JP7072450B2

JP7072450B2 - 加工システム

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Publication number: JP7072450B2
Application number: JP2018115529A
Authority: JP
Inventors: 翔太新元
Original assignee: Takamatsu Machinery Co Ltd
Current assignee: Takamatsu Machinery Co Ltd
Priority date: 2018-06-18
Filing date: 2018-06-18
Publication date: 2022-05-20
Anticipated expiration: 2038-06-18
Also published as: JP2019217578A

Description

本発明は、被加工物を加工する工作機械と、この工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムに関する。

従来より、被加工物を加工する工作機械として、２つの主軸を備えた旋盤（例えば、ＮＣ旋盤）が広く実用に供されている。このような従来の工作機械（ＮＣ旋盤）は、横方向に並べて配置された第１及び第２主軸と、被加工物を搬送するための被加工物搬送装置と、を備え、第１主軸に第１主軸チャックが装着され、第２主軸に第２主軸チャックが装着されている。第１主軸チャックに対応して第１刃物台が設けられ、第１主軸チャックに取り付けられた被加工物に対して、第１刃物台に取り付けられた加工工具が作用して所定の加工が行われる。また、第２主軸チャックに対応して第２刃物台が設けられ、第２主軸チャックに取り付けられた被加工物に対して、第２刃物台に取り付けられた加工工具が作用して所定の加工が行われる。

この工作機械に装備される被加工物搬送装置として、横方向に延びる架設レールと、この架設レールに移動自在に装着されたローダを備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このローダは、架設レールに沿って移動される走行台と、走行台に前後方向に移動自在に支持された移動台と、この移動台に昇降自在に装着された昇降部材と、この昇降部材の装着されたローダヘッドとを備え、ローダヘッドに一対のローダチャック、即ち第１及び第２ローダチャックが取り付けられている。

この被加工物搬送装置を備えた加工システムでは、ローダヘッドに設けられたローダチャックの個数が２つである故に、ローダによる被加工物の搬送は、第１及び第２主軸チャックに対して交互に行われる。例えば、第１主軸チャックに関し、加工すべき被加工物（「未加工部材」とも称する）は、一方のローダチャック（例えば、第１ローダチャック）に保持されて第１主軸ポイントに搬送される（このとき、他方のローダチャックは何も保持していない）。そして、第１主軸ポイントにおいて、第１主軸チャックに保持されて加工された被加工物（「加工済部材」とも称する）が他方のローダチャック（第２ローダチャック）に受け取られ、その後、このローダチャック（第１ローダチャック）に保持された被加工物がこの第１主軸チャックに受け渡され、この受け渡された被加工物が、第１刃物台に取り付けられた加工工具により加工される。

また、第２主軸チャックに関しても同様に、加工すべき被加工物（未加工部材）は、一方のローダチャック（第１ローダチャック）に保持されて第２主軸ポイントに搬送される。そして、第２主軸ポイントにおいて、第２主軸チャックに保持されて加工された被加工物が他方のローダチャック（第２ローダチャック）に受け取られ、その後、このローダチャック（第１ローダチャック）に保持された被加工物がこの第２主軸チャックに受け渡され、この受け渡された被加工物が、第２刃物台に取り付けられた加工工具により加工される。

このような被加工物搬送装置を用いた場合、被加工物を第１及び第２主軸チャックに別々に一つずつ搬送して受渡しするので、被加工物（未加工部材、加工済部材）を搬送するためのローダの動きに無駄が多く、２つの主軸チャック（第１及び第２主軸チャック）及び２つの刃物台（第１及び第２刃物台）を組み合わせて用いているにもかかわらず加工効率を充分に高めることができないという問題がある。

そこで、このような問題を解消するために、被加工物搬送装置の架設レールに２つのローダ、即ち第１及び第２ローダを移動自在に装着したものも提案されている（例えば、特許文献２参照）。この被加工物搬送装置では、第１ローダ（一対の第１ローダチャックを備える）は第１主軸チャックに対応して配設され、この第１主軸チャックとの間で被加工物（未加工部材、加工済部材）の受け渡しを行い、また第２ローダ（一対の第２ローダチャックを備えている）は第２主軸チャックに対応して配設され、この第２主軸チャックとの間で被加工物（未加工部材、加工済部材）との受け渡しが行われる。

特開２０１６－１７５１８０号公報特開平８－１７４３０４号公報

しかしながら、上述した被加工物搬送装置を用いる場合、第１主軸チャックに対応して第１ローダ（一対の第１ローダチャック）を設け、第２主軸チャックに対応して第２ローダ（一対の第２ローダチャック）を設ける必要があり、それ故に、被加工物搬送装置自体の構成が複雑になるとともに、その制御も複雑になる問題がある。

本発明の目的は、比較的簡単な構成で且つ比較的簡単な制御でもって加工効率の更なる向上を図ることができる加工システムを提供することである。

本発明の一形態の加工システムは、被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材と、第１～第３ローダチャックとを備え、前記第１ローダチャックが前記第１支持部材に取り付けられ、前記第２及び第３ローダチャックが前記第２支持部材に取り付けられており、
前記第１支持部材は、前記第１ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第１ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、前記第２支持部材は、前記第２及び第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第２及び第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、搬入受け渡しポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記搬入・搬出角度位置に保持され、前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物が保持され、第１主軸ポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記受渡し角度位置に保持され、前記第１ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第１主軸チャックに受け渡され、第２主軸ポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記受渡し角度位置に保持され、前記第２ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第２主軸チャックに受け渡されることを特徴とする。
この形態の加工システムにおける被加工物搬送装置のローダヘッドにおいて、ヘッド本体に第１及び第２支持部材を装着し、第１及び第２ローダチャックを第１支持部材に取り付け、第３ローダチャックを第２支持部材に取り付け、第１及び第２支持部材を受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在にし、搬入受け渡しポイントにおいて第１及び第２支持部材を搬入・搬出角度位置に保持し、第１及び第２主軸ポイントにおいて第１及び第２支持部材を受渡し角度位置に保持するようにすることもできる。
また、この被加工物搬送装置のローダヘッドにおいて、ヘッド本体に回転支持部材を回動自在に装着し、この回転支持部材に周方向に等間隔をおいて第１～第３傾斜取付面を設け、第１～第３ローダチャックを回転支持部材の第１～第３傾斜取付面に取り付け、この回転支持部材を受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成し、搬入受け渡しポイントにおいて回転支持部材を第２回転制御モードでもって制御し、第１及び第２主軸ポイントにおいてこの回転支持部材を第１回転制御モードでもって制御するようにすることもできる。

また、本発明の他の形態の加工システムは、被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダと、前記被加工物を反転させるための被加工物反転装置とを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材と、第１～第３ローダチャックと、を備え、前記第１ローダチャックが前記第１支持部材に取り付けられ、前記第２及び第３ローダチャックが前記第２支持部材に取り付けられており、
前記第１支持部材は、前記第１ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第１ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、前記第２支持部材は、前記第２及び第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第２及び第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、
前記被加工物反転装置は、第１及び第２反転チャックを備え、前記第１及び第２反転チャックを用いて掴みかえることにより前記被加工物を反転させるように構成されており、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、前記被加工物搬送装置は、搬入受渡しポイントにおいて前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物を保持して前記工作機械本体に搬送し、前記第１及び第２ローダチャックにて保持した前記被加工物を前記第１主軸チャックに受け渡し、前記第１主軸チャックに保持された前記被加工物に対して一次加工が施され、前記一次加工された前記被加工物が前記被加工物反転装置にて反転された後に前記第２主軸チャックに搬送されて保持され、前記第２主軸チャックに保持された前記被加工物に対して二次加工が施されることを特徴とする。
この他の形態の加工システムにおける被加工物搬送装置のローダヘッドにおいて、ヘッド本体に第１及び第２支持部材を装着し、第１及び第２ローダチャックを第１支持部材に取り付け、第３ローダチャックを第２支持部材に取り付け、第１及び第２支持部材を受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在にし、搬入受け渡しポイントにおいて第１及び第２支持部材を搬入・搬出角度位置に保持し、第１及び第２主軸ポイントにおいて第１及び第２支持部材を受渡し角度位置に保持するようにすることもできる。
また、この被加工物搬送装置のローダヘッドにおいて、ヘッド本体に回転支持部材を回動自在に装着し、この回転支持部材に周方向に等間隔をおいて第１～第３傾斜取付面を設け、第１～第３ローダチャックを回転支持部材の第１～第３傾斜取付面に取り付け、この回転支持部材を受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成し、搬入受け渡しポイントにおいて回転支持部材を第２回転制御モードでもって制御し、第１及び第２主軸ポイントにおいてこの回転支持部材を第１回転制御モードでもって制御するようにすることもできる。

本発明の一形態の加工システムによれば、被加工物搬送装置の架設レールに移動自在に装着されたローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、この昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、このローダヘッドに第１～第３ローダチャックが設けられているので、３つのローダチャックのうち２つのローダチャック（第１及び第２ローダチャック）でもって被加工物（未加工部材）を第１及び第２主軸チャックに搬送することができる。そして、搬入受渡しポイントにおいて、第１及び第２ローダチャックにより被加工物を保持して工作機械本体に搬送し、第１主軸ポイントにおいて、第１ローダチャックに保持された被加工物を第１主軸チャックに受け渡し（この受渡し前に、第１主軸チャックに保持されて加工された被加工物を第３ローダチャックで受け取る）、また第２ローダチャックに保持された被加工物を第２主軸チャックに受け渡し（この受渡し前に、第２ローダチャックに保持された被加工物を第１ローダチャックで受け取る）、このように搬入受渡しポイントで受け取った２つの被加工物（未加工部材）を第１及び第２主軸チャックに搬送して装着することができる。

また、一つのローダに３つのローダチャック（第１～第３ローダチャック）を取り付けるという比較的簡単な構成でもって２つの被加工物を保持して第１及び第２主軸チャックに搬送して受け渡すことができ、また架設レールに沿った移動制御については１つのローダを制御すればよく、比較的簡単な制御でもって行うことができる。
この一形態の加工システムのものにおいて、第１ローダチャックが第１支持部材に取り付けられ、第２及び第３ローダチャックが第２支持部材に取り付けられ、第１及び第２支持部材が受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在に構成され、他のものでは、第１及び第２ローダチャックが第１支持部材に取り付けられ、第３ローダチャックが第２支持部材に取り付けられ、第１及び第２支持部材が受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在に構成され、更に他のものでは、回転支持部材の第１～第３傾斜取付面に第１～第３ローダチャックが取り付けられ、この回転支持部材が受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成される。

