WO2007141961A1

WO2007141961A1 - 物品保管設備とその作動方法

Info

Publication number: WO2007141961A1
Application number: PCT/JP2007/058353
Authority: WO
Inventors: Yukio Iizuka
Original assignee: Daifuku Co., Ltd.
Priority date: 2006-06-08
Filing date: 2007-04-17
Publication date: 2007-12-13
Also published as: KR20090015942A; US20100106287A1; JP2007326687A; TW200811015A; CN101460380A; JP4844824B2; EP2025625A1

Abstract

　複数の収納部を、上下方向と、棚横幅方向と平行に並んだ状態で設けた物品収納棚と、収納部と物品搬出入箇所との間で物品を搬送するスタッカークレーン（５）と、スタッカークレーン（５）の作動を制御するコントローラとを備える物品保管設備であって、スタッカークレーン（５）の物品移載装置（１４）が昇降台（１３）に対して棚横幅方向に第１支柱（１２ａ）近傍の第１位置と第２支柱（１２ａ）近傍の第２位置の間で移動可能である。

Description

明細書

物品保管設備とその作動方法

技術分野

[0001] 本発明は、物品保管設備に関し、更に詳細には、複数の収納部を、上下方向と、棚横幅方向と平行である第 1水平方向とに並んだ状態で設けた物品収納棚と、前記収納部と物品搬出入箇所との間で物品を搬送するスタッカークレーンと、前記スタツカークレーンの作動を制御するコントローラとを備える物品保管設備に関する。背景技術

[0002] 上記のような物品保管設備は、物品搬出入箇所に外部から搬入された物品をスタッカークレーンにより物品収納棚の収納部に搬送し、また、物品収納棚の収納部に収納されている物品をスタッカークレーンにより物品搬出入箇所に搬送して外部に搬出するように構成されている。

[0003] そして、このような物品保管設備において、従来では、スタッカークレーン力走行台車に立設された支柱に案内されて昇降移動可能の昇降台に、単一の物品移載装置を固定状態に支持しており、走行台車の棚横幅方向への走行移動と昇降台の上下方向への昇降移動とにより物品移載装置を収納部との間で物品を移載するのに適した位置に移動させて!/ヽた (例えば、特許文献 1参照)。

[0004] 上記したようなスタッカークレーンにおいては、一対の支柱が、走行台車における棚横幅方向の両端部に立設され且つ上端部が互いに支柱連結部材により連結されており、その一対の支柱の間に単一の物品移載装置が固定状態に設けられている。特許文献 1 :特開 2005— 138995号

発明の開示

発明が解決しょうとする課題

[0005] 物品保管設備におけるスタッカークレーンは、安定よく走行することができるように走行台車の棚横幅方向の長さは、長いことが望まれている。例えば、大きな高さを有する物品収納棚が備えられている物品保管設備において、高い物品収納棚に対応させるべくスタッカークレーンも高く構成されて、る場合では、そのスタッカークレーンを安定よく走行させるために走行台車の棚横幅方向の長さを長くすることが望まれている。

[0006] しかし、スタッカークレーンの走行台車が棚横幅方向に長くなると、物品収納棚における棚横幅方向の一端部や他端部に位置する収納部との間で物品を移載するときにスタッカークレーンの棚横幅方向の端部がその一端部や他端部に位置する収納部から横側方に大きく突出してしまい、スタッカークレーンを配置するためのスペースが棚横幅方向に大きくなつてしまうので、物品保管設備の省スペース化が難しいものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、省スペース化を図り易い物品収納設備を提供する点にある。

課題を解決するための手段

[0007] この目的を達成するために、本発明の物品収納設備の特徴構成は、複数の収納部を、上下方向と、棚横幅方向と平行である第 1水平方向とに並んだ状態で設けた物品収納棚と、前記収納部と物品搬出入箇所との間で物品を搬送するスタツカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御するコントローラとを備える物品保管設備であって、前記スタッカークレーンは、第 1台車端部と、前記第 1台車端部とは前記第 1水平方向に間隔を空けた第 2台車端部とを有する走行台車と、前記第 1台車端部において前記走行台車に立設された第 1支柱と、前記第 2台車端部において前記走行台車に立設された第 2支柱と、前記第 1支柱と前記第 2支柱の上端部を互いに連結する支柱連結部材と、前記第 1支柱と前記第 2支柱の少なくとも一方に案内された状態で昇降移動可能の昇降台と、前記昇降台により支持され、前記昇降台に対して前記第 1水平方向に移動可能である単一の物品移載装置と、前記物品移載装置を、前記第 1支柱近傍の第 1位置と前記第 2支柱近傍の第 2位置の間で、前記第 1 水平方向に沿った方向に移動させるァクチユエ一タとを備える。

