JP2022094656A - 物品収容設備 - Google Patents

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Abstract

Figure 2022094656000001
【課題】第１方向の寸法が互いに異なる物品を取り扱う場合に、第１方向の寸法が同等の２つの物品が移載装置において第２方向に並ぶようにしなくても、第２方向に２つの物品を並べて保持可能な移載装置と第２方向に２つの物品を並べて収容可能な収容部との間で、物品の移載を適切に行うことが可能な技術を実現する。
【解決手段】制御部は、保持部３１に２つの物品が配置されている状態から当該２つの物品の卸し動作を行う場合には、大物品ＷＬの卸し動作を先に行い、その後、小物品ＷＳの卸し動作を行う。制御部は、保持部３１に物品が保持されていない状態から２つの物品の掬い動作を行う場合には、小物品ＷＳの掬い動作を先に行い、その後、大物品ＷＬの掬い動作を行う。
【選択図】図４

Description

本発明は、第１収容部を備える第１棚ユニットと、第２収容部を備えると共に第１棚ユニットと対向して配置される第２棚ユニットと、第１棚ユニットと第２棚ユニットとの間において移動する移動体と、移動体に搭載され、搬送対象の物品を保持する保持部を備えると共に、第１収容部及び第２収容部のそれぞれと保持部との間で物品を移載可能な移載装置と、を備えた物品収容設備に関する。
上記のような物品収容設備の一例が、特開２０１６－１１３２４１号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１に開示されている物品収容設備としての自動倉庫（１）は、荷物収納棚（１１）を備える前ラック（２ａ）と、荷物収納棚（１１）を備えると共に前ラック（２ａ）と前後方向（Ｘ）に対向して配置された後ラック（２ｂ）と、前ラック（２ａ）と後ラック（２ｂ）との間において左右方向（Ｙ）に走行するスタッカークレーン（３）と、を備えている。スタッカークレーン（３）は、物品としての荷物（Ｗ）を荷物収納棚（１１）に出し入れするためのサイドアーム式移載装置（２９）を備えている。
サイドアーム式移載装置（２９）は、前後方向（Ｘ）に伸縮可能な複数のアーム（１００，１１０，１２０）を備えており、特許文献１の図１６及び図１７に示されているように、隣接する一対のアームの間隔を荷物（Ｗ）の幅に合わせた状態で当該一対のアームを前後方向（Ｘ）に出退させることにより、荷物収納棚（１１）に対する荷物（Ｗ）の出し入れが行われる。荷物収納棚（１１）は、前後方向（Ｘ）に２つの荷物（Ｗ）を並べて収納可能に構成されており、サイドアーム式移載装置（２９）は、前後方向（Ｘ）に２つの荷物（Ｗ）を並べて（更に、左右方向（Ｙ）にも２つの荷物（Ｗ）を並べて）保持可能に構成されている。
特開２０１６－１１３２４１号公報
棚の横幅方向（特許文献１での左右方向）を第１方向とし、棚の奥行方向（特許文献１での前後方向）を第２方向として、特許文献１の物品収容設備では、上記のように、移載装置が第２方向に２つの物品を並べて保持可能に構成されている。そのため、移載装置が第２方向に複数の物品を並べて保持できない場合に比べて、多くの物品を移載装置に保持させた状態でこれらの物品をまとめて移動体（特許文献１ではスタッカークレーン）により移動させることができ、物品収容設備での物品の処理効率の向上を図ることができる。
ところで、特許文献１の物品収容設備では、第１方向の寸法が互いに異なる物品が取り扱われる。そこで、特許文献１の物品収容設備では、当該文献の図１６及び図１７に示されているように、第１方向の寸法が同等の２つの物品が移載装置において第２方向に並ぶようにすることで、第２方向に並んで移載装置に保持された２つの物品を移載装置から収容部（特許文献１では荷物収納棚）に引き渡すことや、２つの物品が第２方向に並んで移載装置に保持されるように移載装置が２つの物品を収容部から受け取ることを可能としている。そのため、特許文献１の物品収容設備では、第１方向の寸法が同等の２つの物品が移載装置において第２方向に並ぶようにする必要があるという制約がある。この制約を満たすために、例えば、収容部に収容される物品を移動体（具体的には、移載装置）に供給するための搬送経路（例えば、コンベヤライン）に、寸法（具体的には、第１方向となる方向の寸法）が同等の２つの物品が隣接した状態となるように物品の搬送順序を入れ替える順序入替装置を設けることが考えられる。しかし、この場合、物品収容設備の全体の構成が複雑化或いは大型化するおそれや、コストが高くなるおそれがある。
そこで、第１方向の寸法が互いに異なる物品を取り扱う場合に、第１方向の寸法が同等の２つの物品が移載装置において第２方向に並ぶようにしなくても、第２方向に２つの物品を並べて保持可能な移載装置と第２方向に２つの物品を並べて収容可能な収容部との間で、物品の移載を適切に行うことが可能な技術の実現が望まれる。
本開示に係る物品収容設備は、水平面に沿う第１方向に複数配列された第１収容部を備える第１棚ユニットと、上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記第１方向に複数配列された第２収容部を備えると共に、前記第１棚ユニットと前記第２方向に対向して配置された第２棚ユニットと、前記第２方向における前記第１棚ユニットと前記第２棚ユニットとの間において前記第１方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に搭載され、搬送対象の物品を保持する保持部を備えると共に、前記第１収容部及び前記第２収容部のそれぞれと前記保持部との間で前記物品を移載可能な移載装置と、前記移動体及び前記移載装置の動作を制御する制御部と、を備え、複数の前記第１収容部のそれぞれ及び複数の前記第２収容部のそれぞれは、前記第２方向に２つの前記物品を並べて収容可能であり、前記保持部は、前記第２方向に２つの前記物品を並べて保持可能であり、前記移載装置は、前記第１方向の間隔を変更可能であると共に前記第２方向に出退する一対のアームを備え、一対の前記アームの前記第１方向の間に前記物品が配置された状態で一対の前記アームを前記第２方向に出退させることにより、前記第１収容部又は前記第２収容部と前記保持部との間での前記物品の移載動作を行い、前記移載動作のうち、前記物品を前記保持部から前記第１収容部又は前記第２収容部に引き渡す動作を卸し動作とし、前記物品を前記第１収容部又は前記第２収容部から前記保持部に受け取る動作を掬い動作として、前記保持部に２つの前記物品が前記第２方向に並んで配置されている状態において、前記第２方向の一方側に配置された前記物品を第１物品とし、前記第２方向の他方側に配置された前記物品を第２物品として、前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合には、前記第１物品及び前記第２物品のうち前記第１方向の寸法が大きい方である大物品の前記卸し動作を先に行い、その後、前記第１物品及び前記第２物品のうち前記第１方向の寸法が小さい方である小物品の前記卸し動作を行い、前記制御部は、前記保持部に前記物品が保持されていない状態から前記第１物品及び前記第２物品となる２つの前記物品の前記掬い動作を行う場合には、当該２つの前記物品のうち前記第１方向の寸法が小さい方である小物品の前記掬い動作を先に行い、その後、当該２つの前記物品のうち前記第１方向の寸法が大きい方である大物品の前記掬い動作を行う。
本構成によれば、保持部に２つの物品が配置されている状態から当該２つの物品の卸し動作を行う場合に、これら２つの物品の第１方向の寸法が互いに異なる場合であっても、大物品、小物品の順に卸し動作を行うことで、小物品の卸し動作を大物品が保持部に存在しない状態で行うことができる。よって、小物品の卸し動作を行う際に、大物品の存在によって一対のアームの第１方向の間隔を小物品の卸し動作に適した間隔まで狭めることができない事態を回避でき、大物品及び小物品の双方を一対のアームを用いて収容部（第１収容部又は第２収容部、以下同様）に適切に引き渡すことができる。
また、本構成によれば、保持部に物品が保持されていない状態から第１物品及び第２物品となる２つの物品の掬い動作を行う場合に、これら２つの物品の第１方向の寸法が互いに異なる場合であっても、小物品、大物品の順に掬い動作を行うことで、小物品の掬い動作を大物品が保持部に存在しない状態で行うことができる。よって、小物品の掬い動作を行う際に、大物品の存在によって一対のアームの第１方向の間隔を小物品の掬い動作に適した間隔まで狭めることができない事態を回避でき、大物品及び小物品の双方を一対のアームを用いて収容部から適切に受け取ることができる。
以上のように、本構成によれば、第１方向の寸法が同等の２つの物品が移載装置において第２方向に並ぶようにしなくても、第２方向に２つの物品を並べて保持可能な移載装置と第２方向に２つの物品を並べて収容可能な収容部との間で、物品の移載を適切に行うことができる。
物品収容設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
物品収容設備の一部の斜視図 制御ブロック図 入庫制御の一局面を示す図 入庫制御における図３より後の時点での局面を示す図 入庫制御における図４より後の時点での局面を示す図 入庫制御における図５より後の時点での局面を示す図 入庫制御における図６より後の時点での局面を示す図 入庫制御における図７より後の時点での局面を示す図 出庫制御の一局面を示す図 出庫制御における図９より後の時点での局面を示す図 出庫制御における図１０より後の時点での局面を示す図 入庫制御の別の一局面を示す図 出庫制御の別の一局面を示す図
物品収容設備の実施形態について、図面を参照して説明する。
