CN101460380A - 物品保管设备和其动作方法 - Google Patents

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CN101460380A CNA2007800210968A CN200780021096A CN101460380A CN 101460380 A CN101460380 A CN 101460380A CN A2007800210968 A CNA2007800210968 A CN A2007800210968A CN 200780021096 A CN200780021096 A CN 200780021096A CN 101460380 A CN101460380 A CN 101460380A
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Abstract

本发明提供一种物品保管设备，具备：在上下方向和与搁板横向宽度方向平行的方向排列的状态下设置有多个收纳部的物品收纳搁板；在收纳部与物品搬入搬出部位之间搬送物品的堆装起重机(5)；和对堆装起重机(5)的动作进行控制的控制器，其中，堆装起重机(5)的物品移载装置(14)相对升降台(13)，沿搁板横向宽度方向能够在第一支柱(12a)附近的第一位置与第二支柱(12a)附近的第二位置之间移动。

Description

物品保管设备和其动作方法
技术领域
本发明涉及物品保管设备，更详细而言，涉及一种具备：以在上下方向、和与搁板横向宽度方向平行的第一水平方向排列的状态设置了多个收纳部的物品收纳搁板；在前述收纳部与物品搬入搬出部位之间搬送物品的堆装起重机；和对前述堆装起重机的动作进行控制的控制器的物品保管设备。
背景技术
上述那样的物品保管设备构成为，利用堆装起重机将从外部搬入到物品搬入搬出部位的物品搬送到物品收纳搁板的收纳部，此外，将物品收纳搁板的收纳部中收纳的物品通过堆装起重机搬送到物品搬入搬出部位、向外部搬出。
并且，在这样的物品保管设备中，以往，堆装起重机在被竖立设置于行进台车的支柱引导、能够升降移动的升降台上，将单一的物品移载装置支承为固定状态，通过行进台车向搁板横向宽度方向的行进移动和升降台向上下方向的升降移动，使物品移载装置在与收纳部之间移动到适合移载物品的位置(例如参照专利文献1)。
在上述那样的堆装起重机中，一对支柱竖立设置在行进台车的搁板横向宽度方向的两端部、且上端部相互通过支柱连结部件连结，在该一对支柱之间以固定状态设置有单一的物品移载装置。
专利文献1：特开2005-138995号
对于物品保管设备中的堆装起重机而言，希望行进台车的搁板横向宽度方向的长度长，以便能够稳定行进。例如，在具有高度很高的物品收纳搁板的物品保管设备中，当为了对应高的物品收纳搁板而将堆装起重机构成得高时，为了使该堆装起重机稳定行进，希望增长行进台车的搁板横向宽度方向的长度。
但是，如果堆装起重机的行进台车在搁板横向宽度方向增长，则由于当和位于物品收纳搁板的搁板横向宽度方向的一端部或另一端部的收纳部之间移载物品时，会导致堆装起重机的搁板横向宽度方向的端部从位于该一端部或另一端部的收纳部向横向侧方大幅突出，使得用于配置堆装起重机的空间在搁板横向宽度方向增大，所以，难以实现物品保管设备的节省空间化。
发明内容
本发明鉴于上述实际情况而提出，其目的在于，提供一种容易实现节省空间化的物品收纳设备。
为了实现该目的，本发明的物品收纳设备的特征构成在于，具备：以在上下方向和与搁板横向宽度方向平行的第一水平方向排列的状态设置有多个收纳部的物品收纳搁板；在前述收纳部与物品搬入搬出部位之间搬送物品的堆装起重机；和对前述堆装起重机的动作进行控制的控制器；其中，前述堆装起重机具备：具有第一台车端部、和与前述第一台车端部在前述第一水平方向隔开间隔的第二台车端部的行进台车；在前述第一台车端部处竖立设置于前述行进台车的第一支柱；在前述第二台车端部处竖立设置于前述行进台车的第二支柱；将前述第一支柱和前述第二支柱的上端部相互连结的支柱连结部件；在被前述第一支柱和前述第二支柱的至少一方引导的状态下能够升降移动的升降台；被前述升降台支承、能够相对前述升降台在前述第一水平方向移动的单一的物品移载装置；和使前述物品移载装置在前述第一支柱附近的第一位置与前述第二支柱附近的第二位置之间，在沿着前述第一水平方向的方向移动的致动器。
