JP2008272855A

JP2008272855A - パレット受け渡しシステム

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Publication number: JP2008272855A
Application number: JP2007117537A
Authority: JP
Inventors: Masayuki Kiriyama; 真幸桐山
Original assignee: Okuma Corp; Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 2007-04-26
Filing date: 2007-04-26
Publication date: 2008-11-13
Anticipated expiration: 2027-04-26
Also published as: CN101293327B; ITMI20080684A1; US20080267749A1; JP5080123B2; CN101293327A; US7862284B2; DE102008020788B4; DE102008020788A1

Abstract

【課題】工作機械とパレット搬送装置との間でよりスムーズにパレットを受け渡しすることができ、且つ、構成の合理化が図られたパレットの受け渡しシステムを提供する。
【解決手段】待機位置Ｑ３にて搬送板２２上にあるパレットＰを、搬送板２２の水平移動により仮置き位置Ｑ４へ搬出し、リフトアーム３５、３５を上昇させて当該リフトアーム３５、３５にて支持させることにより搬送板２２から中間ステーション１４へ受け渡すとともに、仮置き位置Ｑ４にてリフトアーム３５、３５が支持するパレットＰを、スタッカークレーン１２を中間ステーション１４側へ進出させてパレットＰ下方の進入スペースＳ内に進入させ、当該進入スペースＳ内において上昇させることにより中間ステーション１４からスタッカークレーン１２へ受け渡すようにした。
【選択図】図５

Description

本発明は、たとえば横形マシニングセンタ等の工作機械と、スタッカークレーン等を有するパレット搬送装置との間でワーク等が載置されたパレットを受け渡すためのパレット受け渡しシステムに関するものである。

従来、たとえば特許文献１に開示されているように、旋回動作により加工側位置と待機位置との間でワークを載置したパレットを交換するパレット交換装置を付設してなる工作機械が知られている。ここで、工作機械の待機位置と、該工作機械とは別個に設置されるパレット収納ステーションとの間でパレットを交換・搬送するにあたっては、工作機械とパレット収納ステーションとの間に敷設されたレール上を移動可能で、アームにより進退自在、さらに昇降動作可能に構成されたスタッカークレーンが用いられている。つまり、レール上の所定位置へスタッカークレーンを移動させた後、アームの伸張により待機位置側へ進出させ、さらに上昇させて、待機位置からパレットを受け取り、アームの縮退によりレール側へ後退させる等した後に受け取ったパレットをパレット収納ステーションへ搬送するようになっている。尚、スタッカークレーンから待機位置へのパレットの受け渡し動作は、当該受け取り動作の逆となり、上記所定位置にてアームの伸張により待機位置側へ進出させ、さらに下降させて待機位置へパレットを受け渡すようになっている。

しかしながら、上述したような待機位置とスタッカークレーンとの間で直接パレットの受け取り・受け渡しを行う構成とすると、スタッカークレーンにおけるアームの伸張距離が長くなりがちであった。そのため、アームの強度等の理由により、パレットに載置可能なワークの重量に制限があり、汎用性に乏しい等の問題があった。また、アームの強度を向上させるべく、アーム（すなわちスタッカークレーン）を大型化すると、従来の工作機械に対応できない、より広い設置スペース及び動作スペースが必要となる、コスト高等といった問題が生じる。
そこで、スタッカークレーンの所定位置と待機位置との間に中間ステーションを設け（たとえば、特許文献２に開示）、アームの伸張距離の短縮が図られた構成が考案されている。

特開２００３−３４０６７３号公報特開昭６１−３３４１６号公報

しかしながら、ただ中間ステーションを設けただけでは、装置の大型化や更なる構成の複雑化を引き起こすのみであり、工作機械の待機位置とスタッカークレーンとの間でのスムーズなパレットの受け渡しや、当該受け渡し構造の構成の合理化等が求められている。