図１及び図３に示すように、物品収容設備１は、第１棚ユニット１０Ａと、第２棚ユニット１０Ｂと、移動体２０と、移動体２０に搭載された移載装置３０と、を備えている。第１棚ユニット１０Ａは、第１方向Ｘに複数配列された第１収容部１１Ａを備えており、第２棚ユニット１０Ｂは、第１方向Ｘに複数配列された第２収容部１１Ｂを備えている。第２棚ユニット１０Ｂは、第１棚ユニット１０Ａと第２方向Ｙに対向して配置されている。第２棚ユニット１０Ｂは、第１棚ユニット１０Ａと第２方向Ｙに間隔を空けて配置されている。以下では、第１棚ユニット１０Ａと第２棚ユニット１０Ｂとに共通の事項について述べる場合には、これらを総称して棚ユニット１０といい、第１収容部１１Ａと第２収容部１１Ｂとに共通の事項について述べる場合には、これらを総称して収容部１１という。
第１方向Ｘは、水平面に沿う方向である。第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１とし、第１方向Ｘの他方側（第１方向第１側Ｘ１とは反対側）を第１方向第２側Ｘ２とする。第２方向Ｙは、上下方向Ｚ（鉛直方向）に沿う上下方向視で第１方向Ｘに直交する方向である。ここでは、第２方向Ｙを、水平面に沿う方向としている。第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１とし、第２方向Ｙの他方側を第２方向第２側Ｙ２とする。第１棚ユニット１０Ａは、第２棚ユニット１０Ｂに対して第２方向第１側Ｙ１に配置されている。
図１に示すように、棚ユニット１０は、物品Ｗを支持する（具体的には、下側Ｚ２から支持する）支持棚１２を備えている。支持棚１２は、床部に立設された支柱１３に固定されている。物品Ｗは、支持棚１２に支持された状態で棚ユニット１０に収容される。すなわち、収容部１１は支持棚１２によって形成されており、収容部１１の第２方向Ｙの大きさは、支持棚１２の第２方向Ｙの寸法に応じて定まる。支持棚１２は、板状に形成されており（複数の部材の集合によって全体として板状に形成される場合を含む）、本実施形態では、図１に示すように、複数の物品Ｗが第１方向Ｘに並べて１つの支持棚１２に支持される。物品Ｗは、例えば、段ボールケースやコンテナケース等とされる。
複数の収容部１１のそれぞれ（具体的には、複数の第１収容部１１Ａのそれぞれ及び複数の第２収容部１１Ｂのそれぞれ）は、第２方向Ｙに２つの物品Ｗを並べて収容可能である。言い換えれば、この物品収容設備１で取り扱われる物品Ｗには、２つの物品Ｗを第２方向Ｙに並べて収容部１１に収容することが可能な寸法（具体的には、収容部１１に収容された状態で第２方向Ｙに沿う方向の寸法）の物品Ｗが含まれている。物品収容設備１で取り扱われる物品Ｗに、収容部１１を１つの物品Ｗで占有する程度に上記の寸法が大きい物品Ｗが含まれていてもよい。２つの物品Ｗを第２方向Ｙに並べて収容部１１に収容する場合、図３に示すように、２つの物品Ｗのうちの手前側（移動体２０によって物品Ｗの出し入れが行われる側）の物品Ｗは、第１収容位置Ｐ１に収容され、２つの物品Ｗのうちの奥側（第２方向Ｙにおける手前側とは反対側）の物品Ｗは、第１収容位置Ｐ１よりも奥側の第２収容位置Ｐ２に収容される。
図１に示すように、本実施形態では、棚ユニット１０は、上下方向Ｚに複数配列された収容部１１を備えている。具体的には、支柱１３には、複数の支持棚１２が上下方向Ｚに間隔を空けて固定されており、上下方向Ｚに並ぶ複数の段（棚段）のそれぞれにおいて、物品Ｗが支持棚１２に支持された状態で収容される。
移動体２０は、第２方向Ｙにおける第１棚ユニット１０Ａと第２棚ユニット１０Ｂとの間において第１方向Ｘに沿って移動する。本実施形態では、移動体２０は、スタッカークレーンである。具体的には、移動体２０は、第１方向Ｘに沿って走行する走行部２１と、走行部２１に立設されたマスト２２と、マスト２２に案内されて昇降する（上下方向Ｚに沿って移動する）昇降部２３とを備えており、移載装置３０は昇降部２３に支持されている。走行部２１の走行経路は、第１方向Ｘに沿うように設置されたレール６によって形成されている。走行部２１が第１方向Ｘに沿って走行することで、移動体２０が第１方向Ｘに沿って移動する。移載装置３０は、移動体２０の移動動作（ここでは、走行部２１の走行動作）及び昇降部２３の昇降動作によって、物品Ｗの移載対象箇所（収容部１１や後述する入出庫部３）に対応する位置に移動される。
移動体２０は、入出庫部３と棚ユニット１０（具体的には、収容部１１）との間で物品Ｗを搬送する。棚ユニット１０に入庫する物品Ｗは、入庫ライン等から入出庫部３に搬入された後、移動体２０によって入出庫部３から収容部１１に搬送されて当該収容部１１に収容される。棚ユニット１０から出庫される物品Ｗは、移動体２０によって収容部１１から取り出されて入出庫部３に搬送された後、入出庫部３から出庫ライン等に搬出される。移動体２０は、第１棚ユニット１０Ａ（具体的には、第１収容部１１Ａ）に対して第２方向第２側Ｙ２から物品Ｗの出し入れを行い、第２棚ユニット１０Ｂ（具体的には、第２収容部１１Ｂ）に対して第２方向第１側Ｙ１から物品Ｗの出し入れを行う。
図１に示すように、本実施形態では、入出庫部３には、第１コンベヤ４Ａ及び第２コンベヤ４Ｂが設けられている。第１コンベヤ４Ａは、物品Ｗを入出庫部３に搬入するための搬入用コンベヤ（例えば、入庫ラインを構成するコンベヤ）であり、第２コンベヤ４Ｂは、物品Ｗを入出庫部３から搬出するための搬出用コンベヤ（例えば、出庫ラインを構成するコンベヤ）である。図３及び図１１に示すように、第１コンベヤ４Ａ及び第２コンベヤ４Ｂは、入出庫部３において第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの双方に２つ並ぶ状態で４つの物品Ｗを配置可能に構成されている。第１コンベヤ４Ａは、入出庫部３に搬入した４つの物品Ｗを入出庫部３において上記のように並べることが可能に構成され、第２コンベヤ４Ｂは、入出庫部３において上記のように並ぶ４つの物品Ｗを入出庫部３から搬出可能に構成されている。第１コンベヤ４Ａ及び第２コンベヤ４Ｂにおける入出庫部３に配置される部分は、例えば、ローラコンベヤと、ローラコンベヤを構成する複数のローラの隙間に昇降可能に配置され、ローラコンベヤによる物品Ｗの搬送方向と直交する方向に物品Ｗを搬送するチェーントランサ（チェーンコンベヤ）と、を用いて構成される。
図１及び図３に示すように、移載装置３０は、搬送対象の物品Ｗを保持する保持部３１を備えており、第１収容部１１Ａ及び第２収容部１１Ｂのそれぞれと保持部３１との間で物品Ｗを移載する。移載装置３０は、第１収容位置Ｐ１と保持部３１との間で物品Ｗを移載可能であると共に（図６、図１０参照）、第２収容位置Ｐ２と保持部３１との間で物品Ｗを移載可能である（図４、図９参照）。本実施形態では、物品収容設備１（具体的には、移動体２０）は、互いに独立して移載動作を行うことが可能な２つの移載装置３０である第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂを備えている。２つの移載装置３０は、第１方向Ｘの異なる位置に配置されており、ここではこれら２つの移載装置３０のうちの、第１方向第２側Ｘ２に配置されている方を第１移載装置３０Ａとし、第１方向第１側Ｘ１に配置されている方を第２移載装置３０Ｂとしている。本実施形態では、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂは、共通の昇降部２３に第１方向Ｘに並べて支持されており、昇降部２３の昇降に伴い一体的に昇降する。以下では、第１移載装置３０Ａと第２移載装置３０Ｂとに共通の事項について述べる場合には、これらを総称して移載装置３０という。
保持部３１は、物品Ｗを下側Ｚ２から支持することで当該物品Ｗを保持する。図３に示すように、保持部３１は、第２方向Ｙに２つの物品Ｗを並べて保持可能である。言い換えれば、この物品収容設備１で取り扱われる物品Ｗには、２つの物品Ｗを第２方向Ｙに並べて保持部３１に保持させることが可能な寸法（具体的には、保持部３１に保持された状態で第２方向Ｙに沿う方向の寸法）の物品Ｗが含まれている。図４及び図１１に示すように、保持部３１に２つの物品Ｗが第２方向Ｙに並んで配置されている状態において、第２方向Ｙの一方側（ここでは、第２方向第１側Ｙ１）に配置された物品Ｗを第１物品Ｗ１とし、第２方向Ｙの他方側（ここでは、第２方向第２側Ｙ２）に配置された物品Ｗを第２物品Ｗ２とする。
図１及び図５に示すように、本実施形態では、保持部３１は、物品Ｗを第２方向Ｙに搬送するコンベヤ３６（例えば、ベルトコンベヤ）を備えている。物品Ｗは、コンベヤ３６の搬送面に載置された状態で保持部３１に保持される。コンベヤ３６は、物品Ｗを第２方向Ｙの両側に搬送可能に構成されている。本実施形態では、保持部３１は、互いに独立して物品Ｗの搬送動作を行うことが可能な２つのコンベヤ３６を備えている。これら２つのコンベヤ３６は、第２方向Ｙに並んで配置されており、第１物品Ｗ１は、第２方向第１側Ｙ１のコンベヤ３６上に保持され、第２物品Ｗ２は、第２方向第２側Ｙ２のコンベヤ３６上に保持される。
図１、図４、及び図７に示すように、移載装置３０は、第１方向Ｘの間隔を変更可能であると共に第２方向Ｙに出退する一対のアーム３２を備えている。一対のアーム３２のそれぞれは、第１方向Ｘが厚さ方向（板面に直交する方向）となる平板状に形成されている。移載装置３０は、一対のアーム３２の少なくとも一方（本実施形態では、双方）を第１方向Ｘに移動させることで、これら一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を変更する。移載装置３０は、一対のアーム３２の間（具体的には、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間、以下同様）に物品Ｗが配置された状態で一対のアーム３２を第２方向Ｙに出退させることにより、収容部１１（第１収容部１１Ａ又は第２収容部１１Ｂ、以下同様）と保持部３１との間での物品Ｗの移載動作を行う。具体的には、移載装置３０は、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を、これら一対のアーム３２の間に配置された移載対象の物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じた間隔とした状態で、一対のアーム３２を第２方向Ｙに出退させることにより、物品Ｗの移載動作を行う。一対のアーム３２は、第２方向Ｙの両側に出退可能に構成されており、移載装置３０は、第１収容部１１Ａ及び第２収容部１１Ｂのいずれに対しても物品Ｗを移載することができる。