また、本発明の他の形態の加工システムによれば、その基本的構成が被加工物反転装置を備えている点を除けば上述した構成と同様であるので、上述したと同様の作用効果を有する。加えて、上述した構成に被加工物反転装置を備えているので、搬入受渡しポイントにおいて第１及び第２ローダチャックにより被加工物（未加工部材）を保持して工作機械本体に搬送し、第１主軸ポイントにおいて第１及び第２ローダチャックにて保持した被加工物を第１主軸チャックに受け渡し、第１主軸チャックに保持された前記被加工物に対して一次加工を施し、一次加工された被加工物（「一次加工済部材」とも称する）を被加工物反転装置にて反転させた後に第２主軸チャックに搬送して保持し、第２主軸チャックに保持された被加工物（一次加工済部材）に対して二次加工を施すようになり、このようにして第１及び第２ローダチャックに保持された被加工物に対して第１主軸チャックにて一次加工を施し、第２主軸チャックにて二次加工を施すことができる。
この他の形態の加工システムのものにおいては、第１ローダチャックが第１支持部材に取り付けられ、第２及び第３ローダチャックが第２支持部材に取り付けられ、第１及び第２支持部材が受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在に構成され、他のものでは、第１及び第２ローダチャックが第１支持部材に取り付けられ、第３ローダチャックが第２支持部材に取り付けられ、第１及び第２支持部材が受渡し角度位置と搬入・搬出角度位置との間を旋回自在に構成され、更に他のものでは、回転支持部材の第１～第３傾斜取付面に第１～第３ローダチャックが取り付けられ、この回転支持部材が受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成される。

本発明に従う加工システムの一実施形態における主要部を示す斜視図。図１の加工システムにおける被加工物搬送装置が備えるローダヘッドを簡略的に示す正面図。図２のローダヘッドを簡略的に示す側面図。図２のローダヘッドの第１～第３ローダヘッドが下を向いた状態を示す側面図。図１の加工システムにおいて実行される第１被加工物搬送サイクルを説明するための説明図。図５の第１被加工物搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。図５の第１被加工物搬送サイクルにおいて各ポイントにおける第１～第３ローダチャックの保持状態を説明するための図。従来の加工システム（従来の被加工物搬送装置を用いたもの）の被加工物搬送サイクルの搬送の流れを示すフローチャート。図８の加工サイクルにおいて各ポイントにおける第１及び第２ローダチャックの保持状態を説明するための図。図１の加工システムにおいて実行される第２被加工物搬送サイクルを説明するための説明図。図１０の第２被加工物搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。従来の加工システム（従来の被加工物搬送装置を用いたもの）の被加工物搬送サイクルの搬送の流れを示すフローチャート。図１の加工システムにおいて実行される第３被加工物搬送サイクルを説明するための説明図。図１３の第３被加工物搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。図１３の第３被加工物搬送サイクルにおいて各ポイントにおける第１～第３ローダチャックの保持状態を説明するための図。従来の加工システム（従来の被加工物搬送装置を用いたもの）の被加工物搬送サイクルの流れを示すフローチャート。図１の加工システムにおいて実行される第４被加工物搬送サイクルを説明するための説明図。図１７の第４被加工物搬送サイクルによる被加工物の搬送の流れを示すフローチャート。従来の加工システム（従来の被加工物搬送装置を用いたもの）の被加工物搬送サイクルの流れを示すフローチャート。被加工物搬送装置のローダヘッドの変形形態を示す正面図。図２０のローダヘッドを示す側面図。図２０のローダヘッドを第２回転制御モードで回転制御したときの状態を示し、図２２（ａ）は、その正面図、図２２（ｂ）は、その側面図。

以下、添付図面を参照して、本発明に従う加工システムの一実施形態について説明する。図１において、この加工システムは、被加工物（図示せず）を加工する工作機械２と、この工作機械２に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置４とを備え、この工作機械２の一例としてのＮＣ旋盤６に適用して説明する。

図示のＮＣ旋盤６は、工場の床面等に設置されるベッド本体８（工作機械本体を構成する）と、ベッド本体８の横方向（Ｘ軸方向であって、図１において左上から右下の方向）略中央部に配設された一対の主軸台、即ち第１及び第２主軸台１０，１２を備えている。第１及び第２主軸台１０，１２は、この横方向に間隔をおいて平行に搭載され、第１及び第２主軸台１０，１２に第１及び第２主軸１４,１６が回転自在に支持されている。

第１及び第２主軸１４，１６はそれぞれ前後方向（Ｚ軸方向であって、図１において左下から右上の方向）に延びるとともに、上記横方向に間隔をおいて平行に配置され、対応する主軸駆動モータ（図示せず）により回転駆動される。第１及び第２主軸１４，１６の各々には、被加工物を把持するための主軸チャック、即ち第１及び第２主軸チャック１８，２０が装着されている。第１及び第２主軸チャック１８，２０は、対応するシリンダ機構（図示せず）により駆動され、その伸縮により被加工物の把持及びその解除を行うように構成されている。

このベッド本体８の横方向の両側部には、一対の刃物台、即ち第１及び第２刃物台２２，２４が配設されている。第１刃物台２２は第１主軸台１０の横方向外側に配設され、第２刃物台２４は第２主軸台１６の横方向外側に配設されている。この形態では、第１及び第２刃物台２２，２４は、タレット型刃物台（以下、単に「タレット」と称する）から構成されている。第１及び第２タレット２２，２４の周面には複数の工具取付部２６，２８が設けられ、これら工具取付部２６，２８に加工工具（図示せず）が取り付けられる。尚、刃物台（第１及び第２刃物台２２，２４）として、タレット型刃物台に代えて櫛歯型刃物台を用いるようにしてもよい。

第１及び第２主軸台１４，１６の両外側には、第１及び第２送り台２７，２９が前後方向及び横方向に移動自在にベッド本体８に支持されており、これら第１及び第２送り台２７，２９に第１及び第２タレット２２，２４が割出回転可能に搭載されている。このＮＣ旋盤６においては、第１主軸チャック１８に保持された被加工物には、これに対応する第１タレット２２に取り付けられた加工工具（図示せず）により所要の加工が施され、第２主軸チャック２０に保持された被加工物には、これに対応する第２タレット２４に装着された加工工具（図示せず）により所要の加工が施される。

図示の被加工物搬送装置４は、ＮＣ旋盤６の上方に配設された架設レール３０と、この架設レール３０に沿って移動自在に支持されたローダ３２と、被加工物を反転させるための被加工物反転装置３４とを備えている。ローダ３２は、架設レール３０に沿って移動する走行台３６と、走行台３６に前後方向へ移動可能に設置された移動台３８と、移動台３８に昇降可能に設置された昇降部材４０と、この昇降部材４０の下端に設けられたローダヘッド４１から構成されている。走行台３６は、走行駆動モータ（図示せず）により架設レール３０に沿って横方向（Ｘ軸方向）に往復移動され、移動台３８は、移動駆動モータ（図示せず）により前後方向（Ｚ軸方向）に往復移動され、昇降部材４０は、昇降駆動モータ（図示せず）により上下方向（Ｙ軸方向）に往復移動される。

この実施形態においては、ローダヘッド４１は、被加工物を保持するための３つのローダチャック、即ち第１～第３ローダチャック４２，４４，４６を備えている。第１～第３ローダチャック４２～４６は、上下方向（Ｙ軸方向）にこの順に配設され、第１～第３ローダチャック４２～４６は、後述するようにして被加工物の把持及びその解除を行う。このローダヘッド４１の構成については、後に詳述する。

被加工物反転装置３４は、架設レール３０の下面に設置された取付本体部（図示せず）と、この取付本体部に装着された２つの反転チャック、即ち第１及び第２反転チャック４８，５０を備え、第１及び第２反転チャック４８，５０は、第１及び第２主軸チャック１８，２０の中間位置上方に上下方向（Ｙ軸方向）に間隔を置いて配置され、後述するように被加工物の把持及びその解除を行う。第１及び第２反転チャック４８，５０は、正面を向いた状態（図１に示す状態）と上下方向（Ｙ軸方向）に互いに対面する状態との間で姿勢変換可能に構成されているとともに、この形態では第２反転チャック５０が上下方向に移動可能に構成されている。

この被加工物反転装置３４においては、被加工物の反転は次のようにして行われる。即ち、第１及び第２反転チャック４８，５０は互いに離隔して正面を向いた状態（図１に示す状態）で待機し（待機状態）、この待機状態にて第１反転チャック４８がローダ３２からの被加工物を受け取る。次に、第１及び第２反転チャック４８，５０は対面姿勢へ切り替わり（対面状態）、第２反転チャック５０が第１反転チャック４８へ向かって下降し、第１反転チャック４８から被加工物を受け取る。その後、第２反転チャック５０が元の位置まで上昇した後、第１及び第２反転チャック４８，５０が共に正面を向いた待機状態へ戻る。このように、被加工物を第１反転チャック４８から第２反転チャック５０へ受け渡すことにより、被加工物の表裏反転が行われる。

尚、この実施形態では、被加工物を第１反転チャック４８で受け取り、第１反転チャック４８から第２反転チャック５０に受け渡すことにより被加工物を反転させているが、これとは反対に、被加工物を第２反転チャック５０で受け取り、第２反転チャック５０から第１反転チャック４８に受け渡すことにより被加工物を反転させるようにしてもよい。