そこで、本発明は、上記課題に鑑みなされたものであって、工作機械とパレット搬送装置との間でよりスムーズにパレットを受け渡しすることができ、且つ、構成の合理化が図られたパレットの受け渡しシステムを提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、工作機械において加工位置への移動前の位置となるパレット待機位置と、前記パレット待機位置の前方に左右方向へ配設されたレール上を移動可能で且つ前後方向へ進退可能、さらに昇降動可能なクレーン装置を有するパレット搬送装置との間で、前記パレット待機位置の前方位置にて前記クレーン装置を前後方向へ進退させることによりパレットを受け渡すためのパレットの受け渡しシステムであって、前記前方位置と前記パレット待機位置との間にパレットを仮置きするための中間ステーションを設け、当該中間ステーションに、パレット仮置き位置にてパレットを支持する一対のリフトアームと、当該リフトアームを昇降動作させる昇降装置とを設ける一方、前記パレット待機位置に、パレットを載置可能な搬送板と、該搬送板を前記パレット仮置き位置まで水平移動させる移動手段とを設け、前記パレット待機位置にて前記搬送板上にあるパレットを、前記搬送板の水平移動により前記パレット仮置き位置へ搬出し、前記リフトアームを上昇させて当該リフトアームにて支持させることにより前記工作機械から前記中間ステーションへ受け渡すとともに、前記パレット仮置き位置にて前記リフトアームが支持するパレットを、前記クレーン装置を前記中間ステーション側へ進出させて前記パレット下方の前記リフトアーム間のスペース内に進入させ、該クレーン装置と前記リフトアームとの相対上下動により前記中間ステーションから前記パレット搬送装置へ受け渡すことを特徴とする。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、搬送板に、載置状態にあるパレットを位置決めするための第１位置決めピンを設けるとともに、クレーン装置に、支持状態にあるパレットを位置決めするための第２位置決めピンを設ける一方、パレットに、前記第１位置決めピン及び第２位置決めピンのどちらをも挿入可能なピン孔を設け、前記第１位置決めピンのためのピン孔と前記第２位置決めピンのためのピン孔とを共用したことを特徴とする。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明において、中間ステーションをパレット待機位置に隣接して設けるとともに、リフトアーム間に一対の支持壁を突設して、当該支持壁の対向面側に、複数のカムフォロアを前後方向へ並設しており、前記パレット待機位置からパレット仮置き位置へ移動する搬送板を、前記カムフォロアにより水平移動可能に支持する一方、前記支持壁間にクレーン装置を進入させるようにしたことを特徴とする。

本発明によれば、レールとパレット待機位置との間にパレットを仮置きするための中間ステーションを設けており、当該中間ステーションをパレット仮置き位置としてパレットの受け渡しを行うため、クレーン装置を進退させるためのアーム等の前後方向への伸縮距離を短くすることができ、パレットに載置するワークの重量を制限したりする必要もないし、クレーン装置を大型化したりする必要もなく、汎用性に富み、既存のクレーン装置を有するパレット搬送装置に対応することが可能となる。
また、中間ステーションに、パレット仮置き位置にてパレットを支持する一対のリフトアームと、当該リフトアームを昇降動作させる昇降装置とを設ける一方、パレット待機位置に、パレットを載置可能な搬送板と、該搬送板をパレット仮置き位置まで水平移動させる移動手段とを設け、パレット待機位置にて搬送板上にあるパレットを、搬送板の水平移動によりパレット仮置き位置へ搬出し、リフトアームを上昇させて当該リフトアームにて支持させることにより搬送板から中間ステーションへ受け渡すとともに、パレット仮置き位置にてリフトアームが支持するパレットを、クレーン装置を中間ステーション側へ進出させてパレット下方のリフトアーム間のスペース内に進入させ、クレーン装置とリフトアームとの相対上下動によりリフトアームからクレーン装置へ受け渡すようにしている。したがって、パレット待機位置側に搬送板を昇降動作させるための駆動装置を設ける必要がなく、パレット待機位置側、すなわち工作機械の構成を簡素化することができるし、ワークの重量が大きいような場合に、搬送板を上下動させてパレットの受け渡しを行うものと比較してスムーズ且つ安定してパレットの受け渡しを行うことができる。さらに、搬送板の移動手段を工作機械側に設けるとともに、リフトアームによりパレットを持ち上げて支持し、クレーン装置が進入する際には搬送板を退避させるため、パレットの下方により広いクレーン装置の進入スペースを確保することができる。
さらに、請求項２に記載の発明によれば、搬送板に、載置状態にあるパレットを位置決めするための第１位置決めピンを設けるとともに、クレーン装置に、支持状態にあるパレットを位置決めするための第２位置決めピンを設ける一方、パレットに、第１位置決めピン及び第２位置決めピンのどちらをも挿入可能なピン孔を設け、第１位置決めピンのためのピン孔と第２位置決めピンのためのピン孔とを共用可能としている。したがって、パレットの位置決めに係る構成の合理化を図ることができ、パレットの構成の簡素化、低コスト化等を実現することができる。
加えて、請求項３に記載の発明によれば、中間ステーションをパレット待機位置に隣接して設けるとともに、リフトアーム間に一対の支持壁を突設して、当該支持壁の対向面側に、複数のカムフォロアを前後方向へ並設しており、パレット待機位置からパレット仮置き位置へ移動する搬送板を、カムフォロアにより水平移動可能に支持するようになっている。したがって、パレット待機位置からパレット仮置き位置への移動時に、ワークの重量によって搬送板が変形したり移動手段が故障したりするおそれがなく、より大型化のワーク等にも好適に対応することができる。