[0008] また、物品収納設備の作動方法では、上記の構造を有する物品保管設備にお!、て、前記物品収納棚の第 1棚端部に位置する前記収納部へ物品を移載するときには、前記第 1位置に前記物品移載装置を配置させ、前記物品収納棚の第 2棚端部に位置する前記収納部との間で物品を移載するときには、前記第 2位置に前記物品移載装置を配置させる。

[0009] すなわち、単一の物品移載装置は、これを一対の支柱 (第 1と第 2支柱)の間で移動させるためのァクチユエータにより棚横幅方向に移動可能に昇降台に支持されている。走行台車の棚横幅方向への走行移動と昇降台の上下方向への昇降移動と物品移載装置の棚横幅方向 (第 1水平方向)への移動とによって、物品移載装置を収納部との間で物品を移載するのに適した位置に移動させるように構成されている。

[0010] 例えば、物品収納棚における棚の一方側の端部 (第 1棚端部）〖こ位置する収納部との間で物品を移載するときには、一対の支柱における棚横幅方向の一方側に位置する支柱 (第 1支柱)の近くに物品移載装置を移動させることができる。従って、スタツカークレーンを物品移載装置が収納部に対して収納部との間で物品を移載するのに適した位置となるように停止させたときに、スタッカークレーンの一方側端部が棚の第

1棚端部から突出する量を小さくすることができる。また、物品収納棚における棚横幅方向の他方側端部に位置する収納部との間で物品を移載するときには、一対の支柱における棚の他方側に位置する支柱の近くに物品移載装置を移動させることにより、スタッカークレーンを物品移載装置が収納部に対して適正位置となるように停止させたときに、スタッカークレーンの他方側端部が棚の第 2棚端部力も突出する量を小さくすることができる。

[0011] 従って、スタッカークレーンを安定よく走行させるために走行台車を棚横幅方向に長く構成したとしても、物品収納棚における棚横幅方向の一端部や他端部に位置する収納部との間で物品を移載するときのスタッカークレーンの棚横幅方向の端部が横側方に突出する量を小さくすることができ、スタッカークレーンを配置するためのスペースを小さくすることができる。従って、省スペース化を図ることができる物品保管設備を提供することができる。

[0012] 本発明の物品収納設備の別の特徴構成によると、前記第 1支柱と第 2支柱の間隔は、前記収納部の前記第 1水平方向での中心位置と、その収納部に前記第 1水平方向で隣接する前記収納部の中心位置との間隔の 2倍以上である。

このように棚横幅方向に大きな走行台車とすることによって、スタッカークレーンをより安定よく走行することができるものとなる。また、走行台車が棚横幅方向に大きくても、一対の支柱の間隔が大きいために物品移載装置の棚横幅方向への移動範囲を大きくすることができ、物品収納棚における棚横幅方向の一方側端部や他方側端部に位置する収納部との間で物品を移載するときに、スタッカークレーンの棚横幅方向の端部が、棚の端部に位置する収納部力横側方に突出する量を小さくすることができる。

[0013] 本発明の物品収納設備の別の特徴構成によると、前記第 1支柱の強度は前記第 2 支柱の強度より大きい。

これにより、物品移載装置が第 1支柱に近傍の第 1位置に位置する時間を、第 2位置に位置する時間より長いような制御を行った場合、物品移載装置に近い第 1支柱の強度が大きいため、スタッカークレーンの加減速等により一対の支柱が揺れた場合でも第 2支柱に比べて揺れが小さく早期に収まる。従って、物品をよりスムースに移載することができる。さらに、一対の支柱の両方の強度が大きいものに比べて一対の支柱の重量ィ匕を抑えることができる。

