと、２つの搬出用チャック４１と、を対向させる。２つの搬出用チャック４１の間隔は、主ローダチャック５６の間隔と同様に、間隔ｄに設定されている。続いて、図１０に示すように、制御部６０は、主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、搬出用チャック４１との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。

続いて、制御部６０は、各搬出用チャック４１により加工済みのワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂ、５６ｃを解放させる。その結果、２つの加工済みのワークＷが主ローダチャック５６ｂ、５６ｃから各搬出用チャック４１に同時又はほぼ同時に渡される。このように、主ローダ５２と搬出部４０との間において、複数の（２つの）ワークＷの受け渡しを一動作で同時に行わせることができる。このような動作により、主ローダ５２は、３つの主ローダチャック５６が空の状態となり、ガイド５０Ｇに沿って−Ｘ方向に移動して搬入部３０に戻ることにより、図６に示すように、主ローダチャック５６で２つの未加工のワークＷを保持可能となる。

このように、主ローダ５２は、搬入部３０から搬出部４０まで＋Ｘ方向に１回移動する間において、第１本体部１０に配置される２つの中継ローダ５１ａ、５１ｂに対してワークＷの受け渡しを連続して行う。つまり、主ローダ５２は、１回の＋Ｘ方向への移動により、搬入部３０の２つの未加工のワークＷを、中継ローダ５１ａ、５１ｂのそれぞれに搬送し、かつ、中継ローダ５１ａ、５１ｂから加工済みのワークＷを受け取って搬出部４０に搬送する。

次に、主ローダチャック５６は、図６と同様に、搬入部３０で２つの未加工のワークＷを保持した後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、第２本体部２０の主軸２１に対応する中継ローダ５１ａの中継ローダチャック５３との間で未加工のワークＷを渡し、かつ、加工済みのワークＷを受け取る。なお、ワークＷの受け渡しの動作については図７と同様である。次に、主ローダチャック５６は、図８と同様に、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、第２本体部２０の主軸２２に対応する中継ローダ５１ｂの中継ローダチャック５３との間で未加工のワークＷを渡し、かつ、加工済みのワークＷを受け取る。なお、ワークＷの受け渡しの動作については図９と同様である。次に、主ローダチャック５６は、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、搬出部４０の搬出用チャック４１に加工済みのワークＷを渡す。

主ローダ５２は、主ローダチャック５６が空の状態となり、搬入部３０に戻ることにより、図６に示すように、主ローダチャック５６で２つの未加工のワークＷを保持可能となる。このような動作が繰り返して行われることにより、第１本体部１０の主軸１１、１２、及び第２本体部２０の主軸２１、２２に対して未加工のワークＷを連続して供給し、かつ、加工済みのワークＷを連続して回収している。なお、搬出部４０の搬出用チャック４１に保持された加工済みのワークＷは、例えば、コンベア装置等により搬出部４０から他の場所に移送される。なお、本実施形態では、主軸１１、１２又は主軸２１、２２に関して、主ローダチャック５６によるワークＷの受け渡し動作がそれぞれ２回（ｎ＝２）繰り返して行われている。

以上のように、本実施形態によれば、複数のワークＷを同時に受け渡すことができ、主ローダ５２を中継ローダ５１と搬入部３０又は搬出部４０との間で頻繁に往復しないので、ワークＷの受け渡しに要する時間が短縮されてワークＷの搬送効率が向上し、さらに、ワークＷの加工効率を向上させることができる。なお、上記した実施形態では、２つの主軸を持つ第１本体部１０及び第２本体部２０に対応する例を示しているが、本体部に主軸が３つ以上であっても（主軸の数＋ｍ）個の主ローダチャック５６を配置することで上記と同様に対応可能である。また、２つの主軸を持つ本体部が１つ又は３つ以上であっても上記と同様である。また、主ローダチャック５６の数は、２つの主軸に対して＋１個の計３個としているが、この構成に限定されず、主軸に対して＋ｍ個の数であればよいので、例えば、２つの主軸に対して４個以上の主ローダチャック５６が設けられてもよい。

＜第２実施形態＞
第２実施形態について図面を参酌して説明する。図１１は、第２実施形態に係るワーク搬送システム２５０及び工作機械システム２００の一例を示す図である。図１１に示すように、工作機械システム２００は、第１本体部（工作機械本体）１０と、第２本体部（工作機械本体）２０と、搬入部３０と、搬出部４０と、ワーク搬送システム２５０と、制御部６０とを備える。第２実施形態では、ワーク搬送システム２５０の構成が第１実施形態とは異なり、他の構成については第１実施形態と同様である。以下の説明において、上記した第１実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。

