DE102007054352B4

DE102007054352B4 - Warentransportanlage

Info

Publication number: DE102007054352B4
Application number: DE200710054352
Authority: DE
Inventors: Mitsuru Yoshida; Yoshitaka Inui
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2006-11-14
Filing date: 2007-11-14
Publication date: 2015-05-13
Anticipated expiration: 2027-11-15
Also published as: NL2000998C2; JP2008120554A; DE102007054352A1; US8382417B2; KR101235069B1; KR20080043726A; IE86642B1; TW200827266A; JP5041207B2; NL2000998A1; TWI415775B; CN101181957A; US20080138186A1; IE20070814A1; SG143153A1; CN101181957B

Abstract

Eine Warentransportanlage umfassend einen Waren transportierenden Mobilkörper; einem Warenträger zur Einlagerung einer Ware, wobei der Warenträger so ausgebildet ist, dass er zwischen einer Warentransferposition und einer Warenspeicherungsposition bewegt wird; eine Betätigungseinrichtung, die an dem Mobilkörper vorgesehen ist, um der Warenträger zwischen der Warenspeicherungsposition und Warentransferposition zu verschieben; ein betätigtes Element, das gelagert ist, dass es in eine Zugangsrichtung zwischen einer nahen Position neben dem in einer Warentransferstelle stillstehenden Mobilkörper und einer Position weg von dem in der Warentransferstelle stillstehenden Mobilkörper bewegbar ist, wobei das betätigte Element so betriebsfähig ist, dass es den Warenträger in die Warenspeicherungsposition anordnet, wenn es in der nahen Position ist, und dass es den Warenträger in die entfernt liegende Position anordnet, wenn es in der Warentransferposition ist; und eine Führungseinrichtung zur Führung der Betätigungseinrichtung in eine Vor- und Rückwärtsrichtung in eine korrekte Betriebsposition bezüglich des betätigten Elements, wenn die Betätigungseinrichtung eine nach vorne gerichtete Operation ausführt.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Diese Erfindung betrifft eine Warentransportanlage, umfassend einen Waren transportierenden Mobilkörper der so ausgebildet ist, dass er entlang einer Bahn bewegbar ist und einen Warenhalter aufweist; einen Warenträger zur Speicherung einer Ware, der durch einen festen Rahmen gelagert und so ausgebildet ist, dass er zwischen einer Warentransferstelle zur Annahme einer Ware von dem Warenhalter des Mobilkörpers und zur Abgabe einer Ware an den Warenhalter des Mobilkörpers, der sich an einer mit dem Warenträger korrespondierenden Warentransferstelle befindet, und einer Warenspeicherungsstelle bewegbar ist.
Eine solche Warentransportanlage bzw. Produkttransportanlage umfasst eine Mehrzahl von Warentransferstationen, die entlang der Bahn angeordnet sind. Der Mobilkörper bewegt sich entlang der Bahn, um Waren zwischen den Stationen zu transportieren, zum Beispiel durch eine Annahme einer Ware von einer Station oder eine Lieferung einer Ware an eine Station.
Warenträger zur Warenspeicherung sind dazu vorgesehen, um zu den Stationen zu transportierende Waren vorübergehend aufzubewahren. Die Warenträger sind üblicherweise in Positionen zur Warenspeicherung angeordnet, wie zum Beispiel an einer Seite und nah der Bahn, damit sie die Bewegung des Mobilkörpers nicht behindern. Die Warenträger werden aus der Warenspeicherungsposition in eine Warentransferposition nur dann verschoben, wenn Waren zu oder von dem Warenhalter des Mobilkörpers transferiert werden. Besonders, wenn der Mobilkörper an einer Warentransferstelle angehalten wird, wird der danebenliegende Warenträger aus der Warenspeicherungsposition in eine Warentransferposition verschoben, um eine Ware zwischen dem Warenträger und dem Halter des Mobilkörpers zu transferieren. Anschließend wird der Warenträger aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition verschoben, wodurch die Ware auf dem Warenträger gelagert oder vom Warenträger zum Mobilkörper übertragen wird.
Eine herkömmliche Warentransportanlage weist eine Führungsschiene auf, die als Bahn dient und an der Decke angebracht ist, sowie einen um eine horizontale Achse bezüglich der Decke drehbaren Gelenkmechanismus, der den Warenträger unterstützt, dass dieser zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition verschiebbar ist, und einen zwischen der Decke und dem Gelenkmechanismus angeordneten Hydraulikzylinder zur Verschiebung des Warenträgers zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition (siehe zum Beispiel JP H10-45213 A ).
Um jeden Warenträger zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition zu verschieben, erfordert die obige herkömmliche Warentransportanlage zusätzlich zum Gelenkmechanismus, der den Warenträger fördert, dass dieser zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition verschiebbar ist, einen an einer Seite und nah der Bahn angeordneten Hydraulikzylinder zur Verschiebung des Warenträgers zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition. Folglich ist eine erhöhte Anzahl von Komponenten entlang der Bahn angeordnet, wodurch sowohl der Bauraum vergrößert als auch der Aufbau komplizierter wird.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Diese Erfindung wurde ausgehend von dem oben erwähnten Stand der Technik gemacht, und ihr Ziel ist es, eine Warentransportanlage zu schaffen, die einen Warenträger zwischen einer Warenspeicherungsposition und einer Warentransferposition verschieben kann, während ein vereinfachter Aufbau verwirklicht wird.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch eine Warentransportanlage der eingangs definierten Gattung gelöst, die sich dadurch auszeichnet, dass ein an dem Mobilkörper vorgesehenes Betätigungsmittel zur Bewegung des Warenträgers zwischen der Warenspeicherungsstelle und der Warentransferstelle, wobei das Betätigungsmittel ein Betätigungsglied aufweist und eine nach vorne gerichtete Operation, um das Betätigungsglied von dem Mobilkörper an der Warentransferstelle weg entlang einer Weit-Nahe Richtung auszufahren, und eine zurückziehende Operation, um das Betätigungsglied in Richtung des Mobilkörpers entlang der Weit-Nahe Richtung zurückzuziehen, ausführt, und das Betätigungsglied so gelagert ist, dass es in eine Vor- und Rückwärtsrichtung des Mobilkörpers an der Warentransferstelle bewegbar ist;
ein betätigtes Element, das so gelagert ist, dass es in die Weit-Nahe Richtung zwischen einer nahen Position, die dem Mobilkörper an der Warentransferstelle nah liegt, und einer entfernt liegenden Position, die von dem Mobilkörper an der Warentransferstelle weiter entfernt liegt, bewegbar ist, wobei das betätigte Element, das mit dem Warenträger verbunden ist, so betreibbar ist, dass es in der nahen Position den Warenträger in die Warenspeicherungsstelle bringt und in der entfernt liegenden Position den Warenträger in die Warentransferstelle bringt; und
Führungsmittel zur Führung des Betätigungsgliedes in der Vor- und Rückwärtsrichtung in eine korrekte Betriebsposition bezüglich des betätigten Elements, wenn das Betätigungsmittel die nach vorne gerichtete Operation ausführt, wobei das Führungsmittel an dem festen Rahmen vorgesehen ist und getrennt von dem betätigten Element vorgesehen ist;
wobei das Betätigungsmittel so ausgebildet ist, dass es, wenn sich der Mobilkörper an der Warentransferstelle befindet, die nach vorne gerichtete Operation ausführt, um zu bewirken, dass das Betätigungsglied das betätigte Element aus der nahen Position in die entfernt liegende Position bewegt, und die zurückziehende Operation ausführt, um zu bewirken, dass das Betätigungsglied das betätigte Element aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position bewegt.
Eine Warentransportanlage nach dieser Erfindung umfasst:
einen Waren- bzw. Produkttransportmobilkörper, der so ausgebildet ist, dass er sich entlang einer Bahn bewegen kann und einen Warenhalter aufweist;
einen Warenträger zur Warenspeicherung, wobei der Warenträger so ausgebildet ist, um zwischen einer Warentransferposition zur Annahme einer Ware von dem an einer Warentransferstelle neben dem Warenträger stillstehenden Mobilkörper und zur Übergabe der Ware an den Warenhalter und einer Warenspeicherungsposition bewegt zu werden;
ein an dem Mobilkörper vorgesehenes Betätigungsmittel zur Verschiebung des Warenträgers zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition, wobei das Betätigungsmittel ein Betätigungsglied aufweist und eine nach vorne gerichtete Operation zum Ausfahren des Betätigungsglieds von dem Mobilkörper in eine Zugangsrichtung zu dem in der Warentransferstelle stillstehenden Mobilkörper und eine zurückziehende Operation zum Zurückziehen des Betätigungsglieds zu dem Mobilkörper in die Zugangsrichtung ausführt, wobei das Betätigungsglied so gelagert ist, dass es in eine Vor- und Rückwärtsrichtung des in der Warentransferstelle stillstehenden Mobilkörpers bewegbar ist;
ein betriebenes Element, das gelagert ist, so dass es in die Zugangsrichtung zwischen einer neben dem in der Warentransferstelle stillstehenden Mobilkörper nahen Position und einer vom dem in der Warentransferstelle stillstehenden Mobilkörper weiter entfernt liegenden Position bewegbar ist, wobei das betriebene Element in der nahen Position betriebsfähig ist, um den Warenträger in die Warenspeicherungsposition zu stellen, und in einer entfernt liegenden Position betriebsfähig ist, um den Warenträger in die Warentransferposition zu stellen; und
Führungsmittel zur Führung des Betätigungsgliedes in die Vor- und Rückwärtsrichtung in eine geeignete Betriebsposition bezüglich des betriebenen Elementes, wenn das Betätigungsmittel die nach vorne gerichtete Operation ausführt;
wobei das Betätigungsmittel so ausgebildet ist, dass es die nach vorne gerichtete Operation zum Bewirken, dass das Betätigungsglied das betätigte Element aus der nahen Position in die entfernt liegende Position bewegt, und die zurückziehende Operation zum Bewirken, dass das Betätigungsglied das betätigte Element aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position bewegt, ausführt, wenn der Mobilkörper in der Warentransferstelle anhält. Der Begriff Waren ist hierbei allgemein zu verstehen und bezieht sich auf Produkte bzw. Gegenstände.