図４に示すように、一対のアーム３２のそれぞれは、第２方向Ｙの位置（移動体２０を基準とする第２方向Ｙの位置）が固定された固定部材３３に、第２方向Ｙにスライド移動可能に支持されている。アーム３２は、当該アーム３２を支持する固定部材３３に対して、第１方向Ｘの内側（一対のアーム３２の間の第１方向Ｘの中心位置に向かう側）に配置されている。アーム３２は、固定部材３３に直接的に支持されてもよいが、本実施形態では、アーム３２は、固定部材３３に間接的に（具体的には、アーム３２と固定部材３３との間に配置された中間部材３４を介して）支持されている。一対の固定部材３３の少なくとも一方（本実施形態では、双方）は、第１方向Ｘの位置（移動体２０を基準とする第１方向Ｘの位置）を変更可能に構成されており、移載装置３０は、一対の固定部材３３の第１方向Ｘの間隔を変更することで、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を変更する。
物品Ｗの移載動作のうち、物品Ｗを保持部３１から収容部１１に引き渡す動作を卸し動作とし、物品Ｗを収容部１１から保持部３１に受け取る動作を掬い動作とする。移載装置３０は、一対のアーム３２の出退によりこれら一対のアーム３２の間に配置された物品Ｗを第２方向Ｙに移動させるようにして、物品Ｗの移載動作を行う。具体的には、移載装置３０は、一対のアーム３２の第２方向第１側Ｙ１への出移動により、保持部３１に保持されている物品Ｗを第２方向第１側Ｙ１に移動させるようにして、当該物品Ｗを保持部３１から第１収容部１１Ａに引き渡す卸し動作を行い、一対のアーム３２の第２方向第２側Ｙ２への退移動により、第１収容部１１Ａに収容されている物品Ｗを第２方向第２側Ｙ２に移動させるようにして、当該物品Ｗを第１収容部１１Ａから保持部３１に受け取る掬い動作を行う。また、移載装置３０は、一対のアーム３２の第２方向第２側Ｙ２への出移動により、保持部３１に保持されている物品Ｗを第２方向第２側Ｙ２に移動させるようにして、当該物品Ｗを保持部３１から第２収容部１１Ｂに引き渡す卸し動作を行い、一対のアーム３２の第２方向第１側Ｙ１への退移動により、第２収容部１１Ｂに収容されている物品Ｗを第２方向第１側Ｙ１に移動させるようにして、当該物品Ｗを第２収容部１１Ｂから保持部３１に受け取る掬い動作を行う。
図４に示すように、本実施形態では、一対のアーム３２のそれぞれにフック３５（当接部材の一例）が設けられており、移載装置３０は、一対のアーム３２の出退により物品Ｗをフック３５で押し出し又は引き込むようにして、一対のアーム３２の間に配置された物品Ｗを第２方向Ｙに移動させる。具体的には、移載装置３０は、一対のアーム３２の出移動により、保持部３１に保持されている物品Ｗをフック３５で収容部１１側に押し出すようにして、当該物品Ｗを収容部１１に引き渡し、一対のアーム３２の退移動により、収容部１１に収容されている物品Ｗをフック３５で保持部３１側に引き込むようにして、当該物品Ｗを保持部３１に受け取る。
図４～図６に示すように、アーム３２における第２方向第１側Ｙ１の端部に設けられるフック３５（以下、「第１側フック」という）と、アーム３２における第２方向第２側Ｙ２の端部に設けられるフック３５（以下、「第２側フック」という）と、アーム３２における第２方向Ｙの中央部に設けられるフック３５（以下、「中央フック」という）との３つのフック３５が、一対のアーム３２のそれぞれに設けられている。
フック３５は、棒状に形成されており、アーム３２との連結部を支点として揺動可能に（具体的には、第２方向Ｙに沿う軸心周りに揺動可能に）アーム３２に連結されている。フック３５のそれぞれは、物品Ｗに当接する当接姿勢と、物品Ｗに当接しない退避姿勢とに、姿勢を切替可能に構成されている。フック３５がアーム３２との連結部を支点として揺動することで、フック３５の姿勢が当接姿勢と退避姿勢とに切り替えられる。
当接姿勢は、フック３５の先端部（アーム３２との連結部とは反対側の端部）がアーム３２の内面（第１方向Ｘの内側を向く面）よりも第１方向Ｘの内側に配置される姿勢である。図４において、第２移載装置３０Ｂのアーム３２に設けられた第２側フック及び中央フックの姿勢が当接姿勢である。退避姿勢は、フック３５の全体或いは実質的に全体がアーム３２の内面よりも第１方向Ｘの外側（一対のアーム３２の間の第１方向Ｘの中心位置から離れる側）に配置される姿勢である。図４において、第２移載装置３０Ｂのアーム３２に設けられた第１側フックの姿勢が退避姿勢である。また、図５及び図６において、第２移載装置３０Ｂのアーム３２に設けられた全てのフック３５（すなわち、第１側フック、第２側フック、及び中央フック）の姿勢が退避姿勢である。
卸し動作や掬い動作は、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔が、移載対象の物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じた間隔（以下、「移載用間隔」という）となっている状態で行われる。移載用間隔は、移載対象の物品Ｗの第１方向Ｘの寸法と同じ値に設定され、又は、移載対象の物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に設定値を加算した値に設定される。本実施形態では、移載用間隔は、当接姿勢のフック３５が移載対象の物品Ｗ（具体的には、当該物品Ｗの第２方向Ｙを向く端面）に当接する間隔に、言い換えれば、当接姿勢のフック３５が第２方向Ｙに沿う方向視で移載対象の物品Ｗと重複する間隔に設定される。
ここで、一対のアーム３２が出移動する側を突出側とし、一対のアーム３２が退移動する側を引退側とする。移載対象の収容部１１が第１収容部１１Ａである場合には、第２方向第１側Ｙ１が突出側となり、第２方向第２側Ｙ２が引退側となる。また、移載対象の収容部１１が第２収容部１１Ｂである場合には、第２方向第２側Ｙ２が突出側となり、第２方向第１側Ｙ１が引退側となる。
卸し動作では、移載装置３０は、一対のアーム３２のそれぞれにおける移載対象の物品Ｗに対して引退側に隣接するフック３５の姿勢を当接姿勢に切り替えた状態で、移載用間隔で配置された一対のアーム３２を出移動させることで、移載対象の物品Ｗが収容部１１における当該物品Ｗの収容位置（具体的には、第１収容位置Ｐ１又は第２収容位置Ｐ２）に移動するまで、移載対象の物品Ｗを当接姿勢のフック３５により押し出す。保持部３１において第２方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗに対して同時に卸し動作を行う場合には、一方の物品Ｗに対して引退側に隣接するフック３５の姿勢と、他方の物品Ｗに対して引退側に隣接するフック３５の姿勢とを、当接姿勢に切り替える。また、保持部３１において第２方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗのうちの一方の物品Ｗに対してのみ卸し動作を行う場合には、移載対象ではない物品Ｗに対して引退側に隣接するフック３５の姿勢は、退避姿勢に切り替える。移載対象の物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５の姿勢も当接姿勢に切り替えてもよい。本実施形態では、移載装置３０は、卸し動作では、一対のアーム３２の出移動による物品Ｗの移動方向及び移動速度と同調するように、当該物品Ｗが載置されているコンベヤ３６を作動させるように構成されている。
図４は、第２移載装置３０Ｂが、移載対象の物品Ｗである第２物品Ｗ２を、保持部３１から第２収容部１１Ｂに引き渡す卸し動作を行う状況を示している。図４に示す状況では、第２移載装置３０Ｂが、第２物品Ｗ２に対して引退側に隣接するフック３５（ここでは、中央フック）の姿勢を当接姿勢に切り替え、当該フック３５により第２物品Ｗ２を第２収容部１１Ｂの第２収容位置Ｐ２まで押し出している。図４に示す状況では、第１物品Ｗ１は移載対象の物品Ｗではないため、第１物品Ｗ１に対して引退側に隣接するフック３５（ここでは、第１側フック）の姿勢は退避姿勢に切り替えられている。
図１２は、第２移載装置３０Ｂが、移載対象の２つの物品Ｗである第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２を、保持部３１から第２収容部１１Ｂに同時に引き渡す卸し動作を行う状況を示している。図１２に示す状況では、第２移載装置３０Ｂは、第１物品Ｗ１に対して引退側に隣接するフック３５（ここでは、第１側フック）の姿勢を当接姿勢に切り替え、当該フック３５により第１物品Ｗ１を第２収容部１１Ｂの第１収容位置Ｐ１まで押し出していると共に、第２物品Ｗ２に対して引退側に隣接するフック３５（ここでは、中央フック）の姿勢を当接姿勢に切り替え、当該フック３５により第２物品Ｗ２を第２収容部１１Ｂの第２収容位置Ｐ２まで押し出している。