次に、図１とともに図２～図４を参照して、ローダヘッド４１について説明する。図示のローダヘッド４１は、昇降部材４０に取り付けられたヘッド本体５２と、このヘッド本体５２に旋回自在に装着された第１及び第２支持部材５４，５６を備えている。ヘッド本体５２は、一対の支持プレート５８，６０を有し、かかる支持プレート５８，６０間に支持軸６２が装着されている。第１支持部材５４は、この支持軸６２に旋回自在に装着され、この第１支持部材５４とヘッド本体５２との間に第１シリンダ機構６４が介在されている。また、第２支持部材５６は、この支持軸６２に旋回自在に装着され、この第２支持部材５６とヘッド本体５２との間に第２シリンダ機構６６が介在されている。第１及び第２シリンダ機構６４，６６は、例えばエアシリンダ機構から構成される。

具体的には、ヘッド本体５２の所定部位には第１シリンダ機構６４のシリンダ本体６８が取り付けられ、その出力ロッド７０が第１連結部材７２（図３参照）を介して第１支持部材５４に連結されている。また、このヘッド本体５２の他の部位には第２シリンダ機構６６のシリンダ本体７４が取り付けられ、その出力ロッド７６が第２連結部材７８（（図３参照）を介して第２支持部材５６に連結されている。

この実施形態では、第１支持部材５４には第１ローダチャック４２が取り付けられ、また第２支持部材５６には第２及び第３ローダチャック４４，４６が取り付けられている。従って、第１シリンダ機構６４の出力ロッド７０が伸張した状態では、第１支持部材５４は図２及び図３に示す受渡し角度位置に位置付けられ、この第１支持部材５４に取り付けられた第１ローダチャック４２は、第１及び第２主軸チャック１８，２０と対向する方向を向き、後を向いた状態となる。また第１シリンダ機構６４の出力ロッド７０が収縮すると、第１支持部材５４が支持軸６２を中心として図３において反時計方向に旋回して図４に示す搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第１支持部材５４に取り付けられた第１ローダチャック４２は下を向き、下を向いた状態となる。

また、第２シリンダ機構６６の出力ロッド７６が伸張した状態では、第２支持部材５６は図２及び図３に示す受渡し角度位置に位置付けられ、この第２支持部材５４に取り付けられた第２及び第３ローダチャック４４，４６は、第１及び第２主軸チャック１８，２０と対向する方向を向き、後を向いた状態となる。また、第２シリンダ機構６６の出力ロッド７６が収縮すると、第２支持部材５６が図３において反時計方向に旋回されて図４に示す搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第２支持部材５６に取り付けられた第２及び第３ローダチャック４４，４６は下を向き、下を向いた状態となる。

この実施形態では、第１ローダチャック４２の旋回中心線（支持軸６２の軸線）と第２及び第３ローダチャック４４，４６の旋回中心線（支持軸６２の軸線）とは一致しているので、図３に示す状態（即ち、後を向いて上下方向に並んだ状態）における第１～第３ローダチャック４２～４６の相対的位置関係と、図４に示す状態（即ち、下を向いて横方向に並んだ状態）における第１～第３ローダチャック４２～４６の相対的位置関係とは、一定の同じ位置関係となる。

この実施形態では、第１ローダチャック４２を第１支持部材５４に取り付け、第２及び第３ローダチャック４４，４６を第２支持部材５６に取り付けているが、このような構成に代えて、第１及び第２ロータチャック４２，４４を第１支持部材５４に取り付け、第３ローダチャック４６を第２支持部材５６に取り付けるようにしてもよい。

第１～第３ローダチャック４２～４６は実質上同一の構成であり、その一つの第１ローダチャック４２（第２ローダチャック４４、第３ローダチャック４６）の構成を説明すると、次の通りである。第１ローダチャック４２（第２ローダチャック４４、第３ローダチャック４６）は、第１支持部材５４（第２支持部材５６）に取り付けられたチャック本体８０を備え、このチャック本体８０に周方向に間隔をおいて３つのチャック爪８２が径方向に移動自在に装着されている。これら３つのチャック爪８２は、エアシリンダ機構の如き駆動アクチュエータ（図示せず）により駆動され、駆動アクチュエータが開放方向に駆動されると、３つのチャック爪８２は径方向外方に移動して図２に示す開放状態に保持され、またこの駆動アクチュエータが把持方向に駆動されると、３つのチャック爪８２は径方向内方に移動して被加工物（図示せず）を保持する。尚、図４においては、チャック爪８２を省略して示している。

次に、上述した加工システムの第１被加工物搬送サイクルについて、図１～図４とともに、図５～図７を参照して説明する。主として図５～図７を参照して、この第１被加工物搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬送する搬入・搬出搬送装置９２が配設され、加工すべき被加工物（「未加工部材」とも称する）はこの搬入・搬出搬送装置９２から搬入され、またＮＣ旋盤６に加工された被加工物（「加工済部材」とも称する）は、この搬入・搬出搬送装置９２に搬出されて下流側に搬送される。

図５における搬入・搬出受渡しポイントＢは、被加工物を搬入・搬出する搬入・搬出域に対応し、第１主軸ポイントＤは、第１主軸チャック１８に保持された被加工物を加工する第１加工域に対応し、第２主軸ポイントＦは、第２主軸チャック２０に保持された被加工物を加工する第２加工域に対応している。第１被加工物搬送サイクルにおいては、被加工物反転装置３４は使用されず、搬入・搬出受渡しポイントＢにて受け取った被加工物（未加工部材）は第１及び第２加工域（第１及び第２主軸ポイントＤ，Ｆ）にてそれぞれ加工され、加工終了後の被加工物（加工済部材）が搬入・搬出受渡しポイントＢにて搬出される。

この第１被加工物搬送サイクルでは、まず、被加工物搬送装置４の昇降部材４０が下方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から搬入・搬出受渡しポイントＢまで下降する（ステップＳ１）。そして、この下降の際に、ローダヘッド４１の第１及び第２シリンダ機構６４，６６が収縮して第１及び第２支持部材５４，５６が搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第１～第３ローダチャック４２～４６は、下に向いた状態に保持される。このとき、第１～第３ローダチャック４２～４６の３つのチャック爪８２は開放状態に保持されている。

この搬入・搬出受渡しポイントＢにおいては、搬入・搬出搬送装置９２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われる（ステップＳ２）。この第１被加工物搬送サイクルでは、第１～第３ローダチャック４２～４６のうち２つのローダチャック、この形態では第１及び第２ローダチャック４２，４４の駆動アクチュエータ（図示せず）が把持方向に駆動され、それらのチャック爪８２が径方向内方に移動して被加工物を保持する（図７参照）。

搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）の受取りが行われると、ステップＳ３～ステップＳ５が実行される。即ち、昇降部材４０が上方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡまで上昇し（ステップＳ３）、この上昇の際に、ローダヘッド４１の第１及び第２シリンダ機構６４，６６が伸張して第１及び第２支持部材５４，５６が受渡し角度位置に位置付けられ、第１～第３ローダチャック４２～４６は、第１及び第２主軸チャック１８，２０に向いた状態に保持される。次いで、走行台３６が架設レール３０に沿って矢印９４で示す方向に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡから第１主軸上ポイントＣまで移動される（ステップＳ４）。その後、昇降部材４０が下方に降下し、これにより、ローダヘッド４１が第１主軸上ポイントＣから第１主軸ポイントＤまで移動される（ステップＳ５）。

この第１主軸ポイントＤにおいては、第１主軸チャック１８に保持されて第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により加工された被加工物（加工済部材）が、第１主軸チャック１８から空の第３ローダチャック４６に受け取られた後に、例えば、第１ローダチャック４２に保持された被加工物（未加工部材）が、第１主軸チャック１８に受け渡される（ステップＳ６）。即ち、第３ローダチャック４６の駆動アクチュエータが把持方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向内方に移動して加工済部材を保持した後に、第１主軸チャック１８が開状態になって加工済部材の受取りが行われる。そして、第１ローダチャック４２が第１主軸チャック１８に対向するようにローダヘッド４１が所要の通りに移動され、この状態において、第１主軸チャック１８が閉状態（把持状態）になって未加工部材を保持した後に、第１ローダチャック４２の駆動アクチュエータが開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して未加工部材の保持を解除し、このようにして被加工物の受取り及び受渡しが行われる。尚、第１主軸チャック１８に受け渡された未加工部材に対しては、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により加工が施される。

第１主軸チャック１８からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡し後に、ステップＳ７～ステップＳ９が実行される。即ち、昇降部材４０が上方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤから第１主軸上ポイントＣまで上昇する（ステップＳ７）。次いで、走行台３６が架設レール３０に沿って矢印９６で示す方向に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第１主軸上ポイントＣから第２主軸上ポイントＥまで移動される（ステップＳ８）。その後、昇降部材４０が下方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第２主軸上ポイントＥから第２主軸ポイントＦまで下降する（ステップＳ９）。

この第２主軸ポイントＦにおいては、第２主軸チャック２０に保持されて第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工された被加工物（加工済部材）が、第２主軸チャック２０から空の第１ローダチャック４２に受け取られた後に、例えば、第２ローダチャック４４に保持された被加工物（未加工部材）が、第２主軸チャック２０に受け渡される（ステップＳ１０）。即ち、第１ローダチャック４２の駆動アクチュエータが把持方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向内方に移動して加工済部材を保持した後に、第２主軸チャック２０が開状態になって加工済部材の受取りが行われる。そして、第２ローダチャック４４が第２主軸チャック２０に対向するようにローダヘッド４１が所要の通りに移動され、この状態において、第２主軸チャック２０が閉状態（把持状態）になって未加工部材を保持した後に、第２ローダチャック４４の駆動アクチュエータが開放方向に駆動され、そのチャック爪８２が径方向外方に移動して未加工部材の保持を解除し、このようにして被加工物の受取り及び受渡しが行われる。尚、第２主軸チャック２０に受け渡した未加工部材については、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工が施される。

第２主軸チャック２０からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しが終了すると、ローダヘッド４１の第１及び第３ローダチャック４２，４６に加工済部材が保持された状態となり、その後、ステップＳ１１～ステップＳ１４が実行され、２つの加工済部材が搬出される。