Auf diese Weise kann das auf dem Mobilkörper vorgesehene Betätigungsmittel den Waren- bzw. Produktträger zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition verschieben. Dabei ist es nicht nötig, ein Glied zum Umschalten des Sperrmittels oder ein Glied zur Verschiebung des Warenträgers entlang der Bahn anzubringen. Dies führt zu einer reduzierten Anzahl der Komponenten, die entlang der Bahn angeordnet sind, und zu einem vereinfachten Aufbau.
Ferner führt das Führungsmittel das Betätigungsglied in eine korrekte Betriebsposition, selbst dann, wenn das Betätigungsglied aus der korrekten Betriebsposition bezüglich des betätigten Elements in eine Vor- und Rückwärtsrichtung versetzt ist, wodurch das Betätigungsglied das betätigte Element aus der nahen Position in die entfernt liegende Position korrekt bewegen kann, und den Warenträger aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition korrekt verschieben kann.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist eine Draufsicht einer Warentransportanlage;
2 ist eine Seitenansicht eines Transportfahrzeuges und einer Station,
3 ist eine Seitenansicht des Transportfahrzeuges;
4 ist eine Vorderansicht des Transportfahrzeuges im vertikalen Schnitt;
5 ist eine perspektivische Ansicht eines Waren- bzw. Produktträgers und eines befestigten Rahmens;
6 ist eine explodierte perspektivische Ansicht des Warenträgers und des befestigten Rahmens;
7 ist eine perspektivische Ansicht des Warenträgers und des befestigten Rahmens in einer Warenspeicherungsposition;
8 ist eine perspektivische Ansicht des Warenträgers und des befestigten Rahmens in einer Warentransferposition;
9 ist eine Draufsicht des Warenträgers und des befestigten Rahmens in der Warenspeicherungsposition;
10 ist eine Draufsicht des Warenträgers und des befestigten Rahmens in der Warentransferposition;
11 ist eine perspektivische Ansicht einer Betätigungseinrichtung;
12 ist eine erweiterte Ansicht eines Hauptteils des Warenträgers;
13 ist eine Ansicht, die Führungsstellungen einer Steuereinheit von einer Führungseinrichtung darstellt;
14 ist eine Ansicht, die eine Sperreinrichtung in einer Sperrstellung darstellt;
15 ist eine Ansicht, die die Sperreinrichtung in einer Entsperrstellung darstellt;
16 ist eine Ansicht von Führungsschienen des Warenträgers und des befestigten Rahmens in einer Längsdarstellung; und
17 ist eine Ansicht, die Führungsstellungen des Betriebsglieds von einer Führungseinrichtung in einer zweiten Ausführungsform darstellt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Beispielhafte Warentransportanlagen gemäß dieser Erfindung werden mit dem Verweis auf die Zeichnungen beschrieben.
[Erste Ausführungsform]
Wie in 1 und 2 dargestellt, umfasst eine Warentransportanlage eine Führungsschiene 2, die als Bahn entlang einer Mehrzahl von Warenprozesseinheiten 1 aufgebaut ist, und ein Transportfahrzeug 3 (ein Mobilkörper oder ein Radfahrzeug), das entlang der Führungsschiene 2 zum Warentransport bewegbar ist. Das Transportfahrzeug 3 transportiert Behälter 5 (ein Warenbeispiel), welche Halbleitersubstrate zwischen der Mehrzahl von Warenprozesseinheiten 1 speichern. Jede der Warenprozesseinheiten 1 führt einen vorbestimmten Prozess für teilweise gefertigte Waren während z. B. der Fertigung von Halbleitersubstraten aus.
Das Transportfahrzeug 3 weist einen vertikal bewegbaren Greifer 4 auf, um einen Behälter 5 in einem hängenden Zustand zu greifen. Der Greifer 4 arbeitet als ein Halter zum Halten eines Behälters 5.
Wenn das Transportfahrzeug 3 anhält, ist der Greifer 4 durch das Aufwickeln und Abwickeln der Drahtseile 6 vertikal bewegbar zwischen einer oberen Position nahe am Transportfahrzeug 3 und einer unteren Position 4 für den Warentransfer zu und von einer Warentransportstation 7, die unterhalb des Transportfahrzeugs 3 angeordnet ist.
2 zeigt rechts, wie der Greifer 4 aus der oberen Position zu der unteren Position abgesenkt wird und auf der linken Seite, wie der Greifer 4 aus der unteren Position in die obere Position angehoben wird.
Die Station 7 ist in Form eines Auflagetischs zum Tragen der Behälter 5 ausgebildet. Die Station 7 dient zur Annahme der Behälter 5 von dem Transportfahrzeug 3 für einen vorbestimmten, von der Warenprozesseinheit 1 auszuführenden Vorgang oder zur Lieferung der Behälter 5 zu dem Transportfahrzeug 3, die dem vorbestimmten Vorgang in der Warenprozesseinheit 1 unterzogen worden sind. Die Station 7 ist für jede der Warenprozesseinheiten 1 vorgesehen.
Das Transportfahrzeug 3 bewegt sich entlang der Führungsschiene 2, während der Greifer 4 in der oberen Position angeordnet ist. Wenn das Transportfahrzeug 3 zum Transfer an einer Haltestelle angehalten wird, die mit einer Station 7 unter der Mehrzahl von Stationen 7 korrespondiert, wird ein Behälter 5 durch die vertikale Bewegung des Greifers 4 zwischen der oberen Position und der unteren Position zu oder von dieser Station 7 transferiert.
Wie in 2 bis 4 gezeigt ist, ist die Führungsschiene 2 an einer Decke durch Führungsschienenklammern 8 befestigt. Das Transportfahrzeug 3 weist einen oberen Fahrzeugkörper 9 auf, der in einem inneren Raum der Führungsschiene 2 angeordnet ist, sowie einen unteren Fahrzeugkörper 12, der unter der Führungsschiene 2 angeordnet ist, wobei die beiden Teile des Fahrzeugkörpers miteinander durch vordere and rückwärtige rohrförmige Verbindungsstücke 10 und 11 verbunden sind.
Der obere Fahrzeugkörper 9 weist eine Primärspule 14 auf, die nahe und gegenüber einem Magnet 13 angeordnet ist, der im inneren Raum der Führungsschiene 2 angebracht ist. Der obere Fahrzeugkörper 9 ist eine Linearmotorbauart, die von einem durch den Magneten 13 und die Primärspule 14 gebildeten Linearmotor vorangetrieben wird. Das Transportfahrzeug 3 ist entlang der Führungsschiene 2 durch diese Antriebskraft bewegbar.
Im inneren Raum der Führungsschiene 2 sind Laufschienen 16 zur Führung der Laufräder 15 des oberen Fahrzeugkörpers 9 ausgeformt, sowie Antischwenkführungsschienen 18 zur Führung von Antischwenkrädern 17 des oberen Fahrzeugkörpers 9.
Die Führungsschiene 2 weist Anschlussbahnen 19 auf und der obere Fahrzeugkörper 9 weist Induktionsspulen 20 auf. Die mit Wechselstrom versorgten Anschlussbahnen 19 erzeugen magnetische Felder, welche die Induktionsspulen 20 die vom Transportfahrzeug 3 erforderliche Energie erzeugen lassen. Auf diese Weise erfolgt Energieversorgung in einem berührungsfreien Modus.
In dieser Ausführungsform ist die Antriebsart für den oberen Fahrzeugkörper 9 eine Linearmotorbauart, die ihre Antriebskraft von einem Linearmotor erhält. Anderenfalls kann z. B. ein Elektromotor zur Rotation der Laufräder 15 vorgesehen werden, und der obere Fahrzeugkörper 9 kann durch die Rotation der Laufräder 15 mittels des Elektromotors angetrieben werden.
Der untere Fahrzeugkörper 12 weist einen vorderen und hinteren Rahmen 21 auf, die sich in die Vor- und Rückwärtsrichtung des Transportfahrzeuges 3 erstrecken, sowie ein Paar von Front- und Hintervertikalrahmen 22, die sich ausgehend von einem vorderen Ende und einem hinteren Ende des vorderen und hinteren Rahmens 21 nach unten erstrecken. Der untere Fahrzeugkörper 12 ist kanalförmig geformt und öffnet sich in der Seitenansicht nach unten, wobei der Greifer 4 bezüglich der Vor- und Rückwartsrichtung mittig angeordnet ist.