卸し動作では、移載装置３０は、移載対象の物品Ｗが収容部１１における当該物品Ｗの収容位置に移動するまで一対のアーム３２を出移動させた後、一対のアーム３２のそれぞれにおける少なくとも当該物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５の姿勢を退避姿勢に切り替えた状態で（例えば、全てのフック３５の姿勢を退避姿勢に切り替えた状態で）、一対のアーム３２を退移動させる。移載対象の物品Ｗが第２方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗである場合には、一対のアーム３２のそれぞれにおける少なくとも２つのフック３５（具体的には、一方の物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５と他方の物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５）の姿勢を退避姿勢に切り替える。これにより、移載対象の物品Ｗを収容部１１に残して、一対のアーム３２が退移動される。一対のアーム３２の退移動は、一対のアーム３２の出移動の後、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を広げた後に行ってもよい。
掬い動作では、移載装置３０は、移載対象の物品Ｗが一対のアーム３２のそれぞれにおける第２方向Ｙに並ぶ２つのフック３５の間に配置されるまで、一対のアーム３２を出移動させる。移載対象の物品Ｗが収容部１１において第２方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗである場合には、一方の物品Ｗが一対のアーム３２のそれぞれにおける第１側フックと中央フックとの第２方向Ｙの間に配置され、他方の物品Ｗが一対のアーム３２のそれぞれにおける第２側フックと中央フックとの第２方向Ｙの間に配置されるまで、一対のアーム３２を出移動させる。
この際、移載装置３０は、一対のアーム３２のそれぞれにおける少なくとも移載対象の物品Ｗに対して突出側に移動するフック３５の姿勢を退避姿勢に切り替えた状態で（例えば、全てのフック３５の姿勢を退避姿勢に切り替えた状態で）、一対のアーム３２を出移動させる。移載対象の物品Ｗが収容部１１において第２方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗである場合には、一対のアーム３２のそれぞれにおける少なくとも２つのフック３５（具体的には、一方の物品Ｗに対して突出側に移動するフック３５と他方の物品Ｗに対して突出側に移動するフック３５）の姿勢を退避姿勢に切り替える。保持部３１に１つの物品Ｗが保持されている状態で別の物品Ｗの掬い動作を行う場合には、保持部３１に保持されている物品Ｗに対して引退側に隣接するフック３５（図１０に示す状況では、保持部３１に保持されている第１物品Ｗ１に対して引退側に隣接する第１側フック）の姿勢も、退避姿勢に切り替える。移載装置３０は、一対のアーム３２を出移動させた後、以下に述べるように一対のアーム３２を退移動させるが、一対のアーム３２の退移動は、一対のアーム３２の出移動の後、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を狭めた後に行ってもよい。
掬い動作では、移載装置３０は、上記のように一対のアーム３２を出移動させた後、一対のアーム３２のそれぞれにおける移載対象の物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５の姿勢を当接姿勢に切り替えた状態で、移載用間隔で配置された一対のアーム３２を退移動させることで、移載対象の物品Ｗが保持部３１における当該物品Ｗの保持位置（具体的には、当該物品Ｗが第１物品Ｗ１となる保持位置、又は当該物品Ｗが第２物品Ｗ２となる保持位置）に移動するまで、移載対象の物品Ｗを当接姿勢のフック３５により引き込む。第２方向Ｙに並ぶ２つの物品Ｗに対して同時に掬い動作を行う場合には、一方の物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５の姿勢と、他方の物品Ｗに対して突出側に隣接するフック３５の姿勢とを、当接姿勢に切り替える。移載対象の物品Ｗに対して引退側に隣接するフック３５の姿勢も当接姿勢に切り替えてもよい。本実施形態では、移載装置３０は、掬い動作では、一対のアーム３２の退移動による物品Ｗの移動方向及び移動速度と同調するように、当該物品Ｗが載置されるコンベヤ３６を作動させるように構成されている。
図９は、第２移載装置３０Ｂが、移載対象の物品Ｗである第１収容部１１Ａの第２収容位置Ｐ２に収容されている物品Ｗを、第１収容部１１Ａから保持部３１に受け取る掬い動作を行う状況を示している。図９に示す状況では、第２移載装置３０Ｂが、移載対象の物品Ｗ（第１物品Ｗ１となる物品Ｗ）に対して突出側に隣接するフック３５（ここでは、第１側フック）の姿勢を当接姿勢に切り替え、当該フック３５により移載対象の物品Ｗを保持部３１における当該物品Ｗが第１物品Ｗ１となる位置まで引き込んでいる。
図１３は、第２移載装置３０Ｂが、移載対象の２つの物品Ｗである第２収容部１１Ｂに第２方向Ｙに並んで収容されている２つの物品Ｗを、第２収容部１１Ｂから保持部３１に受け取る掬い動作を行う状況を示している。図１３に示す状況では、第２移載装置３０Ｂは、移載対象の物品Ｗ（第１物品Ｗ１となる物品Ｗ）に対して突出側に隣接するフック３５（ここでは、中央フック）の姿勢を当接姿勢に切り替え、当該フック３５により移載対象の物品Ｗを保持部３１における当該物品Ｗが第１物品Ｗ１となる位置まで引き込んでいると共に、別の移載対象の物品Ｗ（第２物品Ｗ２となる物品Ｗ）に対して突出側に隣接するフック３５（ここでは、第２側フック）の姿勢を当接姿勢に切り替え、当該フック３５により移載対象の物品Ｗを保持部３１における当該物品Ｗが第２物品Ｗ２となる位置まで引き込んでいる。
物品Ｗには、第１方向Ｘの寸法（具体的には、保持部３１に保持された状態や収容部１１に収容された状態で第１方向Ｘに沿う方向の寸法）が異なる複数種類がある。以下では、物品Ｗについて種類とは、第１方向Ｘの寸法に応じて物品Ｗを分類した場合の種類を意味する。すなわち、物品Ｗの種類は、物品Ｗの第１方向Ｘの寸法が予め定められた寸法区分のいずれに属するかに応じて定まる。同じ種類の物品Ｗは、互いに同等（同一或いは同程度）の第１方向Ｘの寸法を有する。図１及び図３等では、１つの寸法区分に属する物品Ｗである小物品ＷＳと、当該寸法区分よりも第１方向Ｘの寸法が大きい寸法区分に属する物品Ｗである大物品ＷＬとの、２種類の物品Ｗを示しているが、これら２つの寸法区分とは異なる寸法区分に属する物品Ｗが存在していてもよい。
本実施形態では、保持部３１や収容部１１において第２方向Ｙに並んで配置されている２つの物品Ｗが同じ種類の物品Ｗである場合に、これら２つの物品Ｗに対して同時に移載動作を行うことができるように、上記の寸法区分が設定されている。また、本実施形態では、図１及び図３に示すように、各収容部１１には、同じ種類の物品Ｗが第２方向Ｙに並べて収容される。
図２に示すように、物品収容設備１は、移動体２０及び移載装置３０の動作を制御する制御部２を備えている。制御部２は、各部に設けられた駆動力源（例えば、電動モータやソレノイド）の駆動を制御することで、制御対象の動作を制御する。制御部２は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御部２の各機能が実現される。制御部２は、移動体２０に設けられても、移動体２０とは独立に設けられてもよい。また、制御部２が互いに通信可能に分離された複数のハードウェアを備え、一部のハードウェアが移動体２０に設けられ、残りのハードウェアが移動体２０とは独立に設けられてもよい。図２に示すように、本実施形態では、制御部２は、第１コンベヤ４Ａ、第２コンベヤ４Ｂ、及び後述する報知装置５の動作も制御する。
制御部２は、第１方向Ｘに沿って移動する移動動作を移動体２０に行わせる。本実施形態では、制御部２は、走行部２１を第１方向Ｘに沿って走行させる走行動作を移動動作として移動体２０に行わせると共に、昇降部２３を昇降させる昇降動作を移動体２０に行わせる。また、制御部２は、一対のアーム３２を第２方向Ｙに出退させる出退動作と、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を変更する間隔変更動作とを、移載装置３０に行わせる。本実施形態では、制御部２は、更に、コンベヤ３６による物品Ｗの搬送動作と、フック３５の姿勢切替動作とを、移載装置３０に行わせる。
制御部２は、例えば上位の制御装置からの指令を受けて、物品Ｗを棚ユニット１０に入庫する入庫制御や、物品Ｗを棚ユニット１０から出庫する出庫制御を行う。なお、本明細書で開示する制御部２の技術的特徴は、物品収容設備１の制御方法にも適用可能であり、物品収容設備１の制御方法も本明細書に開示されている。この制御方法には、卸し動作を移載装置３０に行わせる工程、及び、掬い動作を移載装置３０に行わせる工程が含まれ、本実施形態では、更に、後述する幅寄せ動作を移載装置３０に行わせる工程、後述する異常報知を報知装置５に行わせる工程、及び、棚ユニット１０における収容部１１の位置及び幅を、収容する物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じて設定する工程が含まれる。
以下、入庫制御における各時点での局面を時系列的に示す図３～図８を参照して、制御部２が実行する入庫制御の一例について説明する。
図３に示すように、制御部２は、移載装置３０（本実施形態では、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂのそれぞれ）が入出庫部３に対応する位置に配置されるように、移動動作（本実形態では、移動動作としての走行部２１の走行動作に加えて、昇降部２３の昇降動作、以下同様）を移動体２０に行わせる。入出庫部３に対応する位置は、図３に示すように、保持部３１と入出庫部３との間で物品Ｗを移載可能な位置であり、具体的には、移載装置３０が入出庫部３と第２方向Ｙに対向する（同じ高さ（上下方向Ｚの位置）において第２方向Ｙに対向する、以下同様）位置である。
