JP5806650B2 - ワーク移送方法およびワーク移送システム - Google Patents

Description

本発明は、ワーク移送方法およびワーク移送システムに係り、特に、ロボットアームに装着するワーク把持装置によりワークを把持して搬送するワーク移送方法およびワーク移送システムに関する。

複数の部品を加工し組み付けて、多様なバリエーションを有する製品を完成させる生産ラインでは、多種類のワークに柔軟に対応して該ワークを把持し搬送するための技術が採用されている。

例えば特許文献１の第３頁左下欄第１０〜１４行には、「把持しようとするワーク形状に応じて、３本の指先部材の配置位置を、把持するのに適切な配置状態に変更させる事により、ワークを確実に把持する事のできるロボットハンド及び把持方法を提供する」と記載されている。

特開平４−８２６８６号公報

しかしながら、特許文献１に記載のロボットハンドでは、３本の指先部材の配置位置を変更するために、３つの駆動モータが設置されており、ロボットアームに装着されるハンドが大きくて重く、しかも複雑となるという課題がある。このため、ロボット先端部の動作の制約等を招く虞がある。

また、特許文献１に記載のロボットハンドは、ワークが大型で重量物である場合には、さらにハンドが大きくて重くなるために対応が困難であり、指先部材から突出可能に設けられるピン部材でワークを把持する構成を採用している点（第４頁右下欄第５〜９行、第５頁右上欄第２０行〜同左下欄第５行参照）からも、小型軽量のワークの把持しか想定していないと考えられる。

したがって、特許文献１に記載のロボットハンドは、小型軽量のワークを把持してそのままの姿勢で移動させて搬送する場合に適用されるものに過ぎず、大型で重量物等の各種のワークを把持し、例えば作業状況の要請から、把持されたワークの姿勢を搬送途中で変える場合については全く想定しておらず、かかる構成を開示するものではない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ロボットアームに装着するワーク把持装置によりワークを確実に把持するとともに、把持されたワークの姿勢を搬送途中で変えることができるワーク移送方法およびワーク移送システムを提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、ロボットアームに装着するワーク把持装置に備えられる３つの当接部を、ワークの３つの被当接部にそれぞれ当接させるとともに、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記ワークを把持する工程と、前記ロボットアームを作動させて前記ワークを搬送開始する工程と、前記ワークの搬送途中において前記ワークを傾けて姿勢を変化させる工程と、前記ワークを受けるワーク受け部に搬送された前記ワークの把持を解除して、前記ワークを前記ワーク受け部に渡す工程と、を有し、前記ワーク把持装置は、ロボットアームに連結する支持プレートと、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に該ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接して前記ワークを把持する前記３つの当接部と、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧する駆動機構と、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記支持プレートに対して自在移動可能に支持する自在移動機構と、前記自在移動機構による自在移動を規制する移動規制装置と、を備え、前記自在移動機構により予め前記当接部を前記ワークの前記被当接部に対応して位置合わせして、前記移動規制装置により前記自在移動機構による自在移動を規制した状態で、前記駆動機構の作動により前記ワークを把持するものであり、前記ワークを把持する工程は、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記３つの当接部のすべてを前記ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接させた後、前記ワークに押圧させた当接部を前記ワークから一旦離間させ、前記ワークから離間させた当接部を前記ワークの同じ箇所に再度押圧させて前記ワークを把持するものであり、前記ワークを傾けて姿勢を変化させる工程は、前記ワークを複数回異なる方向に傾斜させる工程と、前記ワークを反転させて一時停止する工程とを含むことを特徴とするワーク移送方法である。

この発明によれば、ワークの把持時に、複数の当接部をワークの複数の被当接部にそれぞれ当接させ、複数の当接部の少なくとも一つをワークに押圧するようにしたので、ワークの外面または内面を把持することができ、ワークの大きさや重量に関わらず、確実にワークを把持することが可能となる。しかも、例えばワークに形成された突起や孔等の特定箇所を把持する方法では、把持対象となるワークが限定されるとともに把持力にも限界があるが、本発明は、ワークの外面または内面を把持するものであるため、任意形状のワークを把持できるとともに十分な把持力を得ることができる。したがって、ワークを傾けて姿勢を変化させることを実施でき、例えばワークに溜まった切削液、切粉、塵埃等を廃棄する必要がある場合や、設備レイアウト上、把持されたワークをそのままの姿勢で移動できない場合などに対応可能となる。
すなわち、ロボットアームに装着するワーク把持装置によりワークを確実に把持するとともに、把持されたワークの姿勢を搬送途中で変えることができるワーク移送方法を提供できる。

また、ワークの外面または内面を把持することができるため、ワークに対して複数の当接部が正確に位置決めされていなくても、ワークの把持が可能となる。したがって、製造工程において、作業時間の短縮が図られると共に、ワークを把持できない作業ミスの発生を抑えることができる。さらに、ワークの形状が複雑であったとしても、ワークの外面または内面に当接部が当接する場所を確保してワークを把持することは容易であり、汎用性に優れる。
一回の動作でワークを把持する場合には、何らかの事情で想定よりもワークの位置がずれていると、当接部によるワークの把持が不十分であったり、強すぎてワークに損傷を与えたりするおそれがあるが、二段階の把持動作を行う本発明によれば、一回目でワークに軽く当たりをつけて二回目でより確実に把持することができ、ワークの把持を適切に実施することができる。

また、ワークに残存する切削液、切粉、塵埃等を効果的に廃棄することが可能となる。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載のワーク移送方法であって、前記ワークを搬送開始する工程の前に、前記ワーク把持装置に備えられ前記ロボットアームに連結する支持プレート、に配設される可動フックを、前記ワークの被係合部の前記支持プレートと反対側に移動させて前記被係合部に係合する工程、をさらに有することを特徴とする。

この発明によれば、例えばワークが濡れている場合等に当接部によりワークをうまく把持できないときでも、可動フックとワークとの係合状態が保たれるため、万一ワークが脱落するおそれを除くことができる。これにより、ワークを把持した状態で例えば揺することも可能となり、切削液、切粉、塵埃等をより十分に廃棄することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１または請求項２に記載のワーク移送方法であって、前記ワークを把持する工程の前に、前記ワーク把持装置に備えられ前記ロボットアームに連結する支持プレート、に配設されるノズルにより、前記３つの当接部をエアブローする工程、をさらに有することを特徴とする。

この発明によれば、例えば前に行われた把持作業においてワークから当接部に切削液、切粉、塵埃等が移転した場合であっても、これらを除去することができる。したがって、当接部に切削液、切粉、塵埃等が付着したまま作業を続行してワークに損傷を与えたりワークが万一脱落したりするおそれを除くことができる。

請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のワーク移送方法であって、前記ワークは、シェル形状を呈するシェル部を有しており、前記ワークの前記被当接部は、前記シェル部の外面または内面に位置することを特徴とする。