以下、本発明の一実施形態となるパレットの受け渡しシステムについて、図面をもとに説明する。

図１は、パレット搬送装置１及び横形マシニングセンタ２、２の配置を上方から示した説明図である。尚、Ｘ軸方向をパレット受け渡しシステムの左右方向、Ｚ軸方向を前後方向として、さらにＸ軸及びＺ軸に直交するＹ軸方向（図１の表裏方向）を上下方向として説明する。
２は、Ｘ軸方向及び上下方向となるＹ軸方向に移動可能で、且つ、Ｚ軸方向を回転軸とした主軸２ａを有する横形マシニングセンタであって、マシニングセンタ本体の左側には、主軸２ａへ装着される工具Ｔ、Ｔ・・を収納する工具マガジン３が隣設されている。また、主軸２ａの前方には、加工位置Ｑ１に位置決めされたパレットＰ上に載置されたワーク（図示せず）を加工するための加工空間４が形成されており、当該加工空間４の右側には、加工空間４を開閉するための操作扉５が取り付けられている。さらに、マシニングセンタ本体の前方には、加工位置Ｑ１へパレットＰを受け渡すための加工側位置Ｑ２と待機位置Ｑ３との間でパレットＰを交換するためのパレット交換アーム６が設置されている。

パレット交換アーム６は、平面視コ字状の一対の把持部７、７を有し、図示しない駆動装置によりＹ軸方向と平行な軸を中心として水平旋回可能となっている。また、駆動装置は油圧シリンダ等によりパレット交換アーム６を昇降動可能としており、該水平旋回動作及び昇降動作により、加工側位置Ｑ２にある加工済みワークを載置したパレットＰと、待機位置Ｑ３にある加工前のワークを載置したパレットＰとを交換し、さらに夫々の位置にて位置決めするようになっている。尚、８は、加工空間４の前方を閉塞するための前カバーであり、パレット交換アーム６に取り付けられている。また、パレット交換アーム６の把持部７、７には、後述するパレットＰの第２ピン孔へ挿通可能な交換時位置決めピン（図示せず）が設けられており、パレット交換アーム６旋回時に各把持部７においてパレットＰを位置決めするようになっている。

ここで、待機位置Ｑ３に設けられ、待機位置Ｑ３に位置されるパレットＰの位置決め、及び後述する中間ステーション１４との間でのパレットＰの受け渡しを行うためのパレットステーション２１について、図２及び３をもとに説明する。図２は、搬送板２２が待機位置Ｑ３にある状態を示した斜視説明図であり、図３は、搬送板２２が中間ステーション１４側へ前進した状態を示した斜視説明図である。
パレットステーション２１は、Ｚ軸方向へのスライドにより待機位置Ｑ３と中間ステーション１４における仮置き位置Ｑ４との間を移動する搬送板２２と、搬送板２２をスライドさせるための第１シリンダ（移動手段）２３及び第２シリンダ（移動手段）２４と、搬送板２２のスライドをガイドするための複数のカムフォロア２５、２５・・を有するガイド部と、搬送板２２を待機位置Ｑ３で位置決めするための搬送板位置決めピン２６とからなる。