ワーク搬送システム２５０は、中継ローダ５１と、主ローダ２５２とを有する。中継ローダ５１は、上記した第１実施形態と同様の構成である。なお、上記した第１実施形態では、第１本体部１０の主軸１１、１２の数をｎ（ｎ≧２の整数）として説明したが、第２実施形態では、第１本体部１０の主軸１１、１２の数と、第２本体部２０の主軸２１、２２の数との合計をｎ（ｎ≧２の整数）としている。したがって、本実施形態において、第１本体部１０及び第２本体部２０に配置される４つの中継ローダ５１を区別し、中継ローダ５１ａは、第１本体部１０の主軸１１に対応して配置され、中継ローダ５１ｂは、第１本体部１０の主軸１２に対応して配置され、中継ローダ５１ｃは、第２本体部２０の主軸２１に対応して配置され、中継ローダ５１ｄは、第２本体部２０の主軸２２に対応して配置される。

また、本実施形態において、主ローダ２５２は、ｎ＋１（ｍ＝１とする）の５つの主ローダチャック５６を有する。５つの主ローダチャック５６は、間隔ｄでＸ方向に並んだ状態で配置される。なお、それぞれの主ローダチャック５６の構成については、上記した第１実施形態と同様である。以下、５つの主ローダチャック５６を区別する場合、−Ｘ側から＋Ｘ側にかけて、順に主ローダチャック５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５６ｄ、５６ｅと表記する。

搬入部３０は、主ローダチャック５６ａ〜５６ｄに対応するように、未加工のワークＷが４個並んで載置される。４つのワークＷが間隔ｄで配置される点は、第１実施形態と同様である。また、搬出部４０は、主ローダチャック５６ａ〜５６ｄに対応するように、４つの搬出用チャック４１を有する。搬出用チャック４１が間隔ｄで並んで配置される点は、第１実施形態と同様である。

続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム２５０及び工作機械システム２００の動作について説明する。図１２から図１４は、ワーク搬送システム２５０を含めた工作機械システム２００の動作の一例を示す図である。以下の例では、第１実施形態と同様に、第１本体部１０の主軸１１、１２と、第２本体部２０の主軸２１、２２とで切削工具Ｔ（図５（Ａ）参照）によりワークＷの加工が行われており、各主軸１１、１２、２１、２２に対応する中継ローダ５１ａ〜５１ｄのうちそれぞれののうち中継ローダチャック５３ｂに加工済みのワークＷが保持された状態からの動作を説明する。

図１２に示すように、制御部６０は、搬入部３０に載置された４つの未加工のワークＷを、主ローダ２５２の主ローダチャック５６に受け取らせる。各主ローダチャック５６によるワークＷの受け取り手順は、第１実施形態と同様である。なお、制御部６０は、主ローダ２５２の５つの主ローダチャック５６のうち、主ローダチャック５６ａ、５６ｂ、５６ｃ、５６ｄの４つにより未加工のワークＷを同時に受け取らせる。したがって、主ローダチャック５６ｅは、空の状態となる。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第１本体部１０の主軸１１に対応する中継ローダ５１ａの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、第１実施形態と同様に、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ５１ａの中継ローダチャック５３ｂが主軸１１から受け取った加工済みのワークＷを保持し、かつ、中継ローダチャック５３ａが空の状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ５１ａにおいて空の状態の中継ローダチャック５３ａと、主ローダ２５２において未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ｄとを対向させる。この状態では、中継ローダ５１ａにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３ｂと、主ローダ２５２において空の状態の主ローダチャック５６ｅとが同時に対向した状態となる。

次に、図１３に示すように、制御部６０は、５つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｅを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３ｂを解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３ｂから主ローダチャック５６ｅに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部６０は、中継ローダチャック５３ａを閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｄを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ｄから中継ローダチャック５３ａに渡される。

上記した動作により、中継ローダ５１ａは、中継ローダチャック５３ａが未加工のワークＷを保持し、中継ローダチャック５３ｂが空の状態となる。また、主ローダ２５２は、主ローダチャック５６ｅが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ｄが空の状態となり、主ローダチャック５６ａ〜５６ｃが未加工のワークＷを保持したままの状態を維持している。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第１本体部１０の主軸１２に対応する中継ローダ５１ｂの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、第１実施形態と同様に、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ５１ｂの中継ローダチャック５３ｂが主軸１２から受け取った加工済みのワークＷを保持し、かつ、中継ローダチャック５３ａが空の状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ５１ｂにおいて空の状態の中継ローダチャック５３ａと、主ローダ２５２において未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ｃとを対向させる。この状態では、中継ローダ５１ｂにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３ｂと、主ローダ２５２において空の状態の主ローダチャック５６ｄとが同時に対向した状態となる。

