JPH1045213A

JPH1045213A - 物品搬送設備

Info

Publication number: JPH1045213A
Application number: JP20681996A
Authority: JP
Inventors: Shigeto Murayama; 繁人村山
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1996-08-06
Filing date: 1996-08-06
Publication date: 1998-02-17
Anticipated expiration: 2016-08-06
Also published as: JP3436334B2

Abstract

(57)【要約】【課題】搬送用空間とは別の空間において物品の一時
的な保持のために要するスペースを可及的に低減する。【解決手段】搬送用空間と、その搬送用空間とは別の
空間とが上下に並ぶ状態で設けられ、前記搬送用空間
に、案内レールと、その案内レールに案内されて走行す
る移動体とが設けられ、前記移動体が、複数のステーシ
ョン間で物品を搬送するように構成されている物品搬送
設備において、前記搬送用空間に、前記ステーション間
の物品搬送及び前記ステーションに対する物品移載を許
容する状態で、前記移動体との間で物品を移載可能に複
数の物品を保持する物品保持部が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送用空間と、そ
の搬送用空間とは別の空間とが上下に並ぶ状態で設けら
れ、前記搬送用空間に、案内レールと、その案内レール
に案内されて走行する移動体とが設けられ、前記移動体
が、複数のステーション間で物品を搬送するように構成
されている物品搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品搬送設備は、複数のステーシ
ョンに沿って案内レールを設置し、その案内レールに案
内されて走行する移動体によって、各ステーション間で
物品の搬送を行うものである。この搬送のための案内レ
ールや移動体を配置する搬送用空間は、その搬送用空間
とは別の空間すなわち物品搬送という目的以外に使用す
る空間と上下に並ぶ状態で設けられ、物品の搬送に供す
る空間を上下方向で一定の領域に限定することで、可及
的に前記別の空間の容積の拡大が図られている。このよ
うな物品搬送設備においては、各ステーションに搬送さ
れる物品又は各ステーションから搬送されてきた物品を
一時的に保持する設備が設けられるのが一般的である。
従来、上記の物品の一時的な保持のために、搬送用空間
とは別の空間に物品の保管棚を立設し、その保管棚と案
内レールを走行する移動体との間で物品を移載できるよ
うに構成していた。具体例で説明すると、工場の作業場
内の天井近くに案内レールを設置し、天井側の空間を搬
送用空間として設定し、床面側の空間を前記別の空間と
して設定する場合において、物品の保管棚を床面上に立
設していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、前記別の空間に物品の保管棚の設置スペー
スが必要となるので、前記別の空間の容積の拡大という
観点から改善が望まれていた。本発明は、上記実情に鑑
みてなされたものであって、その目的は、前記別の空間
において物品の一時的な保持のために要するスペースを
可及的に低減する点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、物品を一時的に保持する物品保持
部が搬送用空間に設けられ、物品保持部は、ステーショ
ン間の物品搬送及びステーションに対する物品移載を許
容する状態であるので、移動体の動作を妨げることもな
い。従って、物品保持部が搬送用空間に配置されること
で、搬送用空間に対して上下に並ぶその搬送用空間とは
別の空間において物品の一時的な保持のために要するス
ペースを可及的に低減することができ、前記別の空間の
容積を可及的に拡大できるものとなって、前記別の空間
を一層便利に利用できる。

【０００５】又、上記請求項２の構成を備えることによ
り、床と天井によって上下が区画された作業用空間の天
井の上側若しくは下側又は床下の空間が搬送用空間とな
り、床上の空間が搬送用空間とは別の空間となる。従っ
て、物品を一時的に保持するために必要な床面上のスペ
ースが可及的に低減できて、例えば、前記別の空間にお
ける種々の作業や処理、各種の機器の設置等を行い易く
できる。

【０００６】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、移動体は、各ステーションの夫々に対して設定
されている停止位置間を移動して物品の搬送を行うので
あるが、このステーションに対する停止位置間の途中箇
所に位置する状態で、案内レールに沿って設けられた物
品保持部と物品の移載を行う。これによって、物品保持
部に保持されていた物品をステーションに搬送する作業
やあるいはステーションから搬送してきた物品を物品保
持部に保持する作業を行う。従って、物品保持部は、ス
テーション間の物品の搬送のための案内レールに沿った
空間を利用して分散配置されることになり、多数の物品
の保持が可能となると共に、物品保持部は案内レールに
沿って設置されるので、物品保持部と移動体との間の物
品の移載を容易に行え、移載装置の構成の簡素化を図る
ことができる。

【０００７】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、物品保持部と移動体との間で物品の移載を行う
保持部用移載手段が移動体側に設けられている。このよ
うな物品搬送設備では、一般的に、移動体の数に較べて
物品保持部の数の方が多数となる場合が多いので、その
移載手段を物品保持部側に設ける場合に較べて、必要と
なる移載手段の数が少なくて済み、設備全体として構成
の簡素化を図ることができる。