而且，在物品收纳设备的动作方法中，当在具有上述构造的物品保管设备中，将物品移载到位于前述物品收纳搁板的第一搁板端部的前述收纳部时，将前述物品移载装置配置到前述第一位置，当与位于前述物品收纳搁板的第二搁板端部的前述收纳部之间移载物品时，将前述物品移载装置配置到前述第二位置。
即，单一的物品移载装置按照能够通过用于使其在一对支柱(第一和第二支柱)之间移动的致动器而在搁板横向宽度方向移动的方式被支承于升降台。通过行进台车向搁板横向宽度方向的行进移动、升降台向上下方向的升降移动、和物品移载装置向搁板横向宽度方向(第一水平方向)的移动，使物品移载装置移动到适合与收纳部间移载物品的位置。
例如，当与位于物品收纳搁板中的搁板的一侧端部(第一搁板端部)的收纳部之间移载物品时，可以使物品移载装置移动到一对支柱中的位于搁板横向宽度方向的一侧的支柱(第一支柱)附近。因此，当按照物品移载装置相对收纳部成为适合与收纳部之间移载物品的位置的方式，使堆装起重机停止时，可以减小堆装起重机的一侧端部从搁板的第一搁板端部突出的量。另外，当与位于物品收纳搁板中的搁板横向宽度方向的另一侧端部的收纳部之间移载物品时，通过使物品移载装置移动到一对支柱中的位于搁板的另一侧的支柱的附近，当按照物品移载装置相对收纳部成为恰当位置的方式使堆装起重机停止时，可减小堆装起重机的另一侧端部从搁板的第二搁板端部突出的量。
因此，即使为了使堆装起重机稳定行进而在搁板横向宽度方向增长构成了行进台车，也可以减小当与位于物品收纳搁板中的搁板横向宽度方向的一端部或另一端部的收纳部之间移载物品时，堆装起重机的搁板横向宽度方向的端部向横侧方突出的量，由此能够减小用于配置堆装起重机的空间。因此，可以提供能够实现节省空间化的物品保管设备。
根据本发明的物品收纳设备的其他特征构成，前述第一支柱与第二支柱的间隔，是前述收纳部在前述第一水平方向的中心位置、和与该收纳部在前述第一水平方向邻接的前述收纳部的中心位置的间隔的2倍以上。
通过这样形成搁板横向宽度方向大的行进台车，可以使堆装起重机更稳定地行进。而且，即使行进台车在搁板横向宽度方向大，由于一对支柱的间隔大，所以也能够增大物品移载装置向搁板横向宽度方向的移动范围，当与位于物品收纳搁板中的搁板横向宽度方向的一侧端部或另一侧端部的收纳部之间移载物品时，可以减小堆装起重机的搁板横向宽度方向的端部从位于搁板的端部的收纳部向横侧方突出的量。
根据本发明的物品收纳设备的其他特征构成，前述第一支柱的强度比前述第二支柱的强度大。
由此，在进行了物品移载装置位于第一支柱附近的第一位置的时间，比位于第二位置的时间长的控制时，由于靠近物品移载装置的第一支柱的强度大，所以，即使因堆装起重机的加减速等使一对支柱摇动时，与第二支柱相比，也会尽快减小摇动。因此，能够更顺畅地移载物品。并且，与一对支柱双方的强度都大的情况相比，可抑制一对支柱的重量化。
根据本发明的物品收纳设备的其他特征构成，前述堆装起重机还具备：与前述第一支柱在和前述第一水平方向垂直的第二水平方向隔开间隔的第三支柱；与前述第二支柱在前述第二水平方向隔开间隔的第四支柱；连结前述第一支柱和第三支柱的第一连结部件；和连结前述第二支柱和第四支柱的第二连结部件。
即，由于两组支柱分别通过连接部件相互连结，所以，可抑制堆装起重机在搁板横向宽度方向行进时或物品移载装置在搁板横向宽度方向移动时支柱的摇动。因此，能够通过四个支柱稳定地引导升降台。
根据本发明的物品收纳设备的其他特征构成，前述致动器是线性致动器。
由于线性致动器相对升降台使物品移载装置移动比较大的距离，所以更加适合。
根据本发明的物品收纳设备的动作方法的其他特征构成，当与除了位于前述物品收纳搁板的前述第一搁板端部的前述收纳部之外的其他前述收纳部之间移载物品时，将前述物品移载装置配置到前述第一位置。
根据这样的方法，能够减少物品移载装置的移动量。
附图说明
图1是物品保管设备的俯视图。
图2是物品保管设备的主视图。
图3是堆装起重机的俯视图。