この発明によれば、シェル形状を呈するシェル部の外面または内面を把持して、ワークを確実に保持することができる。したがって、いわゆるシェル構造（殻構造）から構成され、製品のバリエーションに応じてシェル部の形状や大きさが変わるトランスミッションケースやトルクコンバータケース等のワークを把持して搬送するためのワーク把持システムとして、特に好適に使用することができる。

請求項５に係る発明は、ロボットアームを備えるロボットと、ロボットアームに連結する支持プレートを備え、該支持プレートに配設される３つの当接部を、ワークの３つの被当接部にそれぞれ当接させるとともに、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記ワークを把持するワーク把持装置と、前記ロボットアームを作動させて前記ワークを搬送するとともに前記ワークの搬送途中において前記ワークを傾けて姿勢を変化させる制御を行うロボット制御部と、搬送先で把持が解除された前記ワークを受けるワーク受け部と、を有し、前記ワーク把持装置は、ロボットアームに連結する支持プレートと、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に該ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接して前記ワークを把持する前記３つの当接部と、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧する駆動機構と、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記支持プレートに対して自在移動可能に支持する自在移動機構と、前記自在移動機構による自在移動を規制する移動規制装置と、を備え、前記自在移動機構により予め前記当接部を前記ワークの前記被当接部に対応して位置合わせして、前記移動規制装置により前記自在移動機構による自在移動を規制した状態で、前記駆動機構の作動により前記ワークを把持するものであり、前記ワーク把持装置は、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記３つの当接部のすべてを前記ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接させた後、前記ワークに押圧させた当接部を前記ワークから一旦離間させ、前記ワークから離間させた当接部を前記ワークの同じ箇所に再度押圧させて前記ワークを把持するものであり、前記ワークを傾けて姿勢を変化させる制御は、前記ワークを複数回異なる方向に傾斜させる制御と、前記ワークを反転させて一時停止する制御とを含むことを特徴とするワーク移送システムである。

この発明によれば、ワークの把持時に該ワークの複数の被当接部にそれぞれ当接して前記ワークを把持する複数の当接部を備え、複数の当接部の少なくとも一つをワークに押圧するようにしたので、ワークの外面または内面を把持することができ、ワークの大きさや重量に関わらず、確実にワークを把持することが可能となる。しかも、例えばワークに形成された突起や孔等の特定箇所を把持する方法では、把持対象となるワークが限定されるとともに把持力にも限界あるが、本発明では、ワークの外面または内面を把持するものであるため任意形状のワークを把持できるとともに十分な把持力を得ることができる。したがって、ワークを傾けて姿勢を変化させることを実施でき、例えばワークに溜まった切削液、切粉、塵埃等を廃棄する必要がある場合や、設備レイアウト上、把持されたワークをそのままの姿勢で移動できない場合などに対応可能となる。
すなわち、ロボットアームに装着するワーク把持装置によりワークを確実に把持するとともに、把持されたワークの姿勢を搬送途中で変えることができるワーク移送システムを提供できる。

また、ワークの外面または内面を把持することができるため、ワークに対して複数の当接部が正確に位置決めされていなくても、ワークの把持が可能となる。したがって、製造工程において、作業時間の短縮が図られると共に、ワークを把持できない作業ミスの発生を抑えることができる。さらに、ワークの形状が複雑であったとしても、ワークの外面または内面に当接部が当接する場所を確保してワークを把持することは容易であり、汎用性に優れる。
一回の動作でワークを把持する場合には、何らかの事情で想定よりもワークの位置がずれていると、当接部によるワークの把持が不十分であったり、強すぎてワークに損傷を与えたりするおそれがあるが、二段階の把持動作を行う本発明によれば、一回目でワークに軽く当たりをつけて二回目でより確実に把持することができ、ワークの把持を適切に実施することができる。
また、ワークに残存する切削液、切粉、塵埃等を効果的に廃棄することが可能となる。

本発明によれば、ロボットアームに装着するワーク把持装置によりワークを確実に把持するとともに、把持されたワークの姿勢を搬送途中で変えることができるワーク移送方法およびワーク移送システムを提供できる。

本発明の一実施形態に係るワーク移送システムの全体構成を示す概略平面図である。 図１に示されるワーク把持装置でワークを把持する様子を説明するための概略平面図である。 図１に示されるワーク把持装置の概略斜視図である。 図１に示されるワーク把持装置の概略底面図である。 図４のＶ−Ｏ線に沿う断面図である。 図５の平面図である。 図５の左側面図である。 図５に示される駆動機構のアーム周辺を示す斜め下方から見た概略斜視図である。 図５のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。 図４のＯ−Ｘ線に沿う断面図である。 図４のＯ−ＸＩ線に沿う断面図である。 図１１の底面図である。 図１１の右側面図である。 （ａ）はフック装置の側面図であり、（ｂ）はフック装置の底面図である。 ワーク移送システムの制御ブロック図である。 ワーク移送システムの動作の内容を示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｄ）は、ワークを傾けて姿勢を変化させる様子を説明するための図である。 駆動機構の変形例のアーム周辺を示す斜め下方から見た概略斜視図である。 変形例に係る駆動機構のアーム側から見た図である。 図１９のＸＸ−ＸＸ線に沿う断面図である。 （ａ）（ｂ）は、駆動機構の取付構造の変形例を模式的に示す断面図である。 （ａ）〜（ｃ）は、ワークの把持方法のバリエーションについて説明するための概略平面図である。

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るワーク移送システムの全体構成を示す概略平面図である。図２は、図１に示されるワーク把持装置でワークを把持する様子を説明するための概略平面図である。図３は、図１に示されるワーク把持装置の概略斜視図である。図４は、図１に示されるワーク把持装置の概略底面図である。

図１に示すように、ワーク移送システムは、ロボットアーム１０１を備えるロボット１００と、ロボットアーム１０１の先端部１０２に装着するワーク把持装置１と、ロボットアーム１０１を旋回、移動等、作動させてワークＷを搬送するとともにワークＷの搬送途中においてワークＷを傾けて姿勢を変化させる制御を行うロボット制御部５０１（図１５参照）と、搬送先において把持が解除されたワークＷを受けるワーク受け部４００と、を有している。

ワーク受け部４００は、ワークＷがセットされる治具（図示せず）を備えている。ワークＷは、ワーク受け部４００の治具にセットされた状態で、作業装置４１０に投入されて、所定の作業が施されるようになっている。

ここでは、前工程が切削加工工程であり、作業装置４１０で行われる作業工程は、切削液、切粉、塵埃等の除去工程、あるいは乾燥・検査工程である。なお、作業装置４１０で行われる作業工程は、前記した工程に限定されるものではなく、例えば前工程が鋳造等の成形加工工程の場合には、バリ取り工程、巣穴等の検査工程、あるいは穴あけ等の加工工程であり、例えば前工程が加工完了工程の場合には、組立工程である。

ワーク把持装置１は、多関節ロボット１００のロボットアーム１０１の先端部１０２に装着して種々のバリエーションを有するワークＷを把持して保持する保持装置（ロボットハンド）として好適に使用することができる。