[0014] 本発明の物品収納設備の別の特徴構成によると、前記スタッカークレーンは、更に、前記第 1支柱とは、前記第 1水平方向に対して垂直の第 2水平方向に間隔を空けた第 3支柱と、前記第 2支柱とは、前記第 2水平方向に間隔を空けた第 4支柱と、前記第 1支柱と第 3支柱を連結する第 1連結部材と、前記第 2支柱と第 4支柱を連結する第 2連結部材とを備えて、る。

すなわち、 2組の支柱がそれぞれ連結部材により互いに連結されているため、スタッカークレーンが棚横幅方向に走行するときや物品移載装置が棚横幅方向に移動するときの支柱の揺れを抑えることができる。従って、 4つの支柱により昇降台を安定よく案内することができる。

[0015] 本発明の物品収納設備の別の特徴構成によると、前記ァクチユエータはリニアーァクチユエータである。

リニアーァクチユエータは、昇降台に対して、物品移載装置を比較的大きな距離を移動させるためにより適して、る。

本発明の物品収納設備の作動方法の別の特徴構成によると、前記物品収納棚の前記第 1棚端部に位置する前記収納部を除く他の前記収納部との間で物品を移載するときには、前記物品移載装置を前記第 1位置に配置させる。

このような方法により、物品移載装置の移動量を少なくすることができる。発明を実施するための最良の形態

[0016] 以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。

図 1及び図 2に示すように、物品保管設備には、それぞれが複数の収納部 1を上下方向 (Z)と横幅方向（第 1水平方向 (X) )に並べた状態で配置した物品収納棚 2と、複数の半導体ウェハを上下方向に並べた状態で収納したカセット (物品 Aの例）が搬出及び搬入される物品搬出入箇所 3を備えた搬出入装置 4と、前記収納部 1と物品搬出入箇所 3との間で物品 Aを搬送するスタッカークレーン 5と、スタッカークレーン 5 の作動を制御する運転制御手段 (コントローラ) Hとが備えられて、る。

[0017] そして、一対の物品収納棚 2が、各々の物品出し入れ方向が互いに対向し且つ棚の前後方向 (第 2水平方向 (Yに沿った方向)）に間隔を隔てる状態で設けられている。スタッカークレーン 5は、床面上に設置された走行用レール 6に案内されながら対向する一対の物品収納棚 2の間を棚横幅方向に沿って自動走行する。

[0018] 以下、棚横幅方向の一方側を HP側（図 1における右側）、棚横幅方向の他方側は OP側（図 1における左側）と称する。

図 3に示すように、物品収納棚 2の収納部 1の夫々には、棚の前後方向に延びる左右一対の物品支持体 7を棚横幅方向に間隔を隔てる状態に備えられている。説明を加えると、物品収納棚 2には、前後一対の棚用支柱 8が棚横幅方向に複数並べられ、この前後一対の棚用支柱 8に渡って物品支持体 7が配置されている。収納部 1の夫々は、左右一対の物品支持体 7により支持することにより、物品 Aを収納する。

[0019] 図 1及び図 2に示すように、搬出入装置 4は、その端部が物品収納棚 2内に位置する。この物品収納棚 2内に位置する搬出入装置 4の端部が物品 Aの搬入又は搬出に用いる物品搬出入箇所 3に設定されている。

前記スタッカークレーン 5は、走行台車 11と、この走行台車 11における棚横幅方向の両端部に立設され且つ上端部が互いに支柱連結部材 22により連結される一対の支柱 12 (案内用支柱 12a)と、これら一対の支柱 12の少なくとも一方に案内されて昇降移動可能の昇降台 13と、前記昇降台 13の上に設けた単一の物品移載装置 14と、この物品移載装置 14を一対の前記支柱 12 (案内用支柱 12a)の間で棚横幅方向に移動するための電動シリンダ 27 (ァクチユエータの例）を有する。

[0020] 図 3及び図 4に示すように、走行台車 11は、走行用レール 6の上面を転動する走行用車輪 16と、走行用レール 6の側面に接触することにより案内される案内用車輪 17 とを備えるとともに、走行用レール 6の側面に棚横幅方向に沿って備えられた走行用ラック 18に嚙合する走行用ピ-オン 19を回転駆動させる走行用モータ 20が備えている。走行用モータ 20により走行用ピ-オン 19を回転駆動させることによって、走行台車 11 (すなわちスタッカークレーン 5)が棚横幅方向に沿って移動する。