图4是堆装起重机的侧视图。
图5是控制模块图。
图6是物品保管设备的作用图。
附图标记说明
1  收纳部
2  物品收纳搁板
3  物品搬入搬出部位
5  堆装起重机
11 行进台车
12 支柱
13 升降台
14 物品移载装置
21 支柱组连结部件
22 支柱连结部件
27 致动器
A  物品
H  运转控制机构
具体实施方式
下面，根据附图对本发明的实施方式进行说明。
如图1及图2所示，在物品保管设备中具备：分别以在上下方向(Z)和横向宽度方向(第一水平方向(X))排列的状态配置了多个收纳部1的物品收纳搁板2；具备物品搬入搬出部位3的搬入搬出装置4，其中，可从所述物品搬入搬出部位3搬出及搬入以在上下方向排列的状态收纳了多个半导体晶片的盒(物品A的例子)；在前述收纳部1与物品搬入搬出部位3之间搬送物品A的堆装起重机5；和对堆装起重机5的动作进行控制的运转控制机构(控制器)H。
而且，一对物品收纳搁板2以各个物品的出入方向相互对置、且在搁板的前后方向(第二水平方向(沿Y的方向))隔开间隔的状态设置。堆装起重机5一边被设置在地面上的行进用轨道6引导，一边在对置的一对物品收纳搁板2之间沿着搁板横向宽度方向自动行进。
下面，将搁板横向宽度方向的一侧称为HP侧(图1中的右侧)、将搁板横向宽度方向的另一侧称为OP侧(图1中的左侧)。
如图3所示，在物品收纳搁板2的收纳部1中，分别以在搁板横向宽度方向隔开间隔的状态具备在搁板的前后方向延伸的左右一对物品支承体7。如果加以说明，则在物品收纳搁板2中，沿着搁板横向宽度方向排列有多个前后一对的搁板用支柱8，物品支承体7架设配置在该前后一对的搁板用支柱8上。每个收纳部1通过由左右一对物品支承体7进行支承来收纳物品A。
如图1及图2所示，搬入搬出装置4的端部位于物品收纳搁板2内。位于该物品收纳搁板2内的搬入搬出装置4的端部，被设定在物品A的搬入或搬出所使用的物品搬入搬出部位3。
前述堆装起重机5具有：行进台车11；竖立设置在该行进台车11的搁板横向宽度方向的两端部、且上端部通过支柱连结部件22相互连结的一对支柱12(引导用支柱12a)；被该一对支柱12的至少一方引导，能够升降移动的升降台13；设置在前述升降台13上的单一的物品移载装置14；和用于使该物品移载装置14在一对前述支柱12(引导用支柱12a)之间沿搁板横向宽度方向移动的电动缸体27(致动器的例子)。
如图3及图4所示，行进台车11具备：在行进用轨道6的上表面滚动的行进用车轮16、和通过与行进用轨道6的侧面接触而被引导的引导用车轮17，并且，具备旋转驱动行进用小齿轮19的行进用马达20，所述行进用小齿轮19与沿着搁板横向宽度方向设置在行进用轨道6的侧面的行进用齿条18啮合。通过由行进用马达20旋转驱动行进用小齿轮19，使行进台车11(即，堆装起重机5)沿着搁板横向宽度方向移动。
并且，在行进台车11上，由沿搁板横向宽度方向(沿着X的方向)排列的一对前述支柱12(第一支柱和第二支柱)构成的支柱组、和由另一对支柱12(第三支柱和第四支柱)构成的支柱组在搁板的前后方向(第二水平方向(沿Y的方向))排列设置。而且，这两组前述支柱组通过支柱组连结部件21相互连结，由两组前述支柱组中的一方前述支柱组引导前述升降台13。
即，两组支柱组中的一方由升降引导升降台13的一对引导用支柱12a构成，两组支柱组中的另一方由一对辅助用支柱12b构成。一对辅助用支柱12b与一对引导用支柱12a同样，竖立设置在行进台车11的搁板横向宽度方向的两端部(第一台车端部和第二台车端部)，且通过支柱连结部件22相互连结。
如图3所示，一对引导用支柱12a(第一支柱和第二支柱)之间的间隔，是前述收纳部1在搁板横向宽度方向的中心位置、和与该收纳部1邻接的前述收纳部1在搁板横向宽度方向的中心位置的间隔k的2倍以上，优选比间隔k的2倍稍大。
而且，一对引导用支柱12a中的位于HP侧的引导用支柱12a(第一支柱)与位于OP侧的引导用支柱12a(第二支柱)相比，在搁板的前后方向和搁板横向宽度方向构成得粗，一对前述引导用支柱12a中的位于HP侧的前述引导用支柱12a的强度，比位于OP侧的前述引导用支柱12a的强度大。