Der Greifer 4 ist relativ zu dem oberen Fahrzeugkörper 9 bewegbar an einem Hubglied 23 vertikal angebaut. Das Hubglied 23 ist so gelagert, so dass es vertikal mittels eines Hubsteuermechanismus 24 bewegbar ist, welcher an den vorderen und hinteren Rahmen 21 angebaut ist.
Der Hubsteuermechanismus 24 weist vier Drahtseile 6 auf, die um eine Drehtrommel 26, die durch einen Trommelantriebsmotor 25 drehbar ist, aufgewickelt sind. Der Hubsteuermechanismus 24 dreht die Drehtrommel 26 vorwärts und rückwärts, um die vier Drahtseile 6 gleichzeitig auf- und abzuwickeln, wobei das Hubglied 23 bei Aufrechterhaltung des Hubelementes 23 in einer im Wesentlichen horizontalen Ausrichtung nach oben und nach unten bewegt wird.
Obwohl diese Ausführungsform als Beispiel das Aufwickeln der Drahtseile 6 um die Drehtrommel 26 zeigt, kann das Hubglied 23 z. B. auch durch Riemen, die um die Drehtrommel 26 aufgewickelt sind, vertikal bewegt werden. Auf diese Weise können die Drahtseile 6 oder Kabel durch Riemen ersetzt werden. Die Drahtseile, Riemen und Kabel werden flexible Glieder genannt.
Der Greifer 4 umfasst ein Paar von Greifelementen 4a zum Angreifen an einem Kragen 5a jedes Behälters 5. Das Paar von Greifelementen 4a ist beweglich durch Vorwärts- und Rückwärtsumdrehungen eines Greifmotors 27 zwischen einer Greifposition zum Ergreifen des Kragens 5a, indem die Greifelemente 4a aufeinander geschwenkt werden (durchgezogene Linien in 3), und einer Freigabeposition zur Freigabe des Kragens 5a, indem die Greifelemente 4a voneinander weg geschwenkt werden (Punktlinien in 3).
Der Greifer 4 ist am Hubglied 23 so befestigt, dass er um eine vertikale Achse schwenkbar ist. Obwohl es nicht gezeigt ist, ist ein Schwenkmotor zum Schwenken des Greifers 4 vorgesehen.
Um die Behälter 5, die zur Station 7 transportiert sind, zeitweise aufzubewahren, ist wie in 1 gezeigt eine Mehrzahl von Warenträgern 29 zur Warenlagerung zu beiden Seiten der Führungsschiene 2 angeordnet. Diese Warenträger 29 sind entlang der Führungsschiene 2 angeordnet.
Die Warenträger 29 werden nachstehend mit Bezug auf 5 bis 10 beschrieben.
Jeder der Warenträger 29 ist zwischen einer Warentransferposition (gezeigt in 8 und 10) zur Annahme eines Behälters 5 von dem Greifer 4 und zur Lieferung eines Behälters 5 zu dem Greifer 4 des Transportfahrzeuges 3, der in der dem entsprechenden Warentransferstelle angehalten ist, und einer Warenspeicherungsposition (gezeigt in 7 und 9) verschiebbar.
Die Warentransferstelle ist bestimmt durch Korrespondenz mit jedem der Warenträger 29. In die Vor- und Rückwärtsrichtung des in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeuges 3, ist der Warenträger 29 so ausgebildet, dass er eine Breite aufweist, die kleiner als ein Abstand zwischen dem Paar des Front- und Hintervertikalrahmens 22 des Transportfahrzeuges 3 ist. Auf diese Weise, wenn das Transportfahrzeug 3 in der Warentransferstelle anhält, ist der Warenträger 29 in den Raum zwischen dem Paar der Front- und Hintervertikalrahmen 22 des Transportfahrzeuges 3 hinein und aus diesem Raum hinaus bewegbar.
Die Warenspeicherungsposition ist an einer Seite und nah der Führungsschiene 2, aber weg von der Führungsschiene 2 in Bezug auf den Abstand zum Transportfahrzeug, das in der Warentransferstelle angehalten ist, so gesetzt, dass weder der in der Warenspeicherungsposition befindliche Warenträger 29 selbst noch der darauf angeordnete Behälter 5 die Bewegung des Transportfahrzeuges 3 oder die vertikale Bewegung des Greifers 4 behindern wird.
Die Warentransferposition ist im Wesentlichen an dieselbe vertikale Position gesetzt wie die des Greifers 4 des in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeuges 3. Auf diese Weise kann ein Behälter 5 zwischen dem Warenträger 29 und dem Greifer 4, der in der Position neben der oberen Position des in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeuges 3 angeordnet ist, transferiert werden, wenn der Warenträger 29 in der Warentransferposition ist.
Wie in 5 und 6 gezeigt ist, ist jeder Warenträger 29 gelagert, dass er bezüglich eines befestigten Rahmens 35, der entsprechend der Warenspeicherungsposition angebracht ist, in Richtung hinzu und hinweg von dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 bewegbar ist.
Der befestigte Rahmen 35 ist aus einem Paar von Seitenrahmengliedern 35a gebildet, die an gegenüberliegenden Seiten des Warenträgers 29 in die Vor- und Rückwärtsrichtung angeordnet sind, und in die Richtung hinzu und hinweg von dem Transportfahrzeug 3, d. h. in die Zugangsrichtung, erstreckt sind. Das Paar von Seitenrahmengliedern 35a sind durch ein erstes Rahmenverbindungsstück 37a, das neben dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 angeordnet ist, und durch ein zweites Rahmenverbindungsstück 37b, das von dem ersten Rahmenverbindungsstück 37a weiter weg von dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 entfernt ist, miteinander verbunden.
Der befestigte Rahmen 35 ist mittels einer Vielzahl von Hängeverlängerungen 38 aufgehängt, die sich von dem Paar der Seitenrahmengliedern 35a nach oben erstrecken und die oberen Enden aufweisen, die durch die Befestigungsklammern an zwei Rahmenträgern 39 befestigt sind. Die Rahmenträger 39 sind an der Decke mittels Hängestangen 40 aufgehängt, um sich in Längsrichtung und parallel zur Führungsschiene 2 zu erstrecken.
Auf diese Weise kann die Anzahl der Warenträger 29 durch den Einbau oder Abbau der Hängeverlängerungen 38 an oder von den Rahmenträgern 39 erhöht oder reduziert werden. Die Warenträger 29 können mit Leichtigkeit zugefügt oder abgebaut werden.
Die Vor- und Rückwärtsrichtung des in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeuges 3 wird nachstehend auch als die erste Richtung genannt. Die Richtung hinzu und hinweg von oder in die Zugangsrichtung zu dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 wird auch zweite Richtung genannt.
Der Warenträger 29 weist ein Paar von Hängeträgern 30 auf, die sich nach oben erstrecken, sowie eine Bodenplatte 31, die zwischen den Hängeträger 30 angeordnet ist, und ein Paar von Annahmegliedern 32, die an der Bodenplatte 31 zum Tragen eines Behälters 5 angeordnet sind. Der Warenträger 29 hält einen Behälter 5 so, wie er durch Positionierstifte W, die an den Annahmegliedern 32 angeordnet sind, positioniert wird.
Jeder der Hängeträger 30 weist einen unteren Teil 30a auf, der mit der Bodenplatte 31 verbunden ist und der sich in die Zugangsrichtung erstreckt, sowie einen dazwischen liegenden Teil 30b, der sich von dem Ende des unteren Teils 30a hinweg von dem Transportfahrzeug 3 nach oben erstreckt, und einen oberen Teil 30c, der sich in die Zugangsrichtung von dem oberen Ende des dazwischen liegenden Teils 30b erstreckt. Das Paar der Hängeträger 30 weist die oberen Teile 30c auf, die durch ein erstes Hängeverbindungsstück 33a miteinander verbunden sind, sowie die dazwischen liegenden Teile 30b, die durch ein zweites Hängeverbindungsstück 33b miteinander verbunden sind. Eine Mehrzahl von Bohrungen 30d sind in dem unteren Teil 30a und in dem dazwischen liegenden Teil 30b von jedem Hängeträger 30 ausgebildet, und in Abständen der Länge nach angeordnet. Die Bodenplatte 31 weist eine darin ausgebildeten Anzahl von Bohrungen 31a auf, die in der Vor- und Rückwärtsrichtung und in der Zugangsrichtung angeordnet sind, sowie Rückhalter 34, die an den gegenüberliegenden Enden der Bodenplatte 31 in die Zugangsrichtung zur Kontaktierung der Seitenflächen eines Behälters 5 angeordnet sind, um die Bewegung des Behälters 5 in die Zugangsrichtung zu begrenzen.
Ein Gleitführungsmechanismus 36 ist vorgesehen zur Unterstützung des Warenträgers 29 dabei, dass dieser zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition verschiebbar ist. Der Gleitführungsmechanismus 36 unterstützt den Warenträger 29 dabei, dass dieser in die Zugangsrichtung bezüglich des befestigten Rahmens 35 gleitend ist.