[0021] また、走行台車 11には、棚横幅方向（Xに沿った方向）に並べられた一対の前記支柱 12 (第 1支柱と第 2支柱)から構成される支柱組と、更なる一対の支柱 12 (第 3支柱と第 4支柱)から構成される支柱組が棚の前後方向（第 2水平方向 (Yに沿った方向） )に並べて設けられている。そして、その 2組の前記支柱組が支柱組連結部材 21により互いに連結され、 2組の前記支柱組のうちの一方の前記支柱組により前記昇降台 1 3を案内するように構成されて！、る。

[0022] つまり、 2組の支柱組のうちの一方が昇降台 13を昇降案内する一対の案内用支柱 12aにより構成され、 2組の支柱組のうちの他方が一対の補助用支柱 12bにより構成されている。一対の補助用支柱 12bは、一対の案内用支柱 12aと同様に、走行台車 11における棚横幅方向の両端部 (第 1台車端部と第 2台車端部）に立設され且つ互 Vヽに支柱連結部材 22により連結されて、る。

図 3に示すように、一対の案内用支柱 12a (第 1支柱と第 2支柱)の間の間隔は、前記収納部 1の棚横幅方向での中心位置とその収納部 1に隣接する前記収納部 1の棚横幅方向での中心位置との間隔 kの 2倍以上であり、間隔 kの 2倍より少し大き、ことが好ましい。

[0023] そして、一対の案内用支柱 12aのうちの HP側に位置する案内用支柱 12a (第 1支柱)が、 OP側に位置する案内用支柱 12a (第 2支柱)よりも棚の前後方向と棚横幅方向に太く構成されており、一対の前記案内用支柱 12aのうちの HP側に位置する前記案内用支柱 12aの強度は、 OP側に位置する前記案内用支柱 12aの強度よりも大きい。 [0024] 一対の補助用支柱 12b (第 3支柱と第 4支柱)の夫々は、 OP側に位置する案内用支柱 12aと同じ又はほぼ同じ太さで同程度の強度に構成されており、その一対の補助用支柱 12bの夫々の支柱内にはバランスウェイト（図示せず)が昇降移動可能に設けられている。このバランスウェイトには、一端部が昇降台 13に連結されて中間部が案内用支柱 12aの上端部や補助用支柱 12bの上端部に引き回されたワイヤ（図示せず)の他端部が連結されて、る。

[0025] 昇降台 13は、昇降用リニアガイド 26により上下方向に案内された状態で、上下方向に沿って昇降移動可能に構成されている。昇降台 13には、 HP側に位置する強度が大の案内用支柱 12a内に上下方向に沿って備えられた昇降用ラック 23に嚙合する昇降用ピ-オン 24を回転駆動させる昇降用モータ 25が設けられている。昇降用モータ 25により昇降用ピ-オン 24を回転駆動させることによって昇降台 13が上下方向に沿って昇降移動する。

[0026] 物品移載装置 14は、スカラーアーム 29 (Selective Compliance Articulated Robot A rm)の伸縮作動と昇降台 13の昇降移動との協働によって収納部 1や物品搬出入箇所 3との間で物品 Aを移載することができる。更に、スカラーアーム 29を縦軸芯周りで回転操作してスカラーアーム 29の伸縮方向を変更することにより、対向する一対の物品収納棚 2の両方に対して収納部 1との間で物品 Aを移載することができる。スカラ一アーム 29は、一端を上下方向に延びる第 1軸を介して昇降台に支持される第 1ァームと、第 1アームの他端に上下方向に延びる第 2軸を介して揺動可能に連結された一端と、物品移載装置 14に第 3軸を介して揺動可能に連結された他端とを有する第 2アームを有する。