即ち、昇降部材４０が上方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥまで上昇する（ステップＳ１１）。次いで、走行台３６が架設レール３０に沿って矢印９６で示す方向に移動され、これにより、ローダヘッド４１が第２主軸上ポイントＥから基準ポイントＡまで移動される（ステップＳ１２）。次に、昇降部材４０が下方に移動され、これにより、ローダヘッド４１が基準ポイントＡから搬入・搬出ポイントＢまで下降し（ステップＳ１３）、この下降移動の際に、上述したと同様にして第１及び第２支持部材５４，５６が搬入・搬出角度位置に位置付けられ、第１～第３ローダチャック４２～４６が下を向いた状態となる。その後、第１及び第３ローダチャック４２，４６の駆動アクチュエータ（図示せず）が開放方向に駆動され、それらのチャック爪８２が径方向外方に移動して保持していた加工済部材を開放し、このようにして２つの加工済部材が搬入・搬出搬送装置９２に搬出される（ステップＳ１４）。

そして、このように搬出した後に第１及び第２ローダチャック４２，４４が新しい未加工部材を上述したようにして受け取り（ステップＳ１５）、その後ステップＳ１５からステップＳ３に戻り、新たに受け取った未加工部材に対して上述した動作が繰り返し遂行される。

上述した被加工物搬送サイクルにおいては、第１ローダチャック４２に保持した被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡し、第２ローダチャック４４に保持した被加工物を第２主軸チャック２０に受け渡しているが、これとは反対に、第１ローダチャック４２に保持した被加工物を第２主軸チャック２０に受け渡し、第２ローダチャックに保持した被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡すようにしてもよく、この場合、第２主軸チャック手段２０が第１主軸チャック手段として機能し、第１主軸チャック手段１８が第２主軸チャック手段として機能する。

また、上述した被加工物搬送サイクルにおいては、搬入・搬出受渡しポイントＢにて受け取った被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡した後に第２主軸チャック２０に受け渡しているが、これとは反対に、この受け取った被加工物を第２主軸チャック２０に受け渡した後に第１主軸チャック１８に受け渡すようにしてもよい。

ここで、上述した被加工物搬送サイクルにおける作用効果の理解を容易にするために、図８及び図９を参照して、従来の被加工物搬送装置（ローダヘッドに第１及び第２ローダヘッドが設けられたもの）の被加工物搬送サイクルとの対比で説明する。図８及び図９において、従来の被加工物搬送装置では、２つのローダチャック、即ち第１及び第２ローダチャックしか備えておらず、それ故に、搬入・搬出受渡しポイントＢにおいて一つの被加工物（未加工部材）しか受け取ることができず、このように受け取った被加工物を、例えば第１主軸ポイントＤに搬送するようになる（ステップＳ２１～ステップＳ２５）。

そして、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持されて第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により加工された被加工物（加工済部材）が、第１主軸チャック１８から空の第２ローダチャックに受け取られた後に、第１ローダチャックに保持された被加工物（未加工部材）が、第１主軸チャック１８に受け渡され（ステップＳ２６）、このように受け渡された未加工部材に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により加工が施される。

従来の被加工物搬送サイクル（２つのローダチャックしか備えていないもの）では、第１主軸チャック１８に対する被加工物の受取り及び受渡しが終了すると、この加工済部材を搬出して未加工部材を搬入させる必要があり、それ故に、ステップＳ２６の後にステップＳ２７～ステップＳ３３が遂行される。即ち、ローダヘッドが第１主軸ポイントＤから第１主軸上ポイントＣ、基準ポイントＡを経て搬入・搬出受渡しポイントＢに移動される（ステップＳ２７～ステップＳ２９）。そして、搬入・搬出受渡しポイントＢにおいて、第２ローダチャックに保持された被加工物（加工済部材）が搬入・搬出搬送装置９２に搬出された後に、第１ローダチャックは、この搬入・搬出搬送装置９２から被加工物（未加工部材）を受け取る（ステップＳ３０）。その後、ローダヘッドが搬入・搬出受渡しポイントＢから基準ポイントＡ及び第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦに移動される（ステップＳ３１～ステップＳ３３）。

そして、この第２主軸ポイントＦにおいて、第２主軸チャック２０に保持されて第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工された被加工物（加工済部材）が第２主軸チャック２０から空の第１ローダチャックに受け取られた後に、第２ローダチャックに保持された被加工物（未加工部材）が第２主軸チャック２０に受け渡され（ステップＳ３４）、このように受け渡された未加工部材に対して、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工が施される。

その後、ステップＳ３５～ステップＳ３８が遂行される。即ち、ローダヘッドが第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ、基準ポイントＡを経て再び搬入・搬出受渡しポイントＢに移動される（ステップＳ３５～ステップＳ３７）。そして、この搬入・搬出受渡しポイントＢにおいて、再び、第２ローダチャックに保持された被加工物（加工済部材）が搬入・搬出搬送装置９２に搬出された後に、第１ローダチャックは、この搬入・搬出搬送装置９２から被加工物（未加工部材）を受け取り（ステップＳ３８）、上述した被加工物搬送サイクルが繰り返し遂行される。

この従来の被加工物搬送サイクルと上述した実施形態の被加工物搬送サイクルとを対比すると、従来の被加工物搬送サイクルでは、ローダチャックを２つしか備えていないことに関連して、２つの被加工物（未加工物）を加工するのにローダヘッドが搬入・搬出受渡しポイントＢに２回移動して被加工物を一つずつ受け取って搬送するようになる。これに対して、上述した実施形態の被加工物搬送サイクルでは、ローダチャックを３つ備えている（第１～第３ローダチャック４２～４６を備えている）ことに関連して、搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物を受け取ることができ、またかく受け取った被加工物を第１及び第２主軸チャック１８，２０にそれぞれ受け渡すことができる。従って、この被加工物搬送サイクルでは、２つの被加工物を加工する間はローダヘッド４１が搬入・搬出受渡しポイントＢに戻る必要がなく、このことに関連して、この加工システムの加工時間の短縮を図ることができる。

この加工システムでは、図１０及び図１１で示す第２被加工物搬送サイクルに従って加工することができる。図１～図４とともに図１０及び図１１を参照して、この第２被加工物搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬送して搬入する搬入搬送装置１０２が配設され、加工すべき被加工物（未加工部材）はこの搬入搬送装置１０２から搬入され、ＮＣ旋盤６の他側に被加工物を搬出して搬送する搬出搬送装置１０４が配設され、ＮＣ旋盤６に加工された被加工物（加工済部材）は、この搬出搬送装置１０４に搬出されて下流側に搬送される。

図１０における搬入受渡しポイントＢは、被加工物を搬入する搬入域に対応し、第１主軸ポイントＤは、第１主軸チャック１８に保持された被加工物を加工する第１加工域に対応し、第２主軸ポイントＦは、第２主軸チャック２０に保持された被加工物を加工する第２加工域に対応し、また搬出受渡しポイントＨは、被加工物を搬出する搬出域に対応している。この第２被加工物搬送サイクルにおいても、被加工物反転装置３４は使用されず、搬入受渡しポイントＢにて受け取った被加工物（未加工部材）は第１及び第２加工域（第１及び第２主軸ポイントＤ，Ｅ）にてそれぞれ加工され、加工終了後の被加工物（加工済部材）が搬出受渡しポイントＨにて搬出される。

この第２被加工物搬送サイクルでは、ローダヘッド４１が基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から搬入受渡しポイントＢまで下降し（ステップＳ４１）、この搬入受渡しポイントＢにおいて、搬入搬送装置１０２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われ（ステップＳ４２）、この受取りは、例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４により行われる。

搬入受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）の受取りが行われると、ステップＳ４３～ステップＳ４５が実行され、ローダヘッド４１が搬入受取りポイントＢから基準ポイントＡ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤに移動される。そして、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（加工済部材）が第１主軸チャック１８から空の第３ローダチャック４６に受け取られた後に、例えば、第１ローダチャック４２に保持された被加工物（未加工部材）が第１主軸チャック１８に受け渡され（ステップＳ４６）、この受け渡された未加工部材に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により一次加工が施される。

第１主軸チャック１８からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しの後に、ステップＳ４７～ステップＳ５０が遂行される。即ち、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤ、第１主軸上ポイントＣ及び第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦまで移動される。そして、この第２主軸ポイントＦにおいて、空の第１ローダチャック４２が第２主軸チャック２０に保持された被加工物（加工済部材）を受け取った後に、例えば第２ローダチャック４４に保持された被加工物（未加工部材）が第２主軸チャック２０に受け渡され、この受け渡された未加工部材に対して、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により加工が施される。この第２被加工物搬送サイクルのステップＳ４１～ステップＳ５０までのサイクル動作は、上述した第１被加工物搬送サイクルのステップＳ１～ステップＳ１０と実質上同じである。

この第２被加工物搬送サイクルにおいては、加工済部材は搬出搬送装置１０４に搬出され、未加工部材は搬入搬送装置１０２から搬入されるために、第２主軸チャック２０からの加工済部材の受取り及び未加工部材の受渡しが終了すると、次のステップＳ５１～ステップＳ５６が実行される。即ち、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦ、第２主軸上ポイントＥ、搬出受渡し上ポイントＧを経て搬出受渡しポイントＨまで移動される。そして、第１及び第３ローダチャック４２，４６に保持された被加工物（加工済部材）が搬出搬送装置１０４に搬出される（第１～第３ローダチャック４２～４６が空の状態となる）。その後、ローダヘッド４１が搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧを経て基準ポイントＡに移動し、その後ステップＳ４１に戻ってローダヘッド４１が搬入受渡しポイントＢに下降して新しい被加工物の上述した受取りが行われ、ステップＳ４１～ステップＳ５６が繰り返し遂行される。

この第２被加工物搬送サイクルにおいても、上述した第１被加工物搬送サイクルと同様に、ローダヘッド４１（例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４）に保持した２つの被加工物を第１及び第２主軸チャック１８，２０に受け渡すまではこのローダヘッド４１が搬出受渡しポイントＨ及び搬入受渡しポイントＢに移動することはなく、上述した加工システムに第２被加工物搬送サイクルを採用したときにも搬送サイクル時間を短縮して加工効率の向上を図ることができる。

図１２は、この第２被加工物搬送サイクルに対応する従来の被加工物搬送サイクル（２つのローダチャックしか備えていないもの）を示しており、この従来の被加工物搬送サイクルの基本的サイクルは、図８で示す従来の被加工物搬送サイクルと同様であるが、未加工部材については搬入受渡しポイントＢにて搬入搬送装置１０２から受け取り、加工済部材については搬出受渡しポイントＨにて搬出搬送装置１０４に搬出される点において相違している。