次に、図１４に示すように、制御部６０は、５つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｄを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３ｂを解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３ｂから主ローダチャック５６ｄに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部６０は、中継ローダチャック５３ａを閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｃを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ｃから中継ローダチャック５３ａに渡される。

上記した動作により、中継ローダ５１ｂは、中継ローダチャック５３ａが未加工のワークＷを保持し、中継ローダチャック５３ｂが空の状態となる。また、主ローダ２５２は、主ローダチャック５６ｄ、５６ｅが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ｃが空の状態となり、主ローダチャック５６ａ、５６ｂが未加工のワークＷを保持したままの状態を維持している。なお、第２実施形態において図示は省略しているが、中継ローダチャック５３と主軸チャック１３とのワークＷの受け渡しは、上記した図８から図９に示す中継ローダ５１ａの動作と同様である。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第２本体部２０の主軸２１に対応する中継ローダ５１ｃの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、第１実施形態と同様に、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ５１ｃの中継ローダチャック５３ｂが主軸２１から受け取った加工済みのワークＷを保持し、かつ、中継ローダチャック５３ａが空の状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ５１ｃにおいて空の状態の中継ローダチャック５３ａと、主ローダ２５２において未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ｂとを対向させる。この状態では、中継ローダ５１ｃにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３ｂと、主ローダ２５２において空の状態の主ローダチャック５６ｃとが同時に対向した状態となる。

次に、図１５に示すように、制御部６０は、５つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｃを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３ｂを解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３ｂから主ローダチャック５６ｃに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部６０は、中継ローダチャック５３ａを閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ｂから中継ローダチャック５３ａに渡される。

上記した動作により、中継ローダ５１ｃは、中継ローダチャック５３ａが未加工のワークＷを保持し、中継ローダチャック５３ｂが空の状態となる。また、主ローダ２５２は、主ローダチャック５６ｃ〜５６ｅが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ｂが空の状態となり、主ローダチャック５６ａが未加工のワークＷを保持したままの状態を維持している。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第２本体部２０の主軸２２に対応する中継ローダ５１ｄの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、第１実施形態と同様に、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ５１ｄの中継ローダチャック５３ｂが主軸２１から受け取った加工済みのワークＷを保持し、かつ、中継ローダチャック５３ａが空の状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ５１ｄにおいて空の状態の中継ローダチャック５３ａと、主ローダ２５２において未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ａとを対向させる。この状態では、中継ローダ５１ｄにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３ｂと、主ローダ２５２において空の状態の主ローダチャック５６ｂとが同時に対向した状態となる。

次に、図１６に示すように、制御部６０は、５つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｂを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３ｂを解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３ｂから主ローダチャック５６ｂに渡される。同時又はほぼ同時に、制御部６０は、中継ローダチャック５３ａを閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ａを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ａから中継ローダチャック５３ａに渡される。

上記した動作により、中継ローダ５１ｄは、中継ローダチャック５３ａが未加工のワークＷを保持し、中継ローダチャック５３ｂが空の状態となる。また、主ローダ２５２は、主ローダチャック５６ｂ〜５６ｅが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ａが空の状態となる。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を搬出部４０の搬出用チャック４１と対向可能な位置に配置させる。次に、図１７に示すように、制御部６０は、５つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、搬出用チャック４１との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、各搬出用チャック４１により加工済みのワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂ〜５６ｅを解放させる。その結果、４つの加工済みのワークＷが主ローダチャック５６ｂ〜５６ｅから各搬出用チャック４１に同時又はほぼ同時に渡される。このような動作により、主ローダ２５２は、５つの主ローダチャック５６が空の状態となり、ガイド５０Ｇに沿って−Ｘ方向に移動して搬入部３０に戻ることにより、図１２に示すように、主ローダチャック５６で４つの未加工のワークＷを保持可能となる。

このように、主ローダ２５２は、搬入部３０から搬出部４０まで＋Ｘ方向に１回移動する間において、第１本体部１０及び第２本体部２０に配置される４つの中継ローダ５１ａ〜５１ｄに対してワークＷの受け渡しを連続して行う。つまり、主ローダ２５２は、１回の＋Ｘ方向への移動により、搬入部３０の４つの未加工のワークＷを、中継ローダ５１ａ〜５１ｄのそれぞれに搬送し、かつ、中継ローダ５１ａ〜５１ｄから加工済みのワークＷを受け取って搬出部４０に搬送する。なお、本実施形態では、主軸１１、１２、２１、２２に関して、主ローダチャック５６によるワークＷの受け渡し動作が４回（ｎ＝４）繰り返して行われている。