【０００８】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、ステーションと移動体との間で物品の移載を行
うステーション用移載手段が移動体側に設けられてい
る。このような物品搬送設備では、一般的に、移動体の
数に較べてステーションの数の方が多数となる場合が多
いので、その移載手段をステーションに設ける場合に較
べて、必要となる移載手段の数が少なくて済み、設備全
体として構成の簡素化を図ることができる。又、上記請
求項６記載の構成を備えることにより、移動体に備えら
れた単一の物品移載手段が、物品保持部と移動体との間
並びにステーションと移動体との間での物品の移載を行
い、保持部用移載手段としての機能とステーション用移
載手段としての機能とを併せ持つものとなるので、一層
の構成の簡素化を図ることができる。

【０００９】又、上記請求項７記載の構成を備えること
により、物品移載手段は、物品を昇降移動させて移載を
行う。従って、ステーションを例えば床面側等の搬送用
空間とは別の空間に位置させることが可能となり、ステ
ーションを搬送用空間に配置する場合に較べて、ステー
ションと前記別の空間との物品の移送に要する設備が不
要となるかあるいは必要であっても小型のもので済み、
構成の簡素化を図ることができる。

【００１０】又、上記請求項８記載の構成を備えること
により、搬送用空間がその搬送用空間とは別の空間の上
側に位置する前提として、移動体は、物品を昇降移動さ
せる物品移載手段が上昇位置で物品を保持する状態で物
品搬送し、物品保持部は、側面視でその搬送される物品
とほぼ同高さで物品を保持する。従って、搬送用空間が
上下方向で占有する領域を小さくできて、搬送用空間と
その搬送用空間とは別の空間とによって上下方向で占有
される領域が全体として小さくなり、例えば、搬送用空
間と前記別の空間とによって上下方向で占有される領域
が制限されるような場合でも、前記別の空間の領域を可
及的に大きくできる。

【００１１】又、上記請求項９記載の構成を備えること
により、搬送用空間がその搬送用空間とは別の空間の上
側に位置する前提として、物品保持部は、移動体に保持
される物品の下方位置において物品を保持するので、物
品移載手段による物品の昇降移動のみによって、物品保
持部と移動体との間で物品を移載することが可能とな
り、この移載のための他の補助的な手段を必要としない
か、あるいは、必要として簡素な構成のもので済み、全
体として構成の簡素化を図れる。又、上記請求項１０記
載の構成を備えることにより、物品保持部は、案内レー
ルの横幅方向に複数個の物品を保持し、それら複数個の
物品が物品移動手段によって、移動体との物品移載用位
置に選択的に位置される。従って、物品保持部における
物品の収納効率を可及的に向上でき、搬送用空間を物品
の保持のために有効利用できる。

【００１２】又、上記請求項１１記載の構成を備えるこ
とにより、移動体の物品移載手段は、物品を移動体横幅
方向へ移動させて物品の移載を行うので、物品収容能力
を大きくするために物品保持部を、収納スペースの確保
が容易な、案内レールに対する移動体横幅方向の位置に
設けた場合に、物品を昇降移動させて移載する形式で
は、物品保持部に保持する物品を移動体横幅方向に移動
させるための補助的な手段が必要となる場合があるのに
対して、そのような補助的な手段を必要としないか、設
けるにしても簡素の構成とすることができる。

【００１３】又、上記請求項１２記載の構成を備えるこ
とにより、物品搬送設備は、複数の案内レール間を、物
品搬送用の連絡用移動体を案内する連絡用案内レールに
て連絡して、各案内レール間で物品のやりとりを可能と
するものである。このように、案内レールと連絡用案内
レールとを備えて物品搬送設備を構成することは、例え
ば各種の製造工程のように、ステーションの数が多数と
なり、各ステーションに対応する装置での処理が多岐に
渡る場合に、単一の案内レールにて物品を搬送するのに
較べて、物品を搬送する移動体の制御を単純化すること
ができ、物品の搬送を円滑に行うことができるものとな
る。しかも、案内レールと連絡用案内レールとを備える
物品搬送設備では、各案内レールの物品の出入り部にお
いて出て行く物品と入ってくる物品の数の差を調整する
ために、物品を一時的に保持する手段が必須であり、こ
のような場合に、上記構成の物品保持部を設けること
は、極めて有効に設備全体の設置スペースの低減を図る
ことができる。

【００１４】又、上記請求項１３記載の構成を備えるこ
とにより、複数の案内レール間を連絡する連絡用案内レ
ールはループ状に形成され、そのループ状の連絡用案内
レーールでは、複数個の連絡用移動体が一定方向に走行
するように設定されている。従って、搬送能力を大きく
するための連絡用案内レールに複数個の連絡用移動体を
走行させても、移動体の運行管理を容易に行える。とこ
ろが、その反面、連絡用移動体を一定方向に走行するも
のとすると、連絡用移動体の目的地が移動体移動方向上
流側のすぐ近くに存在する場合でも、連絡用移動体は後
進できないので、そのまま遠回りをして目的地に移動さ
せると物品の搬送効率を低下させる要因となる。