Der Gleitführungsmechanismus 36 umfasst Schienen 41, die an dem befestigten Rahmen 35 ausgebildet sind, und eine Mehrzahl von Führungsrollen 42, die an den Hängeträgern 30 angeordnet sind. Mit den Schienen 41, die die Führungsrollen 42 tragen und führen, fördert der Gleitführungsmechanismus 36 den Warenträger 29, dass dieser bezüglich des befestigten Rahmens 35 zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition gleitend ist.
Die Schienen 41 sind an dem Paar von Seitenrahmengliedern 35a ausgebildet. Die Führungsrollen 42 sind an den oberen Teilen 30c des Hängträgers 30 angeordnet. Die Führungsrollen 42 umfassen drei Typen von Rollen, d. h. erste Führungsrollen 42a, die durch oberen Flächen der Schienen 41 geführt werden, zweite Führungsrollen 42b, die durch unteren Flächen der Schienen 41 geführt werden, und dritte Führungsrollen 42c, die durch seitlichen Flächen der Schienen 41 geführt werden. Der obere Teil 30c jedes Hängeträgers 30 weist zwei erste Führungsrollen 42a auf, die voneinander in der Zugangsrichtung beabstandet sind, sowie zwei zweite Führungsrollen 42b, die auch von einander in der Zugangsrichtung beabstandet sind, wobei die ersten Führungsrollen 42a und die zweiten Führungsrollen 42b quer durch die Schiene 41 zueinander vertikal gegenüberliegend sind, und zwei dritte Rollen 42c in der Zugangsrichtung auch von einander beabstandet sind.
Der befestigte Rahmen 35 weist ein betätigtes Element 43 auf, das so unterstützt ist, dass es in die Zugangsrichtung zwischen einer nahen Position (7 und 9) neben dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 und einer entfernt liegenden Position (8 und 10), die von dem Transportfahrzeug 3 weiter weg ist, bewegbar ist. Das betätigte Element 43 ist mit dem Warenträger 29 verbunden, so dass das betätigte Element 43, wenn es in der nahen Position ist, den Warenträger 29 in die Warenspeicherungsposition stellt, und wenn es in der entfernt liegenden Position ist, den Warenträger 29 in die Warentransferposition stellt.
Das betätigte Element 43 weist ein in Längsrichtung dazwischen liegendes Teil auf, das an einer plattenartigen Basis 48, die mit einem oberen Teil von einem der Seitenrahmenglieder 35a vorgesehen ist, drehbar verbunden ist, so dass es um eine erste Drehachse P1, die sich durch die Verbindungsposition erstreckt, drehbar ist. Das betätigte Element 43 umfasst ein erstes betätigtes Teil 43a, das sich von der ersten Drehachse P1 in Richtung des Transportfahrzeuges 3 erstreckt, wenn es in der nahen Position ist, und ein zweites betätigtes Teil 43b, das sich von der ersten Drehachse P1 von dem Transportfahrzeug 3 weiter weg erstreckt, wobei Teile 43a und 43b mit einem zwischen ihnen liegenden Höhenunterschied ganzheitlich zusammen ausgebildet sind.
Bei der Schwenkung um die erste Drehachse P1, bewegt sich das betätigte Element 43 zwischen der nächstfolgenden Position und der entfernt liegenden Position hin und her. In der nahen Position (7 und 9) wirkt das erste betätigte Teil 43a als ein Vorderteil, das eine Position voraussetzt, die näher ist als die erste Drehachse P1 zu dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3. Das erste betätigte Teil 43a des betätigten Elementes 43 weist eine darin ausgebildeten Nut 50 auf, um sich in eine Richtung, welche die Zugangsrichtung zu der ersten Drehachse P1 durchkreuzt, zu erstrecken, wenn das betätigte Element 43 in der nahen Position angeordnet ist. Die Nut 50 weist eine Öffnung 50a am vorderen Ende auf, die dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 gegenüberliegt.
Ein Verbindungsmechanismus 44 ist zur Verbindung der Bewegung des betätigten Elementes 43 und des Warenträgers 29 vorgesehen. Auf diese Weise, wenn das betätigte Element 43 in der nahen Position angeordnet ist, wie in 7 und 9 gezeigt ist, ist der Warenträger 29 in der Warenspeicherungsposition angeordnet. Wenn das betätigte Element 43 in der entfernt liegenden Position angeordnet ist, wie in 8 und 10 gezeigt ist, ist der Warenträger 29 in der Warentransferposition angeordnet.
Der Verbindungsmechanismus 44 umfasst drei Gelenkarme, das heißt einen ersten Gelenkarm 45, einen zweiten Gelenkarm 46 und einen dritten Gelenkarm 47. Der erste Gelenkarm 45 hat ein Ende drehbar verbunden mit einem Ende des zweiten betätigten Teiles 43b des betätigten Elementes 43 und das zweite Ende drehbar mit einer in Längsrichtung dazwischen liegenden Position des zweiten Gelenkarms 46. Der zweite Gelenkarm 46 weist ein Ende auf, das drehbar mit der Basis 48 verbunden ist, und ein zweites Ende, das mit einem Ende des dritten Gelenkarms 47 drehbar verbunden ist. Der dritte Gelenkarm 47 ist am anderen Ende mit einem zur Verbindung betätigten Element 49 drehbar verbunden, das an dem Hängeverbindungsstück 33 errichtet ist.
Das Transportfahrzeug 3 umfasst eine Betätigungseinrichtung S zur Verschiebung des Warenträgers 29 zwischen der Warenspeicherungsposition und Warentransferposition. Wie in 11 gezeigt ist, weist die Betätigungseinrichtung S eine Eingriffrolle 51 auf, die gelagert ist, dass sie vorwärts und rückwärts bewegbar ist. In einer Ausfahroperation ist die Eingriffrolle 51 in die Zugangsrichtung von dem Transportfahrzeug 3 nach vorne gebracht, und in einer zurückziehenden Operation ist die Eingriffrolle 51 zum Transportfahrzeug 3 zurückgezogen. Die Eingriffrolle 51 wirkt wie ein Betätigungsglied des Warenträgers. Das Transportfahrzeug 3 umfasst derartige Betätigungseinrichtung S zum Wirken auf den Warenträger 29, welcher an der rechten Seite in der Bewegungsrichtung des Transportfahrzeuges 3 angeordnet ist, sowie eine weitere Betätigungseinrichtung S zum Wirken auf den Warenträger 29, welcher an der linken Seite angeordnet ist.
Die Betätigungseinrichtung S umfasst eine Basis 52, die an dem Transportfahrzeug 3 befestigt ist und die sich in die Zugangsrichtung lang erstreckt, einen Schieber 53, der durch Rotation einer Kugelumlaufspindel 57, die in der Basis 52 eingebaut ist, bewegbar ist, um in die Zugangsrichtung von dem Transportfahrzeug 3 nach vorne zu bringen, und um zum Transportfahrzeug 3 zurück zu ziehen, und ein Betätigungselement 56, das in Form eines ausfahrbaren und einfahrbaren Körpers in die Zugangsrichtung mit dem Schieber 53 bewegbar ist. Das Betätigungselement 56 ist so unterstützt, dass es in die Vor- und Rückwärtsrichtung über eine Führungsschiene 55, die auf einem am Schieber 53 befestigte Auflagetisch 54 ausgebildet ist, bewegbar ist. Die Eingriffrolle 51 ist an einer unteren Fläche an einem vorderen Ende des Betätigungselementes 56 angebracht. Die Basis 52 weist lang gezogenen Nuten 59 auf, die in ihren gegenüberliegenden Seitenflächen zur Führung der an dem Schieber 53 angeordneten Führungsrollen 58 ausgebildet sind.
Die Betätigungseinrichtung S dreht einen Steuerelektromotor 60, um die Kugelumlaufspindel 57 in entgegengesetzte Richtungen zu drehen, um den Schieber 53 in die Zugangsrichtung zu bewegen. Im Ergebnis wird die Eingriffrolle 51 in die Zugangsrichtung aus- und eingefahren.
Die Vorspannfedern 61 sind zum Rückstellen des Betätigungselements 56 in die Vor- und Rückwärtsrichtung auf den Auflagetisch 54 vorgesehen. Das Betätigungselement 56 weist eine erste Ausfräsung 56a zum Vorspannen der Federung auf, die zu einer Seite in die Vor- und Rückwärtsrichtung geöffnet ist, sowie eine zweite Ausfräsung 56b zum Vorspannen der Federung, die zu einer anderen Seite in die Vor- und Rückwärtsrichtung geöffnet ist. Die erste Ausfräsung 56a weist eine der Vorspannfedern 61 auf, die eine Rückstellkraft von einer Seite zu der anderen Seite in die Vor- und Rückwärtsrichtung überträgt. Die zweite Ausfräsung 56b weist eine andere Vorspannfeder 61 auf, die eine Rückstellkraft von der anderen Seite zu einer Seite in die Vor- und Rückwärtsrichtung überträgt.