以上のように、本実施形態によれば、主ローダ２５２が搬入部３０から搬出部４０に到達する間に、複数の主軸１１、１２、２１、２２に対して未加工のワークＷを供給し、かつ、加工済みのワークＷを回収するので、ワークＷの受け渡しに要する時間が短縮されてワークＷの搬送効率が向上させることができる。なお、上記した実施形態では、４つの主軸１１、１２、２１、２２に対して＋１個の計５個としているが、この構成に限定されず主軸の数に対して＋ｍ個の数であればよいので、例えば、４つの主軸に対して６個以上の主ローダチャック５６が設けられてもよい。

＜第３実施形態＞
第３実施形態について図面を参酌して説明する。図１８は、第３実施形態に係るワーク搬送システム３５０及び工作機械システム３００の一例を示す図である。図１８に示すように、工作機械システム３００は、第１本体部（工作機械本体）１０と、第２本体部（工作機械本体）２０と、搬入部３０と、搬出部４０と、ワーク搬送システム３５０と、制御部６０とを備える。第３実施形態では、ワーク搬送システム３５０の構成が第１実施形態とは異なり、他の構成については第１実施形態と同様である。以下の説明において、上記した第１実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。

ワーク搬送システム３５０は、主ローダ３５２を有し、中継ローダを有していない。なお、第３実施形態において、上記した第１実施形態と同様に、第１本体部１０の主軸１１、１２の数であるｎを２として説明する。主ローダ３５２は、ガイド３５０Ｇに沿ってＸ方向に移動可能である。ガイド３５０Ｇは、第１実施形態のガイド５０Ｇと異なり、第１本体部１０及び第２本体部２０の＋Ｚ側においてＸ方向に沿って配置されている。

主ローダチャック５６は、主軸チャック１３等に対向するように配置される点を除いて、第１実施形態で示す構成と同様である。なお、ガイド３５０Ｇは、第１実施形態のガイド５０Ｇと同様に、第１本体部１０及び第２本体部２０の−Ｚ側に配置されてもよい。この場合、主ローダ３５２は、主ローダチャック５６を主軸チャック１３等に対向させる機構が設けられる。また、搬入部３０は、未加工のワークＷを＋Ｚ方向に向けた状態で保持する点を除いて、第１実施形態と同様である。

続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム３５０及び工作機械システム３００の動作について説明する。図１９から図２４は、ワーク搬送システム３５０を含めた工作機械システム３００の動作の一例を示す図である。以下の例では、第１実施形態と同様に、第１本体部１０の主軸１１、１２と、第２本体部２０の主軸２１、２２とで切削工具Ｔ（図５（Ａ）参照）によりワークＷの加工が行われており、各主軸１１、１２、２１、２２に加工済みのワークＷが保持された状態からの動作を説明する。

図１９に示すように、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に進行させ、搬入部３０に載置された２つの未加工のワークＷを、主ローダ３５２の主ローダチャック５６に受け取らせる。各主ローダチャック５６によるワークＷの受け取り手順は、第１実施形態と同様である。なお、制御部６０は、主ローダ３５２の３つの主ローダチャック５６のうち、主ローダチャック５６ａ、５６ｂの２つにより未加工のワークＷを同時に受け取らせる。したがって、主ローダチャック５６ｃは、空の状態となる。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に退避させた後、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６のうち主ローダチャック５６ｃを主軸１１の主軸チャック１３と対向可能な位置に配置させる。次に、図２０に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を−Ｚ方向に進行させ、主軸チャック１３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｃを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、主軸チャック１３を解放させる。その結果、加工済みのワークＷが主軸チャック１３から主ローダチャック５６ｃに渡される。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に退避させた後、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６のうち未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ｂを主軸１１の主軸チャック１３と対向可能な位置に配置させる。次に、図２１に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を−Ｚ方向に進行させ、主軸チャック１３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主軸チャック１３を閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ｂから主軸チャック１３に渡される。

上記した動作により、主ローダ３５２は、主ローダチャック５６ｃが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ｂが空の状態となり、主ローダチャック５６ａが未加工のワークＷを保持したままの状態を維持している。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に退避させた後、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６のうち主ローダチャック５６ｂを主軸１２の主軸チャック１４と対向可能な位置に配置させる。次に、図２２に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を−Ｚ方向に進行させ、主軸チャック１４との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｂを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、主軸チャック１４を解放させる。その結果、加工済みのワークＷが主軸チャック１４から主ローダチャック５６ｂに渡される。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に退避させた後、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６のうち未加工のワークＷを保持している主ローダチャック５６ａを主軸１２の主軸チャック１４と対向可能な位置に配置させる。次に、図２３に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を−Ｚ方向に進行させ、主軸チャック１４との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主軸チャック１４を閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ａを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ａから主軸チャック１４に渡される。

上記した動作により、主ローダ３５２は、主ローダチャック５６ｂ、５６ｃが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ａが空の状態となる。次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に退避させた後、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を搬出部４０の搬出用チャック４１と対向可能な位置に配置させる。