一对辅助用支柱12b(第三支柱和第四支柱)中的每一个，以与位于OP侧的引导用支柱12a相同或大致相同的粗度构成为相同程度的强度，在该一对辅助用支柱12b的每个支柱内，设置有能够升降移动的平衡重(未图示)。在该平衡重上连结着金属丝(未图示)的另一端部，所述金属丝一端部与升降台13连结，中间部被围绕在引导用支柱12a的上端部或辅助用支柱12b的上端部。
升降台13构成为，在被升降用线性引导件26沿上下方向引导的状态下，能够沿上下方向升降移动。升降台13上设置有旋转驱动升降用小齿轮24的升降用马达25，该升降用小齿轮24与在位于HP侧的强度大的引导用支柱12a内沿上下方向设置的升降用齿条23啮合。通过利用升降用马达25来旋转驱动升降用小齿轮24，可使升降台13沿着上下方向升降移动。
物品移载装置14可以通过选择顺应性关节式机器手臂29(Selective Compliance Articulated Robot Arm)的伸缩动作与升降台13的升降移动的协作，与收纳部1或物品搬入搬出部位3之间移载物品A。并且，通过绕纵轴芯旋转操作选择顺应性关节式机器手臂29，改变选择顺应性关节式机器手臂29的伸缩方向，可以针对对置的一对物品收纳搁板2双方，与收纳部1之间移载物品A。选择顺应性关节式机器手臂29具有：通过沿上下方向延伸的第一轴将一端支承于升降台的第一臂；具有通过沿着上下方向延伸的第二轴与第一臂的另一端可摆动地连结的一端、和通过第三轴与物品移载装置14可摆动地连接的另一端的第二臂。
而且，物品移载装置14在由移动用线性引导件(未图示)沿搁板横向宽度方向引导的方式下，可沿着搁板横向宽度方向移动地被支承于升降台13。作为用于使物品移载装置14相对升降台13移动的构造，可以利用公知的构造。例如，可以是具有滚珠丝杠和电动马达的设备。根据本实施方式，物品移载装置14基于来自电动缸体27(致动器的例子)的力，能够移动到一对引导用支柱12a的位于HP侧的引导用支柱12a(第一支柱)附近的HP侧位置(第一位置(图3中用实线表示))、和一对引导用支柱12a中的位于OP侧的引导用支柱12a(第二支柱)附近的OP侧位置(第二位置(图3中用假想线表示))。第一位置比升降台13的第一水平方向的长度的中央位置靠向一方侧，第二位置位于前述中央位置的另一方侧。并且，第一位置位于比第二支柱接近第一支柱的位置，第二位置位于比第一支柱接近第二支柱的位置。物品移载装置14的第一位置和第二位置也可以是与上述的位置相反的位置。
这样，致动器具有能够遍及升降台13的横向(第一水平方向)长度的实质长度移动物品移载装置14的构造。优选致动器是能够遍及升降台13的横向长度的20％以上的距离移动物品移载装置14的线性致动器。更优选致动器能够遍及升降台13的横向长度的30％以上的距离移动物品移载装置14。
物品移载装置14的HP侧位置(第一位置)与OP侧位置(第二位置)的间隔，和前述收纳部1在搁板横向宽度方向的中心位置与和该收纳部1在搁板横向宽度方向邻接的前述收纳部1在搁板横向宽度方向的中心位置的间隔k相同或近似相同。
接着，对运转控制机构H(控制器)进行说明。
运转控制机构H包括公知的CPU、存储器、输入部、输出部及存储器中存储的本说明书中说明的操作用的算法(程序)。
运转控制机构H中存储有：与各收纳部1或物品搬入搬出部位3对应而预先设定的表示行进台车11的停止位置的信息、与各收纳部1或物品搬入搬出部位3对应而预先设定的表示升降台13的停止位置的信息。与位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的OP侧端部(第二搁板端部)的收纳部1不同的其他收纳部1之间移载物品A时的行进台车11的停止位置，是在将物品移载装置14移动到位于HP侧的支柱12(第一支柱)的附近的状态下，按照物品移载装置14相对收纳部1成为恰当的位置关系的方式使其停止的位置。并且，与位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的OP侧端部的收纳部1之间移载物品A时的行进台车11的停止位置，是在移动到位于OP侧的支柱12(第二支柱)的附近的状态下，按照物品移载装置14相对收纳部1成为恰当的位置关系的方式使其停止的位置。