図１２に示す被加工物搬送サイクルにおいては、搬入受渡しポイントＢにて被加工物（未加工部材）を例えば第１ローダチャックで受け取った後ローダヘッドが第１主軸ポイントＤに移動され、第１主軸ポイントＤにて第１主軸チャック１８からの加工済部材の受取りと未加工部材の受渡しが行われ、かかるステップＳ６１～ステップＳ６６の動作内容は、図８の従来の被加工物搬送サイクルのステップＳ２１～ステップＳ２６と同様である。

第１主軸ポイントＤにて加工済部材の受け取りと未加工部材の受渡しが行われた後に、ステップＳ６７～Ｓ７４が実行され、加工済部材の搬出と未加工部材の搬入が行われる。即ち、ローダヘッドは第１主軸ポイントＤ、第１主軸上ポイントＣ及び搬出受渡し上ポイントＧを経て搬出受渡しポイントＨに移動され、この搬出受渡しポイントＨにて例えば第２ローダチャックで受け取った加工済部材が搬出される（ステップＳ６７～ステップＳ７０）。その後、このローダヘッドは、搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧ及び基準ポイントＡを経て搬入受渡しポイントＢに移動され、この搬入受渡しポイントＢにて第１ローダチャックにより未加工部材を再び受け取るようになる（ステップＳ７１～ステップＳ７４）。

このようにして未加工部材を受け取ると、次に、ステップＳ７５～ステップＳ７８が実行される。即ち、ローダヘッドは搬入受渡しポイントＢ、基準ポイントＡ及び第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦに移動し、この第２主軸ポイントＦにて第２主軸チャック２０からの加工済部材の受取りと未加工部材の受渡しが行われ、かかるステップＳ７６～ステップＳ７８の動作内容は、図８の従来の被加工物搬送サイクルのステップＳ３１～ステップＳ３４と同様である。

この第２主軸ポイントＦにおいて加工済部材の受け取りと未加工部材の受渡しが行われた後に、ステップＳ７９～Ｓ８４が実行され、加工済部材の搬出と未加工部材の搬入が再び行われる。即ち、ローダヘッドは第２主軸ポイントＦ、第２主軸上ポイントＥ及び搬出受渡し上ポイントＧを経て搬出受渡しポイントＨに移動し、この搬出受渡しポイントＨにて例えば第２ローダチャックで受け取った加工済部材が搬出される（ステップＳ７９～ステップＳ８２）。その後、このローダヘッドは、搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧを経て基準ポイントＡに移動され（ステップＳ８３～ステップＳ８４）、その後ステップＳ６１に戻り、ステップＳ６１～ステップＳ８４が繰り返し遂行される。

このようにローダヘッドに２つのローダチャックしか備えていないものでは、第１及び第２主軸チャック１８，２０に保持した被加工物に対して所定の加工を施す間に、搬入受渡しポイントＢ及び搬出受渡しポイントＨにローダヘッドが２回移動して被加工物の受取り（搬入）及び受渡し（搬出）が行われ、このことに関連して、加工システムの加工サイクルが長くなり、加工効率が悪くなる問題があるが、この第２被加工物搬送サイクルを採用する加工システムでは、第１及び第２主軸チャック１８，２０に保持した被加工物に対して所定の加工を施す間に、ローダヘッドが搬入受渡しポイントＢ及び搬出受渡しポイントＨに移動するのは１回のみであり、このことに関連して、加工システムの加工効率を改善することができる。

次に、上述した加工システムの第３被加工物搬送サイクルについて、図１～図４とともに、図１３～図１５を参照して説明する。主として図１３～図１５を参照して、この第３被加工物搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬送する搬入・搬出搬送装置１１２が配設され、加工すべき被加工物（未加工部材）はこの搬入・搬出搬送装置１１２から搬入され、またＮＣ旋盤６に加工された被加工物（加工済部材）は、この搬入・搬出搬送装置１１２に搬出されて下流側に搬送される。

図１３における搬入・搬出受渡しポイントＢは、上述したと同様に、搬入・搬出域に対応し、第１主軸ポイントＤは第１加工域に対応し、また第２主軸ポイントＦは第２加工域に対応し、更に反転ポイントＲは、被加工物の表裏を反転させる反転域に対応し、この反転域に対応して上述の被加工物反転装置３４が配設される。この第３被加工物搬送サイクルにおいては、被加工物反転装置３４が使用され、第１加工域（第１主軸ポイントＤ）にて一次加工された被加工物が反転域（反転ポイントＲ）にて反転された後に第２加工域（第２主軸ポイントＦ）にて二次加工される。

この第３被加工物搬送サイクルでは、ローダヘッド４１が基準ポイントＡ（所謂、原点ポイント）から搬入受渡しポイントＢまで下降し（ステップＳ１０１）、この搬入受渡しポイントＢにおいて、搬入・搬出受渡搬送装置１１２により搬送されてきた被加工物（未加工部材）の受取りが行われ（ステップＳ１０２）、この受取りは、例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４により行われる（図１５参照）。そして、搬入・搬出受渡しポイントＢにて２つの被加工物（未加工部材）を受け取った後、ローダヘッド４１が搬入・搬出受取りポイントＢから基準ポイントＡ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤに移動され、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（一次加工済部材）が第１主軸チャック１８から空の第３ローダチャック４６に受け取られた後に、例えば、第１ローダチャック４２に保持された被加工物（未加工部材）が第１主軸チャック１８に受け渡され（ステップＳ１０１～ステップＳ１０４）（図１５参照）、この受け渡された未加工部材に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により一次加工が施される。これらステップＳ１０１～ステップＳ１０４の動作は、図６の第１被加工物搬送サイクルのステップＳ１～ステップＳ６と同様である。

このステップＳ１０４の後に、ステップＳ１０５～ステップＳ１０８が遂行され、一次加工された被加工物（一次加工済部材）の反転が行われた後に第２主軸ポイントＦに搬送されて一次加工済部材の受渡しが行われる。即ち、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤ及び第１主軸上ポイントＣを経て反転ポイントＲに移動され、この反転ポイントＲにて、被加工物反転装置３４の第２反転チャック５０に反転されて保持されている被加工物（反転一次加工済部材）が、空の第２ローダチャック４４に受け取られた後に、第３ローダチャック４６に保持された被加工物（一次加工済部材）が第１反転チャック４８に受け渡される（ステップＳ１０５～ステップＳ１０６）（図１５参照）。尚、第１反転チャック４８に受け渡された一次加工済部材は、上述したようにして第２反転チャック５０に受け渡され、この受渡しにより、一次加工済部材は、表裏が反転されて第２反転チャック５０に保持される。

反転一次加工済部材を受け取った後は、このローダヘッド４１は、反転ポイントＲから第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦに移動され、この第２主軸ポイントＦにおいて、第３ローダチャック４６が第２主軸チャック２０に保持されて二次加工された被加工物（二次加工済部材）を受け取った後に、第２ローダチャック４４に保持されている反転された状態の被加工物（反転一次加工済部材）が第２主軸チャック２０に受け渡される（ステップＳ１０７～ステップＳ１０８）（図１５参照）。尚、第２主軸チャック２０に受け渡された一次加工済部材については、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により二次加工が施される。

この反転一次加工済部材の受渡しの後、ステップＳ１０９～ステップＳ１１０が遂行され、第１ローダチャック４２に保持された未加工部材に対する一次加工が行われる。即ち、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤに移動され、この第１主軸ポイントＤにおいて、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（一次加工済部材）が第２ローダチャック４４に受け取られた後に、第１ローダチャック４２に保持されている被加工物（未加工部材）が第１主軸チャック１８に受け渡され（図１５参照）、この受け渡された被加工物に対して、第１刃物台２２の加工工具（図示せず）により一次加工が施される。

次いで、ステップＳ１１１～ステップＳ１１４が遂行され、ステップＳ１０５～ステップＳ１０８と同様に、この一次加工された被加工物（一次加工済部材）の反転が行われた後に第２主軸ポイントＦに搬送されて一次加工済部材の受渡しが行われる。即ち、上述したと同様に、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤ及び第１主軸上ポイントＣを経て反転ポイントＲに移動され、この反転ポイントＲにて、第２反転チャック５０に反転保持された被加工物（反転一次加工済部材）が、空の第１ローダチャック４２に受け取られた後に、第２ローダチャック４４に保持された被加工物（一次加工済部材）が第１反転チャック４８に受け渡される（ステップＳ１１１～ステップＳ１１２）（図１５参照）。尚、第１反転チャック４８に受け渡された一次加工済部材は、上述したようにして第２反転チャック５０に受け渡され、この受渡しにより、一次加工済部材は、表裏が反転されて第２反転チャック５０に保持される。

反転一次加工済部材を受け取った後は、上述したと同様に、このローダヘッド４１は、反転ポイントＲから第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦに移動され、この第２主軸ポイントＦにおいて、第２ローダチャック４４が第２主軸チャック２０に保持された被加工物（二次加工済部材）を受け取った後に、第１ローダチャック４２に保持されている反転された被加工物（反転一次加工済部材）が第２主軸チャック２０に受け渡される（ステップＳ１１３～ステップＳ１１４）（図１５参照）。尚、第２主軸チャック２０に受け渡された一次加工済部材については、第２刃物台２４の加工工具（図示せず）により二次加工が施される。

このように２つの被加工物に対して一次加工及び二次加工が施されると、二次加工済部材の搬出が行われた後に新しい未加工部材の搬入が行われる。即ち、ローダヘッド４１が第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ及び基準ポイントＡを経て搬入・搬出受渡しポイントＢに移動され（ステップＳ１１５）、この搬入・搬出受渡しポイントＢにおいて、第２及び第３ローダチャック４４，４６が保持した被加工物（二次加工済部材）を搬入・搬出搬送装置１１２に搬出した後に、第１及び第２ローダチャック４２，４４がこの搬入・搬出搬送装置１１２から新しい被加工物（未加工部材）を受け取り（ステップＳ１１６）、その後ステップＳ１０３に戻り、上述したステップＳ１０３～ステップＳ１１６が繰り返し遂行される。