【００１５】そこで、連絡用案内レールに設けられた中
間移載部を利用して、連絡用移動体間で物品を移替えて
搬送する。この中間移載部は、連絡用案内レールにおけ
る往路と復路とが接近する部分に設けられ、例えば往路
を移動する連絡用移動体から復路を連絡用移動体に物品
を移替えることによって、往路における中間移載部存在
位置から復路における中間移載部存在位置までの走行距
離を実質的に短縮できる。もって、移動体の運行管理を
容易に行えながらも、更に、物品の搬送効率の向上を図
ることができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した物品搬送
設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。〔第１実施形態〕物品搬送設備ＴＳは、複数の工程で加
工処理されて完成品となる物品Ｂの製造設備において、
各工程間でその物品Ｂを搬送する設備である。この搬送
のために、設備の全体レイアウト図である図７に示すよ
うに、６個のループ状の案内レール１と、それらの案内
レール１間で物品Ｂを搬送するためのループ状の連絡用
案内レール２とが備えられており、各案内レール１では
複数台の移動体３が案内されて物品Ｂを一定方向（例え
ば反時計周り方向）に搬送し、連絡用案内レール２にお
いても複数台の連絡用移動体４が案内されて物品Ｂを一
定方向（例えば時計周り方向）に搬送する。

【００１７】各案内レール１は、床面ＦＬと天井ＣＬと
によって区画される作業用空間において、図１に示すよ
うに、天井ＣＬの下側に取り付けられ、天井ＣＬの下側
の、案内レール１，移動体３及び後述する物品保管部Ｂ
Ｓが存在する空間が、物品Ｂの搬送するための搬送用空
間ＴＡを形成し、その搬送用空間ＴＡの下側に位置する
床面ＦＬ上側の空間が搬送用空間ＴＡとは別の空間ＯＡ
を形成し、前記別の空間ＯＡに、案内レール１に沿って
床面ＦＬ上に並ぶ状態で複数台の加工装置５が設置され
ている。移動体３は、図３に示す各加工装置５の物品受
入れ部５ａ及び物品払出し部５ｂに対して物品Ｂの受け
渡しを行うので、厳密には、図３に示すように、各加工
装置５の物品受入れ部５ａ及び物品払出し部５ｂにおけ
る移動体３との物品移載位置が案内レール１における移
動体３のステーションＳＴとなる。尚、一つの案内レー
ル１に沿って設置される加工装置５は、物品Ｂに対して
同一の処理を行う装置である場合が多いが、一連に行わ
れる複数種類の処理をするために複数種類の加工装置５
を並べて配置する場合もある。この他、案内レール１に
沿って物品Ｂを一時的に保持する物品保持部ＢＳが複数
設けられ、案内レール１に対する物品の出入り部ＩＯに
は、案内レール１の移動体３と連絡用案内レール２の連
絡用移動体４との間で物品Ｂを移載するための出入り部
用移載装置６が設けられている。

【００１８】連絡用案内レール２は、各案内レール１の
出入り部ＩＯに沿って連絡用移動体４を案内するように
設置され、又、平面視で偏平状に形成されて、往路２ａ
と復路２ｂが接近している。尚、図７において紙面右側
を往路２ａと、又、紙面左側を復路２ｂとしているが、
この往路及び復路の設定は単に説明の便宜を考慮したも
のである。又、連絡用案内レール２のループ内には、往
路２ａを走行する連絡用移動体４と復路２ｂを移動する
連絡用移動体４との間で物品Ｂを移載するための中間移
載部ＩＴが２箇所設けられている。

【００１９】以下、上記した各部分について概略説明す
る。案内レール１を走行する移動体３は、図１及び図２
に示すように、上記の案内レール１によって上下方向並
びに左右方向での位置が規制される図示しない走行輪を
備えた走行部３ａと、走行部３ａにおいて巻き取り駆動
される索状体３ｂにて吊下げ支持されて昇降自在の昇降
部３ｃと、昇降部３ｃの下端から下方に延びる物品把持
用の把持具３ｄとが備えられて構成され、リニアモータ
（例えば移動体３側に駆動用コイルを備えたＬＤＭ）に
て走行駆動される。尚、移動体３の走行や昇降部３ｃの
昇降移動のための電力は、図示を省略するが、案内レー
ル１の側面に設置された給電線から集電子等を経て供給
される。

【００２０】この移動体３とステーションＳＴとの間の
物品Ｂの移載は、図１及び図２に示すように、昇降部３
ｃの昇降作動と把持具３ｄの把持作動とにより、案内レ
ール１の直下に位置する加工装置５の物品受入れ部５ａ
及び物品払出し部５ｂとの間で、物品Ｂを昇降移動させ
て行うものであり、後述するように物品保持部ＢＳにお
いても、昇降部３ｃの昇降距離が異なるものの同様の移
載動作を行う。従って、物品保持部ＢＳとの間で物品Ｂ
の移載を行う保持部用移載手段ＢＣと、ステーションＳ
Ｔとの間で物品Ｂの移載を行うステーション用移載手段
ＳＣとは、索状体３ｂ，昇降部３ｃ及び把持具３ｄを主
要部とする単一の物品移載手段ＢＭにて構成されてい
る。