并且，如图4所示，如果发出从物品搬入搬出部位3向收纳部1搬送物品A或从收纳部1向物品搬入搬出部位3搬送物品A的搬入搬出指令，则运转控制机构H根据该入库出库指令、来自堆装起重机5的对行进用小齿轮19的旋转量进行检测的行进用旋转检测传感器31的检测信息、对升降用小齿轮24的旋转量进行检测的升降用旋转检测传感器32的检测信息、及对电动缸体27的伸缩量进行检测的伸缩检测传感器33的检测信息，来控制堆装起重机5的行进用马达20、升降用马达25、电动缸体27及物品移载装置14的动作。这样，由运转控制机构H控制堆装起重机5的动作。伸缩检测传感器33可以是对与电动缸体27相关联的轴的转速进行检测的旋转传感器，也可以是其他的公知传感器。
另外，运转控制机构H与堆装起重机5的各种信息的收发，可以通过在固定侧光收发装置34与移动侧光收发装置35之间收发光信号来进行。此外，也能够采用利用了电磁波的现有无线通信方法、或利用了金属丝的通信方法。
然后，当与位于前述物品收纳搁板2中的HP侧端部(第一搁板端部)的前述收纳部1之间移载物品A时，运转控制机构H使前述物品移载装置14移动到一对前述引导用支柱12a中的位于HP侧的前述引导用支柱12a(第一支柱)附近(参照图6(A))。当与位于前述物品收纳搁板2中的OP侧端部(第二搁板端部)的前述收纳部1之间移载物品A时，按照使前述物品移载装置14移动到一对前述引导用支柱12a中的位于OP侧的前述引导用支柱12a(第二支柱)附近(参照图6(C))的方式，控制前述电动缸体27的动作。
因此，由于当如图6(A)所示，与位于物品收纳搁板2中的HP侧端部(第一搁板端部)的收纳部1之间移载物品A时，通过使物品移载装置14移动到一对支柱12中的位于HP侧的支柱12(第一支柱)附近，使得堆装起重机5的停止位置向OP侧错移，所以，堆装起重机5的HP侧端部从物品收纳搁板2的HP侧端部向HP侧突出的量减小。另外，由于当如图6(C)所示，与位于物品收纳搁板2中的OP侧端部(第二搁板端部)的收纳部1之间移载物品A时，通过使物品移载装置14移动到一对支柱12中的位于OP侧的支柱12(第二支柱)附近，使得堆装起重机5的停止位置向HP侧错移，所以，堆装起重机5的OP侧端部从物品收纳搁板2的OP侧端部向OP侧突出的量减小。
此外，当与位于前述物品收纳搁板2中的OP侧端部(第二搁板端部)的前述收纳部1不同的其他前述收纳部1之间移载物品A时，前述运转控制机构H按照使前述物品移载装置14移动到一对前述引导用支柱12a中的位于HP侧的前述引导用支柱12a(第一支柱)附近(参照图6(A)(B))的方式，控制前述电动缸体27的动作。由于使物品移载装置14移动只是在与位于OP侧端部的收纳部1之间移载物品A的情况下进行，所以，可以减少物品移载装置14的移动量。
如图1及图2所示，运转控制机构H(控制器)被配置在位于物品收纳搁板2中的OP侧端部的最下层的收纳部1中。若加以说明，则如图3、图4所示，用于使上述的行进台车11行进的两个行进用马达20在搁板横向宽度方向隔开间隔配置。在侧视情况下，HP侧的行进用马达20按照其一部分位于一对引导用支柱12a之间的方式，被设置在HP侧的引导用支柱12a的附近，OP侧的行进用马达20在侧视情况下，按照其全部位于一对引导用支柱12a之间的方式，被设置在OP侧的引导用支柱12a的附近。
并且，如图3所示，在物品移载装置14的HP侧位置(第一位置)处，物品移载装置14和HP侧的行进用马达20在上下方向不重复。因此，由于物品移载装置14能够下降到地面附近，所以，可以与物品收纳搁板2中的最下层的收纳部1之间移载物品。但是，在物品移载装置14的OP侧位置(第二位置)处，物品移载装置14与OP侧的行进用马达20在上下方向重复。这是为了增大OP侧的物品移载装置14的横向移动范围。
因此，在使升降台13下降到与位于最下层的收纳部1对应的高度的状态下，由于OP侧的行进用马达20的存在，使得物品移载装置14无法移动到OP侧位置。从而，对于位于物品收纳搁板2中的OP侧端部的最下层的收纳部1，无法通过物品移载装置14移载物品A。因此，在该收纳部1中配设运转控制机构H。
物品移载装置的HP侧位置被设定成与OP侧位置相比，靠向行进台车11的搁板横向宽度方向中央。