次に、図２４に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を−Ｚ方向に進行させ、搬出用チャック４１との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、各搬出用チャック４１により加工済みのワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂ、５６ｃを解放させる。その結果、２つの加工済みのワークＷが主ローダチャック５６ｂ、５６ｃから各搬出用チャック４１に同時又はほぼ同時に渡される。このような動作により、主ローダ３５２は、３つの主ローダチャック５６が空の状態となり、ガイド３５０Ｇに沿って−Ｘ方向に移動して搬入部３０に戻ることにより、図１９に示すように、主ローダチャック５６で２つの未加工のワークＷを保持可能となる。

このように、主ローダ３５２は、搬入部３０から搬出部４０まで＋Ｘ方向に１回移動する間において、第１本体部１０に配置される２つの主軸チャック１３、１４に対してワークＷの受け渡しを連続して行う。つまり、主ローダ３５２は、１回の＋Ｘ方向への移動により、搬入部３０の２つの未加工のワークＷを、主軸チャック１３、１４のそれぞれに搬送し、かつ、主軸チャック１３、１４から加工済みのワークＷを受け取って搬出部４０に搬送する。

次に、主ローダチャック５６は、図１９と同様に、搬入部３０で２つの未加工のワークＷを保持した後、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、第２本体部２０の主軸２１の主軸チャック２３との間で加工済みのワークＷを受け取り、かつ、未加工のワークＷを渡す。なお、ワークＷの受け渡しの動作については図２０及び図２１と同様である。次に、主ローダチャック５６は、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、第２本体部２０の主軸２２の主軸チャック２４との間で加工済みのワークＷを受け取り、かつ、未加工のワークＷを渡す。なお、ワークＷの受け渡しの動作については図２２及び図２３と同様である。次に、主ローダチャック５６は、ガイド３５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、搬出部４０の搬出用チャック４１に加工済みのワークＷを渡す。

主ローダ３５２は、主ローダチャック５６が空の状態となり、搬入部３０に戻ることにより、図１９に示すように、主ローダチャック５６で２つの未加工のワークＷを保持可能となる。このような動作が繰り返して行われることにより、第１本体部１０の主軸１１、１２、及び第２本体部２０の主軸２１、２２に対して未加工のワークＷを連続して供給し、かつ、加工済みのワークＷを連続して回収している。なお、本実施形態では、主軸１１、１２又は主軸２１、２２に関して、主ローダチャック５６によるワークＷの受け渡し動作がそれぞれ２回（ｎ＝２）繰り返して行われている。

以上のように、本実施形態によれば、主ローダ３５２が搬入部３０から搬出部４０に到達する間に、複数の主軸１１、１２又は主軸２１、２２に対して未加工のワークＷを供給し、かつ、加工済みのワークＷを回収するので、ワークＷの受け渡しに要する時間が短縮されてワークＷの搬送効率が向上させることができる。また、本実施形態によれば中継ローダを用いないので設備コストを低減できる。なお、上記した実施形態では、主軸１１、１２の数（ｎ＝２）に＋１個の計３個の主ローダチャック５６を用いるが、４個以上の主ローダチャック５６を用いてもよい。また、上記した第２実施形態のように、４つの主軸１１、１２、２１、２２に対して＋１個の計５個の主ローダチャック５６を用いてもよい。この場合、主ローダチャック５６による各主軸１１等に関するワークＷの受け渡しの動作は、４回（ｎ＝４）繰り返して行われる。

＜第４実施形態＞
第４実施形態について図面を参酌して説明する。図２５は、第４実施形態に係るワーク搬送システム４５０及び工作機械システム４００の一例を示す図である。図２５に示すように、工作機械システム４００は、第１本体部（工作機械本体）１０と、第２本体部（工作機械本体）２０と、搬入部３０と、搬出部４０と、ワーク搬送システム４５０と、制御部６０とを備える。第４実施形態では、ワーク搬送システム４５０の構成が第１実施形態とは異なり、他の構成については第１実施形態と同様である。以下の説明において、上記した第１実施形態と同一または同等の構成部分については同一符号を付けて説明を省略または簡略化する。

ワーク搬送システム４５０は、中継ローダ４５１と、主ローダ５２とを有する。中継ローダ４５１は、１つの中継ローダチャック５３を旋回板５５（図５参照）に備えている。すなわち、各主軸１１等の主軸チャック１３等と各中継ローダ４５１の中継ローダチャック５３とは１対１の関係となっている。中継ローダ４５１は、第１実施形態の中継ローダ５１と同様に、旋回板５５を旋回させることにより、中継ローダチャック５３を主軸チャック１３等に対向させる第１位置Ｐ１と、主ローダ５２の主ローダチャック５６に対向させる第２位置Ｐ２とに移動させることができる。なお、主ローダ５２は、上記した第１実施形態と同様の構成である。