【００２１】連絡用案内レール２を走行する連絡用移動
体４は、図４及び図５に示すように、上記の連絡用案内
レール２によって上下方向並びに左右方向での位置が規
制される図示しない走行輪を備えた走行部４ａと、走行
部４ａに吊下げ状態で固定される荷台４ｂとが備えられ
て構成され、リニアモータ（例えば連絡用移動体４側に
駆動用コイルを備えたＬＤＭ）にて走行駆動される。
尚、上記と同様に、連絡用移動体４の走行等のための電
力は、図示を省略するが、連絡用案内レール２の側面に
設置された給電線から集電子等を経て供給される。物品
保持部ＢＳには、図１，図２及び図７に示すように、天
井ＣＬ近くの移動体移動経路の両側に配置され、一端側
を天井ＣＬに揺動自在に取り付けられたリンク機構１０
と、そのリンク機構１０の他端側が揺動自在に取り付け
られて水平揺動自在の物品載置台１１と、伸縮端１２ａ
がリンク機構１０に取り付けられた油圧シリンダ１２と
が備えられており、油圧シリンダ１２の駆動力により、
物品載置台１１が、移動体３の走行経路に進出する状態
と、走行経路の側脇に引退する状態とに切り換えられ
る。物品載置台１１は、通常、走行経路の側脇に引退す
る状態を維持し、移動体３が案内レール１に沿って走行
するのを許容すると共に、移動体３の昇降部３ｃの昇降
を許容して、ステーションＳＴに対する物品移載を許容
する。尚、一つの物品載置台１１には、図２及び図７に
示すように、移動体移動方向に並ぶ状態で４つの物品Ｂ
を保持可能である。

【００２２】物品載置台１１が移動体３の走行経路に進
出する状態では物品載置台１１に載置される物品Ｂが、
移動体３の昇降部３ｃの直下の移載用位置に位置し、こ
の位置で、移動体３と物品の受け渡しを行う。すなわ
ち、物品保持部ＢＳに保持される物品Ｂを移動体３に移
載するときは、移動体３の昇降台３ｃを降下させて、把
持具３ｄにて物品Ｂにおける移動体前後方向の上端部を
把持した後、昇降部３ｃを上昇端まで上昇させる。移動
体１は、物品Ｂをその上昇位置で保持する状態で搬送す
る。移動体３が保持する物品Ｂを物品保持部ＢＳに移載
するときは、上記とほぼ逆の動作となる。従って、リン
ク機構１０及び油圧シリンダ１２を主要部として、案内
レール横幅方向に保持する複数個（具体的には２個）の
物品Ｂの夫々を、移動体３との移載用位置に位置させる
物品移動手段ＭＳが構成されている。

【００２３】案内レール１の出入り部ＩＯは、連絡用案
内レール２を基準にして連絡用移動体４の移動方向の上
流側に位置する物品送り出し部ＢＯと、下流側に位置す
る物品受入れ部ＢＩとから構成され、夫々に対して出入
り部用移載装置６が設けられている。物品送り出し部Ｂ
Ｏの出入り部用移載装置６と、物品受入れ部ＢＩの出入
り部用移載装置６とは基本的に同一構成であり、図４及
び図５に基づいて、物品受入れ部ＢＩの出入り部用移載
装置６について説明する。出入り部用移載装置６は、回
転移載ユニット１６と横動移載ユニット１７とから構成
され、回転移載ユニット１６は、連絡用移動体４から受
け取った物品Ｂを横動移載ユニット１７に移載し、横動
移載ユニット１７は、その受け取った物品を案内レール
１の直下に移動させる。

【００２４】回転移載ユニット１６は、左右幅方向に接
近離間移動可能な一対の把持アーム１６ａを備えたアー
ム駆動台１６ｂと、アーム駆動台１６ｂをそれの前後方
向にスライド移動させるためのスライド駆動台１６ｃ
と、アーム駆動台１６ｂ及びスライド駆動部１６ｃを縦
軸芯周りに回転駆動する回転駆動台１６ｄと、アーム駆
動台１６ｂ，スライド駆動部１６ｃ及び回転駆動台１６
ｄと昇降移動させる昇降駆動台１６ｅとから構成されて
いる。横動移載ユニット１７は、物品Ｂを載置する横移
動台１７ａと、横移動台１７ａを移動させるボールネジ
式の送り機構１７ｂと、送り機構１７ｂを駆動するモー
タ１７ｃとから構成されている。尚、回転移載ユニット
１６と横動移載ユニット１７とは何れも、天井ＣＬから
吊下げ支持されている。