[0027] そして、物品移載装置 14は、移動用リニアガイド（図示せず）により棚横幅方向に案内される形態で棚横幅方向に沿って移動可能に昇降台 13に支持されている。物品移載装置 14を昇降台 13に対して移動させるための構造として、周知の構造を利用しても良い。例えば、ボールネジと電動モータを有するものであっても良い。本実施形態によると、物品移載装置 14が、電動シリンダ 27 (ァクチユエータの例）からの力により、一対の案内用支柱 12aの HP側に位置する案内用支柱 12a (第 1支柱)近くに位置する HP側位置 (第 1位置（図 3に実線で示す)）と、一対の案内用支柱 12aにおける OP側に位置する案内用支柱 12a (第 2支柱)近くに位置する OP側位置 (第 2位置（図 3に仮想線で示す)）とに移動可能である。第 1位置は、昇降台 13の第 1水平方向の長さの中央位置より、一方側にあり、第 2位置は前記中央位置の他方側にある。また、第 1位置は、第 2支柱より第 1支柱に近い位置にあり、第 2位置は、第 1支柱より第 2支柱に近い位置にある。物品移載装置 14の第 1位置と第 2位置は、上記の位置とは逆であっても良い。

[0028] このように、ァクチユエータは、昇降台 13の横方向（第 1水平方向）の長さの実質的な長さに亘つて物品移載装置 14を移動させることができる構造を有する。好適には、ァクチユエータは、昇降台 13の横方向の長さの 20%以上の距離に亘つて物品移載装置 14を移動させることができるリニアーァクチユエータであることが望まし、。更に好適には、ァクチユエータは、昇降台 13の横方向の長さの 30%以上の距離に亘って物品移載装置 14を移動させることができることが望ましい。

[0029] 物品移載装置 14の HP側位置 (第 1位置)と OP側位置 (第 2位置)の間隔は、前記収納部 1の棚横幅方向での中心位置とその収納部 1に棚横幅方向に隣接する前記収納部 1の棚横幅方向での中心位置との間隔 kと同じ又はほぼ同じである。

[0030] 次に、運転制御手段 H (コントローラ）について説明する。

運転制御手段 Hは、周知の CPU、メモリ、入力部、出力部、及び、メモリに記憶された本明細書で説明されるオペレーションのためのアルゴリズム（プログラム）を含む。

[0031] 運転制御手段 Hには、各収納部 1や物品搬出入箇所 3に対応して予め設定された走行台車 11の停止位置を示す情報、各収納部 1や物品搬出入箇所 3に対応して予め設定された昇降台 13の停止位置を示す情報が記憶されている。物品収納棚 2における棚横幅方向の OP側端部 (第 2棚端部）に位置する収納部 1とは異なる他の収納部 1との間で物品 Aを移載するときの走行台車 11の停止位置は、物品移載装置 1 4を HP側に位置する支柱 12 (第 1支柱)の近くに移動させた状態で物品移載装置 1 4が収納部 1に対して適正な位置関係となるように停止させた位置である。更に、物品収納棚 2における棚横幅方向の OP側端部に位置する収納部 1との間で物品 Aを移載するときの走行台車 11の停止位置は、 OP側に位置する支柱 12 (第 2支柱)の近くに移動させた状態で物品移載装置 14が収納部 1に対して適正な位置関係となるように停止した位置である。

[0032] そして、図 4に示すように、物品搬出入箇所 3から収納部 1への物品 Aの搬送ゃ収納部 1から物品搬出入箇所 3への物品 Aの搬送を指令する搬出入指令が指令されると、運転制御手段 Hは、この入出庫指令と、スタッカークレーン 5からの走行用ピ-ォン 19の回転量を検出する走行用回転検出センサ 31の検出情報、昇降用ピ-オン 2 4の回転量を検出する昇降用回転検出センサ 32の検出情報及び電動シリンダ 27の伸縮量を検出する伸縮検出センサ 33の検出情報とに基づいて、スタッカークレーン 5の走行用モータ 20、昇降用モータ 25、電動シリンダ 27、及び、物品移載装置 14の作動を制御する。このように、運転制御手段 Hは、スタッカークレーン 5の作動を制御する。伸縮検出センサ 33は電動シリンダ 27に関連づけられたシャフトの回転数を感知する回転センサでも良いし、他の周知のセンサーで良い。

[0033] 尚、運転制御手段 Hとスタッカークレーン 5との各種情報の送受信は、固定側光送受信装置 34と移動側光送受信装置 35との間で光信号を送受信することにより行われている。この他、電磁波を利用した従来の無線通信方法や、ワイヤを利用した通信方法を利用することも可能である。