多関節ロボット１００は、ローラコンベア等の搬送装置２００によって取り出し位置まで搬送されてきたワークＷを、ロボットアーム１０１の先端部１０２に装着されたワーク把持装置１により把持し、ロボットアーム１０１を旋回、移動等、作動させて、ワークＷを次工程まで搬送する工程を担っている。

図１および図２に示すように、ワーク把持装置１は、ロボットアーム１０１に連結する支持プレート２と、支持プレート２に配設され、ワークＷの把持時に該ワークＷの第１の被当接部Ｗ１および第２の被当接部Ｗ２，Ｗ２にそれぞれ当接してワークＷを把持する駆動側の当接部１１（図５を併せて参照）および受け側の当接部１２，１２と、を備えている。なお、図２中の符号「８」は、後記する押さえ部材８を示す。また、駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２は、自在移動機構５ａ，５ｂ（図３等参照）により、ワークＷの種類に応じて、それぞれ図２中の二点鎖線で示す矢印方向に移動可能とされている。

本実施形態では、ワークＷは、いわゆるシェル構造（殻構造）から構成されており、シェル形状を呈するシェル部（リブ状壁部）Ｓを有している。ワークＷとして、例えばトランスミッションケースやトルクコンバータケース等が挙げられる。ここでは、ワークＷの第１の被当接部Ｗ１および第２の被当接部Ｗ２，Ｗ２は、それぞれシェル部Ｓの外面に位置する。

図３および図４に示すように、支持プレート２は、略三角形の板状を呈しており、略円筒形状の取付部２１を介してロボットアーム１０１の先端部１０２に連結される。なお、図４中の符号「Ｏ」は、支持プレート２の中心、つまり、ロボットアーム１０１の先端部１０２が連結される取付部２１の中心を示す。駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２は、ここでは、支持プレート２の中心Ｏのまわりの周方向に概ね等角度（１２０度）間隔で配設されている。ただし、必ずしも等角度間隔でなくてもよい。

また、ワーク把持装置１は、支持プレート２に配設され、ワークＷの把持時に駆動側の当接部１１をワークＷの第１の被当接部Ｗ１に押圧する駆動機構３と、駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２を支持プレート２に対して自在移動可能に支持する自在移動機構５ａ，５ｂと、自在移動機構５ａ，５ｂによる自在移動を規制する移動規制装置７１，７１と、を備えている。

図４中の符号「９」は、後記するフック装置９を示す。フック装置９は、ブラケット９１を介して支持プレート２に固定されて配設されている。ここでは、フック装置９は、支持プレート２に２個設置されているが、設置個数は任意に設定可能である。なお、図２および図３では、説明の都合上、フック装置９の図示を省略している。

図５は、図４のＶ−Ｏ線に沿う断面図である。図６は、図５の平面図である。図７は、図５の左側面図である。図８は、図５に示される駆動機構のアーム周辺を示す斜め下方から見た概略斜視図である。図９は、図５のＩＸ−ＩＸ線に沿う断面図である。

図５〜図７に示すように、自在移動機構５ａは、支持プレート２に固定される支持部材５１ａ，５１ｂと、支持部材５１ａ，５１ｂに回転自在に支持されるねじ軸５２と、ねじ軸５２に螺合されるナット部材５３と、ナット部材５３に固定され、駆動側の当接部１１が取り付けられた駆動機構３が配設される取付部材５４ａと、取付部材５４ａを支持プレート２に対してねじ軸５２の軸方向に移動自在に案内する直線運動案内装置５５（図６参照）と、を有している。また、駆動側の当接部１１のワークＷとの接触面をエアブローするノズル１３（図５参照）が、取付部材（図示せず）を介して支持プレート２に取り付けられている。

ナット部材５３と取付部材５４ａとは、例えばねじ部材５８によって固定されている（図６参照）。なお、図６中の符号２２は、ワーク把持装置１の組立作業において必要な逃がし孔を示す。

ねじ軸５２は、ワーク把持装置１の外部に設けられる駆動装置の回転軸（図示せず）に接続可能な接続部５２ａを備えている。接続部５２ａは、外部の駆動装置の回転軸に設けられた係合部（図示せず）に、回転力が伝達可能に係合されることが可能となっている。

直線運動案内装置５５は、支持プレート２と取付部材５４ａとの間に設けられており、支持プレート２の下面にねじ軸５２の軸方向に沿って配設されたガイドレール５６と、取付部材５４ａの上面に固定され、ガイドレール５６に沿って移動自在に配設されたホルダ５７とを備えている。

移動規制装置７１は、ねじ軸５２が移動規制装置７１の内部を挿通するように、支持プレート２の外縁に取付板２３を介して設置されている。移動規制装置７１は、自在移動機構５ａによる自在移動の規制時に、ねじ軸５２をクランプして回転を止める。ここでは、移動規制装置７１は、空圧機器であり、空気圧によって作動する。例えば、移動規制装置７１は、エア供給口７１ａからのエアの供給により、ねじ軸５２をクランプするクランプ部をばね部材（いずれも図示せず）の付勢力に抗して開くことによってねじ軸５２をアンクランプし、エア供給口７１ａからのエアの供給を停止することにより、ばね部材の付勢力によってクランプ部が閉じてねじ軸５２をクランプするものであり、市販品のシャフトクランプを使用することができる。ただし、移動規制装置７１の構成はこれに限定されるものではない。

前記のような構成によれば、ねじ軸５２の接続部５２ａにワーク把持装置１の外部に設けられる駆動装置（図示せず）を接続して作動させることにより、ねじ軸５２とナット部材５３とのねじ送り作用によって、駆動側の当接部１１をねじ軸５２の軸方向に移動させることができる。ただし、作業者が工具を用いて接続部５２ａを回転させることにより、駆動側の当接部１１を移動させて調整することも可能である。また、ねじ軸５２をクランプして回転を止めることにより、自在移動機構５ａによる自在移動を容易に規制することができる。このようにして、自在移動機構５ａおよび移動規制装置７１を、簡易でコンパクトな構成とすることができる。

また、ねじ軸５２には、ナット部材５３と螺合する、ねじ山の断面が台形を呈する台形ねじが形成されている。台形ねじは、ねじ山の頂角が一般的な三角ねじよりも小さく、ねじ山の斜面の傾斜がきつくなっている。したがって、台形ねじの使用によるセルフロック効果が働くことにより、ナット部材５３とねじ軸５２とを保持することができ、例えばワークＷのワーク把持装置１からの脱落等の不測の事態を抑止することが可能となる。

図５、図７および図８に示すように、駆動機構３は、駆動力を発生する駆動源３１と、駆動源３１が取り付けられる本体部３２と、駆動源３１の駆動力により軸方向に移動させられるシャフト３３と、本体部３２に設けられたピン（支点）３４のまわりで揺動可能に配置されるアーム３５と、を有している。アーム３５は、ワークＷの把持時に、その一端側（上端側）がシャフト３３により図５中の左方向に押圧されると共に、他端側（下端側）が駆動側の当接部１１をワークＷに向けて押圧するように構成されている。このような構成によれば、駆動機構３の占有空間を有効に活用してワークＷを確実に保持でき、駆動機構３をコンパクト化することができる。