搬送板２２は、その上面にパレットＰを位置決め状態で載置可能な板状体であって、前方側左右両側縁部と後方側左右両側縁部とには、パレットＰに設けられた第１ピン孔（図示せず）へ挿通可能な第１位置決めピン２７、２７・・が突設されている。したがって、搬送板２２には、パレットＰを上下方向への移動については拘束しない状態で位置決め可能となっている。また、搬送板２２の略中央部には、搬送板位置決めピン２６が挿通可能な搬送板位置決め孔２８が穿設されており、当該搬送板位置決め孔２８へ搬送板位置決めピン２６を挿通することによって、搬送板２２を待機位置Ｑ３にて位置決めするようになっている。尚、搬送板２２は、パレットＰよりも一回り小さく成形されており、搬送板２２上への位置決め状態において、パレットＰの周縁部は搬送板２２の周縁部よりも外方へ突出している。そして、パレットＰの当該周縁部四隅には、第２ピン孔（図示せず）が設けられている。

さらに、搬送板２２をＺ軸方向へ移動させるための第１シリンダ２３及び第２シリンダ２４は、どちらもＺ軸方向へ伸縮するように取り付けられているとともに、所謂親子関係となっており、第２シリンダ２４は、第１シリンダ２３の伸縮に応じてＺ軸方向へ移動可能に取り付けられている。そして、搬送板２２は、第２シリンダ２４に連結板２９を介して連結されている。
さらにまた、ガイド部は、複数のカムフォロア２５、２５・・をＺ軸方向へ並設して構成されており、搬送板２２がスライドする際に、搬送板２２の左右両側縁部下面をガイドする。

加えて、待機位置Ｑ３における搬送板２２の下方には、搬送板位置決めピン２６が油圧装置（図示しない）によりＹ軸方向へ移動（すなわち上下動）可能に設置されており、その上下動により、待機位置Ｑ３において搬送板２２を位置決め／解除可能となっている。
そして、上述したようなパレット交換アーム６やパレットステーション２１等を備えた横形マシニングセンタ２は、工場内等において同姿勢で左右方向へ複数並設されている。

一方、待機位置Ｑ３の前方には、複数の横形マシニングセンタ２、２・・にわたってＸ軸方向へ配設されたレール１１と、Ｚ軸方向へ伸縮するアーム（図示せず）によりＺ軸方向へ進退可能なスタッカークレーン（クレーン装置）１２と、複数のパレットＰ、Ｐ・・を収納可能なパレット収納ステーション１３とからなるパレット搬送装置１が設置されている。スタッカークレーン１２は、レール１１上をＸ軸方向へ移動可能に設置されているとともに、図示しないシリンダ装置によりＹ軸方向へも移動（すなわち、昇降動）可能となっている。尚、スタッカークレーン１２の上面の適宜位置には、パレットＰの第１ピン孔へ挿通可能な第２位置決めピン（図示せず）が設けられている。
また、パレット収納ステーション１３は、レール１１の更に前方に設けられている。さらに、待機位置Ｑ３とレール１１との間には、待機位置Ｑ３とスタッカークレーン１２との間でパレットＰを受け渡しする際にパレットＰを仮置きするための中間ステーション１４が横形マシニングセンタ２に隣接して設けられている。

ここで、中間ステーション１４について、図４及び５をもとに説明する。図４は、中間ステーション１４の斜視説明図であり、図５は、搬送板２２によりパレットＰが中間ステーション１４へ搬送された状態を示した正面説明図である。
中間ステーション１４は、工場の床面等に固定されるベッド３１と、当該ベッド３１上部に設けられる正面視コ字状（上方へ開放する向き）の支持部とからなる。支持部は、板状の基板３２上に、搬送板２２の左右幅と略同じ左右間隔で設けられたＺ軸方向へ延びる一対の支持壁３３、３３を突設してなるもので、各支持壁３３の対向面側には、複数のカムフォロア３８、３８・・がＺ軸方向へ並設されており、該カムフォロア３８、３８・・により搬送板２２を水平移動可能に支持するようになっている。尚、支持壁３３、３３間は、スタッカークレーン１２や搬送板２２の進入スペースＳとなっており、カムフォロア３８の基板３２からの設置高さは、スタッカークレーン１２の進入に十分な高さとなっている。

また、各支持壁３３の外方（対向側を内方とする）には、ベッド３１の基板３２下方位置に設置されている昇降装置３４により昇降動作するリフトアーム３５が設けられている。各リフトアーム３５の上面は、Ｚ軸方向へ長い水平面状に成形されており、当該水平面部の前部及び後部には、パレットＰの第２ピン孔へ挿通可能な第３位置決めピン３６、３６が上方へ突設されている。尚、左右のリフトアーム３５、３５は、両者が同期して昇降動するよう制御されている。