[0034] そして、運転制御手段 Hは、前記物品収納棚 2における HP側端部 (第 1棚端部）に位置する前記収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、一対の前記案内用支柱 12aにおける HP側に位置する前記案内用支柱 12a (第 1支柱)の近くに前記物品移載装置 14を移動させる（図 6 (A)参照)。前記物品収納棚 2における OP側端部 (第 2 棚端部）に位置する前記収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、一対の前記案内用支柱 12aにおける OP側に位置する前記案内用支柱 12a (第 2支柱)の近くに前記物品移載装置 14を移動させるように（図 6 (C)参照）、前記電動シリンダ 27の作動を制御する。

[0035] 従って、図 6 (A)に示すように、物品収納棚 2における HP側端部 (第 1棚端部）に位置する収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、一対の支柱 12における HP側に位置する支柱 12 (第 1支柱)の近くに物品移載装置 14を移動させることにより、スタツカークレーン 5の停止位置は OP側にずれるため、スタッカークレーン 5の HP側端部が物品収納棚 2の HP側端部から HP側に突出する量力 S小さくなる。また、図 6 (C)に示すように、物品収納棚 2における OP側端部 (第 2棚端部）に位置する収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、一対の支柱 12における OP側に位置する支柱 12 ( 第 2支柱)の近くに物品移載装置 14を移動させることにより、スタッカークレーン 5の停止位置は HP側にずれるため、スタッカークレーン 5の OP側端部が物品収納棚 2 の OP側端部から OP側に突出する量が小さくなる。

[0036] また、前記運転制御手段 Hは、前記物品収納棚 2における OP側端部 (第 2棚端部) に位置する前記収納部 1とは異なる他の前記収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、一対の前記案内用支柱 12aにおける HP側に位置する前記案内用支柱 12a ( 第 1支柱)近くに前記物品移載装置 14を移動させるように（図 6 (A) (B)参照）、前記電動シリンダ 27の作動を制御する。物品移載装置 14を移動させるのは OP側端部に位置する収納部 1との間で物品 Aを移載する場合だけであるので物品移載装置 14 の移動量を少なくすることができる。

[0037] 図 1及び図 2に示すように、運転制御手段 H (コントローラ）は、物品収納棚 2における OP側端部の最下段に位置する収納部 1に配置されている。説明を加えると、図 3 や図 4に示すように、上記した走行台車 11を走行させるための 2つの走行用モータ 2 0が棚横幅方向に間隔を開けて配置されている。側面視において、 HP側の走行用モータ 20は、その一部が一対の案内用支柱 12aの間に位置するように HP側の案内用支柱 12aの近くに設けられ、 OP側の走行用モータ 20は、側面視において、その全部が一対の案内用支柱 12aの間に位置するように OP側の案内用支柱 12aの近くに設けられている。

そして、図 3で示されるとおり、物品移載装置 14の HP側位置 (第 1位置)では、物品移載装置 14が HP側の走行用モータ 20と上下方向に重複しない。従って、物品移載装置 14は、床面近くまで下降することができるため、物品収納棚 2における最下段の収納部 1との間で物品を移載することができる。しかし、物品移載装置 14の OP側位置 (第 2位置)では、物品移載装置 14が OP側の走行用モータ 20と上下方向に重複する。これは、 OP側における物品移載装置 14の横方向の移動範囲を大きくするためである。

[0038] 従って、昇降台 13を最下段に位置する収納部 1に対応する高さまで下降させた状態では、 OP側の走行用モータ 20の存在により物品移載装置 14を OP側位置に移動させることができない。従って、物品収納棚 2における OP側端部の最下段に位置する収納部 1に対して、物品移載装置 14により物品 Aを移載することができない。従つて、この収納部 1に運転制御手段 Hが配設されて、る。