移載装置３０が入出庫部３に対応する位置に配置された状態で、入出庫部３から保持部３１への物品Ｗの移載動作が行われる。入出庫部３と保持部３１との間での物品Ｗの移載動作は、入出庫部３に設けられた装置と移載装置３０との少なくとも一方（本実施形態では、双方）により行われる。本実施形態では、入出庫部３に設けられた第１コンベヤ４Ａの搬送動作と、移載装置３０が備えるコンベヤ３６の搬送動作とによって、物品Ｗを入出庫部３から保持部３１に移動させて、入出庫部３から保持部３１に物品Ｗを移載する。例えば、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔が当該間隔の変更可能範囲内の最大値となっている状態で、入出庫部３と保持部３１との間での物品Ｗの移載動作が行われる。
図３では、第２方向Ｙに並んで入出庫部３に配置された２つの物品Ｗ（具体的には、１つの大物品ＷＬと１つの小物品ＷＳ）が、第２方向Ｙに同じ順に並んで第１移載装置３０Ａの保持部３１に保持され、第２方向Ｙに並んで入出庫部３に配置された別の２つの物品Ｗ（具体的には、１つの大物品ＷＬと１つの小物品ＷＳ）が、第２方向Ｙに同じ順に並んで第２移載装置３０Ｂの保持部３１に保持されるように、入出庫部３から第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂのそれぞれの保持部３１に物品Ｗが移載される状況を示している。
入出庫部３から保持部３１への物品Ｗの移載動作が完了すると、制御部２は、移載装置３０が移載対象の収容部１１に対応する位置に配置されるように、移動動作を移動体２０に行わせる。収容部１１に対応する位置は、図４に示すように、保持部３１と収容部１１との間で物品Ｗを移載可能な位置であり、具体的には、移載装置３０が収容部１１と第２方向Ｙに対向する位置である。制御部２は、移載装置３０が移載対象の収容部１１に対応する位置に配置された状態で、卸し動作を移載装置３０に行わせる。
本例では、制御部２は、第２移載装置３０Ｂを移載対象の収容部１１に対応する位置に移動させる移動動作、第２移載装置３０Ｂによる第２物品Ｗ２の卸し動作（図４、図５参照）、第１移載装置３０Ａを移載対象の収容部１１に対応する位置に移動させる移動動作、第１移載装置３０Ａによる第１物品Ｗ１の卸し動作（図６参照）、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂをそれぞれの移載対象の収容部１１に対応する位置に移動させる移動動作、第１移載装置３０Ａによる第２物品Ｗ２の卸し動作及び第２移載装置３０Ｂによる第１物品Ｗ１の卸し動作（図８参照）を順に実行する。
本例では、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂのそれぞれが、保持部３１に２つの物品Ｗが配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う。このように保持部３１に２つの物品Ｗ（すなわち、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２）が配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う場合に、制御部２は、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２のうち第１方向Ｘの寸法が大きい方である大物品ＷＬの卸し動作を先に行い、その後、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２のうち第１方向Ｘの寸法が小さい方である小物品ＷＳの卸し動作を行う。大物品ＷＬの卸し動作では、上述した移載用間隔は大物品ＷＬの第１方向Ｘの寸法に応じた間隔に設定され、小物品ＷＳの卸し動作では、上述した移載用間隔は小物品ＷＳの第１方向Ｘの寸法に応じた間隔に設定される。
制御部２は、保持部３１に２つの物品Ｗが配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う場合に、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との第１方向Ｘの寸法が異なる場合には、大物品ＷＬの卸し動作を先に行い、その後、小物品ＷＳの卸し動作を行う。上述したように、本実施形態では、物品Ｗの第１方向Ｘの寸法が予め定められた寸法区分のいずれに属するかに応じて物品Ｗの種類を定めており、制御部２は、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２とが互いに異なる種類の物品Ｗである場合に、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との第１方向Ｘの寸法が異なると判定する。
一方、制御部２は、保持部３１に２つの物品Ｗが配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う場合に、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との第１方向Ｘの寸法が同等であって、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２とを第１収容部１１Ａ又は第２収容部１１Ｂに第２方向Ｙに並べて収容する場合には、一対のアーム３２の１回の出退により、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との双方を第２方向Ｙに移動させるようにして、卸し動作を行う。図１２には、一対のアーム３２の１回の出退によって第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の卸し動作が完了する場合を例示しているが、一対のアーム３２の出退では卸し動作が完了せず、一対のアーム３２の出退を複数回繰り返して卸し動作が完了する構成とすることもできる。例えば、一対のアーム３２の１回の出退により第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２のそれぞれを必要距離の半分だけ移動させ、一対のアーム３２の出退を２回行うことで卸し動作が完了する構成とすることができる。この場合、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２は、例えば、一対のアーム３２の１回目の出移動の際と２回目の出移動の際とで異なるフック３５によって押し出される。
本実施形態では、制御部２は、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２とが同じ種類の物品Ｗである場合に、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との第１方向Ｘの寸法が同等であると判定する。なお、制御部２は、保持部３１に２つの物品Ｗが配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う場合に、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との第１方向Ｘの寸法が同等であって、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２とを第１収容部１１Ａ又は第２収容部１１Ｂに第２方向Ｙに並べて収容しない場合には、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の一方の卸し動作を先に行い、その後、第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の他方の卸し動作を行う。
本例では、第１移載装置３０Ａは、大物品ＷＬである第１物品Ｗ１と小物品ＷＳである第２物品Ｗ２とが保持部３１に配置されている状態から、当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う。そのため、制御部２は、第１移載装置３０Ａについては、大物品ＷＬである第１物品Ｗ１の卸し動作を先に行い（図６参照）、その後、小物品ＷＳである第２物品Ｗ２の卸し動作を行う（図８参照）。
また、本例では、第２移載装置３０Ｂは、小物品ＷＳである第１物品Ｗ１と大物品ＷＬである第２物品Ｗ２とが保持部３１に配置されている状態から、当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う。そのため、制御部２は、第２移載装置３０Ｂについては、大物品ＷＬである第２物品Ｗ２の卸し動作を先に行い（図４、図５参照）、その後（本例では、第１移載装置３０Ａによる大物品ＷＬである第１物品Ｗ１の卸し動作を行った後）、小物品ＷＳである第１物品Ｗ１の卸し動作を行う（図８参照）。本例では、図８に示すように、第２移載装置３０Ｂによる小物品ＷＳの卸し動作を、第１移載装置３０Ａによる小物品ＷＳの卸し動作と並行して行う。
制御部２は、保持部３１に２つの物品Ｗが配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う場合における大物品ＷＬの移載先を、第１収容部１１Ａ及び第２収容部１１Ｂのうち、第２方向Ｙにおける小物品ＷＳに対して大物品ＷＬが配置されている側にある方（図４では第２収容部１１Ｂ、図６では第１収容部１１Ａ）とする。一方、小物品ＷＳの移載先は、第１収容部１１Ａ及び第２収容部１１Ｂのいずれとすることもできる。すなわち、小物品ＷＳが第１物品Ｗ１である場合に、小物品ＷＳの移載先を第１収容部１１Ａではなく第２収容部１１Ｂとすることもでき、小物品ＷＳが第２物品Ｗ２である場合に、小物品ＷＳの移載先を第２収容部１１Ｂではなく第１収容部１１Ａとすることもできる。本例では、第１移載装置３０Ａについて、大物品ＷＬである第１物品Ｗ１の卸し動作を行った後、小物品ＷＳである第２物品Ｗ２を保持部３１における第２方向第２側Ｙ２の部分から第２方向第１側Ｙ１の部分に移動させるようにコンベヤ３６の搬送動作を行い（図７参照）、その後、当該第２物品Ｗ２を第１収容部１１Ａに引き渡している（図８参照）。