【００２５】回転移載ユニット１６及び横動移載ユニッ
ト１７の作動を簡単に説明すると、、図４及び図５に示
す状態から、アーム駆動台１６ｂを連絡用移動体４側へ
スライド移動させ、一対の把持アーム１６ａにて荷台４
ｂに載置されている物品Ｂを把持し、昇降駆動台１６ｅ
の駆動により物品Ｂを持ち上げる。その後、アーム駆動
台１６ｂの後退、スライド駆動台１６ｃの回転、アーム
駆動台１６ｂの前進、アーム駆動台１６ｂの降下及び把
持アーム１６ａによる物品Ｂの把持の解除を順次行っ
て、横動移載ユニット１７の横移動台１７ａ上に物品Ｂ
を載置する。横移動台１７ａに物品Ｂが載置されると、
モータ１７ｃの駆動により、その物品Ｂを案内レール１
の直下に移動させる。この後、案内レール１の直下に移
動した物品Ｂは、移動体３によって拾い上げられて目的
のステーションＳＴ又は物品保持部ＢＳに搬送される。
物品送り出し部ＢＯにおける回転移載ユニット１６及び
横動移載ユニット１７の動作は、上記の物品受入れ部Ｂ
Ｉの場合と逆の動作を行って、移動体３によって搬送さ
れてきた物品Ｂを連絡用移動体４に移載する。

【００２６】中間移載部ＩＴには、図６に示すように、
中間移載機１８が設けられている。中間移載機１８は、
上記の回転移載ユニット１６と同様の構成であり、左右
幅方向に接近離間移動可能な一対の把持アーム１８ａを
備えたアーム駆動台１８ｂと、アーム駆動台１８ｂをそ
れの前後方向にスライド移動させるためのスライド駆動
台１８ｃと、アーム駆動台１８ｂ及びスライド駆動部１
８ｃを縦軸芯周りに回転駆動する回転駆動台１８ｄと、
アーム駆動台１８ｂ，スライド駆動部１８ｃ及び回転駆
動台１８ｄと昇降移動させる昇降駆動台１８ｅとから構
成され、回転移載ユニット１６と同様に天井ＣＬから吊
下げ支持されている。

【００２７】中間移載機１８の作動を簡単に説明する
と、図６に示す状態から、アーム駆動台１８ｂを復路２
ｂに停止中の連絡用移動体４側へスライド移動させ、一
対の把持アーム１８ａにて荷台４ｂに載置されている物
品Ｂを把持し、昇降駆動台１８ｅの駆動により物品Ｂを
持ち上げる。その後、アーム駆動台１８ｂの後退、スラ
イド駆動台１８ｃの回転、アーム駆動台１８ｂの前進、
アーム駆動台１８ｂの降下及び把持アーム１８ａによる
物品Ｂの把持の解除を順次行って、往路２ａに停止中の
連絡用移動体４の荷台４ｂ上に物品Ｂを載置する。往路
２ａの連絡用移動体４から復路２ｂの連絡用移動体４に
物品Ｂを移載するときは、上記と逆の動作を行う。

【００２８】上記構成の物品搬送設備における制御は、
図８に示すように、案内レール１の夫々に対応して複数
設けられた工程内搬送用コントローラＣ１と、連絡用案
内レール２に対応して設けられた工程間搬送用コントロ
ーラＣ２とが相互に通信を行いながら、物品Ｂの搬送制
御を行う。工程内搬送用コントローラＣ１は、一つの案
内レール１を走行する移動体３の走行制御、出入り部用
移載装置６の制御、及び、物品保持部ＢＳの油圧シリン
ダ１２の作動制御等を実行し、工程間搬送用コントロー
ラＣ２は、連絡用移動体４の走行制御、及び、中間移載
機１８の制御を実行する。以下、工程内搬送用コントロ
ーラＣ１及び工程間搬送用コントローラＣ２の制御によ
る物品搬送設備の作動を概略的に説明する。他の工程に
おける加工処理が終了した物品Ｂを搬送してきた連絡用
移動体４が物品受入れ部ＢＩにて停止して、工程間搬送
用コントローラＣ２が、その連絡用移動体４に備えられ
た図示しない光通信装置から停止完了信号を、光通信装
置１９を経由して受け取ると、工程内搬送用コントロー
ラＣ１に対して搬送してきた物品Ｂの受け取り要求を、
その物品Ｂに関する情報と共に送信する。

【００２９】工程内搬送用コントローラＣ１は、それら
の情報を受け取ると、出入り部用移載装置６を作動させ
て物品Ｂを移動体３に移載し、目的のステーションＳＴ
（加工装置５）が物品Ｂの受入れが可能な状態であれ
ば、そのまま目的のステーションＳＴに物品Ｂを搬送
し、受入れが不能な状態であれば、空きのある物品保持
部ＢＳに移動体３を移動させる。移動体３が目的の位置
で停止したのを、その移動体３に備えられた図示しない
光通信装置からの停止完了信号を光通信装置１５を経由
して受信することで検出すると、油圧シリンダ１２を作
動させて、物品保持部ＢＳに物品Ｂを収納する。その
後、その物品Ｂについて目的のステーションＳＴが物品
受入れ可能な状態となれば、その物品Ｂを目的のステー
ションＳＴ（この場合は、加工装置５の物品受入れ部５
ａ）に移動させて、図１及び図２に示すように、昇降部
３ｃを降下させて、加工装置５の物品受入れ部５ａのコ
ンベア５ｃ上に載置する。コンベア５ｃに物品Ｂが載置
されると、加工装置５は、コンベア５ｃを作動させて物
品Ｂを加工装置５の本体内に送り、加工処理を開始す
る。