(其他实施方式)
(1)在上述实施方式中构成为，当与除了位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的OP侧端部的收纳部1之外的其他收纳部1之间移载物品A时，使物品移载装置14移动到位于HP侧的支柱12的附近，当与位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的OP侧端部的收纳部1之间移载物品A时，使物品移载装置14移动到位于OP侧的支柱12的附近。但是，也可以变更当与除了位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的一侧端部的收纳部1和位于另一侧端部的收纳部1之外的其他收纳部1之间移载物品A时的物品移载装置14的位置。
即，可以构成为，当与除了位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的一侧端部的收纳部1和位于另一侧端部的收纳部1之外的其他收纳部1之间移载物品A时，使物品移载装置14移动到与收纳部对应设定的位于一侧的支柱12的附近或位于另一侧的支柱12的附近。
另外，当与除了位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的一侧端部的收纳部1和位于另一侧端部的收纳部1之外的其他收纳部1之间移载物品A时，可以维持当与位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的一侧端部的收纳部1或位于另一侧端部的收纳部1之间移载物品A时使物品移载装置14移动的位置。
此外，当与除了位于物品收纳搁板2中的搁板横向宽度方向的一侧端部的收纳部1和位于另一侧端部的收纳部1之外的其他收纳部1之间移载物品A时，可以使物品移载装置14移动到在移到位于一侧的支柱12的附近的位置、与移到位于另一侧的支柱12的附近的位置之间设定的中间位置。
(2)在上述实施方式中，一对引导用支柱12a成为收纳部1在搁板横向宽度方向的中心位置、和与该收纳部1在搁板横向宽度方向邻接的收纳部1的搁板横向宽度方向的中心位置的间隔的两倍或与之接近的间隔，但一对引导用支柱12a的间隔可以根据在其之间沿搁板横向宽度方向移动的物品移载装置14的移动范围等变更。
(3)在上述实施方式中，使一对引导用支柱12a中的位于搁板横向宽度方向的一侧的引导用支柱12a的强度，比位于搁板横向宽度方向的另一侧的引导用支柱12a的强度大，但也可以同样构成一对引导用支柱12a，构成为相同程度的强度。
而且，在上述实施方式中，根据位于一侧的引导用支柱12a比位于另一侧的引导用支柱12a，在搁板的前后方向及搁板横向宽度方向宽幅构成，使位于一侧的引导用支柱12a的强度大于位于另一侧的引导用支柱12a的强度，但也可以仅在搁板横向宽度方向宽幅构成、或使厚度、原材料不同等，通过其他方法使位于一侧的引导用支柱12a比位于另一侧的引导用支柱12a强度大。
(4)上述实施方式中，在搁板的前后方向(沿着Y的方向)排列设置了两组由一对支柱12构成的支柱组，但也可以只设置一组一对支柱12。即，在上述实施方式中，设置了一对引导用支柱12a和一对辅助用支柱12b，但也可以不设置一对辅助用支柱12b，而只设置一对引导用支柱12a。
(5)在上述实施方式中，升降台13构成为被一对引导用支柱12a双方引导成能够升降移动，但也可以构成为仅由一对引导用支柱12a的一方，尤其是仅由构成为强度大的一侧引导用支柱12a引导升降台13。
工业上的可利用性
本发明的物品保管设备和其动作方法可以应用到用于收容物品的自动仓库等的设备中。

Claims (7)

1.一种物品保管设备，具备：以在上下方向(Z)和与搁板横向宽度方向平行的第一水平方向(X)排列的状态设置有多个收纳部(1)的物品收纳搁板；
在前述收纳部(1)与物品搬入搬出部位(3)之间搬送物品的堆装起重机(5)；和
对前述堆装起重机(5)的动作进行控制的控制器(H)；其特征在于，
前述堆装起重机(5)具备：具有第一台车端部、和与前述第一台车端部在前述第一水平方向(X)隔开间隔的第二台车端部的行进台车(11)；