続いて、上記のように構成されたワーク搬送システム４５０及び工作機械システム４００の動作について説明する。図２６から図３１は、ワーク搬送システム４５０を含めた工作機械システム４００の動作の一例を示す図である。以下の例では、第１実施形態と同様に、第１本体部１０の主軸１１、１２と、第２本体部２０の主軸２１、２２とで切削工具Ｔ（図５（Ａ）参照）によりワークＷの加工が行われており、各主軸１１、１２、２１、２２に加工済みのワークＷが保持された状態からの動作を説明する。

図２６に示すように、制御部６０は、搬入部３０に載置された２つの未加工のワークＷを、主ローダ５２の主ローダチャック５６に受け取らせる。各主ローダチャック５６によるワークＷの受け取り手順は、第１実施形態と同様である。なお、制御部６０は、主ローダ５２の３つの主ローダチャック５６のうち、主ローダチャック５６ａ、５６ｂの２つにより未加工のワークＷを同時に受け取らせる。したがって、主ローダチャック５６ｃは、空の状態となる。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第１本体部１０の主軸１１に対応する中継ローダ４５１ａの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、第１実施形態と同様に、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ４５１ａの中継ローダチャック５３が主軸１１から受け取った加工済みのワークＷを保持した状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ４５１ａの中継ローダチャック５３と、主ローダ５２において空の状態の主ローダチャック５６ｃとを対向させる。

次に、図２７に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｃを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３を解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３から主ローダチャック５６ｃに渡される。次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、中継ローダ４５１ａの中継ローダチャック５３と、主ローダ５２において未加工のワークＷを保持した主ローダチャック５６ｂとを対向させる。

次に、図２８に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、中継ローダチャック５３を閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ｂから中継ローダチャック５３に渡される。上記した動作により、主ローダ５２は、主ローダチャック５６ｃが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ｂが空の状態となり、主ローダチャック５６ａが未加工のワークＷを保持したままの状態を維持している。

なお、主ローダ５２によるワークＷの搬送中及び次の中継ローダ４５１ｂとのワークＷの受け渡し中において、制御部６０は、未加工のワークＷを受け取った中継ローダ４５１ａの旋回板５５（図５参照）を第１位置Ｐ１まで旋回させ、中継ローダチャック５３で保持した未加工のワークＷを主軸チャック１３に受け取らせた後（後述する図２９の記載参照）、旋回板５５を第２位置Ｐ２まで旋回させるような一連の制御を行っている。このような、中継ローダチャック５３と主軸チャック１３とのワークＷの受け渡しは、他の中継ローダチャック５３と他の主軸チャック１４等とのワークＷの受け渡しにおいても同様である。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を第１本体部１０の主軸１２に対応する中継ローダ４５１ｂの中継ローダチャック５３と対向可能な位置に配置させる。制御部６０は、第１実施形態と同様に、主ローダチャック５６の到着後又は到着前に、中継ローダ４５１ｂの中継ローダチャック５３が主軸１２から受け取った加工済みのワークＷを保持した状態で、中継ローダチャック５３を第２位置Ｐ２に配置させる。制御部６０は、中継ローダ４５１ｂにおいて加工済みワークＷを保持している中継ローダチャック５３と、主ローダ５２において空の状態の主ローダチャック５６ｂとを対向させる。

次に、図２９に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、主ローダチャック５６ｂを閉じて加工済みのワークＷを保持した後、中継ローダチャック５３を解放させる。その結果、加工済みのワークＷが中継ローダチャック５３から主ローダチャック５６ｂに渡される。次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、中継ローダ４５１ｂの中継ローダチャック５３と、主ローダ５２において未加工のワークＷを保持した主ローダチャック５６ａとを対向させる。

次に、図３０に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、中継ローダチャック５３との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、中継ローダチャック５３を閉じて未加工のワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ａを解放させる。その結果、未加工のワークＷが主ローダチャック５６ａから中継ローダチャック５３に渡される。上記した動作により、主ローダ５２は、主ローダチャック５６ｂ、５６ｃが加工済みのワークＷを保持し、主ローダチャック５６ａが空の状態となる。

次に、制御部６０は、主ローダチャック５６を−Ｚ方向に退避させた後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動させ、主ローダチャック５６を搬出部４０の搬出用チャック４１と対向可能な位置に配置させる。