Auf diese Weise sind zwei Vorspannfedern 61 zum Rückstellen des Betätigungselements 56 in die Vor- und Rückwärtsrichtung auf den Auflagetisch vorgesehen. Das heißt, dass die zwei Vorspannfedern 61 die Eingriffrolle 51 in die Mittelstellung in die Vor- und Rückwärtsrichtung rückstellen. Als Rückbetätigungseinrichtung kann auch eine einzelne derartige Vorspannfeder 61 vorgesehen werden. Es ist auch möglich eine bekannte Technik wie einen Druckluftzylinder zu verwenden. Die Leerlaufstellung ist so bestimmt, dass sich die Mitte der Eingriffrolle 51 mit der Mitte der Basis 52 in der Vor- und Rückwärtsrichtung überschneidet.
Wenn das Transportfahrzeug 3 in der Warentransferstelle anhält, führt die Betätigungseinrichtung S eine nach vorne gerichtete Operation aus, die bewirkt, dass die Eingriffrolle 51 das betätigte Element 43 aus der nahen Position (7 und 9) in die entfernt liegende Position (8 und 10) bewegt, sowie führt die Betätigungseinrichtung S eine zurückziehende Operation aus, die bewirkt, dass die Eingriffrolle 51 das betätigte Element 43 aus einer entfernt liegenden Position (8 und 10) in eine nahe Position (7 und 9) bewegt.
Die Eingriffrolle 51 weist einen Durchmesser auf, der der Breite der Nut 50 des betätigten Elementes 43 in der Vor- und Rückwärtsrichtung entspricht oder der kleiner als die Breite der Nut 50 des betätigten Elementes 43 in der Vor- und Rückwärtsrichtung ist. Auf diese Weise kann die Eingriffrolle 51 durch die Bewegung in die Zugangsrichtung mit der Nut 50 des betätigten Elementes 43 in einen Eingriff und von der Nut 50 des betätigten Elementes 43 aus dem Eingriff gehen.
Die Betätigungseinrichtung S ist als eine Druck-Zug Bauform ausgebildet, so dass die Eingriffrolle 51 in der nach vorne gerichteten Operation in den Eingriff mit der Nut 50 bewegt wird, um das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position zu drücken, und in der zurückziehenden Operation die Eingriffrolle 51 im Eingriff mit der Nut 50 beibehalten wird, um das betätigte Element 43 aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position zu ziehen, und so dass die Eingriffrolle 51 danach von der Nut 50 entbunden ist.
Wenn die Betätigungseinrichtung S das betätigte Element 43 in der nach vorne gerichteten Operation aus der nahen Position in die entfernt liegende Position bewegt, während die Eingriffrolle 51 in der nach vorne gerichteten Operation angeordnet ist, bewirken, daß der Warenträger 29 in der Warentransferposition angeordnet ist. ist, den Warenträger 29 ergeben, der in der Warentransferposition angeordnet ist. Auf diese Weise wird der Warenträger 29 aus einer Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition verschoben.
Wenn die Betätigungseinrichtung S das betätigte Element 43 in der zurückziehenden Operation aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position bewegt, während die Eingriffrolle 51 in der zurückziehenden Operation angeordnet ist, bewirkt das betätigte Element 43, das in der nahen Position angeordnet ist, daß der Warenträger 29 in der Warenspeicherungsposition angeordnet ist. Auf diese Weise wird der Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition verschoben.
Bewegungen, die stattfinden, wenn der Warenträger 29 zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition verschoben ist, werden hierin beschrieben.
Wenn das betätigte Element 43 in der nahen Position angeordnet ist, wie in 7 und 9 gezeigt ist, öffnet sich die Öffnung 50a der Nut 50 in die Zugangsrichtung. Die Betätigungseinrichtung S führt die nach vorne gerichtete Operation aus, um die Eingriffrolle 51 in die Zugangsrichtung zu bewegen, um von dem Transportfahrzeug 3 durch die Öffnung der Nut 50 in die Nut 50 zu fahren, um in die letztere einzugreifen. Während die Eingriffrolle 51 mit der Nut 50 im Eingriff steht, wird sie weiter in die Zugangsrichtung bewegt, um von dem Transportfahrzeug 3 auszufahren, wobei sich die Eingriffrolle 51 durch die Nut 50 hindurch bewegt, während sie auf eine Seitenwand der Nut 50 Druck ausübt, um das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegenden Position zu drücken. Während das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position schwenkt, schwenken der erste Gelenkarm 45, der zweite Gelenkarm 46 und der dritte Gelenkarm 47 des Gelenkmechanismus 44 sukzessiv, um das zur Verbindung betätigte Element 49 in Richtung des Transportfahrzeuges 3 zu bewegen. Die Bewegung des zur Verbindung betätigten Elementes 49 in Richtung des Transportfahrzeuges 3, während der Gleitführungsmechanismus 36 den Warenträger 29 gleitend trägt und führt, verschiebt den Warenträger 29 aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition, wie in 8 und 10 gezeigt ist.
Wenn die Betätigungseinrichtung S die zurückziehende Operation ausführt, während das betätigte Element 43, wie in 8 und 10 gezeigt ist, in der entfernt liegenden Position angeordnet ist, wird die Eingriffrolle 51 in Richtung des Transportfahrzeuges 3 bewegt, während sie mit der Nut 50 im Eingriff steht. Die Eingriffrolle 51 bewegt sich in die Nut 50 hinein, in dem sie auf die Seitenwand der Nut 50 Druck ausübt, um das betätigte Element 43 aus der entfernt liegenden Position in die nahen Position zuziehen. Während das betätigte Element 43 aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position schwenkt, schwenkt der erste Gelenkarm 45, der zweite Gelenkarm 46 und der dritte Gelenkarm 47 von dem Verbindungsmechanismus 44 sukzessiv, um das zur Verbindung betätigte Element 49 von dem Transportfahrzeug 3 weiter weg zu bewegen. Die Bewegung des zur Verbindung betätigten Elementes 49 von dem Transportfahrzeug 3 weg, während der Gleitführungsmechanismus 36 den Warenträger 29 gleitend trägt und führt, verschiebt den Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition. Wenn das betätigte Element 49, wie in 7 und 9 gezeigt ist, in der nahen Position angeordnet ist, öffnet sich die Öffnung 50a von der Nut 50 in die Zugangsrichtung. Auf diese Weise wird die Eingriffrolle 51, die sich in Richtung des Transportfahrzeuges 3 bewegt, von der Nut 50 entbunden und zum Transportfahrzeug 3 zurückgezogen.
Auf diese Weise führt die Betriebsreinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation aus, um zu bewirken, dass die Eingriffrolle 51 das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position bewegt. Wenn die Eingriffrolle 51 zu dieser Zeit aus einer korrekten Betriebsposition bezüglich des betätigten Elementes 43 in die Vor- und Rückwärtsrichtung versetzt ist, kann es sein, dass die Eingriffrolle 51 nicht in der Lage ist, in die Nut 50 des betätigten Elementes 43 einzugreifen. Es besteht die Möglichkeit, dass das betätigte Element 43 nicht aus der nahen Position in die entfernt liegende Position bewegt werden kann. Die korrekte Betriebsposition entspricht einer Position, in der sich die Mitte der Eingriffrolle 51 in der Vor- und Rückwärtsrichtung mit der Mitte der Nut 50 des betätigten Elementes 43, das in der nahen Position angeordnet ist, überschneidet, so dass die Eingriffrolle 51 in die Nut 50 des betätigten Elementes 43 eingreifen kann.
Wie in 12 und 13 gezeigt ist, ist eine Führungseinrichtung F (Führungsglied) zur Führung der Eingriffrolle 51 in Vor- und Rückwärtsrichtung in die korrekte Betriebsposition bezüglich des betätigten Elementes 43 vorgesehen, wenn die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation ausführt. Die Führungseinrichtung F umfasst Führungsrollen 62, die als Führungselemente wirken, die an den gegenüberliegenden Seiten der korrekten Betriebsposition in der Vor- und Rückwärtsrichtung zur Führung der Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition angeordnet sind.
Die Führungsrollen 62 werden von einem Führungsrollenträger 63 getragen, so dass sie um vertikale Achsen in gegenüberliegenden Endbereichen in der Vor- und Rückwärtsrichtung der Öffnung 50a der Nut 50 des betätigten Elementes 43, das in der nahen Position angeordnet ist, drehbar sind. Der Führungsrollenträger 63 weist ein Proximalende auf, das durch einen Annahmeträger 71 angenommen und getragen wird, sowie ein Distalende, das in der Vor- und Rückwärtsrichtung gabelförmig ist. Der Führungsrollenträger 63 ist mit dem Annahmeträger 71 durch Verbindungselemente G wie Bolzen und Muttern verbunden. Die Führungsrollen 62 sind auf den jeweiligen Gabeln am Distalende des Führungsrollenträgers 63 angeordnet. Der Annahmeträger 71 ist an einer Welle 71a befestigt, welche die erste Drehachse P1 des betätigten Elementes 43 aufweist.
Die Führungsrollen 62 führen das Betätigungselement 56 durch die Drehung im Kontakt mit Ecken an dem vorderen Ende des Betätigungselementes 56 in die Vor- und Rückwärtsrichtung. Mit den zwei Führungsrollen 62, die das Betätigungselement 56 zu einer zwischen ihnen liegenden Position führen, wird die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition geführt.