物品移載装置の HP側位置は、 OP側位置に比べて走行台車 11の棚横幅方向中央寄りに位置するように設定されて、る。

[0039] (別実施の形態）

(1)上記実施の形態では、物品収納棚 2における棚横幅方向の OP側端部に位置する収納部 1を除く他の収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、物品移載装置 14 を HP側に位置する支柱 12の近くに移動させ、物品収納棚 2における棚横幅方向の OP側端部に位置する収納部 1との間で物品 Aを移載するときには、物品移載装置 1 4を OP側に位置する支柱 12の近くに移動させるよう構成した。しかし、物品収納棚 2 における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部 1と他方側端部に位置する収納部 1とを除く他の収納部 1との間で物品 Aを移載するときの物品移載装置 14の位置を変更してもよい。

[0040] つまり、物品収納棚 2における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部 1と他方側端部に位置する収納部 1とを除く他の収納部 1との間で物品 Aを移載するときに、物品移載装置 14を収納部に対応して設定された一方側に位置する支柱 12の近く又は他方側に位置する支柱 12の近くに移動させるように構成してもよ!/、。

[0041] また、物品収納棚 2における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部 1と他方側端部に位置する収納部 1とを除く他の収納部 1との間で物品 Aを移載するときに、物品移載装置 14を物品収納棚 2における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部 1や他方側端部に位置する収納部 1との間で物品 Aを移載するときに移動させた位置を維持させるように構成してもよ、。

[0042] また、物品収納棚 2における棚横幅方向の一方側端部に位置する収納部 1と他方側端部に位置する収納部 1とを除く他の収納部 1との間で物品 Aを移載するときに、物品移載装置 14を一方側に位置する支柱 12の近くに移動させた位置と他方側に位置する支柱 12の近くに移動させた位置との間に設定された中間位置に移動させるように構成してもよい。

[0043] (2)上記実施の形態では、一対の案内用支柱 12aが、収納部 1の棚横幅方向での中心位置とその収納部 1に棚横幅方向で隣接する収納部 1の棚横幅方向の中心位置との間隔の 2倍又はそれに近い間隔とした力一対の案内用支柱 12aの間隔は、その間で棚横幅方向に移動する物品移載装置 14の移動範囲等に基づいて変更してちょい。

[0044] (3)上記実施の形態では、一対の案内用支柱 12aのうちの棚横幅方向の一方側に位置する案内用支柱 12aの強度を、棚横幅方向の他方側に位置する案内用支柱 1 2aの強度よりも大きくしたが、一対の案内用支柱 12aを同様に構成して同程度の強度に構成してもよい。

[0045] また、上記実施の形態では、一方側に位置する案内用支柱 12aを他方側に位置する案内用支柱 12aより棚の前後方向並びに棚横幅方向に幅広に構成することに従つて、一方側に位置する案内用支柱 12aの強度を他方側に位置する案内用支柱 12a の強度より大きくしたが、棚横幅方向にのみ幅広に構成したり、厚さや素材を異ならせる等、他の方法で一方側に位置する案内用支柱 12aを他方側に位置する案内用支柱 12aより強度を大とするように構成してもよ、。

[0046] (4)上記実施の形態では、一対の支柱 12からなる支柱組を棚の前後方向（Yに沿う方向）に 2組並べて設けた力一対の支柱 12を一組だけを設けるように構成してもよい。つまり、上記実施の形態では、一対の案内用支柱 12aと一対の補助用支柱 12b とを設けたが、一対の補助用支柱 12bを設けずに一対の案内用支柱 12aのみを設けるように構成してちょい。

[0047] (5)上記実施の形態では、昇降台 13がー対の案内用支柱 12aの両方により昇降移動可能に案内されるように構成した力昇降台 13を一対の案内用支柱 12aの一方のみ、特に、強度を大に構成した一方側の案内用支柱 12aのみにより案内されるように構成してちょい。