また、駆動機構３は、駆動源３１の駆動力により回転されるドライブギア３６と、本体部３２に固定されるナット部３７と、を有している。そして、シャフト３３には、ドライブギア３６に噛合するドリブンギア３８が固定されており、シャフト３３の外周面には、ナット部３７と螺合するおねじ３９が形成されている。

このような構成によれば、駆動源３１の駆動力によりドライブギア３６を回転させてシャフト３３に固定されたドリブンギア３８を回転させることにより、おねじ３９が形成されたシャフト３３とナット部３７とのねじ送り作用によって、シャフト３３を軸方向に移動させることができる。このようにして、駆動機構３を簡易でよりコンパクトな構成とすることができる。

本体部３２は、ドライブギア３６、ドリブンギア３８、およびナット部３７が配置されるハウジング３２ａと、ハウジング３２ａの開口端側に取り付けられるカバー３２ｂとを有している。ハウジング３２ａのアーム３５側には、ピン３４を支持する一対の支持板部３２ｃが形成されている。カバー３２ｂには、駆動源３１と、移動規制装置７２とが例えばねじ締結等により取り付けられている。

ここでは、駆動源３１は、空圧機器であり、空気圧によって作動する。例えば、駆動源３１は、エア供給口３１ａからのエアの供給によりドライブギア３６を時計方向に所定角度（例えば１８０度）だけ回転させ、一方、エア供給口３１ｂからのエアの供給によりドライブギア３６を反時計方向に所定角度（例えば１８０度）だけ回転させるものであり、市販品のロータリーアクチュエータを使用することができる。ただし、駆動源３１の構成はこれに限定されるものではない。

移動規制装置７２は、シャフト３３が移動規制装置７２の内部を挿通するように、設置されている。移動規制装置７２は、駆動側の当接部１１のワークＷからの離間時に、シャフト３３をクランプして回転を止めて、ワークＷのアンクランプ状態を維持するのに使用される。ここでは、移動規制装置７２は、空圧機器であり、空気圧によって作動する。移動規制装置７２として、例えば、前記した移動規制装置７１と同様の構造のものを使用することができるが、移動規制装置７２の構成はこれに限定されるものではない。

シャフト３３に形成されたおねじ３９は、ナット部３７と螺合する、ねじ山の断面が台形を呈する台形ねじである。したがって、台形ねじの使用によるセルフロック効果が働くことにより、ナット部３７とシャフト３３とを保持することができ、例えばワークＷのワーク把持装置１からの脱落等の不測の事態を抑止することが可能となる。

駆動側の当接部１１は、ここでは円筒形状を呈しており、ワークＷとの当接面が樹脂から形成されている。これにより、ワークＷを傷つけることなく把持することができる。具体的には、当接部１１は、樹脂から形成される外層１１ａと外層１１ａの内側に配置される金属から形成される内層１１ｂとを有している（図７参照）。このように外層１１ａのみを樹脂から形成することにより、例えば把持時の衝撃等で樹脂部材に変形やクラック等が発生する虞を抑制できる。当接部１１の外層１１ａの材料としては、例えば、ポリアセタール樹脂（ＰＯＭ）、ポリアミド樹脂（ＰＡ）、４フッ化エチレン樹脂（ＰＴＦＥ）等が挙げられる。ただし、当接部１１は、ワークＷよりも硬度の低い他の材料から形成されていてもよい。

駆動側の当接部１１は、円筒形状のカラー４１を介装して、ねじ部材４２によりアーム３５の下端に固定されており、ワーク把持装置１に対して着脱可能となっている。したがって、当接部１１は、ワークＷと頻繁に接触するものであるが、損傷またはその虞がある場合には容易に交換でき、ワークＷの保持をより確実にすることができる。

図５および図９に示すように、駆動機構３は、シャフト３３の先端側とアーム３５の上端側とを連結する連結機構４３を有している。そして、連結機構４３は、シャフト３３の先端側の外周面に円周方向に沿って形成された環状の溝４３ａと、アーム３５の上端側に設けられ、溝４３ａに係合するピン４３ｂとを有している。連結機構４３は、アーム３５の上端側に形成された円形の凹部４４内に配置されており、ピン４３ｂは、凹部４４の内面から半径方向内方に突出するように設けられている。

このような構成によれば、部品点数が少ない簡易な構成の連結機構４３により、シャフト３３の先端側とアーム３５の上端側とを連結することができる。そして、シャフト３３をアーム３５と反対側に移動させることにより、連結機構４３を介してアーム３５を揺動させ、ワーク把持装置１の駆動側の当接部１１をワークＷの被当接部Ｗ１から離間させて、その状態を維持することができるようになっている。

また、凹部４４の底面には、例えば円板状の被押圧部材４５が圧入等により設置されている。したがって、シャフト３３をアーム３５側に移動させることにより、シャフト３３の先端で被押圧部材４５を押圧してアーム３５を揺動させ、ワーク把持装置１の駆動側の当接部１１をワークＷの被当接部Ｗ１に押圧することができる。被押圧部材４５は、耐摩耗性が良好で高強度の例えば鋼板から形成されており、シャフト３３の先端による頻繁な押圧によっても摩耗・損傷を抑えることができる。

図１０は、図４のＯ−Ｘ線に沿う断面図である。
図１０に示すように、ワーク把持装置１はまた、支持プレート２に支柱８３を介して配設される押さえ部材８を備えている。押さえ部材８は、ワークＷの把持時にワークＷの支持プレート２側の端面に接触するものである。このような構成によれば、駆動側の当接部１１をワークＷの被当接部Ｗ１（図２参照）に押圧してワークＷを把持する際にワークＷを押さえ部材８で押さえることができ、ワーク把持装置１に対してワークＷが傾斜してしまう虞を未然に防止することが可能となる。これにより、ワークＷの把持姿勢が変化してしまってワークＷの搬送先での作業に支障をきたす事態を回避することができる。

支柱８３は、支持プレート２の平面に垂直な方向に延在する長尺の板部材８４と、板部材８４の支持プレート２側に固定される取付板８５とを有している。取付板８５は、支持プレート２にねじ締結等により固定されており、押さえ部材８は、板部材８４の支持プレート２と反対側の端部にねじ締結等により固定されている。

押さえ部材８は、長尺のものであり、支持プレート２の中心Ｏ（図４参照）から半径方向外方に向かう方向に沿って延在している。これにより、異なる大きさや形状を有する種々のワークＷに柔軟に対応して、ワークＷを押さえ部材８で押さえることが可能となっている。また、押さえ部材８は、支持プレート２の中心Ｏに対して、駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２（図２参照）の反対側にそれぞれ配置されている。具体的には、押さえ部材８は、支持プレート２の中心Ｏのまわりの周方向に概ね等角度（１２０度）間隔で、かつ、駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２における各当接部間に配置されている。したがって、ワークＷを把持する際に支持プレート２の中心Ｏに対してワークＷの被当接部Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２（図２参照）と反対側をそれぞれ押さえ部材８で押さえることができ、ワークＷの把持姿勢の変化を、より効果的に抑制することが可能となる。なお、かかる押さえ部材８の配置とする場合、当接部同士が支持プレート２の中心Ｏに対して互いに反対側とならない設定となる。