制御部２は、保持部３１に２つの物品Ｗが配置されている状態から当該２つの物品Ｗの卸し動作を行う場合に、大物品ＷＬの卸し動作を先に行い、その後、小物品ＷＳの卸し動作を行う場合には、大物品ＷＬの卸し動作が完了した後、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間に小物品ＷＳが配置された状態で一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を狭める幅寄せ動作を行い（図７参照）、その後、小物品ＷＳの卸し動作を行う（図８参照）。小物品ＷＳの卸し動作における一対のアーム３２の出移動は、幅寄せ動作の完了後、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を、上述した移載用間隔となる範囲内で後述する目標間隔よりも広げた後に行ってもよい。
本実施形態では、制御部２は、小物品ＷＳの第１方向Ｘの寸法である対象寸法の情報を取得し、幅寄せ動作において、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を、取得した対象寸法に応じた目標間隔に向けて減少させる。目標間隔は、対象寸法と同じ値に設定され、又は、対象寸法に設定値を加算した値に設定される。図２に示すように、制御部２は、各物品Ｗの寸法の情報を含む寸法データ７を取得するように構成されており、当該寸法データ７から対象寸法の情報を取得する。寸法データ７は、例えば、物品Ｗの寸法又は識別情報（バーコード等）を検出する検出装置の検出情報に基づくデータとされ、或いは、上位の制御装置から制御部２に送信される搬送指示データに含まれるデータとされる。
本実施形態では、制御部２は、幅寄せ動作において一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を目標間隔まで減少させることができなかった場合には、異常報知を行う。この場合、制御部２は、小物品ＷＳの卸し動作を中断して異常報知を行う。図２に示すように、制御部２は、ブザーや回転灯等の報知装置５の動作を制御するように構成されており、一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を目標間隔まで減少させることができなかった場合には、制御部２は、報知装置５を作動させることで、音や光等によって作業者への異常報知を行う。
ところで、本実施形態では、制御部２は、第１棚ユニット１０Ａにおける第１収容部１１Ａの第１方向Ｘの位置及び幅を、当該第１収容部１１Ａに物品Ｗを収容する際に、当該物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じて設定すると共に、第２棚ユニット１０Ｂにおける第２収容部１１Ｂの第１方向Ｘの位置及び幅を、当該第２収容部１１Ｂに物品Ｗを収容する際に、当該物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じて設定する。例えば、制御部２が、第１方向Ｘに隣接する２つの物品Ｗの間に形成される隙間が同等となるように、第１棚ユニット１０Ａにおける第１収容部１１Ａの第１方向Ｘの位置及び幅や、第２棚ユニット１０Ｂにおける第２収容部１１Ｂの第１方向Ｘの位置及び幅を、収容する物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じて設定する構成とすることができる。
次に、出庫制御における各時点での局面を時系列的に示す図９～図１１を参照して、制御部２が実行する出庫制御の一例について説明する。
制御部２は、移載装置３０が移載対象の収容部１１に対応する位置に配置された状態で、掬い動作を移載装置３０に行わせる。本例では、制御部２は、第２移載装置３０Ｂを移載対象の収容部１１に対応する位置に移動させる移動動作、第２移載装置３０Ｂによる第１物品Ｗ１となる物品Ｗの掬い動作（図９参照）、第２移載装置３０Ｂを移載対象の収容部１１に対応する位置に移動させる移動動作、第２移載装置３０Ｂによる第２物品Ｗ２となる物品Ｗの掬い動作（図１０参照）を順に実行する。詳細は省略するが、本例では、第２移載装置３０Ｂによる第１物品Ｗ１となる物品Ｗの掬い動作（図９参照）と、第２移載装置３０Ｂによる第２物品Ｗ２となる物品Ｗの掬い動作（図１０参照）との間に、第１移載装置３０Ａによる第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作が行われる。
本例では、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂのそれぞれが、保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作を行う。このように保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作を行う場合に、制御部２は、当該２つの物品Ｗのうち第１方向Ｘの寸法が小さい方である小物品ＷＳの掬い動作を先に行い、その後、当該２つの物品Ｗのうち第１方向Ｘの寸法が大きい方である大物品ＷＬの掬い動作を行う。大物品ＷＬの掬い動作では、上述した移載用間隔は大物品ＷＬの第１方向Ｘの寸法に応じた間隔に設定され、小物品ＷＳの掬い動作では、上述した移載用間隔は小物品ＷＳの第１方向Ｘの寸法に応じた間隔に設定される。
制御部２は、保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作を行う場合に、第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との第１方向Ｘの寸法が異なる場合には、小物品ＷＳの掬い動作を先に行い、その後、大物品ＷＬの掬い動作を行う。一方、制御部２は、保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作を行う場合に、当該２つの物品Ｗの第１方向Ｘの寸法が互いに同等であって、当該２つの物品Ｗが第１収容部１１Ａ又は第２収容部１１Ｂに第２方向Ｙに並べて収容されている場合には、一対のアーム３２の１回の出退により、当該２つの物品Ｗの双方を第２方向Ｙに移動させるようにして、掬い動作を行う。図１３には、一対のアーム３２の１回の出退によって第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作が完了する場合を例示している。
なお、制御部２は、保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２となる２つの物品Ｗの掬い動作を行う場合に、当該２つの物品Ｗの第１方向Ｘの寸法が互いに同等であって、当該２つの物品Ｗが第１収容部１１Ａ又は第２収容部１１Ｂに第２方向Ｙに並べて収容されていない場合には、当該２つの物品Ｗの一方の掬い動作を先に行い、その後、当該２つの物品Ｗの他方の掬い動作を行う。
本例では、第１移載装置３０Ａは、保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から、第１物品Ｗ１となる大物品ＷＬと第２物品Ｗ２となる小物品ＷＳとの２つの物品Ｗの掬い動作を行う。そのため、制御部２は、第１移載装置３０Ａについては、第２物品Ｗ２となる小物品ＷＳの掬い動作を先に行い、その後、第１物品Ｗ１となる大物品ＷＬの掬い動作を行う。
また、本例では、第２移載装置３０Ｂは、保持部３１に物品Ｗが保持されていない状態から、第１物品Ｗ１となる小物品ＷＳと第２物品Ｗ２となる大物品ＷＬとの２つの物品Ｗの掬い動作を行う。そのため、制御部２は、第２移載装置３０Ｂについては、第１物品Ｗ１となる小物品ＷＳの掬い動作を先に行い（図９参照）、その後、第２物品Ｗ２となる大物品ＷＬの掬い動作を行う（図１０参照）。
全ての掬い動作（本例では、第１移載装置３０Ａによる第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の掬い動作と、第２移載装置３０Ｂによる第１物品Ｗ１及び第２物品Ｗ２の掬い動作）が完了すると、制御部２は、図１１に示すように、移載装置３０（本実施形態では、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂのそれぞれ）が入出庫部３に対応する位置に配置されるように、移動動作を移動体２０に行わせる。移載装置３０が入出庫部３に対応する位置に配置された状態で、保持部３１から入出庫部３への物品Ｗの移載動作が行われる。本実施形態では、入出庫部３に設けられた第２コンベヤ４Ｂの搬送動作と、移載装置３０が備えるコンベヤ３６の搬送動作とによって、物品Ｗを保持部３１から入出庫部３に移動させて、保持部３１から入出庫部３に物品Ｗを移載する。
〔その他の実施形態〕
次に、物品収容設備のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、一対のアーム３２のそれぞれにフック３５が設けられ、移載装置３０が、一対のアーム３２の出退により物品Ｗをフック３５で押し出し又は引き込むようにして、一対のアーム３２の間に配置された物品Ｗを第２方向Ｙに移動させる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、一対のアーム３２のそれぞれにフック３５が設けられない構成とすることもできる。例えば、移載装置３０が、物品Ｗを第１方向Ｘの両側から挟持した状態の一対のアーム３２を出退させることで、一対のアーム３２の間に配置された物品Ｗを第２方向Ｙに移動させる構成とすることができる。このような構成において、一対のアーム３２のそれぞれに、物品Ｗの側面に当接して当該物品Ｗを第２方向Ｙに搬送するコンベヤ（例えば、ベルトコンベヤ）を設け、一対のアーム３２の出退に加えて当該コンベヤの作動によって、一対のアーム３２の間に配置された物品Ｗを第２方向Ｙに移動させる構成としてもよい。