【００３０】加工装置５において加工処理の終了した物
品Ｂは、物品払出し部５ｂから送り出され、工程内搬送
用コントローラＣ１は、加工装置５からの物品受け取り
要求に応じて、移動体３にて加工処理後の物品Ｂを受け
取り、その工程内の他の加工装置５によって更に加工処
理する場合は、その加工装置５の物品受入れ部５ａであ
るステーションＳＴに搬送するか、あるいは、その加工
装置５が未だ物品受入れ不能の状態であれば、その物品
Ｂを空きの物品保持部ＢＳに搬送して収納する。ある物
品Ｂについて、その工程内での加工処理が全て終了した
ときは、移動体３にて物品送り出し部ＢＯに搬送し、そ
の物品Ｂを、出入り部用移載装置６にて連絡用移動体４
に移載する。

【００３１】工程間搬送用コントローラＣ２は、連絡用
移動体４が受け取った物品Ｂを次の工程に搬送するので
あるが、例えば、図７の紙面上側左端の案内レール１の
出入り部ＩＯから受け取った物品Ｂを同図紙面下側左端
の案内レール１の出入り部ＩＯに搬送する場合、物品Ｂ
をそのまま時計周り方向に搬送したのでは、搬送距離が
長くなり過ぎるので、直近に存在する中間移載部ＩＴ
（同図紙面左側の中間移載部ＩＴ）において連絡用移動
体４を停止させて、復路２ｂ側で停止させてある連絡用
移動体４に物品Ｂを移載し、同図紙面下側左端の案内レ
ール１の出入り部ＩＯに搬送する。

【００３２】〔第２実施形態〕次に、本発明の第２実施
形態について説明する。第２実施形態は、連絡用移動体
４の構成が上記第１実施例と異なり、案内レール１及び
連絡用案内レール２の配置等の全体的なレイアウトは上
記第１実施例と同様である。第２実施形態における連絡
用移動体４は、図９に示すように、連絡用案内レール２
上を走行する形式であり、連絡用移動体４の上面側に荷
台２０ａに物品Ｂを載置して物品Ｂを搬送する。荷台２
０ａは、屈曲アーム２０ｂにて、連絡用移動体４の本体
部に取り付けられ、屈曲アーム２０ｂの伸縮動作によっ
て、連絡用移動体４の移動方向の左右両側に出退自在で
あり、又、屈曲アーム２０ｂ自体の昇降動作によって、
物品Ｂを僅かに昇降させることができるように、屈曲ア
ーム２０ｂの関節部及び連絡用移動体４の本体部に図示
しないモータを備えている。

【００３３】連絡用移動体４が上記のような構成である
ことに対応して、案内レール１の出入り部ＩＯでは、出
入り部用移載装置６としては、第１実施形態のような回
転移載ユニット１６及び横動移載ユニット１７が不要と
なり、図１０及び図１１に示すように、物品中継台２１
が設けられ、更に、中間移載部ＩＴでは中間移載機１８
が不要となる。物品中継台２１は、案内レール１におけ
る連絡用案内レール２と平行となる部分の直下に設置さ
れ、基枠２１ａ上に物品載置枠２１ｂが取り付けられて
構成されている。物品載置枠２１ｂは、移動体移動方向
に沿って３つの物品Ｂを載置可能であり、夫々の載置箇
所において物品Ｂの底部の前後両端を支持する。又、何
れの載置箇所に対しても、移動体３及び連絡用移動体４
の両方が、物品Ｂを移載可能としてある。

【００３４】移動体３にて案内レール１を搬送されてき
た物品Ｂを連絡用案内レール２の連絡用移動体４に移載
するときは、先ず、図１０に示すように移動体３が搬送
してきた物品Ｂを物品中継台２１に載置した後、連絡用
移動体４の荷台２０ｂを、物品中継台２１の物品載置枠
２１ｂの下側に挿入し、屈曲アーム２０ｂ全体を上昇さ
せて物品Ｂを持ち上げ、更に、荷台２０ｂを連絡用移動
体４側に引退させて、連絡用移動体４への移載を完了す
る。又、連絡用移動体４の物品Ｂを移動体３に移載する
ときは、上記と逆の動作になる。中間移載部ＩＴでは、
図示を省略するが、上記のように第１実施形態における
中間移載機１８の代わりに、上記の物品中継台２１と同
一構成の中継台を設けることで、往路２ａを移動する連
絡用移動体４と復路２ｂを移動する連絡用移動体４との
間で物品Ｂの移載を行える。