押さえ部材８は、ワークＷ側に位置される接触部８１と、ワークＷと反対側に位置される取付部８２とを有している。接触部８１は、ここでは樹脂から形成されている。これにより、ワークＷを傷つけることなく押さえることができる。接触部８１の材料となる樹脂としては、例えば当接部１１と同様のものが挙げられる。ただし、接触部８１は、ワークＷよりも硬度の低い他の材料から形成されていてもよい。接触部８１は、例えばねじ締結により取付部８２の下面に固定されており、ワーク把持装置１に対して着脱可能となっている。したがって、接触部８１は、損傷またはその虞がある場合には容易に交換でき、ワークＷの保持をより確実にすることができる。

図１１は、図４のＯ−ＸＩ線に沿う断面図である。図１２は、図１１の底面図である。図１３は、図１１の右側面図である。
図１１〜図１３に示すように、自在移動機構５ｂは、支持プレート２に固定される支持部材５１ａ，５１ｂと、支持部材５１ａ，５１ｂに回転自在に支持されるねじ軸５２と、ねじ軸５２に螺合されるナット部材５３と、ナット部材５３に固定され、受け側の当接部１２が配設される取付部材５４ｂと、取付部材５４ｂを支持プレート２に対してねじ軸５２の軸方向に移動自在に案内する直線運動案内装置５５と、を有している。また、受け側の当接部１２のワークＷとの接触面をエアブローするノズル１３（図１１参照）が、取付部材（図示せず）を介して支持プレート２に取り付けられている。

自在移動機構５ｂは、取付部材５４ｂの大きさや形状が取付部材５４ａと異なっているが、その他の構成は、図５〜図７に示す自在移動機構５ａと同様であるため、詳しい説明を省略する。また、図１１〜図１３に示す移動規制装置７１も、図５〜図７に示すものと同様であるため、詳しい説明を省略する。

受け側の当接部１２は、取付部材５４ｂに支柱部材６１を介して配設される。支柱部材６１は、取付部材５４ｂの平面に垂直な方向に延在する長尺の円柱部６２と、円柱部６２の取付部材５４ｂ側に固定される板状部６３とを有している。板状部６３は、取付部材５４ｂにねじ締結等により固定される。受け側の当接部１２は、円筒形状のカラー４１を介装して、ねじ部材４２により、円柱部６２の取付部材５４ｂと反対側の端部に固定されており、ワーク把持装置１に対して着脱可能となっている。したがって、当接部１２は、損傷またはその虞がある場合には容易に交換でき、ワークＷの保持をより確実にすることができる。受け側の当接部１２は、ここでは駆動側の当接部１１と同様の構成であるため、詳しい説明を省略する。

次に、フック装置９について説明する。図１４（ａ）は、フック装置の側面図であり、図１４（ｂ）は、フック装置の底面図である。
図１４に示すように、フック装置９は、シリンダ本体９０と、シリンダ本体９０内で摺動自在には位置されるピストン（図示せず）に接続されるロッド９３と、ロッド９３の先端部に固定される可動フック９２とを備えている。ロッド９３は、シリンダ本体９０内に配置されるばね部材（図示せず）によりシリンダ本体９０内に後退する方向に付勢されている（実線で示す）。そして、アンクランプポート９４に例えば空気圧を供給することにより、ロッド９３は、シリンダ本体９０から外方に進出する方向に移動させられる（二点鎖線で示す）。

ここで、ロッド９３は、例えばカム機構（図示せず）の作用によりロッド９３の進退移動に伴って９０度回転するように構成されており、ロッド９３の進出時には可動フック９２の先端９２ａがワークＷ側方向に直交する方向に向いてワークＷから離間し、ロッド９３の後退時には可動フック９２の先端９２ａがワークＷ側方向に向いてワークＷに近接するようになっている。すなわち、アンクランプポート９４に空気圧が供給されてロッド９３が進出した後に、アンクランプポート９４への空気圧の供給が停止されると、ロッド９３が後退するとともに軸まわりに９０度回転させられ、可動フック９２は、ワークＷの被係合部Ｗ３の支持プレート２（図４参照）と反対側に移動させられて、該被係合部Ｗ３に係合できるように構成されている。フック装置９としては、市販品の例えばイマオ社製のエアスイングクランプ（フック付き）を使用することができる。ただし、フック装置９は、前記した構成に限定されるものではない。

図１５は、ワーク移送システムの制御ブロック図である。
図１５に示すように、ワーク移送システム全体の制御を司る制御装置５００は、ロボット１００（図１参照）の動作を制御するロボット制御部５０１と、ワーク把持装置１の動作を制御するワーク把持制御部５０２とを有している。ここで、ロボット制御部５０１とワーク把持制御部５０２とは、相互に通信可能となっている。ただし、これらの制御部の機能を一つの処理装置が果たす構成であってもよい。ロボット制御部５０１は、撮像装置５０４と接続されている。ロボット制御部５０１は、例えばワークＷの把持時には、ワークＷの取出し位置にあるワークＷを撮像した画像情報を撮像装置５０４から受信する。

次に、図１６および図１７を参照して、本実施形態に係るワーク移送システムの動作とともにワーク移送方法について説明する。
図１６は、ワーク移送システムの動作の内容を示すフローチャートである。図１７（ａ）〜（ｄ）は、ワークを傾けて姿勢を変化させる様子を説明するための図である。

図１に示すように、ワークＷは、搬送装置２００により搬送されて、取出し位置にて停留させられる。ここでは、ワーク把持装置１に撮像装置５０４（図１５参照）が搭載されているものとする。そして、ワークＷが取出し位置に停留させられた状態で、ロボット制御部５０１（図１５参照）の指令により、ロボット１００は、撮像装置５０４が搭載されたワーク把持装置１をワークＷの撮影位置に移動させ、該撮像装置５０４によりワークＷを撮像し、得られた画像情報から搬送装置２００上に載置されたワークＷの姿勢及び位置を検知する（図１６のステップＳ１）。なお、ロボット制御部５０１に接続される画像処理装置（図示せず）により、ワークＷの特徴形状部分と予め用意されているマスター画像とのマッチングが行われ、目的のワークＷでない不適ワークであると判定された場合には、該不適ワークはワーク排出部（図示せず）に排出される。

続いて、得られた画像情報に基づいて、ロボット制御部５０１の指令により、ロボット１００がワーク把持装置１の姿勢及び位置を変化させることにより、ワーク把持装置１をワークＷに正対させる。このとき、駆動側の当接部１１は、水平方向に僅かの隙間を有して、ワークＷの第１の被当接部Ｗ１（図２参照）に対向する位置にある。また、２つの受け側の当接部１２，１２は、水平方向に僅かの隙間を有して、ワークＷの２つの第２の被当接部Ｗ２，Ｗ２（図２参照）にそれぞれ対向する位置にある。