次に、図３１に示すように、制御部６０は、３つの主ローダチャック５６を＋Ｚ方向に進行させ、搬出用チャック４１との間でワークＷの受け渡しが可能な位置に移動させる。続いて、制御部６０は、各搬出用チャック４１により加工済みのワークＷを保持した後、主ローダチャック５６ｂ、５６ｃを解放させる。その結果、２つの加工済みのワークＷが主ローダチャック５６ｂ、５６ｃから各搬出用チャック４１に同時又はほぼ同時に渡される。このような動作により、主ローダ３５２は、３つの主ローダチャック５６が空の状態となり、ガイド５０Ｇに沿って−Ｘ方向に移動して搬入部３０に戻ることにより、図２６に示すように、主ローダチャック５６で２つの未加工のワークＷを保持可能となる。

このように、主ローダ５２は、各中継ローダ４５１ａ等において中継ローダチャック５３が１つの場合であっても、搬入部３０から搬出部４０まで＋Ｘ方向に１回移動する間において、第１本体部１０に配置される２つの主軸チャック１３、１４に対してワークＷの受け渡しを連続して行う。

次に、主ローダチャック５６は、図２６と同様に、搬入部３０で２つの未加工のワークＷを保持した後、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、第２本体部２０の中継ローダ４５１ａの中継ローダチャック５３との間で加工済みのワークＷを受け取り、かつ、未加工のワークＷを渡す。なお、ワークＷの受け渡しの動作については図２７及び図２８と同様である。次に、主ローダチャック５６は、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、第２本体部２０の中継ローダ４５１ｂの中継ローダチャック５３との間で加工済みのワークＷを受け取り、かつ、未加工のワークＷを渡す。なお、ワークＷの受け渡しの動作については図２９及び図３０と同様である。次に、主ローダチャック５６は、ガイド５０Ｇに沿って＋Ｘ方向に移動し、搬出部４０の搬出用チャック４１に加工済みのワークＷを渡す。

主ローダ５２は、主ローダチャック５６が空の状態となり、搬入部３０に戻ることにより、図２６に示すように、主ローダチャック５６で２つの未加工のワークＷを保持可能となる。このような動作が繰り返して行われることにより、第１本体部１０の主軸１１、１２、及び第２本体部２０の主軸２１、２２に対して未加工のワークＷを連続して供給し、かつ、加工済みのワークＷを連続して回収している。なお、本実施形態では、主軸１１、１２又は主軸２１、２２に関して、主ローダチャック５６によるワークＷの受け渡し動作がそれぞれ２回（ｎ＝２）繰り返して行われている。

以上のように、本実施形態によれば、主ローダ５２が搬入部３０から搬出部４０に到達する間に、複数の主軸１１、１２又は主軸２１、２２に対して未加工のワークＷを供給し、かつ、加工済みのワークＷを回収するので、ワークＷの受け渡しに要する時間が短縮されてワークＷの搬送効率が向上させることができる。また、本実施形態によれば、各中継ローダ４５１ａ等に１つの中継ローダチャック５３でよいので、中継ローダ４５１ａ等の構成を簡略化して設備コストを低減できる。なお、上記した実施形態では、主軸１１、１２の数（ｎ＝２）に＋１個の計３個の主ローダチャック５６を用いるが、４個以上の主ローダチャック５６を用いてもよい。また、上記した第２実施形態のように、４つの主軸１１、１２、２１、２２に対して＋１個の計５個の主ローダチャック５６を用いてもよい。この場合、主ローダチャック５６による各主軸１１等に関するワークＷの受け渡しの動作は、４回（ｎ＝４）繰り返して行われる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は、上述した説明に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。例えば、上記した各実施形態の構成要素を適宜組み合わせてもよい。例えば、第１実施形態の中継ローダ５１の一部を第４実施形態の中継ローダ４５１に代えてワーク搬送システムを構成してもよい。また、上記した第１及び第２実施形態では、複数の中継ローダチャック５３と複数の主ローダチャック５６とが同一の間隔ｄで配置された構成を例に挙げて説明したが、この構成に限定されず、複数の中継ローダチャック５３の間隔と、複数の主ローダチャック５６の間隔とが異なってもよい。

また、上記した第１、第２及び第４実施形態では、中継ローダ５１、４５１として旋回板５５が旋回することにより第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２との間を切り替えているが、この構成に限定されない。例えば、中継ローダ５１、４５１として、中継ローダチャック５３を上下方向（Ｙ方向）等にスライド可能にした構成であってもよい。

また、上記した実施形態では、工作機械本体である第１本体部１０及び第２本体部２０として旋盤を例に挙げて説明しているが、工作機械本体として旋盤に限定されない。例えば、工作機械本体として、マシニングセンタ等であってもよい。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０１７−０７８２４６、及び本明細書において引用した全ての文献、の内容を援用して本文の記載の一部とする。