【００３５】〔その他の別実施形態〕以下、その他の別
実施形態を列記する。上記第１実施形態及び第２実施形態では、案内レー
ル１を走行する移動体３は、物品Ｂを吊下げ状態で保持
して搬送する形態のものを例示しているが、図１２に示
すように、移動体３の構成も、上記第２実施形態におけ
る連絡用移動体４と同一構成として、物品Ｂを移動体横
幅方向に移動させて物品Ｂの移載を行うようにしても良
い。この場合、物品保持部ＢＳは、図１２及び図１３に
示すように、図９等に示す物品中継台２１と同じ構成
（物品Ｂの収容能力は異なる）の物品保持台３０を、ス
テーションＳＴに設置箇所を除いて案内レール１の両脇
に設ければ良い。このように物品保持台３０を案内レー
ル１の両脇に設けることで、移動体３によるステーショ
ン間の物品搬送及びステーションＳＴに対する物品移載
を許容している。又、図１３においては、加工装置５
は、物品受入れ部５ａと物品払出し部５ｂとを兼用する
構成であり、物品受入れ部５ａ（物品払出し部５ｂ）に
おける移動体３との物品移載位置がステーションＳＴと
なる。尚、この加工装置５における物品移載位置は昇降
台５ｄにて構成され、昇降台５ｄにて加工装置５の本体
部と物品Ｂの受け渡しが行われる。

【００３６】上記第１実施形態及び第２実施形態で
は、物品保持部ＢＳは、案内レール１の側脇に設けた水
平揺動式の物品載置台１１上に物品Ｂを載置する構成と
しているが、図１４及び図１５に示すように、複数個の
物品Ｂを移動体移動方向に対して横並び状態で載置台２
２上に保持し（図１４及び図１５では、横幅方向に３個
並ぶ場合を例示）、その載置台２２をガイド枠２２ａに
案内される状態で移動体横幅方向にスライド移動自在と
して、複数個の物品Ｂを移動体３との移載用位置である
案内レール１の直下に選択的に位置させる構成としても
良い。

【００３７】上記のスライド移動させるための構成とし
ては、例えば、図１４に示すように、移動体横幅方向に
巻回されたチェーン２３の一部にピン２４を取り付け、
載置台２２の下面にそのピン２４と係合する係合孔２２
ａを形成して、チェーン２３をモータ２５にて駆動する
ことで、載置台２２をスライド移動させれば良い。又、
図１４に例示する物品保持部ＢＳは、案内レール１の直
下に位置するので、移動体３の移動体３によるステーシ
ョン間の物品搬送を許容するため、図１４に示すよう
に、移動体３に保持される物品Ｂの下方位置において物
品Ｂを保持し、ステーションＳＴに対する物品移載を許
容するため、図１５に示すように、ステーションＳＴの
上方には物品保持部ＢＳを設けていない。尚、図１５に
示すものでは、加工装置５は、物品受入れ部５ａと物品
払出し部５ｂとを兼用する構成としてある。

【００３８】更に、物品保持部ＢＳの別実施形態として
は、図１６及び図１７に示すように、移動体１にて搬送
される物品Ｂの下方に位置する状態で、案内レール１に
沿って一列に並べて物品Ｂを保持する構成としても良
い。この場合も、図１５に示すものと同様に、加工装置
５は、物品受入れ部５ａと物品払出し部５ｂとを兼用す
る構成としてあり、又、物品保持部ＢＳは、図１４及び
図１５に示すのと同様にして、移動体３によるステーシ
ョン間の物品搬送及びステーションＳＴに対する物品移
載を許容するように配置されている。

【００３９】上記各実施の形態では、天井ＣＬの下
側に搬送用空間ＴＡが形成されているが、図１８に示す
ように、床下に搬送用空間ＴＡを形成し、床面ＦＬの上
側を搬送用空間ＴＡとは別の空間ＯＡとするようにして
も良い。すなわち、床面ＦＬの下側に、案内レール１を
敷設し、図１２の場合と同様に、移動体３に物品Ｂを移
動体横幅方向に移動させて物品Ｂの移載を行う物品移載
手段ＢＭを備えさせ、案内レール１の側脇に物品保持台
３０と同一構成の物品保持台４０を設置する構成として
も良い。図１８に示す例では、移動体３との物品Ｂの移
載のために、加工装置５の一部も、床下に没入する状態
で設置しているが、加工装置５の本体は、床面ＦＬ上に
設置し、物品Ｂの昇降機構のみを床下に位置させる構成
としても良い。又、天井ＣＬの上側の空間を搬送用空間
ＴＡとし、天井ＣＬと床面ＦＬとの間の空間を前記別の
空間ＯＡとしても良い。

【００４０】上記第１実施形態及び第２実施形態で
は、本発明の物品搬送設備を、複数の加工装置５によっ
て、物品Ｂを加工処理する工程における物品Ｂの搬送に
適用する場合を例示しているが、目的地別等の複数の物
品集配窓口をステーションＳＴとする物品集配設備に適
用する等、種々の用途に適用できる。上記第１実施形態及び第２実施形態では、物品保持
部ＢＳを案内レール１に沿ってのみ設置しているが、連
絡用案内レール２にも同様の物品保持部ＢＳを設けても
良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態にかかる要部正面図