Die Führungseinrichtung F ist so ausgebildet, um die Eingriffrolle 51 in die Zugangsrichtung stetig zu führen, während die Eingriffrolle 51 in der korrekten Betriebsposition in der Vor- und Rückwärtsrichtung angeordnet ist, nachdem die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition geführt wurde. Das heißt, dass nach der Führung des Betätigungselementes 56 zu der zwischen ihnen liegenden Position sich die zwei Führungsrollen 62 im Kontakt mit den gegenüberliegenden Seitenflächen des Betätigungselementes 56 weiter drehen, um das Betätigungselement 56 entlang der Zugangsrichtung zu führen.
Das betätigte Element 43 weist zur Führung der Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition Führungsflächen 50b auf, die neben der Öffnung 50a der Nut 50 ausgebildet sind. Die Führungsflächen 50b sind in der Vor- und Rückwärtsrichtung am Eingang weiter voneinander entfernt als die Breite der Eingriffrolle 51, und sie kommen sich näher, je weiter sie sich von dem in der Warentransferposition stillstehenden Transportfahrzeug 3 weg erstrecken. Die gegenüberliegenden Wände in der Vor- und Rückwärtsrichtung sind geneigt, damit sie sich gegenseitig erreichen, so dass die Führungsflächen 50b neben der Öffnung 50a der Nut 50 in der Vor- und Rückwärtsrichtung enger werden, wenn sie sich vom Transportfahrzeug 3 weiter weg erstrecken. Auf diese Weise stehen die Führungsflächen 50b mit der Eingriffrolle 51 in Verbindung, so dass die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition geführt werden kann.
Bewegungen, die stattfinden, wenn die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation ausführt und die Führungseinrichtung F die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition führt, werden in Bezug auf 13 beschrieben.
Wenn die Mitte Q1 der Eingriffrolle 51 aus einer korrekten Betriebsposition Q2 versetzt ist, steht eine Ecke an dem vorderen Ende des Betätigungselementes 56 mit einer der Führungsrollen 62 in Verbindung, um die Führungsrolle 62 zu drehen. Infolge dessen ist, wie in 13(B) gezeigt ist, das Betätigungselement 56 zwischen den zwei Führungsrollen 62 in die Vor- und Rückwärtsrichtung geführt, wodurch die Mitte Q1 der Eingriffrolle 51 mit der korrekten Betriebsposition Q2 in Übereinstimmung gebracht ist. Wenn zu dieser Zeit die Führungsflächen 50b neben der Öffnung 50a der Nut 50 mit der Eingriffrolle 51 in Verbindung stehen, führen auch die Führungsflächen 50b die Eingriffrolle 51, um die Mitte Q1 der Eingriffrolle 51 mit der korrekten Betriebsposition Q2 in Übereinstimmung zu bringen. Auf diese Weise können der Führungsvorgang der Führungseinrichtung F und der Führungsvorgang der Führungsflächen 50b die Eingriffrolle 51 exakt in die korrekte Betriebsposition führen.
Wie in 13(C) gezeigt ist, drehen sich nach der Führung des Betätigungselementes 56 in die zwischen ihnen liegenden Position in der Vor- und Rückwärtsrichtung die zwei Führungsrollen 62 in Kontakt mit den gegenüberliegenden Seitenflächen des Betätigungselementes 56 weiter, um das Betätigungselement 56 entlang der Zugangsrichtung zu führen. Infolge dessen wird die Eingriffrolle 51, die in der korrekten Betriebsposition in der Vor- und Rückwärtsrichtung angeordnet ist, entlang der Zugangsrichtung geführt.
Auf diese Art und Weise wird die Eingriffrolle 51 durch die Führungseinrichtung F in die korrekte Betriebsposition geführt. Wie in 11 gezeigt ist, wird das Betätigungselement 56 von der Führungsschiene 55, die auf dem Auflagetisch 54 ausgebildet ist, getragen oder gehalten, um in die Vor- und Rückwärtsrichtung bewegbar zu sein. Dies erlaubt der Führungseinrichtung F und den Führungsflächen 50b eine reibungslose Führung der Eingriffrolle 51.
Wenn die Betätigungseinrichtung S die zurückziehende Operation nach der Ausfahrtsoperation ausführt, findet der Führungsvorgang der Führungseinrichtung F und der Führungsvorgang der Führungsflächen 50b nicht statt. Danach, wie in 11 gezeigt ist, ist das Betätigungselement 56 in die Vor- und Rückwärtsrichtung durch die Rückstellkraft der zwei Vorspannfedern 61 rückgestellt, wodurch die Eingriffrolle 51 in die Leerlaufstellung in die Vor- und Rückwärtsrichtung zurückgehen wird, und zum Transportfahrzeug zurückgefahren wird.
Wenn die Betätigungseinrichtung S die zurückziehende Operation, wie oben beschrieben, ausführt, wird der Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition verschoben. Wenn der Warenträger 29 unbeabsichtigt aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition bewegt wird, könnte der Warenträger 29 auf die Bahn des Transportfahrzeuges 3 hinüber gelangen. Es besteht die Möglichkeit, dass der Warenträger 29 das Transportfahrzeug 3 berührt.
Daher ist, wie in 12, 14 und 15 gezeigt ist, eine Sperreinrichtung R (Verriegelungsvorrichtung) vorgesehen, die zwischen einem Sperrzustand (14) zum Sperren des Warenträgers 29 in der Warenspeicherungsposition und einem Entsperrzustand (15) zur Freigabe des Warenträgers 29 umschaltbar ist. Die Sperreinrichtung R umfasst ein Verriegelungsglied 64, das zwischen einem Sperrzustand (14) zum Sperren des betätigten Elementes 43 gegen die Verschiebung aus der nahen Position in die entfernt liegende Position und einem Entsperrzustand (15) verschiebbar ist, um dem betätigten Element 43 die Verschiebung zwischen der nahen Position und der entfernt liegenden Position zu erlauben. Das Verriegelungsglied 64 ist durch Schwenkung um eine Drehachse zwischen der Sperrposition (14(a)) und der Entsperrposition (15(a)) oberhalb der Sperrstelle verschiebbar, während es zur Verriegelungsstelle rückgestellt wird. Andererseits umfasst die Betätigungseinrichtung S ein Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 von der ausfahrenden und einfahrenden Bauart, um die Sperreinrichtung R durch das Ausfahren in die Zugangsrichtung von dem Transportfahrzeug 3 aus dem Sperrzustand in den Entsperrzustand umzuschalten, und um die Sperreinrichtung R durch den Rückzug in die Zugangsrichtung zu dem Transportfahrzeug 3 aus dem Entsperrzustand zum Sperrzustand umzuschalten. Das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 entspricht einer Drucksteigung, die an der oberen Fläche neben dem vorderen Ende des Betätigungselementes 56 ausgebildet ist, um sich in die Zugangsrichtung in Richtung des vorderen Endes des Betätigungselementes 56 nach unten zu erstrecken.
Demzufolge weist das Betätigungselement 56, das als ein ausfahrendes und einfahrendes Glied wirkt, die Eingriffrolle 51 zur Steuerung des Warenträgers und das Betätigungsteil 70 zur Steuerung der Sperreinrichtung auf. Wenn die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation ausführt, bewegen sich die Eingriffrolle 51 und das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 in die Zugangsrichtung, um von dem Transportfahrzeug 3 auszufahren. Wenn die Betätigungseinrichtung S die zurückziehende Operation ausführt, bewegen sich die Eingriffrolle 51 und das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 in die Zugangsrichtung, um zum Transportfahrzeug einzufahren.
Das Verriegelungsglied 64 umfasst einen Schwenkarm 65 (Steuerarm), der so vorgesehen ist, dass er um eine zweite Drehachse P2, die sich horizontal erstreckt, drehbar ist, eine Sperrplatte 66, die von einem Distalende des Schwenkarms 65 runter hängt, eine Pressrolle 67, die an dem Distalende des Schwenkarms 65 befestigt und in der Vor- und Rückwärtsrichtung von der Sperrplatte 66 angeordnet und beabstandet ist, so dass sie um eine horizontale Achse drehbar ist.
Der Schwenkarm 65 weist ein Proximalende auf, das mit einer Sperrtragplatte 68 drehbar verbunden ist, so dass es um die zweite Drehachse P2 drehbar ist. Die Sperrtragplatte 68 ist durch einen an der Basis 48 errichteten balkenförmigen Träger 72 und durch den Annahmeträger 71 gestützt. Der Annahmeträger 71 trägt neben der Sperrtragplatte 68 den Führungsrolleträger 63. Die Sperrtragplatte 68 und der Führungsrolleträger 63 sind vertikal aufgestapelt und durch ein Verbindungselement G wie einen Bolzen miteinander befestigt, so dass die Sperrtragplatte 68 unter dem Führungsrolleträger 63 angeordnet ist.
Mit der Schwenkung um die zweite Drehachse P2 des Schwenkarms 65 ist das Verriegelungsglied 64 zwischen der Sperrposition (14) und einer Entsperrposition (15) oberhalb der Sperrposition umstellbar. Das Verriegelungsglied 64 ist durch das Gewicht des Schwenkarms 65 in die Sperrposition gesteuert. Ein Sperranschlag 69 ist zur Annahme und zur Förderung des Schwenkarms 65 vorgesehen, um die Schwenkung des Schwenkarms 65 nach unten zu begrenzen. Der Sperranschlag 69 ist so angeordnet, dass das Verriegelungsglied 64 in der Sperrposition angeordnet ist, wenn der Schwenkarm 65 vom Anschlag 69 aufgenommen und getragen ist.