産業上の利用可能性

[0048] 本発明の物品保管設備とその作動方法は、物品を収容するための自動倉庫などの設備に適用できる。図面の簡単な説明

[図 1]第 1図は、物品保管設備の平面図 [図 2]物品保管設備の正面図

[図 3]スタッカークレーンの平面図

[図 4]スタッカークレーンの側面図

[図 5]制御ブロック図

[図 6]物品保管設備の作用図符号の説明

1 収納部

2 物品収納棚

3 物品搬出入箇所

5 スタッカークレーン

11 走行台車

12 支柱

13 昇降台

14 物品移載装置

21 支柱組連結部材

22 支柱連結部材

27 ァクチユエータ

A 物品

H 運転制御手段

Claims

請求の範囲

[1] 複数の収納部（1)を、上下方向 (Z)と、棚横幅方向と平行である第 1水平方向 (X) とに並んだ状態で設けた物品収納棚と、

前記収納部（1)と物品搬出入箇所 (3)との間で物品を搬送するスタッカークレーン (5)と、

前記スタッカークレーン（5)の作動を制御するコントローラ (H)とを備える物品保管設備であって、

前記スタッカークレーン（5)は、

第 1台車端部と、前記第 1台車端部とは前記第 1水平方向 (X)に間隔を空けた第 2台車端部とを有する走行台車 (11)と、

前記第 1台車端部において前記走行台車（11)に立設された第 1支柱（12a)と前記第 2台車端部において前記走行台車（ 11)に立設された第 2支柱（ 12a)と前記第 1支柱（ 12a)と前記第 2支柱（ 12a)の上端部を互、に連結する支柱連結部材 (22)と、

前記第 1支柱（12a)と前記第 2支柱（12a)の少なくとも一方に案内された状態で昇降移動可能の昇降台（13)と、

前記昇降台（13)により支持され、前記昇降台（13)に対して前記第 1水平方向 (X)に移動可能である単一の物品移載装置（14)と、

前記物品移載装置（ 14)を、前記第 1支柱 ( 12a)近傍の第 1位置と前記第 2支柱（12a)近傍の第 2位置の間で、前記第 1水平方向 (X)に沿った方向に移動させるァクチユエータ (27)とを備える物品保管設備。

[2] 前記第 1支柱（12a)と第 2支柱（12a)の間隔は、前記収納部（1)の前記第 1水平方向 (X)での中心位置と、その収納部（1)に前記第 1水平方向 (X)で隣接する前記収納部（1)の中心位置との間隔 (k)の 2倍以上である請求項 1記載の物品保管設備。

[3] 前記第 1支柱（12a)の強度は前記第 2支柱（12a)の強度より大きい請求項 1又は 2 記載の物品保管設備。

[4] 前記スタッカークレーン（5)は、更に、前記第 1支柱（12a)とは、前記第 1水平方向 (X)に対して垂直の第 2水平方向に間隔を空けた第 3支柱（12b)と、

前記第 2支柱（12a)とは、前記第 2水平方向に間隔を空けた第 4支柱（12b)と、前記第 1支柱（12a)と前記第 3支柱（12b)を連結する第 1連結部材 (21)と、前記第 2支柱（12a)と前記第 4支柱（12b)を連結する第 2連結部材 (21)とを備える請求項 1又は 2記載の物品保管設備。

[5] 前記ァクチユエータ（27)はリニアーァクチユエータ（27)である請求項 1記載の物品保管設備。

[6] 物品保管設備の作動方法において、

前記物品保管設備は、

複数の収納部（1)を、上下方向 (Z)と、棚横幅方向と平行である第 1水平方向 (X) とに並んだ状態で設け、第 1棚端部と前記第 1棚端部から前記第 1水平方向 (X)に間隔を空けた第 2棚端部とを有する物品収納棚と、

前記スタッカークレーン（5)の作動を制御するコントローラ (H)とを備え、前記スタツカークレーン（5)は、

前記物品移載装置（ 14)を、前記第 1支柱 ( 12a)近傍の第 1位置と前記第 2支柱（12a)近傍の第 2位置の間で、前記第 1水平方向 (X)に沿った方向に移動させるァクチユエータ（27)とを備え、

前記作動方法が、

前記物品収納棚の前記第 1棚端部に位置する前記収納部（1)へ物品を移載するときには、前記第 1位置に前記物品移載装置（14)を配置させ、

前記物品収納棚の前記第 2棚端部に位置する前記収納部（1)との間で物品を移載するときには、前記第 2位置に前記物品移載装置（14)を配置させることを特徴とする物品保管設備の作動方法。

前記物品収納棚の前記第 1棚端部に位置する前記収納部（1)を除く他の前記収納部（1)との間で物品を移載するときには、前記物品移載装置（14)を前記第 1位置に配置させる請求項 6記載の物品保管設備の作動方法。