【図２】本発明の第１実施形態にかかる要部側面図

【図３】本発明の第１実施形態にかかる要部平面図

【図４】本発明の第１実施形態にかかる要部側面図

【図５】本発明の第１実施形態にかかる要部平面図

【図６】本発明の第１実施形態にかかる要部正面図

【図７】本発明の第１実施形態にかかる全体レイアウト
図

【図８】本発明の第１実施形態にかかる制御ブロック図

【図９】本発明の第２実施形態にかかる要部斜視図

【図１０】本発明の第２実施形態にかかる要部側面図

【図１１】本発明の第２実施形態にかかる平面図

【図１２】本発明のその他の実施形態にかかる要部正面
図

【図１３】本発明のその他の実施形態にかかる要部平面
図

【図１４】本発明のその他の実施形態にかかる要部正面
図

【図１５】本発明のその他の実施形態にかかる要部平面
図

【図１６】本発明のその他の実施形態にかかる要部正面
図

【図１７】本発明のその他の実施形態にかかる要部平面
図

【図１８】本発明のその他の実施形態にかかる要部正面
図

【符号の説明】

１案内レール２連絡用案内レール３移動体４連絡用移動体Ｂ物品ＢＣ保持部用移載手段ＢＳ物品保持部ＢＭ物品移載手段ＩＯ出入り部ＭＳ物品移動手段ＯＡ別の空間ＳＣステーション用移載手段ＳＴステーションＴＡ搬送用空間

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送用空間と、その搬送用空間とは別の
空間とが上下に並ぶ状態で設けられ、前記搬送用空間に、案内レールと、その案内レールに案
内されて走行する移動体とが設けられ、前記移動体が、複数のステーション間で物品を搬送する
ように構成されている物品搬送設備であって、前記搬送用空間に、前記ステーション間の物品搬送及び
前記ステーションに対する物品移載を許容する状態で、
前記移動体との間で物品を移載可能に複数の物品を保持
する物品保持部が設けられている物品搬送設備。
【請求項２】上下が区画された作業用空間の天井の上
側若しくは下側又は床下の空間が、前記搬送用空間とし
て設定され、床上の空間が、前記別の空間として設定されている請求
項１記載の物品搬送設備。
【請求項３】前記物品保持部は、前記案内レールに沿
って設けられ、且つ、前記案内レールにおける、前記ス
テーションに対する停止位置間の途中箇所に位置する移
動体との間で物品を移載可能に構成されている請求項１
又は２記載の物品搬送設備。
【請求項４】前記移動体に、前記物品保持部との間
で、物品を移載するための保持部用移載手段が設けられ
ている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送設
備。
【請求項５】前記移動体に、前記ステーションとの間
で、物品を移載するためのステーション用移載手段が設
けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の物品
搬送設備。
【請求項６】前記保持部用移載手段と前記ステーショ
ン用移載手段とが、単一の物品移載手段にて兼用される
状態で設けられている請求項５記載の物品搬送設備。
【請求項７】前記物品移載手段は、物品を昇降移動さ
せて物品の移載を行うように構成されている請求項６記
載の物品搬送設備。
【請求項８】前記移動体は、前記物品移載手段が物品
を上昇位置で保持する状態で、物品を搬送し、且つ、前
記物品移載手段が物品を下降位置に位置させた状態で、
前記ステーションに物品を供給するように構成され、前記物品保持部は、前記移動体にて搬送される物品と、
側面視において、ほぼ同高さで物品を保持するように構
成されている請求項７記載の物品搬送設備。
【請求項９】前記物品保持部は、前記移動体に保持さ
れる物品の下方位置において前記物品を保持するように
構成されている請求項７記載の物品搬送設備。
【請求項１０】前記物品保持部は、前記案内レールの
横幅方向に複数個の物品を保持可能に構成され、前記物品保持部に、保持される前記複数個の物品の夫々
を、前記移動体との移載用位置に選択的に位置させる物
品移動手段が備えられている請求項８又は９記載の物品
搬送設備。
【請求項１１】前記物品移載手段は、前記物品を移動
体横幅方向へ移動させて前記物品の移載を行うように構
成されている請求項６記載の物品搬送設備。
【請求項１２】前記案内レールが複数設けられ、それら複数の案内レールに対する物品の出入り部夫々に
おいて物品を移載可能な連絡用移動体を案内する連絡用
案内レールが設けられている請求項１〜１１のいずれか
１項に記載の物品搬送設備。
【請求項１３】前記連絡用案内レールは、平面視にお
いて往路と復路とが互いに接近する部分を有するループ
状に形成され、複数個の前記連絡用移動体が、前記ループ状の連絡用案
内レールにおいて一定方向に走行するように構成され、前記往路と復路とが互いに接近する部分において、前記
往路に位置する連絡用移動体と前記復路に位置する連絡
用移動体との間で物品を移載するための中間移載部が設
けられている請求項１２記載の物品搬送設備。