Wenn das Verriegelungsglied 64 in der Sperrposition angeordnet ist, wie in 14(B) gezeigt ist, setzt die Sperrplatte 66 einen Sperrzustand zur Kontaktierung einer Seitenfläche des betätigten Elementes 43, das in der nahen Position angeordnet ist, voraus, um die Schwenkung des betätigten Elementes 43 aus der nahen Position in die entfernt liegenden Position zu begrenzen. Wenn das Verriegelungsglied 64 in der Entsperrposition angeordnet ist, wie in 15(B) gezeigt ist, setzt die Sperrplatte 66 einen Entsperrzustand voraus, der von dem betätigten Element 43 nach oben zurückgezogen ist, um die Schwenkung des betätigten Elementes 43 zwischen der nahen Position und der entfernt liegenden Position zu erlauben.
Das Verriegelungsglied 64 ist aus der Sperrposition in die Entsperrposition durch die Druckanwendung des Betätigungsteiles der Sperreinrichtung 70, das sich von dem Transportfahrzeug 3 nach vorne bewegt, gedrückt. Der Druck von dem Betriebssteil der Sperreinrichtung 70, das in die Richtung aus der Sperrposition in die Entsperrposition wirkt, ist durch die Rückziehbewegung des Betätigungsteils der Sperreinrichtung 70 zu dem Transportfahrzeug 3 abgesetzt.
Insbesondere liegt, wie in 12 gezeigt ist, die Pressrolle 67 zwischen den zwei Führungsrollen 62, wenn das Verriegelungsglied 64 in der Sperrposition angeordnet ist. Die Pressrolle 67 ist durch das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 in der Ausfahrtsbewegung von dem Transportfahrzeug 3 weg aufwärts gedrückt. Der Druck aufwärts von dem Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 ist durch die Rückziehbewegung des Betätigungsteiles der Sperreinrichtung 70 zum Transportfahrzeug 3 abgesetzt.
Wenn die Pressrolle 67 durch das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 aufwärts gedrückt ist, ist das Verriegelungsglied 64 aus der Sperrposition in die Entsperrposition bewegt. Wenn der von dem Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 gegen die Pressrolle 67 aufwärts angewendete Druck abgesetzt ist, ist das Verriegelungsglied 64 von der Kraft, die es aus der Sperrposition in die Entsperrposition drückt, befreit.
Die Bewegung des Betätigungsteiles der Sperreinrichtung 70 und die Bewegung der Sperreinrichtung R werden beschrieben.
Wenn das Verriegelungsglied 64 in der Sperrposition angeordnet ist, wie in 14 gezeigt ist, führt die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation aus, um das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70, die am vorderen Ende des Betätigungselementes 56 ausgebildet ist, in die Richtung zu bewegen, um von dem Transportfahrzeug 3 auszufahren. Danach steht das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 mit der Pressrolle 67 im Kontakt. Wenn sich das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 in die Richtung bewegt, um von dem Transportfahrzeug 3 auszufahren, ist die Pressrolle 67 durch das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 aufwärts gedrückt. Infolge dessen schwenkt der Schwenkarm 65 aufwärts, um das Verriegelungsglied 64 aus der Sperrposition in die Entsperrposition umzustellen. Wenn das Verriegelungsglied 64 auf diese Art und Weise, wie in 15 gezeigt ist, in die Entsperrposition verschoben ist, ist die Sperrplatte 66 in die Entsperrposition oberhalb des betätigten Elementes 43 zurückgezogen, um dem betätigten Element 43 zu erlauben, aus der nahen Position in die entfernt liegende Position zu schwenken.
Wenn das Verriegelungsglied 64 in der Entsperrposition angeordnet ist, wie in 15 gezeigt ist, führt die Betätigungseinrichtung S die zurückziehende Operation aus, um das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70, das am vorderen Ende des Betätigungselementes 56 ausgebildet ist, in die Richtung des Rückzugs zum Transportfahrzeug 3 zu bewegen. Wenn sich das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 in die Richtung des Rückzugs zum Transportfahrzeug 3 bewegt, rollt die Pressrolle 67 die Steigung des Betätigungsteils der Sperreinrichtung 70 hinunter. Infolge dessen schwenkt der Schwenkarm 65 nach unten. Wenn das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 sich von der Pressrolle 67 trennt, schwenkt der Schwenkarm 65 durch die Gravitation nach unten, um von dem den Sperranschlag 69 angenommen und gelagert zu sein, um das Verriegelungsglied 64 aus der Entsperrposition in die Sperrposition zu verschieben. Wenn das Verriegelungsglied 64 in die Sperrposition auf diese Art und Weise verschoben ist, ist die Sperrplatte 66 in dem Sperrzustand zur Kontaktierung der Seitenflächen des betätigten Elementes 43 angeordnet, um die Schwenkung des betätigten Elementes 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position zu verhindern.
Wie oben beschrieben, führt die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation und die zurückziehende Operation aus, um die Sperreinrichtung R zwischen dem Sperrzustand und Entsperrzustand umzuschalten. Die Betätigungseinrichtung S verschiebt den Warenträger 29 und die Sperreinrichtung R auf die folgende Art und Weise. In der nach vorne gerichteten Operation schaltet die Betätigungseinrichtung S die Sperreinrichtung R von dem Sperrzustand in den Entsperrzustand um, und verschiebt nachstehend den Warenträger 29 aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition. In der zurückziehenden Operation verschiebt die Betätigungseinrichtung S den Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition und schaltet nachstehend die Sperreinrichtung R von dem Entsperrzustand in den Sperrzustand um.
Um dies noch spezifischer zu beschreiben, wenn die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation ausführt, werden beide, die Eingriffrolle 51 und das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70, das an dem vorderen Ende des Betätigungselementes 56 vorgesehen ist, in die Zugangsrichtung bewegt, um von dem Transportfahrzeug 3 auszufahren. Da jedoch die Pressrolle 67 im Eingangsbereich der Nut 50 des betätigten Elementes 43 in der Zugangsrichtung angeordnet ist, wird das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 die Pressrolle 67 nach oben gedrückt, bevor die Eingriffrolle 51 die Nut 50 eingreift. Demzufolge ist die Pressrolle 67 durch das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 zuerst nach oben gedrückt, um das Verriegelungsglied 64 aus der Sperrposition in die Entsperrposition zu drücken, um die Sperreinrichtung R von dem Sperrzustand in den Entsperrzustand umzuschalten.
Wenn die Sperreinrichtung R aus dem Sperrzustand in dem Entsperrzustand umgeschaltet ist, ist dem betätigten Element 43 erlaubt, aus der nahen Position in die entfernt liegenden Position zu schwenken. Die Eingriffrolle 51 greift in die Nut 50 ein, und drückt das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position. Bevor die Sperreinrichtung R in den Entsperrzustand umgeschaltet ist, verhindert die Sperrplatte 66 die Schwenkung des betätigten Elementes 43 aus der nahen Position in die entfernt liegenden Position, sogar dann wenn die Eingriffrolle 51 versucht das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegenden Position zu drücken. Wenn das betätigte Element 43 in der entfernt liegenden Position angeordnet ist, bewegt das betätigte Element den Warenträger 29 aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition. Auf diese Weise wird der Warenträger 29 aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition verschoben.
Wenn die Betätigungseinrichtung S die zurückziehende Operation ausführt, werden die Eingriffrolle 51 und das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70, das an dem vorderen Ende des betätigten Elementes 56 vorgesehen ist, in die Zugangsrichtung bewegt, um sich zum Transportfahrzeug 3 zurückzuziehen. Zuerst greift die Eingriffrolle 51 in die Nut 50 ein, und zieht das betätigte Element 43 aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position. Wenn das betätigte Element 43 in der nahen Position angeordnet ist, ordnet das betätigte Element 34 den Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition an. Auf diese Weise wird der Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition verschoben.
Anschließend, wenn die Eingriffrolle 51 von der Nut 50 entbunden ist, wird das Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 von der Pressrolle 67 getrennt, wodurch der vom Betätigungsteil der Sperreinrichtung 70 zur Pressrolle 67 nach oben angewendete Druck abgesetzt wird. Danach setzt die Absetzung des zur Pressrolle 67 nach oben angewendeten Drucks wiederum die Druckkraft des Betätigungsteiles der Sperreinrichtung 70 zum Drücken des Verriegelungsglieds 64 aus der Sperrposition in die Entsperrposition ab. Auf diese Weise wird die Sperreinrichtung R von dem Entsperrzustand in den Sperrzustand umgeschaltet.
Wie in 16 gezeigt ist, trägt der Gleitführungsmechanismus 36 den Warenträger 29, dass der bezüglich des festen Rahmens 35, schräg zu der Horizontalen zwischen der Warenspeicherungsposition und der Warentransferposition oberhalb der Warenspeicherungsposition, gleitend ist.