（２）上記の実施形態では、制御部２が、幅寄せ動作において一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を目標間隔まで減少させることができなかった場合に、異常報知を行う構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、制御部２が、幅寄せ動作において一対のアーム３２の第１方向Ｘの間隔を目標間隔まで減少させることができなかった場合に、幅寄せ動作とは別の、小物品ＷＳの姿勢を適正姿勢に修正するための動作を移載装置３０に行わせる構成とすることもできる。
（３）上記の実施形態では、制御部２が、棚ユニット１０における収容部１１の第１方向Ｘの位置及び幅を、当該収容部１１に物品Ｗを収容する際に、当該物品Ｗの第１方向Ｘの寸法に応じて設定する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、棚ユニット１０における収容部１１の位置及び幅が固定される構成とすることもできる。
（４）上記の実施形態では、保持部３１が物品Ｗを第２方向Ｙに搬送するコンベヤ３６（上記の実施形態の例では、第２方向Ｙに並んで配置された２つのコンベヤ３６）を備え、移載装置３０が、移載動作では、一対のアーム３２の出退による物品Ｗの移動方向及び移動速度と同調するようにコンベヤ３６を作動させる構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、保持部３１がコンベヤ３６を備えず、移載動作に伴い物品Ｗが保持部３１上（具体的には、保持部３１の上側Ｚ１を向く支持面上）を摺動する構成とすることもできる。
（５）上記の実施形態では、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂが、共通の昇降部２３に第１方向Ｘに並べて支持されることで、昇降部２３の昇降に伴い一体的に昇降する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂが、互いに独立して昇降可能な２つの昇降部に支持されることで、互いに独立して昇降する構成とすることもできる。
（６）上記の実施形態では、物品収容設備１（具体的には、移動体２０）が、互いに独立して移載動作を行うことが可能な２つの移載装置３０である第１移載装置３０Ａ及び第２移載装置３０Ｂを備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、物品収容設備１が移載装置３０を１つのみ備える構成とし、或いは、物品収容設備１が互いに独立して移載動作を行うことが可能な３つ以上の移載装置３０を備える構成とすることもできる。
（７）上記の実施形態では、移動体２０がスタッカークレーンである構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、移動体２０を、例えば棚ユニット１０の各段に対応して設けられた走行経路に沿って走行する搬送装置等の、スタッカークレーン以外の搬送装置とすることもできる。
（８）上記の実施形態では、棚ユニット１０が上下方向Ｚに複数配列された収容部１１を備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、棚ユニット１０が収容部１１を１つの高さのみに備える構成とすることもできる。
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収容設備の概要について説明する。
物品収容設備は、水平面に沿う第１方向に複数配列された第１収容部を備える第１棚ユニットと、上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記第１方向に複数配列された第２収容部を備えると共に、前記第１棚ユニットと前記第２方向に対向して配置された第２棚ユニットと、前記第２方向における前記第１棚ユニットと前記第２棚ユニットとの間において前記第１方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に搭載され、搬送対象の物品を保持する保持部を備えると共に、前記第１収容部及び前記第２収容部のそれぞれと前記保持部との間で前記物品を移載可能な移載装置と、前記移動体及び前記移載装置の動作を制御する制御部と、を備え、複数の前記第１収容部のそれぞれ及び複数の前記第２収容部のそれぞれは、前記第２方向に２つの前記物品を並べて収容可能であり、前記保持部は、前記第２方向に２つの前記物品を並べて保持可能であり、前記移載装置は、前記第１方向の間隔を変更可能であると共に前記第２方向に出退する一対のアームを備え、一対の前記アームの前記第１方向の間に前記物品が配置された状態で一対の前記アームを前記第２方向に出退させることにより、前記第１収容部又は前記第２収容部と前記保持部との間での前記物品の移載動作を行い、前記移載動作のうち、前記物品を前記保持部から前記第１収容部又は前記第２収容部に引き渡す動作を卸し動作とし、前記物品を前記第１収容部又は前記第２収容部から前記保持部に受け取る動作を掬い動作として、前記保持部に２つの前記物品が前記第２方向に並んで配置されている状態において、前記第２方向の一方側に配置された前記物品を第１物品とし、前記第２方向の他方側に配置された前記物品を第２物品として、前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合には、前記第１物品及び前記第２物品のうち前記第１方向の寸法が大きい方である大物品の前記卸し動作を先に行い、その後、前記第１物品及び前記第２物品のうち前記第１方向の寸法が小さい方である小物品の前記卸し動作を行い、前記制御部は、前記保持部に前記物品が保持されていない状態から前記第１物品及び前記第２物品となる２つの前記物品の前記掬い動作を行う場合には、当該２つの前記物品のうち前記第１方向の寸法が小さい方である小物品の前記掬い動作を先に行い、その後、当該２つの前記物品のうち前記第１方向の寸法が大きい方である大物品の前記掬い動作を行う。
本構成によれば、保持部に２つの物品が配置されている状態から当該２つの物品の卸し動作を行う場合に、これら２つの物品の第１方向の寸法が互いに異なる場合であっても、大物品、小物品の順に卸し動作を行うことで、小物品の卸し動作を大物品が保持部に存在しない状態で行うことができる。よって、小物品の卸し動作を行う際に、大物品の存在によって一対のアームの第１方向の間隔を小物品の卸し動作に適した間隔まで狭めることができない事態を回避でき、大物品及び小物品の双方を一対のアームを用いて収容部（第１収容部又は第２収容部、以下同様）に適切に引き渡すことができる。
また、本構成によれば、保持部に物品が保持されていない状態から第１物品及び第２物品となる２つの物品の掬い動作を行う場合に、これら２つの物品の第１方向の寸法が互いに異なる場合であっても、小物品、大物品の順に掬い動作を行うことで、小物品の掬い動作を大物品が保持部に存在しない状態で行うことができる。よって、小物品の掬い動作を行う際に、大物品の存在によって一対のアームの第１方向の間隔を小物品の掬い動作に適した間隔まで狭めることができない事態を回避でき、大物品及び小物品の双方を一対のアームを用いて収容部から適切に受け取ることができる。
以上のように、本構成によれば、第１方向の寸法が同等の２つの物品が移載装置において第２方向に並ぶようにしなくても、第２方向に２つの物品を並べて保持可能な移載装置と第２方向に２つの物品を並べて収容可能な収容部との間で、物品の移載を適切に行うことができる。
ここで、前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合における前記大物品の移載先を、前記第１収容部及び前記第２収容部のうち、前記第２方向における前記小物品に対して前記大物品が配置されている側にある方とすると好適である。
本構成によれば、保持部に大物品及び小物品が配置されている状態から大物品の卸し動作を先に行う場合に、保持部に配置されている小物品との干渉を回避しつつ、大物品を移載先の収容部に適切に引き渡すことができる。
また、前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合に、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向の寸法が同等であって、前記第１物品と前記第２物品とを前記第１収容部又は前記第２収容部に前記第２方向に並べて収容する場合には、一対の前記アームの１回の出退により、前記第１物品と前記第２物品との双方を前記第２方向に移動させるようにして、前記卸し動作を行うと好適である。
本構成によれば、保持部に２つの物品が配置されている状態から当該２つの物品の卸し動作を行って、これら２つの物品を収容部に第２方向に並べて収容する場合に、これら２つの物品の第１方向の寸法が同等である場合には、一対のアームの１回の出退によりこれら２つの物品の双方を第２方向に移動させるようにして卸し動作を行うため、卸し動作の効率化を図ることができる。
また、前記制御部は、前記保持部に前記物品が保持されていない状態から前記第１物品及び前記第２物品となる２つの前記物品の前記掬い動作を行う場合に、当該２つの前記物品の前記第１方向の寸法が互いに同等であって、当該２つの前記物品が前記第１収容部又は前記第２収容部に前記第２方向に並べて収容されている場合には、一対の前記アームの１回の出退により、当該２つの前記物品の双方を前記第２方向に移動させるようにして、前記掬い動作を行うと好適である。