続いて、ワークＷを把持する前に、ワーク把持制御部５０２（図１７参照）の指令により、支持プレート２に配設されるノズル１３（図５、図１１参照）が、支持プレート２に配設される複数の当接部１１，１２，１２をエアブローする（ステップＳ２）。これにより、例えば前に行われた把持作業においてワークＷから当接部１１，１２，１２に切削液、切粉、塵埃等が移転した場合であっても、これらを除去することができる。

そして、ワーク把持制御部５０２の指令により、駆動機構３の駆動源３１が作動されることによって、シャフト３３が軸方向に移動させられてアーム３５の上端側を押圧し、アーム３５が図５における反時計方向に揺動させられる。これにより、アーム３５の下端側に設けられた駆動側の当接部１１がワークＷの第１の被当接部Ｗ１を押圧する。この結果、駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２は、ワークＷの外面に位置する第１の被当接部Ｗ１および第２の被当接部Ｗ２，Ｗ２に、３方向からそれぞれ当接してワークＷを把持する（ステップＳ３）。このとき、押さえ部材８も、ワークＷの支持プレート２側の端面に当接する。

本実施形態では、ステップＳ３において、ワーク把持装置１は、駆動側の当接部１１をワークＷに押圧させて複数の当接部１１，１２，１２をワークＷの複数の被当接部Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２にそれぞれ当接させた後、ワークＷに押圧させた当接部１１をワークＷから一旦離間させ、ワークＷから離間させた当接部１１をワークＷに再度押圧させてワークＷを把持する。一回の動作でワークＷを把持する場合には、何らかの事情で想定よりもワークＷの位置がずれていると、当接部１１，１２，１２によるワークＷの把持が不十分であったり、強すぎてワークＷに損傷を与えたりするおそれがあるが、二段階の把持動作を行う本実施形態によれば、一回目でワークＷに軽く当たりをつけて二回目でより確実に把持することができ、ワークＷの把持を適切に実施することができる。

続いて、ワーク把持制御部５０２の指令により、ワークＷを搬送開始する前に、支持プレート２に配設されるフック装置９の可動フック９２が、ワークＷの被係合部Ｗ３の支持プレート２と反対側に移動させられて、被係合部Ｗ３に係合させられる（ステップＳ４、図１４参照）。これにより、可動フック９２とワークＷとの係合状態が安定的に保たれるため、ワークＷがより確実に保持される。なお、ステップＳ４は、ステップＳ３と同時あるいはその前に実行されてもよい。

続いて、ロボット制御部５０１の指令により、ロボット１００は、ワーク把持装置１によりワークＷが把持された状態でロボットアーム１０１を旋回、移動等、作動させて、ワークの搬送を開始する（ステップＳ５）。

そして、ワークＷの搬送途中において、ロボット制御部５０１の指令により、ロボット１００は、ワーク把持装置１により把持されたワークＷを傾けて姿勢を変化させる（ステップＳ６）。これにより、ワークＷに溜まった切削液、切粉、塵埃等を廃棄する必要がある場合や、設備レイアウト上、把持されたワークＷをそのままの姿勢で移動できない場合などに対応可能となる。

ステップＳ６において、ワークＷは、複数回（例えば同じ方向に）傾斜させられてもよい。これにより、ワークＷに残存する切削液、切粉、塵埃等を効果的に廃棄することが可能となる。さらには、ステップＳ６において、ワークＷは、複数回異なる方向に傾斜させられてもよい。例えば、ワークＷは、図１７（ａ）の把持初期の状態から、図１７（ａ）における右方向Ｒに例えば９０度〜１２０度傾斜させられた後（図１７（ｂ）参照）、今度は反対側である左方向Ｌに例えば９０度〜１２０度傾斜させられる（図１７（ｃ）参照）。これにより、ワークＷに残存する切削液、切粉、塵埃等をより効果的に廃棄することが可能となる。なお、ワークＷを傾けて姿勢を変化させる動作は、ワークＷの搬送途中において、一旦搬送動作を停止した状態で行われてもよいし、ワークＷの搬送動作の継続中に行われてもよい。

また、ステップＳ６において、ワークＷは、反転させられて一時停止されてもよい（図１７（ｄ）参照）。これにより、ワークＷに残存する切削液、切粉、塵埃等を十分に廃棄することが可能となる。

続いて、ロボット制御部５０１の指令により、ロボット１００は、ワーク把持装置１によりワークＷが把持された状態でロボットアーム１０１を旋回、移動等、作動させて、ワークＷをワーク受け部４００（図１参照）まで搬送し、ワークＷの把持を解除して、該ワークＷを搬送先であるワーク受け部４００に渡す（ステップＳ７）。そして、ワークＷは、ワーク受け部４００に備えられた治具にセットされた状態で、作業装置４１０（図１参照）に投入される。ここで、ワークＷは搬送途中で傾けられて姿勢が変化させられて、ワークＷに残存する切削液、切粉、塵埃等が廃棄されるため、その後の作業装置４１０における作業は、より良好に実施され得る。

前記したように、本実施形態のワーク移送方法は、ロボットアーム１０１に連結する支持プレート２に配設される複数の当接部１１，１２，１２を、ワークＷの複数の被当接部Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２にそれぞれ当接させるとともに、複数の当接部１１，１２，１２のうちの駆動側の当接部１１をワークＷに押圧させてワークＷを把持する工程（ステップＳ３）と、ロボットアーム１０１を作動させてワークＷを搬送開始する工程（ステップＳ５）と、ワークＷの搬送途中においてワークＷを傾けて姿勢を変化させる工程（ステップＳ６）と、ワークＷを受けるワーク受け部４００に搬送されたワークＷの把持を解除して、ワークＷをワーク受け部４００に渡す工程（ステップＳ７）と、を有している。

したがって、本実施形態によれば、ワークＷの把持時に、複数の当接部１１，１２，１２をワークＷの複数の被当接部Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２にそれぞれ当接させ、駆動側の当接部１１をワークＷに押圧するようにしたので、ワークＷの外面または内面を把持することができ、ワークＷの大きさや重量に関わらず、確実にワークＷを把持することが可能となる。しかも、例えばワークＷに形成された突起や孔等の特定箇所を把持する方法では、把持対象となるワークＷが限定されるとともに把持力にも限界があるが、本実施形態は、ワークＷの外面または内面を把持するものであるため、任意形状のワークＷを把持できるとともに十分な把持力を得ることができる。したがって、ワークＷを傾けて姿勢を変化させることを実施でき、例えばワークＷに溜まった切削液、切粉、塵埃等を廃棄する必要がある場合や、設備レイアウト上、把持されたワークＷをそのままの姿勢で移動できない場合などに対応可能となる。
すなわち、ロボットアーム１０１に装着するワーク把持装置１によりワークＷを確実に把持するとともに、把持されたワークＷの姿勢を搬送途中で変えることができるワーク移送方法を提供できる。