次に、上述の如く構成される中間ステーション１４を利用したパレットＰの受け渡しについて、図６〜図８をもとに説明する。図６〜図８は、横形マシニングセンタ２とスタッカークレーン１２との間でのパレットＰの受け渡しについて模式的に示した説明図である。
まず、加工位置Ｑ１にあるパレットＰ上のワークに対する加工が完了すると、パレットＰを加工側位置Ｑ２へ移動させ、パレット交換アーム６の一方の把持部７に把持させる。そして、パレット交換アーム６を上昇させるとともに１８０度旋回させ、加工済みのワークが載置された加工側位置Ｑ２にあるパレットＰと、待機位置Ｑ３にある加工前のワークが載置されたパレットとを交換し、パレット交換アーム６を下降させて各パレットを夫々の位置にて位置決めする（図６（ａ））。尚、待機位置Ｑ３におけるパレットＰの位置決めは、パレットＰの各第１ピン孔への各第１位置決めピン２７の挿通により行われる。

次に、搬送板位置決めピン２６を下降させて搬送板位置決め孔２８から抜き取り、搬送板２２を待機位置Ｑ３にて位置決め解除とした後、第１シリンダ２３、第２シリンダ２４の順で伸張させる。この時、パレットＰは、カムフォロア２５、２５・・上を転がる搬送板２２とともに前進し、中間ステーション１４側へ搬出される（図６（ｂ））。一方、中間ステーション１４では、カムフォロア３８、３８・・により搬送板２２を下方から支持し、仮置き位置Ｑ４へ移動させる。

パレットＰが仮置き位置Ｑ４に位置すると、昇降装置３４を動作させてリフトアーム３５、３５を上昇させ、パレットＰが位置決め解除となる（すなわち、搬送板２２の第１位置決めピン２７、２７・・がパレットＰの第１ピン孔から抜き取られる）までパレットＰを持ち上げ（図６（ｃ））、搬送板２２から中間ステーション１４へパレットＰを受け渡す。ここでは、各リフトアーム３５の上面に設けられた第３位置決めピン３６、３６がパレットＰの第２ピン孔へ挿通しており、パレットＰはリフトアーム３５、３５上で位置決めされた状態となっている。

そして、搬送板２２を待機位置Ｑ３側へ後退させた（図７（ｄ））後、仮置き位置Ｑ４の前方のレール１１上で待機しているスタッカークレーン１２を後方へ進出させ、パレットＰの下方の進入スペースＳ内へ進入させる。そして、仮置き位置Ｑ４にてスタッカークレーン１２を上昇させ、リフトアーム３５、３５に支持されているパレットＰを、第３位置決めピン３６、３６・・と第２ピン孔とによる位置決めが解除されるまで更に持ち上げ、中間ステーション１４からスタッカークレーン１２へパレットＰを受け渡す。このとき、スタッカークレーン１２の第２位置決めピンがパレットＰの第１ピン孔へ挿通しており、スタッカークレーン１２上でパレットＰは位置決めされた状態となる。
パレットＰがスタッカークレーン１２にて支持されると、スタッカークレーン１２を前進させて進入スペースＳから退出させる（図７（ｅ））。

その後、スタッカークレーン１２をパレット収納ステーション１３へ移動させ、加工済みのワークが載置されたパレットＰを加工前のワークが載置された新たなパレットＰに交換して、再びスタッカークレーン１２を仮置き位置Ｑ４の前方位置へ戻す。それから、スタッカークレーン１２を後方へ進出させ、中間ステーション１４の進入スペースＳ内へ進入させる。さらに、スタッカークレーン１２を下降させて、上昇状態にあるリフトアーム３５、３５に新たなパレットＰを受け渡し（すなわち、仮置き位置Ｑ４へ位置決めし）た後、スタッカークレーン１２を前進させて進入スペースＳから退出させる（図７（ｆ））。尚、スタッカークレーン１２から中間ステーション１４へパレットＰを受け渡す際も、各位置決めピン及びピン孔による位置決め／解除は上述同様行われており、以下中間ステーション１４と搬送板２２との間でのパレットＰの受け渡しの際も同様である。