本構成によれば、保持部に物品が保持されていない状態から収容部に第２方向に並べて収容されている２つの物品の掬い動作を行って、これら２つの物品を保持部に第２方向に並べて配置する場合に、これら２つの物品の第１方向の寸法が同等である場合には、一対のアームの１回の出退によりこれら２つの物品の双方を第２方向に移動させるようにして掬い動作を行うため、掬い動作の効率化を図ることができる。
また、前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合に、前記大物品の前記卸し動作を先に行い、その後、前記小物品の前記卸し動作を行う場合には、前記大物品の前記卸し動作が完了した後、一対の前記アームの前記第１方向の間に前記小物品が配置された状態で一対の前記アームの前記第１方向の間隔を狭める幅寄せ動作を行い、その後、前記小物品の前記卸し動作を行うと好適である。
保持部に大物品及び小物品が配置されている状態から大物品、小物品の順に卸し動作を行う場合、大物品の卸し動作が完了するまでの間は、一対のアームの第１方向の間隔が、大物品の第１方向の幅に応じた間隔以上とされる。そのため、大物品の卸し動作が完了するまでの間に、小物品の姿勢（位置及び向きの一方又は双方）が適正姿勢から変化する可能性がある。本構成によれば、大物品の卸し動作の完了後に幅寄せ動作が行われるため、小物品の姿勢が適正姿勢から変化している場合であっても、小物品の姿勢を適正姿勢に修正してから小物品の卸し動作を行うことができる。よって、小物品の卸し動作を適切に行うことができる。
上記のように前記制御部が前記幅寄せ動作を行う構成において、前記制御部は、前記小物品の前記第１方向の寸法である対象寸法の情報を取得し、前記幅寄せ動作において、一対の前記アームの前記第１方向の間隔を、取得した前記対象寸法に応じた目標間隔に向けて減少させ、一対の前記アームの前記第１方向の間隔を前記目標間隔まで減少させることができなかった場合には異常報知を行うと好適である。
本構成によれば、小物品の姿勢が適正姿勢から大きく変化している場合等、幅寄せ動作によって小物品の姿勢を適正姿勢に修正することができない場合には、異常報知を行うことができる。よって、小物品の卸し動作を適切に行うことが困難な状況において小物品の卸し動作が行われることを回避できる。
上記の各構成の物品収容設備において、前記制御部は、前記第１棚ユニットにおける前記第１収容部の前記第１方向の位置及び幅を、当該第１収容部に前記物品を収容する際に、当該物品の前記第１方向の寸法に応じて設定すると共に、前記第２棚ユニットにおける前記第２収容部の前記第１方向の位置及び幅を、当該第２収容部に前記物品を収容する際に、当該物品の前記第１方向の寸法に応じて設定すると好適である。
本構成によれば、第１棚ユニットや第２棚ユニットにおける収容部の第１方向の位置及び幅が固定されている場合に比べて、第１方向の寸法が互いに異なる物品を効率良く第１方向に並べて第１棚ユニットや第２棚ユニットに収容することができる。
また、互いに独立して前記移載動作を行うことが可能な２つの前記移載装置である第１移載装置及び第２移載装置を備えていると好適である。
本構成によれば、第１移載装置と第２移載装置とで合計４つの物品を保持した状態でこれら４つの物品をまとめて移動体により移動させることができるため、移載装置を１つのみ備える場合に比べて、物品収容設備での物品の処理効率の向上を図ることができる。
本開示に係る物品収容設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。
１：物品収容設備
２：制御部
１０Ａ：第１棚ユニット
１０Ｂ：第２棚ユニット
１１Ａ：第１収容部
１１Ｂ：第２収容部
２０：移動体
３０：移載装置
３０Ａ：第１移載装置
３０Ｂ：第２移載装置
３１：保持部
３２：アーム
Ｗ：物品
Ｗ１：第１物品
Ｗ２：第２物品
ＷＬ：大物品
ＷＳ：小物品
Ｘ：第１方向
Ｙ：第２方向
Ｚ：上下方向

Claims (8)

  1. 水平面に沿う第１方向に複数配列された第１収容部を備える第１棚ユニットと、
    上下方向に沿う上下方向視で前記第１方向に直交する方向を第２方向として、前記第１方向に複数配列された第２収容部を備えると共に、前記第１棚ユニットと前記第２方向に対向して配置された第２棚ユニットと、
    前記第２方向における前記第１棚ユニットと前記第２棚ユニットとの間において前記第１方向に沿って移動する移動体と、
    前記移動体に搭載され、搬送対象の物品を保持する保持部を備えると共に、前記第１収容部及び前記第２収容部のそれぞれと前記保持部との間で前記物品を移載可能な移載装置と、
    前記移動体及び前記移載装置の動作を制御する制御部と、を備え、
    複数の前記第１収容部のそれぞれ及び複数の前記第２収容部のそれぞれは、前記第２方向に２つの前記物品を並べて収容可能であり、
    前記保持部は、前記第２方向に２つの前記物品を並べて保持可能であり、
    前記移載装置は、前記第１方向の間隔を変更可能であると共に前記第２方向に出退する一対のアームを備え、一対の前記アームの前記第１方向の間に前記物品が配置された状態で一対の前記アームを前記第２方向に出退させることにより、前記第１収容部又は前記第２収容部と前記保持部との間での前記物品の移載動作を行い、
    前記移載動作のうち、前記物品を前記保持部から前記第１収容部又は前記第２収容部に引き渡す動作を卸し動作とし、前記物品を前記第１収容部又は前記第２収容部から前記保持部に受け取る動作を掬い動作として、
    前記保持部に２つの前記物品が前記第２方向に並んで配置されている状態において、前記第２方向の一方側に配置された前記物品を第１物品とし、前記第２方向の他方側に配置された前記物品を第２物品として、
    前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合には、前記第１物品及び前記第２物品のうち前記第１方向の寸法が大きい方である大物品の前記卸し動作を先に行い、その後、前記第１物品及び前記第２物品のうち前記第１方向の寸法が小さい方である小物品の前記卸し動作を行い、
    前記制御部は、前記保持部に前記物品が保持されていない状態から前記第１物品及び前記第２物品となる２つの前記物品の前記掬い動作を行う場合には、当該２つの前記物品のうち前記第１方向の寸法が小さい方である小物品の前記掬い動作を先に行い、その後、当該２つの前記物品のうち前記第１方向の寸法が大きい方である大物品の前記掬い動作を行う、物品収容設備。
  2. 前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合における前記大物品の移載先を、前記第１収容部及び前記第２収容部のうち、前記第２方向における前記小物品に対して前記大物品が配置されている側にある方とする、請求項１に記載の物品収容設備。
  3. 前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合に、前記第１物品と前記第２物品との前記第１方向の寸法が同等であって、前記第１物品と前記第２物品とを前記第１収容部又は前記第２収容部に前記第２方向に並べて収容する場合には、一対の前記アームの１回の出退により、前記第１物品と前記第２物品との双方を前記第２方向に移動させるようにして、前記卸し動作を行う、請求項１又は２に記載の物品収容設備。
  4. 前記制御部は、前記保持部に前記物品が保持されていない状態から前記第１物品及び前記第２物品となる２つの前記物品の前記掬い動作を行う場合に、当該２つの前記物品の前記第１方向の寸法が互いに同等であって、当該２つの前記物品が前記第１収容部又は前記第２収容部に前記第２方向に並べて収容されている場合には、一対の前記アームの１回の出退により、当該２つの前記物品の双方を前記第２方向に移動させるようにして、前記掬い動作を行う、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  5. 前記制御部は、前記保持部に２つの前記物品が配置されている状態から当該２つの前記物品の前記卸し動作を行う場合に、前記大物品の前記卸し動作を先に行い、その後、前記小物品の前記卸し動作を行う場合には、前記大物品の前記卸し動作が完了した後、一対の前記アームの前記第１方向の間に前記小物品が配置された状態で一対の前記アームの前記第１方向の間隔を狭める幅寄せ動作を行い、その後、前記小物品の前記卸し動作を行う、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  6. 前記制御部は、前記小物品の前記第１方向の寸法である対象寸法の情報を取得し、前記幅寄せ動作において、一対の前記アームの前記第１方向の間隔を、取得した前記対象寸法に応じた目標間隔に向けて減少させ、一対の前記アームの前記第１方向の間隔を前記目標間隔まで減少させることができなかった場合には異常報知を行う、請求項５に記載の物品収容設備。
  7. 前記制御部は、前記第１棚ユニットにおける前記第１収容部の前記第１方向の位置及び幅を、当該第１収容部に前記物品を収容する際に、当該物品の前記第１方向の寸法に応じて設定すると共に、前記第２棚ユニットにおける前記第２収容部の前記第１方向の位置及び幅を、当該第２収容部に前記物品を収容する際に、当該物品の前記第１方向の寸法に応じて設定する、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品収容設備。
  8. 互いに独立して前記移載動作を行うことが可能な２つの前記移載装置である第１移載装置及び第２移載装置を備えている、請求項１から７のいずれか一項に記載の物品収容設備。
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