また、ワークＷの外面または内面を把持することができるため、ワークＷに対して複数の当接部１１，１２，１２が正確に位置決めされていなくても、ワークＷの把持が可能となる。したがって、製造工程において、作業時間の短縮が図られると共に、ワークＷを把持できない作業ミスの発生を抑えることができる。さらに、ワークＷの形状が複雑であったとしても、ワークＷの外面または内面にワーク把持装置１の当接部１１，１２，１２が当接する場所を確保してワークＷを把持することは容易であり、汎用性に優れる。

また、本実施形態は、ワークＷを把持する工程（ステップＳ３）の前に、ワーク把持装置１に備えられロボットアーム１０１に連結する支持プレート２、に配設されるノズル１３により、複数の当接部１１，１２，１２をエアブローする工程（ステップＳ２）をさらに有している。これにより、例えば前に行われた把持作業においてワークＷから当接部１１，１２，１２に切削液、切粉、塵埃等が移転した場合であっても、これらを除去することができる。したがって、当接部１１，１２，１２に切削液、切粉、塵埃等が付着したまま作業を続行してワークＷに損傷を与えたりワークＷが万一脱落したりするおそれを除くことができる。

また、本実施形態は、ワークＷを搬送開始する工程（ステップＳ５）の前に、ワーク把持装置１に備えられロボットアーム１０１に連結する支持プレート２、に配設されるフック装置９の可動フック９２を、ワークＷの被係合部Ｗ３の支持プレート２と反対側に移動させて被係合部Ｗ３に係合する工程（ステップＳ４、図１４参照）をさらに有している。これにより、可動フック９２とワークＷとの係合状態が安定的に保たれるため、ワークＷがより確実に保持される。したがって、例えばワークＷが濡れている場合等に当接部１１，１２，１２によりワークＷをうまく把持できないときでも、万一ワークＷが脱落するおそれを除くことができる。さらには、ワークＷを把持した状態で例えば揺することも可能となり、切削液、切粉、塵埃等をより十分に廃棄することができる。

次に、前記した実施形態の一部の構成を変更した実施形態について、変更した構成（変形例）に関して説明する。前述した実施形態と同じ構成については同じ符号を付して重複する説明を適宜省略し、相違する点について主に説明する。

図１８は、駆動機構の変形例のアーム周辺を示す斜め下方から見た概略斜視図である。図１９は、変形例に係る駆動機構のアーム側から見た図である。図２０は、図１９のＸＸ−ＸＸ線に沿う断面図である。
図１８〜図２０に示すように、駆動機構３ａは、駆動側の当接部１１が設置され、ワークＷの把持時にアーム３５ａの下端側により押圧される押圧部材４６と、ワークＷの把持時に押圧部材４６をワークＷに向けて直線方向に移動するように案内する案内機構４７と、を有している。

押圧部材４６は、アーム３５ａの下端部３５ｂを囲繞するようにして係合する矩形枠状を呈する係合部４６ａと、係合部４６ａが下面に設けられる移動片４６ｂとを備えている。この移動片４６ｂの下面に、駆動側の当接部１１がねじ部材４２により固定されている。案内機構４７は、移動片４６ｂの側端面に形成された一対の溝部４７ａ，４７ａと、本体部３２に固定された一対のレール部材４８，４８の対向する内側に位置され、溝部４７ａ，４７ａ内にそれぞれ摺動自在に嵌合する一対の側方端縁４７ｂ，４７ｂとから構成されている。このようにして、押圧部材４６は、一対のレール部材４８，４８の間で摺動自在に支持されており、シャフト３３の軸方向に沿って移動自在となっている。

このような構成によれば、シャフト３３がアーム３５ａの上端側を押圧すると、アーム３５ａが揺動して、アーム３５ａの下端部３５ｂが押圧部材４６を押圧し、駆動側の当接部１１が設置された押圧部材４６は、案内機構４７により案内されてワークＷに向けて直線方向に移動する。これにより、ワーク把持装置１の駆動側の当接部１１をワークＷの被当接部Ｗ１に対して略垂直の直線方向に押圧することができ、ワークＷをより確実に保持することができる。

図２１（ａ）（ｂ）は、駆動機構の取付構造の変形例を模式的に示す断面図である。なお、図２１では、各部を適宜拡大、縮小、簡略化等して描いている。
図２１に示す変形例では、支持プレート２と駆動機構３との間に、支持プレート２と駆動機構３とを連結する連結部材２４が備えられている。支持部材５１ａ，５１ｂは、ねじ部材２５により連結部材２４に固定され、連結部材２４は、ねじ部材２６により支持プレート２に固定される。すなわち、支持部材５１ａ，５１ｂは、連結部材２４を介して支持プレート２に固定されている。また、図２１では図示省略するが、ガイドレール５６（図７参照）が、連結部材２４の下面に固定されている。すなわち、ガイドレール５６は、連結部材２４を介して支持プレート２にねじ軸５２の軸方向に沿って配設されている。

そして、連結部材２４の支持プレート２に対する該支持プレート２に平行な平面内での設置方向は、連結部材２４が前記平面内で所定角度回転されることにより変更可能に構成されている。このような構成によれば、駆動側の当接部１１をワークＷの第１の被当接部Ｗ１に押圧する際に、駆動側の当接部１１の押圧方向を、ワークＷの中心に近付く方向（図２１（ａ）参照）や、ワークＷの中心から遠ざかる方向（図２１（ｂ）参照）等、各種の方向に設定することができる。したがって、ワークＷの種類に応じて押圧方向を調整でき、ワークＷをより確実に保持することが可能となる。

具体的には、ねじ部材２６は、ここでは、支持プレート２に平行な平面内における四角形の頂点に当たる４箇所に配設されている。したがって、ねじ部材２６を外して連結部材２４を支持プレート２に平行な平面内で１８０度回転させた後、ねじ部材２６で連結部材２４を支持プレート２に再度固定すれば、駆動側の当接部１１の押圧方向を１８０度反対方向に変更することができる。これにより、単一のワーク把持装置１で、駆動側の当接部１１をワークＷの外面および内面のいずれにも押圧させることができ、ワークＷの外面および内面のいずれをも把持することが可能となる。なお、ねじ部材２６は、支持プレート２に平行な平面内における円周上等角度間隔で複数箇所に配設されてもよい。このようにすれば、駆動側の当接部１１の押圧方向を、隣接するねじ部材２６の角度間隔の整数倍だけ変化させることが可能となる。

なお、駆動機構３の本体部３２は、ここでは、取付部材５４ａに平行な平面内における四角形の頂点に当たる４箇所に配設されたねじ部材２７により、取付部材５４ａに固定されるように構成されている（図２１参照）。このため、ねじ部材２７を外して駆動機構３を取付部材５４ａに平行な平面内で１８０度回転させた後、ねじ部材２７で駆動機構３を取付部材５４ａに再度固定すれば、駆動側の当接部１１の押圧方向を１８０度反対方向に変更することが可能である。この場合、取付部材５４ａが、支持プレート２と駆動機構３との間に配置され支持プレート２と駆動機構３とを連結する連結部材２４として、機能することになる。なお、ねじ部材２７は、取付部材５４ａに平行な平面内における円周上等角度間隔で複数箇所に配設されてもよい。