進入スペースＳからスタッカークレーン１２が退出すると、第１シリンダ２３及び第２シリンダ２４を再び伸張させて搬送板２２を中間ステーション１４内へ移動させる（図７（ｇ））。その後、昇降装置３４を動作させて、リフトアーム３５、３５を下降させ、搬送板２２へ新たなパレットＰを受け渡す（図８（ｈ））。さらに、第１シリンダ２３及び第２シリンダ２４を縮退させて、搬送板２２を後退させ、搬送板位置決めピン２６を上昇させて搬送板位置決め孔２８へ挿通させ、搬送板２２（すなわち、新たなパレットＰ）を待機位置Ｑ３に位置決めする（図８（ｉ））。そして、加工位置Ｑ１にあるパレットＰ上のワークに対する加工が終了するまで待機位置Ｑ３にて待機させ、加工の終了に伴いパレット交換アーム６を旋回させる等してパレットを交換する（図８（ｊ））。
以上のようにして、中間ステーション１４を利用したパレットＰの受け渡しは行われる。

上述の如きパレットの受け渡し構造によれば、スタッカークレーン１２と待機位置Ｑ３との間に中間ステーション１４を設け、当該中間ステーション１４を仮置き位置Ｑ４としてパレットＰの受け渡しを行うため、スタッカークレーン１２のアームのＺ軸方向への伸縮距離を短くすることができ、パレットに載置するワークの重量を制限したりする必要もないし、スタッカークレーンを大型化したりする必要もなく、汎用性に富み、既存のスタッカークレーン１２で構成することが可能となる。

また、中間ステーション１４を横形マシニングセンタ２に隣接して設置するとともに、カムフォロア３８、３８・・により搬送板２２を水平移動可能に支持するようになっている。したがって、待機位置Ｑ３から中間ステーション１４へ前進させた際に、ワークの重量によって搬送板２２や第１シリンダ２３、第２シリンダ２４が変形するおそれがなく、より大型化のワーク等にも好適に対応することができる。

さらに、中間ステーション１４に昇降装置３４及びリフトアーム３５、３５を設けており、搬送板２２と中間ステーション１４との間でのパレットＰの受け渡しは、リフトアーム３５、３５の昇降動作により行うようになっている。したがって、待機ステーション２１側に搬送板２２を昇降動作させるための駆動装置を設ける必要がなく、待機ステーション２１側の構成を簡素化することができるし、ワークの重量が大きいような場合に、搬送板２２を上下動させてパレットＰの受け渡しを行うものと比較してスムーズ且つ安定してパレットＰの受け渡しを行うことができる。さらにまた、第１シリンダ２３及び第２シリンダ２４を横形マシニングセンタ２側に設けるとともに、リフトアーム３５、３５によりパレットＰを持ち上げて支持し、スタッカークレーン１２を進入スペースＳ内へ進入させる際には搬送板２２を横形マシニングセンタ２側へ退避させるため、パレットＰの下方により広いスタッカークレーン１２の進入スペースＳを確保することができる。

加えて、パレットＰを搬送板２２上で位置決めする際の第１位置決めピン２７、２７・・、及びスタッカークレーン１２上で位置決めする際の第２位置決めピンをパレットＰの第１ピン孔へ挿通させるとともに、パレット交換アーム６の把持部７で位置決めする際の交換時位置決めピン、及び各リフトアーム３５上で位置決めする際の第３位置決めピン３６、３６をパレットＰの第２ピン孔へ挿通させるようにしている。つまり、第１ピン孔及び第２ピン孔を夫々複数の位置決めピンにより共用される構成としている。したがって、パレットＰの位置決めに係る構成の合理化を図ることができ、パレットの構成の簡素化、低コスト化等を実現することができる。

なお、本発明に係るパレットの受け渡し構造の構成は、上記実施形態に記載の態様に何ら限定されるものではなく、工作機械、待機ステーション、中間ステーション、及びパレット搬送装置に係る構成について、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、必要に応じて適宜変更することができる。

たとえば、上記実施形態では、パレットＰ側に二種類のピン孔を設ける構成としているが、三種類とし、第１位置決めピン及び第２位置決めピンのみを、同一のピン孔を共用するような構成とすることも可能である。また、パレットＰ側にピンを、搬送板や中間ステーション、スタッカークレーン側にピン孔を設けたとしても何ら問題はない。
さらに、上記実施形態に記載の如く旋回中心を旋回軸からズラして設置したタイプの工作機械である場合、構造上、中間ステーションを設ける以外にスタッカークレーンの伸張距離を短くすることができないため、本発明の受け渡し構造が特に有効となるが、パレット交換アームの旋回軸が主軸の軸線上に位置されている工作機械であっても当然適用可能であるし、パレット交換アームが無いような工作機械に対しても適用可能である。
さらにまた、加工位置、待機位置を機械の側方に配置するとともに、スタッカークレーンやパレット収納ステーションをＺ軸に平行に配置するようにしても良い。加えて、中間ステーションとスタッカークレーンとの間でのパレットの受け渡しは、スタッカークレーンの上下動に限らず、リフトアームの上下動を用いることも可能である。