この第３被加工物搬送サイクルにおいても、上述した第１及び第２被加工物搬送サイクルと略同様に、ローダヘッド４１（例えば、第１及び第２ローダチャック４２，４４）に保持した２つの被加工物を第１主軸チャック１８に受け渡すまではこのローダヘッド４１が搬入・搬出受渡しポイントＢに移動することはなく、上述した加工システムに第３被加工物搬送サイクルを採用したときにも搬送サイクル時間を短縮して加工効率の向上を図ることができる。

尚、この第３被加工物搬送サイクルでは、第１主軸チャック１８に保持された被加工物（未加工部材）に一次加工を施し、第２主軸チャック２０に保持された被加工物（反転一次加工済部材）に二次加工を施しているが、これとは反対に、未加工部材を第２主軸チャック２０に保持して一次加工を施し、反転一次加工済部材を第１主軸チャック１８に保持して二次加工を施すようにしてもよく、この場合、第２主軸チャック２０が第１主軸チャックとして機能し、第１主軸チャック１８が第２主軸チャックとして機能する。

図１６は、この第３被加工物搬送サイクルに対応する従来の被加工物搬送サイクル（２つのローダチャックしか備えていないもの）を示しており、この従来の被加工物搬送サイクルの基本的サイクルは、図８で示す従来の被加工物搬送サイクルと略同様であるが、第１主軸チャック１８に保持して一次加工した被加工物（一次加工済部材）を被加工物反転装置３４にて反転させた後に第２主軸チャック２０に保持して二次加工を施す点において相違している。

図１６に示す被加工物搬送サイクルにおいては、搬入・搬出受渡しポイントＢにて被加工物（未加工部材）を例えば第１ローダチャックで受け取った後、ローダヘッドが基準ポイントＡ及び第１主軸上ポイントＣを経て第１主軸ポイントＤに移動され、第１主軸ポイントＤにて第１主軸チャックからの一次加工済部材の受取りと未加工部材の受渡しが行われ、これらのステップＳ１２１～ステップＳ１２４の動作内容は、図８の従来の被加工物搬送サイクルのステップＳ２１～ステップＳ２６と同様である。尚、第１主軸チャックに受け渡された被加工物（未加工部材）には一次加工が施される。

第１主軸ポイントＤにて加工済部材の受取りと未加工部材の受渡しが行われた後に、ステップＳ１２５～Ｓ１２８が実行され、一次加工された被加工物（一次加工済部材）が被加工物反転装置３４で反転された後に第２主軸チャック２０に受け渡される。即ち、ローダヘッド４１が第１主軸ポイントＤから第１主軸上ポイントＣを経て反転ポイントＲに移動され、この反転ポイントＲにて、被加工物反転装置３４の第２反転チャック５０に保持された被加工物（反転一次加工済部材）が、空の第１ローダチャックに受け取られた後に、第２ローダチャックに保持された被加工物（一次加工済部材）が第１反転チャック４８に受け渡される。そして、この受け渡された一次加工済部材は、上述したようにして第１反転チャック４８から第２反転チャック５０に受け渡され、この受渡しにより、一次加工済部材は、表裏が反転されて第２反転チャック５０に保持される（ステップＳ１２５～ステップＳ１２６）。

反転一次加工済部材を受け取った後は、このローダヘッド４１は、反転ポイントＲから第２主軸上ポイントＥを経て第２主軸ポイントＦに移動され、この第２主軸ポイントＦにおいて、空の第２ローダチャックが第２主軸チャック２０に保持された被加工物（二次加工済部材）を受け取った後に、第１ローダチャックに保持された被加工物（反転一次加工済部材）が第２主軸チャック２０に受け渡され（ステップＳ１２７～ステップＳ１２８）、この受け渡された反転一次加工済部材に二次加工が施される。

このようにして第２ローダチャックが二次加工済部材を受け取ると、ステップＳ１２９～ステップＳ１３０が実行され、受け取った二次加工済部材の搬出が行われる。即ち、ローダヘッドが第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ及び基準ポイントＡを経て搬入・搬出受渡しポイントＢに移動され、第２ローダチャックに保持された被加工物（二次加工済部材）が搬入・搬出搬送装置１１２に搬出されるともに、第１ローダチャックがこの搬入・搬出搬送装置１１２から被加工物（未加工部材）を受け取り、このようにして二次加工済部材の搬出と未加工部材の搬入が行われる。

そして、このようにして未加工部材を受け取ると、ステップＳ１３１～ステップＳ１３８が実行され、未加工部材が第１主軸チャック１８に保持されて一次加工が施され、一次加工された被加工物（一次加工済部材）が被加工物反転装置３４にて反転され、この反転一次加工済部材が第２主軸チャック２０に保持されて二次加工が施され、この二次加工済部材が搬入・搬出搬送装置１１２に搬出され、これらの動作は、上述したステップＳ１２３～ステップＳ１３０と同様であり、その後ステップＳ１２３～ステップＳ１３８が繰り返し遂行される。

このようにローダヘッドに２つのローダチャックしか備えていないものでは、被加工物（未加工部材）を一つずつ一次加工の後に二次加工を行い、この二次加工の後に搬入・搬出搬送装置１１２へ搬出及び搬入することになり、このことに関連して、加工システムの加工サイクルが長くなり、加工効率が悪くなる問題があるが、この第３被加工物搬送サイクルを採用する加工システムでは、２つのローダチャック、例えば第２及び第３ローダチャック４４，４６が二つの二次加工済部材を保持した段階で搬入・搬出搬送装置１１２へ搬出、搬入するようになり、このことに関連して、加工システムの加工効率を改善することができる。

次に、上述した加工システムの第４被加工物搬送サイクルについて、図１～図４とともに、図１７～図１８を参照して説明する。主として図１７～図１８を参照して、この第４被加工物搬送サイクルにおいては、ＮＣ旋盤６（工作機械２）の片側に被加工物（図示せず）を搬入する搬入搬送装置１２２が配設され、加工すべき被加工物（未加工部材）はこの搬入搬送装置１２２から搬入され、また、ＮＣ旋盤６の他側に被加工物（図示せず）を搬出する搬出搬送装置１２４が配設され、二次加工された被加工物（二次加工済部材）は、この搬出搬送装置１２４に搬出されて下流側に搬送される。

この加工システムの第４被加工物搬送サイクルの基本的流れは、上述した第３被加工物搬送サイクルと同様であり、図１８の第４被加工物搬送サイクルのフローチャートと図１４の第３被加工物搬送サイクルのフローチャートを対比することによって容易に理解される如く、この第４被加工物搬送サイクルは、搬入受渡しポイントＢにおいて搬入搬送装置１２２から被加工物（未加工部材）の受取りを行い、搬出受渡しポイントＨにおいて搬出搬送装置１２４に被加工物（二次加工済部材）を搬出する点を除けば、上述の第３被加工物搬送サイクルと同様であり、従って、図１８の第４被加工物搬送サイクルにおけるステップＳ１４１～ステップＳ１５４の動作は、図１４の第３被加工物搬送サイクルにおけるステップＳ１０１～ステップＳ１１４と同様である。

この第４の被加工物搬送サイクルにおいては、ステップＳ１５４において例えば第２ローダチャック４４が第２主軸チャック２０から被加工物（二次加工済部材）を受け取り、第１ローダチャック４２が保持した被加工物（反転一次加工部材）を第２主軸チャック２０に受け渡すと、ローダヘッド４１（例えば、第２及び第３ローダチャック４４，４６）は２つの二次加工済部材を保持するために、この二つの二次加工済部材の搬出と二つの未加工部材の搬入が行われる。即ち、ローダヘッド４１は、第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ及び搬出受渡し上ポイントＧをへて搬出受渡しポイントＨに移動し（ステップＳ１５５）、この搬出受渡しポイントＨにおいて、第２及び第３ローダチャック４４，４６に保持された被加工物（二次加工済部材）が搬出搬送装置１２４に搬出され（ステップＳ１５６）、第１～第３ローダチャック４２～４６は、被加工物を保持しない空の状態となる。

その後、ローダヘッド４１は、搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧを経て基準ポイントＡに移動され（ステップＳ１５７）、ステップＳ１４１に戻って上述したステップＳ１４１～ステップＳ１５７が繰り返し遂行される。

図１９は、この第４被加工物搬送サイクルに対応する従来の被加工物搬送サイクル（２つのローダチャックしか備えていないもの）を示しており、この従来の被加工物搬送サイクルの基本的流れは、上述した第３被加工物搬送サイクルに対応する図１６の従来の被加工物搬送サイクルと同様であり、図１９の従来の被加工物搬送サイクルのフローチャートと図１６の従来の被加工物搬送サイクルのフローチャートを対比することによって容易に理解される如く、図１９の被加工物搬送サイクルは、搬入受渡しポイントＢにおいて搬入搬送装置１２２から被加工物（未加工部材）の受取りを行い、搬出受渡しポイントＨにおいて搬出搬送装置１２４に被加工物（二次加工済部材）を搬出する点を除けば、図１６の被加工物搬送サイクルと同様であり、従って、図１９の従来の被加工物搬送サイクルにおけるステップＳ１６１～ステップＳ１６８及びステップＳ１７３～ステップＳ１７８の動作は、図１６の従来の被加工物搬送サイクルにおけるステップＳ１２１～ステップＳ１２８及びステップＳ１３１～ステップＳ１３６と同様である。

この従来の被加工物搬送サイクルにおいては、ステップＳ１６８において例えば第２ローダチャックが第２主軸チャック２０から被加工物（二次加工済部材）を受け取り、第１ローダチャックが保持した被加工物（反転一次加工部材）を第２主軸チャック２０に受け渡すと、受け取った二次加工済部材の搬出が行われる。即ち、ローダヘッドが第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ及び搬出受渡し上ポイントＧを経て搬出受渡しポイントＨに移動され（ステップＳ１６９）、第２ローダチャックに保持された被加工物（二次加工済部材）が搬出搬送装置１２２に搬出される（ステップＳ１７０）。