以上、本発明について、実施形態に基づいて説明したが、本発明は、前記実施形態（変形例を含む）に記載した構成に限定されるものではなく、前記した構成を適宜組み合わせ乃至選択することを含め、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

例えば図２では、ワーク把持装置１は、ワークＷのシェル部Ｓの外面に駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２をそれぞれ当接させてワークＷを把持する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
図２２（ａ）〜（ｃ）は、ワークの把持方法のバリエーションについて説明するための概略平面図である。なお、図２２中の矢印は、駆動側の当接部１１によるワークＷへの押圧方向を示す。

図２２（ａ）に示すように、ワーク把持装置１は、シェル構造を有さない例えば中実の円柱形状を呈するワークＷの外面に駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２をそれぞれ当接させてワークＷを把持するのに使用されてもよいことは勿論である。また、図２２（ｂ）に示すように、ワーク把持装置１は、ワークＷのシェル部Ｓの内面に駆動側の当接部１１および受け側の当接部１２，１２をそれぞれ当接させてワークＷを把持するのに使用されてもよい。この場合、例えば図５における駆動機構３を取付部材５４ａに平行な平面内で１８０度回転させた位置で固定した構成にするとよい。また、図２２（ｃ）に示すように、ワーク把持装置１は、ワークＷのシェル部Ｓの外面に駆動側の当接部１１を当接させると共に、ワークＷのシェル部Ｓの内面に受け側の当接部１２，１２をそれぞれ当接させて、ワークＷを把持するのに使用されてもよい。

また、前記した実施形態においては、ワーク把持装置１は、１つの駆動側の当接部１１と２つの受け側の当接部１２，１２との３つの当接部をワークＷに当接させて把持するように構成したが、これに限定されるものではない。ワーク把持装置１は、２つの当接部をワークＷに当接させて把持するように構成してもよく、４つ以上の当接部をワークＷに当接させて把持するように構成してもよい。また、複数設けられた当接部のうち少なくとも一つの当接部が駆動側の当接部１１であればよく、例えばすべての当接部が駆動側の当接部１１であってもよい。さらに、前記した実施形態においては、３つの当接部１１，１２，１２のすべてが自在移動機構５ａ，５ｂにより支持プレート２に対して自在移動可能に支持されているが、これに限定されるものではない。本発明は、複数の当接部の少なくとも一つが自在移動機構により支持プレート２に対して自在移動可能に支持されるように構成されてもよい。

１ ワーク把持装置
２ 支持プレート
５ａ，５ｂ 自在移動機構
９ フック装置
１１ 駆動側の当接部
１２ 受け側の当接部
１３ ノズル
７１ 移動規制装置
９２ 可動フック
１００ ロボット
１０１ ロボットアーム
４００ ワーク受け部
５００ 制御装置
５０１ ロボット制御部
Ｓ シェル部
Ｗ ワーク
Ｗ１，Ｗ２，Ｗ２ 被当接部
Ｗ３ 被係合部

Claims (5)

1. ロボットアームに装着するワーク把持装置に備えられる３つの当接部を、ワークの３つの被当接部にそれぞれ当接させるとともに、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記ワークを把持する工程と、
   前記ロボットアームを作動させて前記ワークを搬送開始する工程と、
   前記ワークの搬送途中において前記ワークを傾けて姿勢を変化させる工程と、
   前記ワークを受けるワーク受け部に搬送された前記ワークの把持を解除して、前記ワークを前記ワーク受け部に渡す工程と、
   を有し、
   前記ワーク把持装置は、ロボットアームに連結する支持プレートと、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に該ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接して前記ワークを把持する前記３つの当接部と、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧する駆動機構と、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記支持プレートに対して自在移動可能に支持する自在移動機構と、前記自在移動機構による自在移動を規制する移動規制装置と、を備え、前記自在移動機構により予め前記当接部を前記ワークの前記被当接部に対応して位置合わせして、前記移動規制装置により前記自在移動機構による自在移動を規制した状態で、前記駆動機構の作動により前記ワークを把持するものであり、
   前記ワークを把持する工程は、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記３つの当接部のすべてを前記ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接させた後、前記ワークに押圧させた当接部を前記ワークから一旦離間させ、前記ワークから離間させた当接部を前記ワークの同じ箇所に再度押圧させて前記ワークを把持するものであり、
   前記ワークを傾けて姿勢を変化させる工程は、前記ワークを複数回異なる方向に傾斜させる工程と、前記ワークを反転させて一時停止する工程とを含むことを特徴とするワーク移送方法。
2. 前記ワークを搬送開始する工程の前に、前記ワーク把持装置に備えられ前記ロボットアームに連結する支持プレート、に配設される可動フックを、前記ワークの被係合部の前記支持プレートと反対側に移動させて前記被係合部に係合する工程、をさらに有することを特徴とする請求項１に記載のワーク移送方法。
3. 前記ワークを把持する工程の前に、前記ワーク把持装置に備えられ前記ロボットアームに連結する支持プレート、に配設されるノズルにより、前記３つの当接部をエアブローする工程、をさらに有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク移送方法。
4. 前記ワークは、シェル形状を呈するシェル部を有しており、
   前記ワークの前記被当接部は、前記シェル部の外面または内面に位置することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のワーク移送方法。
5. ロボットアームを備えるロボットと、
   ロボットアームに連結する支持プレートを備え、該支持プレートに配設される３つの当接部を、ワークの３つの被当接部にそれぞれ当接させるとともに、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記ワークを把持するワーク把持装置と、
   前記ロボットアームを作動させて前記ワークを搬送するとともに前記ワークの搬送途中において前記ワークを傾けて姿勢を変化させる制御を行うロボット制御部と、
   搬送先で把持が解除された前記ワークを受けるワーク受け部と、
   を有し、
   前記ワーク把持装置は、ロボットアームに連結する支持プレートと、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に該ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接して前記ワークを把持する前記３つの当接部と、前記支持プレートに配設され、前記ワークの把持時に前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧する駆動機構と、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記支持プレートに対して自在移動可能に支持する自在移動機構と、前記自在移動機構による自在移動を規制する移動規制装置と、を備え、前記自在移動機構により予め前記当接部を前記ワークの前記被当接部に対応して位置合わせして、前記移動規制装置により前記自在移動機構による自在移動を規制した状態で、前記駆動機構の作動により前記ワークを把持するものであり、
   前記ワーク把持装置は、前記３つの当接部の少なくとも一つを前記ワークに押圧させて前記３つの当接部のすべてを前記ワークの前記３つの被当接部にそれぞれ当接させた後、前記ワークに押圧させた当接部を前記ワークから一旦離間させ、前記ワークから離間させた当接部を前記ワークの同じ箇所に再度押圧させて前記ワークを把持するものであり、
   前記ワークを傾けて姿勢を変化させる制御は、前記ワークを複数回異なる方向に傾斜させる制御と、前記ワークを反転させて一時停止する制御とを含むことを特徴とするワーク移送システム。

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