在前述第一台车端部处竖立设置于前述行进台车(11)的第一支柱(12a)；
在前述第二台车端部处竖立设置于前述行进台车(11)的第二支柱(12a)；
将前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的上端部相互连结的支柱连结部件(22)；
在被前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的至少一方引导的状态下能够升降移动的升降台(13)；
被前述升降台(13)支承、能够相对前述升降台(13)在前述第一水平方向(X)移动的单一的物品移载装置(14)；和
使前述物品移载装置(14)在前述第一支柱(12a)附近的第一位置与前述第二支柱(12a)附近的第二位置之间，在沿着前述第一水平方向(X)的方向移动的致动器(27)。
2、根据权利要求1所述的物品保管设备，其特征在于，
前述第一支柱(12a)与第二支柱(12a)的间隔，是前述收纳部(1)在前述第一水平方向(X)的中心位置、和与该收纳部(1)在前述第一水平方向(X)邻接的前述收纳部(1)的中心位置的间隔(k)的2倍以上。
3、根据权利要求1或2所述的物品保管设备，其特征在于，
前述第一支柱(12a)的强度比前述第二支柱(12a)的强度大。
4、根据权利要求1或2所述的物品保管设备，其特征在于，
前述堆装起重机(5)还具备：与前述第一支柱(12a)在和前述第一水平方向(X)垂直的第二水平方向隔开间隔的第三支柱(12b)；
与前述第二支柱(12a)在前述第二水平方向隔开间隔的第四支柱(12b)；
连结前述第一支柱(12a)和前述第三支柱(12b)的第一连结部件(21)；和
连结前述第二支柱(12a)和前述第四支柱(12b)的第二连结部件(21)。
5、根据权利要求1所述的物品保管设备，其特征在于，
前述致动器(27)是线性致动器(27)。
6、一种物品保管设备的动作方法，所述物品保管设备具备：
以在上下方向(Z)和与搁板横向宽度方向平行的第一水平方向(X)排列的状态设置有多个收纳部(1)，具有第一搁板端部和与前述第一搁板端部在前述第一水平方向(X)隔开间隔的第二搁板端部的物品收纳搁板；
在前述收纳部(1)与物品搬入搬出部位(3)之间搬送物品的堆装起重机(5)；和
对前述堆装起重机(5)的动作进行控制的控制器(H)；
前述堆装起重机(5)具备：具有第一台车端部、和与前述第一台车端部在前述第一水平方向(X)隔开间隔的第二台车端部的行进台车(11)；
在前述第一台车端部处竖立设置于前述行进台车(11)的第一支柱(12a)；
在前述第二台车端部处竖立设置于前述行进台车(11)的第二支柱(12a)；
将前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的上端部相互连结的支柱连结部件(22)；
在被前述第一支柱(12a)和前述第二支柱(12a)的至少一方引导的状态下能够升降移动的升降台(13)；
被前述升降台(13)支承、能够相对前述升降台(13)在前述第一水平方向(X)移动的单一的物品移载装置(14)；和
使前述物品移载装置(14)在前述第一支柱(12a)附近的第一位置与前述第二支柱(12a)附近的第二位置之间，在沿着前述第一水平方向(X)的方向移动的致动器(27)；
前述动作方法的特征在于，
当将物品向位于前述物品收纳搁板的第一搁板端部的前述收纳部(1)移载时，将前述物品移载装置(14)配置到前述第一位置，
当与位于前述物品收纳搁板的第二搁板端部的前述收纳部(1)之间移载物品时，将前述物品移载装置(14)配置到前述第二位置。
7、根据权利要求6所述的物品保管设备的动作方法，其特征在于，
当与除了位于前述物品收纳搁板的前述第一搁板端部的前述收纳部(1)之外的其他前述收纳部(1)之间移载物品时，将前述物品移载装置(14)配置到前述第一位置。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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