そして、ローダヘッドが搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧ及び基準ポイントＡを経て搬入受渡しポイントＢに移動され（ステップＳ１７１）、この搬入受渡しポイントＢにて第１ローダチャックが搬入搬送装置１２２からの被加工物（未加工物）を受け取った後にステップＳ１７３に進み、この未加工部材の第１主軸チャック１８への受渡しが行われる。

また、ステップＳ１７８において例えば第２ローダチャックが第２主軸チャック２０から被加工物（二次加工済部材）を受け取り、第１ローダチャックが保持した被加工物（反転一次加工部材）を第２主軸チャック２０に受け渡すと、上述したと同様に、ローダヘッドが第２主軸ポイントＦから第２主軸上ポイントＥ及び搬出受渡し上ポイントＧを経て搬出受渡しポイントＨに移動され（ステップＳ１７９）、第２ローダチャックに保持された被加工物（二次加工済部材）が搬出搬送装置１２２に搬出される（ステップＳ１８０）。

そして、ローダヘッドが搬出受渡しポイントＨから搬出受渡し上ポイントＧを経て基準ポイントＡに戻され（ステップＳ１８１）、その後ステップＳ１６１に戻り、搬入受渡しポイントＢにて第１ローダチャックが被加工物（未加工物）を受け取った後にこの未加工部材の第１主軸チャックへの受渡しが行われる。

このようにローダヘッドに２つのローダチャックしか備えていないものでは、被加工物（未加工部材）を一次加工した後に二次加工を行い、この二次加工の後に一つずつ搬出搬送装置１２２へ搬送して搬出し、その後搬入搬送装置１２２から未加工部材を一つずつ搬入することになり、このことに関連して、加工システムの加工サイクルが長くなり、加工効率が悪くなる問題があるが、この第４被加工物搬送サイクルを採用する加工システムにおいても、２つのローダチャック、例えば第２及び第３ローダチャック４４，４６が２つの二次加工済部材を保持した段階で搬出搬送装置１２４にこれらを搬出し、その後２つの未加工部材を搬入搬送装置１２２から搬入するようになり、このことに関連して、加工システムの加工効率を改善することができる。

この加工システムでは、被加工物搬送装置のローダヘッドとして図２０～図２２に示す形態のものを用いることができる。図２０及び図２１において、この変形形態のローダヘッド４１Ａは、被加工物搬送装置の昇降部材４０Ａの下端部に取り付けられる取付部材２０２を備え、この取付部材２０２の取付部２０４にヘッド本体５２Ａが取り付けられている。ヘッド本体５２Ａは、ヘッド本体部２０６と、このヘッド本体部２０６に回動自在に装着された回転支持部材２０８を有し、この回転支持部材２０８に周方向に間隔をおいて３つのローダチャック、即ち第１～第３ローダチャック４２Ａ，４４Ａ，４６Ａが設けられている。

更に説明すると、この取付部材２０４の取付部２０４には傾斜取付面が設けられ、この傾斜取付面にヘッド本体５２Ａのヘッド本体部２０６が取り付けられ、このヘッド本体部２０６にカバー部材２１０が取り付けられている。

この形態では、取付部材２０４の傾斜取付面は、垂直軸Ｐに対して図２１において右下に４５度（角度α＝４５°）傾斜しており、従って、このヘッド本体５２Ａは、水平面に対して４５°下方に傾いた状態で取り付けられる。この取付状態においては、図２１に示すように、ヘッド本体５２Ａの回転軸Ｑ（回転支持部材２０８の回転軸）は、垂直軸Ｐに対して左下に４５度（角度β＝４５°）傾斜しており、従って、この回転軸Ｑは、取付部材２０４の傾斜取付面に対して垂直に延びており、ヘッド本体５２Ａの回転支持部材２０８は、この回転軸Ｑを中心として後述する如く回転される。

この形態では、回転支持部材２０８は略三角錐状に形成され、その外面には，周方向に１２０度の等間隔をおいて第１～第３チャック取付面２１２，２１４，２１６（図２０参照）が設けられ、かかる第１～第３チャック取付面２１２，２１４，２１６に第１～第３ローダチャック４２Ａ，４４Ａ，４６Ａが取り付けられている。第１～第３ローダチャック４２Ａ，４４Ａ，４６Ａは、上述したチャック手段と同様の構成でよく、周方向に間隔をおいて配設された３つのチャック爪８２を備え、これらチャック爪８２によって被加工物を上述する如くして保持、保持解除する。尚、これらチャック爪８２は、図２０及び図２１においては一点鎖線で示し、図２２においては省略している。

回転支持部材２０８の第１～第３チャック取付面２１２，２１４，２１６は、ヘッド本体５２Ａの回転軸Ｑに平行な面に対して４５度傾斜しており、このように垂直方向に対して４５度傾斜して延びる回転軸Ｑを通る面に対して４５度傾斜させることにより、図２１及び図２２から理解されるように、回転支持部材２０８が図２１及び図２２に示す第１特定回転角度位置に位置するときには、第１チャック取付面２１２（これに取り付けられた第１ローダチャック４２Ａ）が第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く第１受渡し角度位置に位置付けられる（換言すると、この第１チャック取付面２１２が第１及び第２主軸チャック１の面と平行になる）。

従って、ローダヘッド４１Ａが例えば第１主軸ポイント（第２主軸ポイント）に位置するときには、この第１ローダチャック４２Ａは、第１主軸チャック（第２主軸チャック）と対向し、第１ローダチャック４２Ａと第１主軸チャック（第２主軸チャック）との間での被加工物の受渡しが可能となる。

この第１特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に１２０度回動すると、容易に理解される如く、第２チャック取付面２１４（これに取り付けられた第２ローダチャック４４Ａ）が第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く第２受渡し角度位置に位置付けられ（換言すると、この第２チャック取付面２１４が第１及び第２主軸チャックの面と平行になる）、ローダヘッド４１Ａが例えば第１主軸ポイント（第２主軸ポイント）に位置するときには、この第２ローダチャック４４Ａは、第１主軸チャック（第２主軸チャック）と対向し、第２ローダチャック４４Ａと第１主軸チャック（第２主軸チャック）との間の被加工物の受渡しが可能となる。

上述した状態から回転支持部材２０８が所定方向に更に１２０度回動する（即ち、第１特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に２４０度回動する）と、容易に理解される如く、第３チャック取付面２１６（これに取り付けられた第３ローダチャック４６Ａ）が第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く第３受渡し角度位置に位置付けられ（換言すると、この第３チャック取付面２１６が第１及び第２主軸チャックの面と平行になる）、ローダヘッド４１Ａが例えば第１主軸ポイント（第２主軸ポイント）に位置するときには、この第３ローダチャック４６Ａは、第１主軸チャック（第２主軸チャック）と対向し、第３ローダチャック４６Ａと第１主軸チャック（第２主軸チャック）との間の被加工物の受渡しが可能となる。

この第１特定回転角度位置を基準にして回転支持部材２０８が１２０度間隔に回転される回転制御モード、即ち第１回転制御モードでは、第１～第３ローダチャック４２Ａ～４６Ａは第１～第３受渡し角度位置を通して回動され、第１受渡し角度位置（第２受渡し角度位置、第３受渡し角度位置）においては、第１ローダチャック４２Ａ（第２ローダチャック４４Ａ、第３ローダチャック４６Ａ）は第１及び第２主軸チャック１８，２０に対向する方向（図１のＮＣ旋盤６においては、前後方向後方）を向くようになる。

この回転支持部材２０８が第１特定回転角度位置から所定方向に１８０度回動すると、図２２（ａ）及び（ｂ）で示す第２特定回転角度位置に位置付けられる。この第２特定回転角度位置においては、図２２に示すように、回転支持部材２０８の第１チャック取付面２１２（これに取り付けられた第１ローダチャック４２Ａ）が下方を向く第１搬入・搬出角度位置に位置付けられる（換言すると、この第１チャック取付面２１２が搬入搬送装置及び搬出搬送装置（又は搬入・搬出搬送装置）の搬送面と平行になる）。

従って、ローダヘッド４１Ａが例えば搬入受渡しポイント（搬出受渡しポイント）に位置するときには、この第１ローダチャック４２Ａは、搬入搬送装置（搬出搬送装置）の搬送面と対向し、第１ローダチャック４２Ａの搬入搬送装置からの被加工物の受取り（搬出搬送装置への被加工物の受渡し）が可能となる。

この第２特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に１２０度回動すると、容易に理解される如く、第２チャック取付面２１４（これに取り付けられた第２ローダチャック４４Ａ）が下方を向く第２搬入・搬出角度位置に位置付けられ（換言すると、この第２チャック取付面２１４が搬入搬送装置及び搬出搬送装置の搬送面と平行になる）、ローダヘッド４１Ａが例えば搬入受取りポイント（搬出受取りポイント）に位置するときには、この第２ローダチャック４４Ａは、搬入搬送装置（搬出搬送装置）の搬送面と対向し、第２ローダチャック４４Ａの搬入搬送装置からの被加工物の受取り（搬出搬送装置への被加工物の受渡し）が可能となる。

上述した状態から回転支持部材２０８が所定方向に更に１２０度回動する（即ち、第２特定回転角度位置から回転支持部材２０８が所定方向に２４０度回動する）と、容易に理解される如く、第３チャック取付面２１６（これに取り付けられた第３ローダチャック４６Ａ）が下方を向く第３搬入・搬出角度位置に位置付けられ（換言すると、この第３チャック取付面２１６が搬入搬送装置及び搬出搬送装置の搬送面と平行になる）、ローダヘッド４１Ａが例えば搬入受渡しポイント（搬出受渡しポイント）に位置するときには、この第３ローダチャック４６Ａは、搬入搬送装置（搬出搬送装置）の搬送面と対向し、第３ローダチャック４６Ａの搬入搬送装置からの被加工物の受取り（搬出搬送装置への被加工物の受渡し）が可能となる。

この第２特定回転角度位置を基準にして回転支持部材２０８が１２０度間隔に回転される回転制御モード、即ち第２回転制御モードでは、第１～第３ローダチャック４２Ａ～４６Ａは第１～第３搬入・搬出角度位置を通して回動され、第１搬入・搬出角度位置（第２搬入・搬出角度位置、第３搬入・搬出角度位置）においては、第１ローダチャック４２Ａ（第２ローダチャック４４Ａ、第３ローダチャック４６Ａ）は下方を向くようになる。