ＡＸ１・・・回転軸
ｄ・・・間隔
Ｐ１・・・第１位置
Ｐ２・・・第２位置
Ｗ・・・ワーク
１０・・・第１本体部（工作機械本体）
１１、１２、２１、２２・・・主軸（ワーク保持部）
１３、１４、２３、２４・・・主軸チャック
２０・・・第２本体部（工作機械本体）
３０・・・搬入部
４０・・・搬出部
４１・・・搬出用チャック
５０、２５０、３５０、４５０・・・ワーク搬送システム
５０Ｇ、３５０Ｇ・・・ガイド
５１、５１ａ〜５１ｄ、４５１・・・中継ローダ
５２、２５２、３５２・・・主ローダ
５３、５３ａ、５３ｂ・・・中継ローダチャック
５６、５６ａ〜５６ｅ・・・主ローダチャック
５８・・・切替機構
６０・・・制御部
１００、２００・・・工作機械システム

Claims (10)

1. 加工対象のワークを保持するワーク保持部に対して前記ワークを受け渡しするワーク搬送システムであって、
   ｎ（ｎ≧２の整数）個の前記ワーク保持部のそれぞれに対して又はｎ個の前記ワーク保持部のそれぞれに対応して配置されて前記ワーク保持部に対して前記ワークを受け渡しするｎ個の中継ローダに対して、前記ワークを受け渡すｎ＋ｍ（ｍ≧１の整数）個の主ローダチャックを備える主ローダを有する、ワーク搬送システム。
2. ｎ個の前記ワーク保持部の１つに関して、
   ｎ個の前記主ローダチャックが未加工の前記ワークを保持し、かつ、ｍ個の前記主ローダチャックが空の状態で、空の状態の前記主ローダチャックで前記ワーク保持部の１つから加工済みの前記ワークを受け取り、未加工の前記ワークを保持する前記主ローダチャックから未加工の前記ワークを前記ワーク保持部の１つに供給し、
   次の前記ワーク保持部の１つに関して、
   先に空となった前記主ローダチャックで次の前記ワーク保持部の１つから加工済みの前記ワークを受け取り、未加工の前記ワークを保持する前記主ローダチャックから未加工の前記ワークを次の前記ワーク保持部の１つに供給し、
   前記ワーク保持部の１つに関する加工済みの前記ワークの受け取り及び未加工の前記ワークの供給をｎ回繰り返して実行させる制御部を備える、請求項１に記載のワーク搬送システム。
3. 前記中継ローダは、前記ワーク保持部に対して前記ワークを受け渡しする中継ローダチャックを備え、
   前記主ローダは、前記主ローダチャックが前記中継ローダチャックに対応する位置に移動して前記中継ローダチャックに対して前記ワークを受け渡す、請求項１又は請求項２に記載のワーク搬送システム。
4. 前記中継ローダチャックは、１つの前記中継ローダにおいて複数配置される、請求項３に記載のワーク搬送システム。
5. ｎ＋ｍ個の前記主ローダチャックは、一方向に並びかつ一定の間隔で配置され、
   複数の前記中継ローダチャックは、前記主ローダチャックの間隔と同一の間隔に配置され、
   前記中継ローダの移動により、複数の前記中継ローダチャックを前記一方向と平行に並んだ状態で配置可能である、請求項４に記載のワーク搬送システム。
6. 前記中継ローダチャックから前記主ローダチャックへ前記ワークを渡す動作と、前記主ローダチャックから前記中継ローダチャックへ前記ワークを渡す動作とを一動作で行わせる制御部を備える、請求項５に記載のワーク搬送システム。
7. 前記主ローダは、水平方向でかつ前記ワーク保持部の回転軸の方向と直交する方向に移動可能であり、
   前記中継ローダは、前記ワーク保持部の回転軸に平行な軸周り方向に旋回可能であり、前記中継ローダチャックを前記ワーク保持部に対向する第１位置と、前記中継ローダチャックをｎ＋ｍ個の前記主ローダチャックに対向可能な第２位置との間を旋回する、請求項３から請求項６のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
8. 前記中継ローダチャック及び前記主ローダチャックは、前記ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けて前記ワークを保持する、請求項３から請求項７のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
9. 前記主ローダチャックは、前記ワーク保持部の回転軸に対して平行な方向に向けて前記ワークを保持する状態と、下方に向けて前記ワークを保持する状態とに切り替え可能である、請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のワーク搬送システム。
10. 加工対象のワークを保持して回転する複数のワーク保持部を有する工作機械本体と、
    未加工の前記ワークを保持する搬入部と、
    加工済みの前記ワークを保持する搬出部と、
    前記ワーク保持部と前記搬入部との間、及び前記ワーク保持部と前記搬出部との間の一方又は双方で前記ワークを搬送する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のワーク搬送システムと、を備える、工作機械システム。

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