パレット搬送装置及び横形マシニングセンタの配置を上方から示した説明図である。搬送板が待機位置にある状態を示した斜視説明図である。搬送板が中間ステーション側へ前進した状態を示した斜視説明図である。中間ステーションの斜視説明図である。搬送板によりパレットが中間ステーションへ搬送された状態を示した正面説明図である。横形マシニングセンタとパレット搬送装置との間でのパレットの受け渡しについて模式的に示した説明図である。横形マシニングセンタとパレット搬送装置との間でのパレットの受け渡しについて模式的に示した説明図である。横形マシニングセンタとパレット搬送装置との間でのパレットの受け渡しについて模式的に示した説明図である。

符号の説明

１・・パレット搬送装置、２・・横形マシニングセンタ、１１・・レール、１２・・スタッカークレーン、１４・・中間ステーション、２１・・パレットステーション、２２・・搬送板、２３・・第１シリンダ、２４・・第２シリンダ、２５、３８・・カムフォロア、２６・・搬送板位置決めピン、２７・・第１位置決めピン、２８・・搬送板位置決め孔、２９・・連結板、３１・・ベッド、３２・・基板、３３・・支持壁、３４・・昇降装置、３５・・リフトアーム、３６・・第３位置決めピン、Ｑ１・・加工位置、Ｑ２・・加工側位置、Ｑ３・・待機位置、Ｑ４・・仮置き位置。

Claims

工作機械において加工位置への移動前の位置となるパレット待機位置と、前記パレット待機位置の前方に左右方向へ配設されたレール上を移動可能で且つ前後方向へ進退可能、さらに昇降動可能なクレーン装置を有するパレット搬送装置との間で、前記パレット待機位置の前方位置にて前記クレーン装置を前後方向へ進退させることによりパレットを受け渡すためのパレットの受け渡しシステムであって、
前記前方位置と前記パレット待機位置との間にパレットを仮置きするための中間ステーションを設け、当該中間ステーションに、パレット仮置き位置にてパレットを支持する一対のリフトアームと、当該リフトアームを昇降動作させる昇降装置とを設ける一方、前記パレット待機位置に、パレットを載置可能な搬送板と、該搬送板を前記パレット仮置き位置まで水平移動させる移動手段とを設け、
前記パレット待機位置にて前記搬送板上にあるパレットを、前記搬送板の水平移動により前記パレット仮置き位置へ搬出し、前記リフトアームを上昇させて当該リフトアームにて支持させることにより前記工作機械から前記中間ステーションへ受け渡すとともに、
前記パレット仮置き位置にて前記リフトアームが支持するパレットを、前記クレーン装置を前記中間ステーション側へ進出させて前記パレット下方の前記リフトアーム間のスペース内に進入させ、該クレーン装置と前記リフトアームとの相対上下動により前記中間ステーションから前記パレット搬送装置へ受け渡すことを特徴とするパレットの受け渡しシステム。
搬送板に、載置状態にあるパレットを位置決めするための第１位置決めピンを設けるとともに、クレーン装置に、支持状態にあるパレットを位置決めするための第２位置決めピンを設ける一方、パレットに、前記第１位置決めピン及び第２位置決めピンのどちらをも挿入可能なピン孔を設け、前記第１位置決めピンのためのピン孔と前記第２位置決めピンのためのピン孔とを共用したことを特徴とする請求項１に記載のパレットの受け渡しシステム。
中間ステーションをパレット待機位置に隣接して設けるとともに、リフトアーム間に一対の支持壁を突設して、当該支持壁の対向面側に、複数のカムフォロアを前後方向へ並設しており、前記パレット待機位置からパレット仮置き位置へ移動する搬送板を、前記カムフォロアにより水平移動可能に支持する一方、前記支持壁間にクレーン装置を進入させるようにしたことを特徴とする請求項１又は２に記載のパレットの受け渡しシステム。