このようなローダヘッド４１Ａを用いる場合、第１～第３ローダチャック４２Ａ～４６Ａを第１～第３受渡し位置を通して回動する第１回転制御モードと、第１～第３ローダチャック４２Ａ～４６Ａを第１～第３搬入・搬出角度位置を通して回動する第２回転制御モードとに切り替えて制御され、第１主軸ポイント、第２主軸ポイント及び反転ポイント（又はこれらポイントに移動するとき）においては第１回転制御モードでもって所要の通りに制御され、また搬入受渡しポイント及び搬出受渡しポイント、或いは搬入・搬出受渡しポイント（又はこれらポイントに移動するとき）においては第２回転制御モードでもって所要の通りに制御され、このように制御することにより、上述の実施形態の加工システムのローダヘッドとして用いて第１～第４被加工物搬送サイクルを遂行して被加工物の加工を行うことができる。

そして、この変形形態のローダヘッド４１Ａを用いることにより、第１～第３ローダチャック４２Ａ～４６Ａを備えたローダヘッド４１Ａの構成を比較的簡単にすることができるとともに、それ自体の小型化を図ることができ、またその制御も比較的簡単に行うことができ、使い勝手のよいものとして提供することができる。

以上、本発明の実施形態に係る工作機械について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。

例えば、上述した実施形態では、第１～第３ローダチャック４２～４６（４２Ａ～４６Ａ）として、周方向に間隔をおいて配設された３つのチャック爪８２を有する形態のものを用いているが、このような形態に限定されず、相互に対向して配設された２つのチャック爪を有する形態のものを用いるようにしてもよい。

また、例えば、上述した実施形態では、被加工物を反転する被加工物反転装置３４を備えたＮＣ旋盤６に適用して説明したが、例えば、上述の第３及び第４被加工物搬送サイクルを採用しない場合、この被加工物反転装置３４を省略するようにしてもよい。

また、例えば、上述した実施形態では、第１及び第２主軸１４，１６が横方向に間隔をおいて配置された形態のＮＣ旋盤６に適用して説明したが、このような形態のものに限定されず、第１及び第２主軸１４，１６が相互に対向するように配置された形態のものにも同様に適用することができる。

２工作機械
４被加工物搬送装置
６ＮＣ旋盤
１４，１６主軸
１８，２０主軸チャック
３０架設レール
３２ローダ
３４被加工物反転装置
４０，４０Ａ昇降部材
４１，４１Ａローダヘッド
４２，４２Ａ，４４，４４Ａ，４６，４６Ａローダチャック
５２，５２Ａヘッド本体
５４，５６支持部材
９２，１１２搬入・搬出搬送装置
１０２，１２２搬入搬送装置
１０４，１２４搬出搬送装置
２０６ヘッド本体部
２０８回転支持部材

Claims

被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材と、第１～第３ローダチャックとを備え、前記第１ローダチャックが前記第１支持部材に取り付けられ、前記第２及び第３ローダチャックが前記第２支持部材に取り付けられており、
前記第１支持部材は、前記第１ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第１ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、前記第２支持部材は、前記第２及び第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第２及び第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、搬入受け渡しポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記搬入・搬出角度位置に保持され、前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物が保持され、第１主軸ポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記受渡し角度位置に保持され、前記第１ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第１主軸チャックに受け渡され、第２主軸ポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記受渡し角度位置に保持され、前記第２ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第２主軸チャックに受け渡されることを特徴とする加工システム。
被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材と、第１～第３ローダチャックとを備え、前記第１及び第２ローダチャックが前記第１支持部材に取り付けられ、前記第３ローダチャックが前記第２支持部材に取り付けられており、
前記第１支持部材は、前記第１及び第２ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第１及び第２ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、前記第２支持部材は、前記第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、搬入受け渡しポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記搬入・搬出角度位置に保持され、前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物が保持され、第１主軸ポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記受渡し角度位置に保持され、前記第１ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第１主軸チャックに受け渡され、第２主軸ポイントにおいて前記第１及び第２支持部材が前記受渡し角度位置に保持され、前記第２ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第２主軸チャックに受け渡されることを特徴とする加工システム。
被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダとを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に回動自在に装着された回転支持部材と、第１～第３ローダチャックとを備え、前記回転支持部材には、周方向に等間隔をおいて第１～第３傾斜取付面が設けられ、前記第１～第３ローダチャックは、前記回転支持部材の前記第１～第３傾斜取付面に取り付けられており、
前記回転支持部材は、前記第１～第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、前記第１～第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成されており、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、搬入受け渡しポイントにおいて前記回転支持部材は、第２回転制御モードでもって制御され、前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物が保持され、第１主軸ポイントにおいて前記回転支持部材は、第１回転制御モードでもって制御され、前記第１ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第１主軸チャックに受け渡され、第２主軸ポイントにおいて前記回転支持部材は、第１回転制御モードでもって制御され、前記第２ローダチャックにて保持された前記被加工物が前記第２主軸チャックに受け渡されることを特徴とする加工システム。
前記被加工物搬送装置は、前記第１主軸ポイントにおいて前記第１主軸チャックに保持されて加工された前記被加工物を前記第３ローダチャックで受け取った後に前記第１ローダチャックにて保持された前記被加工物を前記第１主軸チャックに受け渡し、その後前記第２主軸ポイントにおいて前記第２主軸チャックに保持されて加工された前記被加工物を前記第１ローダチャックで受け取った後に前記第２ローダチャックにて保持された前記被加工物を前記第２主軸チャックに受け渡すことを特徴とする請求項１～３のいずれかに記載の加工システム。
被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダと、前記被加工物を反転させるための被加工物反転装置とを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材と、第１～第３ローダチャックと、を備え、前記第１ローダチャックが前記第１支持部材に取り付けられ、前記第２及び第３ローダチャックが前記第２支持部材に取り付けられており、
前記第１支持部材は、前記第１ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第１ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、前記第２支持部材は、前記第２及び第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第２及び第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、
前記被加工物反転装置は、第１及び第２反転チャックを備え、前記第１及び第２反転チャックを用いて掴みかえることにより前記被加工物を反転させるように構成されており、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、前記被加工物搬送装置は、搬入受渡しポイントにおいて前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物を保持して前記工作機械本体に搬送し、前記第１及び第２ローダチャックにて保持した前記被加工物を前記第１主軸チャックに受け渡し、前記第１主軸チャックに保持された前記被加工物に対して一次加工が施され、前記一次加工された前記被加工物が前記被加工物反転装置にて反転された後に前記第２主軸チャックに搬送されて保持され、前記第２主軸チャックに保持された前記被加工物に対して二次加工が施されることを特徴とする加工システム。
被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダと、前記被加工物を反転させるための被加工物反転装置とを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に装着された第１及び第２支持部材と、第１～第３ローダチャックと、を備え、前記第１及び第２ローダチャックが前記第１支持部材に取り付けられ、前記第３ローダチャックが前記第２支持部材に取り付けられており、
前記第１支持部材は、前記第１及び第２ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第１及び第２ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、前記第２支持部材は、前記第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置と前記第２及び第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置との間を旋回自在であり、
前記被加工物反転装置は、第１及び第２反転チャックを備え、前記第１及び第２反転チャックを用いて掴みかえることにより前記被加工物を反転させるように構成されており、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、前記被加工物搬送装置は、搬入受渡しポイントにおいて前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物を保持して前記工作機械本体に搬送し、前記第１及び第２ローダチャックにて保持した前記被加工物を前記第１主軸チャックに受け渡し、前記第１主軸チャックに保持された前記被加工物に対して一次加工が施され、前記一次加工された前記被加工物が前記被加工物反転装置にて反転された後に前記第２主軸チャックに搬送されて保持され、前記第２主軸チャックに保持された前記被加工物に対して二次加工が施されることを特徴とする加工システム。
被加工物を加工する工作機械と、前記工作機械に被加工物を搬送するための被加工物搬送装置とを備えた加工システムにおいて、
前記工作機械は、工作機械本体と、前記工作機械本体に所定方向に間隔をおいて回転自在に支持された第１及び第２主軸と、前記第１及び第２主軸に装着された第１及び第２主軸チャックと、前記第１及び第２主軸チャックに対応して配設された第１及び第２刃物台とを備え、
前記被加工物搬送装置は、前記所定方向に延びる架設レールと、前記架設レールに移動自在に装着されたローダと、前記被加工物を反転させるための被加工物反転装置とを備え、前記ローダは、昇降自在に支持された昇降部材と、前記昇降部材の下端部に設けられたローダヘッドとを有し、前記ローダヘッドは、前記昇降部材に取り付けられたヘッド本体と、前記ヘッド本体に回動自在に装着された回転支持部材とを備え、前記回転支持部材には、周方向に等間隔をおいて第１～第３傾斜取付面が設けられ、前記第１～第３ローダチャックは、前記回転支持部材の前記第１～第３傾斜取付面に取り付けられており、
前記回転支持部材は、前記第１～第３ローダチャックが前記第１及び第２主軸チャックと対向する方向を向く受渡し角度位置を通して回動される第１回転制御モードと、前記第１～第３ローダチャックが下を向く搬入・搬出角度位置を通して回動される第２回転制御モードとに切り替えて回動制御されるように構成されており、
前記被加工物反転装置は、第１及び第２反転チャックを備え、前記第１及び第２反転チャックを用いて掴みかえることにより前記被加工物を反転させるように構成されており、
前記工作機械本体にて被加工物を加工するときには、前記被加工物搬送装置は、搬入受渡しポイントにおいて前記第１及び第２ローダチャックにより前記被加工物を保持して前記工作機械本体に搬送し、前記第１及び第２ローダチャックにて保持した前記被加工物を前記第１主軸チャックに受け渡し、前記第１主軸チャックに保持された前記被加工物に対して一次加工が施され、前記一次加工された前記被加工物が前記被加工物反転装置にて反転された後に前記第２主軸チャックに搬送されて保持され、前記第２主軸チャックに保持された前記被加工物に対して二次加工が施されることを特徴とする加工システム。