Insbesondere ist jede Schiene 41 von erstem Ende zum zweiten Ende bei einem eingestellten Winkel θ (z. B. zwei Grad) zu der Horizontale geneigt. Auf diese Weise ist der niedrigste Punkt jeder Schiene 41 das Ende, das in der Zugangsrichtung von dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 entfernt liegt, und der höchste Punkt das Ende, das an nahe dem Transportfahrzeug 3 liegt. Der eingestellte Winkel θ liegt bevorzugt zwischen 0,5 und 10 Grad, insbesondere zwischen 1 und 5 Grad.
Demzufolge ist der Gleitführungsmechanismus 36 als eine Gleitführungsstützeinrichtung ausgebildet, um den Warenträger 29 so zu unterstützen, dass er zwischen der Warenspeicherungsposition und Warentransferstelle gleitend ist, während der Warenträger 29 in die Warenspeicherungsposition bei der Verwendung des Gewichts des Warenträgers 29 rückgestellt wird.
Das Transportfahrzeug 3 umfasst eine Fahrwerksteuerung zur Steuerung des Arbeitsganges des Transportfahrzeuges 3. Basierend auf Befehlen von einem leitenden Computer, der den Arbeitsgang der gesamten Warentransportanlage steuert, und basierend auf ermittelter Information von den verschiedenen Sensoren, die an dem Transportfahrzeug 3 vorgesehen sind, steuert die Fahrwerksteuerung die Bewegung des Transportfahrzeuges 3, den Hubvorgang des Greifers 4, den Vorgang des Greifmotors 27 und den Vorgang des Steuerelektromotors 60 der Betätigungseinrichtung S.
Wenn z. B. der leitende Computer einen Transportbefehl gibt, der auf eine Transportstartstation 7 und eine Bestimmungsstation 7 unter der Mehrzahl der Stationen 7 hinweist, und einen Vorgang zum Transport eines Behälters 5 von der Startstation 7 zur Bestimmungsstation 7 anordnet, steuert die Transportsteuerung den Betrieb des Transportfahrzeuges 3, um den Behälter 5 von der Startstation 7 anzunehmen und den Behälter 5 zur Bestimmungsstation 7 zu liefern.
Bei der Annahme des Behälters 5 von der Startstation 7, steuert die Fahrwerksteuerung erst die Bewegung des Transportfahrzeuges 3, um das Transportfahrzeug 3 in einer der Startstation 7 entsprechende Halteposition anzuhalten. Dann, wenn das Transportfahrzeug 3 in der Halteposition entsprechend der Startstation 7 anhält, führt die Fahrwerksteuerung die Hubsteuerung des Greifers 4 aus, um den Greifer 4 aus der oberen Position in die untere Position zu bringen. Wenn der Greifer 4 in der unteren Position angeordnet ist, betätigt die Fahrwerksteuerung den Greifmotor 27, um das Paar der Greifelemente 4a in die Greifposition umzustellen, wodurch die Greifelemente 4a den Kragen 5a des Behälters 5 ergreifen. Der Behälter 5 ist auf diese Art und Weise aufgenommen. Anschließend führt die Transportsteuerung eine Hubsteuerung des Greifers 4 aus, um den Greifer 4 aus der unteren Position in die obere Position anzuheben. Danach steuert die Transportsteuerung die Bewegung des Transportfahrzeuges 3, um das Transportfahrzeug 3 in einer der Bestimmungsstation 7 entsprechende Halteposition anzuhalten.
Wenn das Transportfahrzeug 3 in der der Bestimmungsstation 7 entsprechenden Halteposition angehalten ist, liefert die Transportsteuerung den Behälter 5 durch die Hubsteuerung des Greifers 4 und die Betätigung des Greifmotors 27 zur Bestimmungsstation 7 so, wie die Annahme des Behälters 5 von der Startstation 7 ausgeführt wurde.
Der leitende Computer kann einen Einlagerungsbefehl geben, der auf eine von der Mehrzahl der Warenträger 29 hinweist, und der eine Operation zur Speicherung eines Behälters 5 auf dem angegebenen Warenträger 29 anordnet. Ein solcher Fall wird nachstehend beschrieben.
Die Transportsteuerung steuert erst die Bewegung des Transportfahrzeuges 3, um das Transportfahrzeug 3 zu einer Warentransportstelle, die dem Warenträger 29 zum Transfer entspricht, zu bewegen. Dann, wenn das Transportfahrzeug 3 in der Warentransferstelle, die dem Warenträger 29 zum Transfer entspricht, anhält, betätigt die Transportsteuerung den Steuerelektromotor 60 zur Steuerung der Einrichtung S, um die nach vorne gerichtete Operation auszuführen. In der nach vorne gerichteten Operation der Betätigungseinrichtung S führt die Führungseinrichtung F die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition, um die Sperreinrichtung R von dem Sperrzustand in den Entsperrzustand umzuschalten. Danach ist der Warenträger 29 aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition verschoben. Nach der Durchführung der Hubsteuerung des Greifers 4, um den Greifer 4 aus der oberen Position in eine Position neben dem Warenträger 29 abzusenken, betätigt die Transportsteuerung den Greifmotor 27, um das Paar Greifelemente 4a in die Freigabeposition umzustellen, wodurch der Behälter 5 von dem Greifer 4 zum Warenträger 29, der in der Warentransferposition angeordnet ist, geliefert wird. Nach der Durchführung der Hubsteuerung des Greifers 4, um den Greifer 4 in eine obere Position anzuheben, betätigt die Transportsteuerung den Steuerelektromotor 60 zur Steuerung der Einrichtung S, um die zurückziehende Operation auszuführen. In der zurückziehenden Operation der Betätigungseinrichtung S ist der Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition verschoben. Dann ist die Sperreinrichtung R von dem Entsperrzustand in den Sperrzustand umgeschaltet.
Der leitende Computer kann einen Abrufbefehl geben, der auf eine aus der Vielzahl von Warenträgern 29 hinweist, und eine Operation zum Abruf eines Behälters 5 von dem angegebenen Warenträger 29 anordnet. Ein solcher Fall wird nachstehend beschrieben.
Die Transportsteuerung steuert die Bewegung des Transportfahrzeuges 3, wie im Fall des Einlagerungsbefehls, um das Transportfahrzeug 3 in der Warentransferstelle, die dem Warenträger 29 zum Transfer entspricht, anzuhalten. Danach betätigt die Transportsteuerung den Steuerelektromotor 60 zur Steuerung der Einrichtung S, um die nach vorne gerichtete Operation auszuführen. In der nach vorne gerichteten Operation der Betätigungseinrichtung S, führt die Führungseinrichtung F die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition, um die Sperreinrichtung R von dem Sperrzustand in den Entsperrzustand umzuschalten. Danach ist der Warenträger 29 aus der Warenspeicherungsposition in die Warentransferposition verschoben. Nach der Durchführung der Hubsteuerung des Greifers 4, um den Greifer 4 aus einer oberen Position in eine Position neben dem Warenträger 29 abzusenken, betätigt die Transportsteuerung den Greifmotor 27, um das Paar Greifelemente 4a in die Greifposition umzustellen, wodurch der Behälter 5 von dem Warenträger 29 angenommen wird. Nach der Durchführung der Hubsteuerung des Greifers 4, um den Greifer in eine obere Position anzuheben, betätigt die Transportsteuerung den Steuerelektromotor 60 zur Steuerung der Einrichtung S, um die zurückziehende Operation auszuführen. In der zurückziehenden Operation der Betätigungseinrichtung S ist der Warenträger 29 aus der Warentransferposition in die Warenspeicherungsposition verschoben. Dann ist die Sperreinrichtung R vom Entsperrzustand in den Sperrzustand umgeschaltet.
[Zweite Ausführungsform]
Nun wird eine zweite Ausführungsform der Warentransportanlage beschrieben. Die zweite Ausführungsform zeigt eine Modifikation der Führungseinrichtung F in der ersten Ausführungsform, die oben beschrieben wurde. Diese Führungseinrichtung F wird in Bezug auf 17 beschrieben. Die anderen Aspekte des Aufbaus sind gleich wie in der ersten Ausführungsform, und werden nicht erneut beschrieben.
Die Führungseinrichtung F umfasst lineare Führungsglieder 73, die zu beiden Seiten der korrekten Betriebsposition in der Vor- und Rückwärtsrichtung zur Führung der Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition angeordnet sind. Wie in der ersten Ausführungsform ist die korrekte Betriebsposition so eingesetzt, dass sich die Mitte der Eingriffrolle 51 in der Vor- und Rückwärtsrichtung mit der Mitte der Nut 50 des betätigten Elementes 43, das in der nahen Position angeordnet ist, überschneidet.
Die Führungsglieder 73 sind so angeordnet, dass sie das Betriebsglied 56 in Kontakt mit den Führungsrollen 74, die an dem Betätigungselement 56 so angeordnet sind, dass sie um die vertikale Achse drehbar sind, in die Vor- und Rückwärtsrichtung führen. Die Führungsrollen 74 sind so angeordnet, dass sie in die Vor- und Rückwärtsrichtung aus dem Betätigungselement 56 herausragen. Die zwei Führungsglieder 73 sind so angeordnet, dass sie das Betätigungselement 56 in die korrekte Betriebsposition durch Führung des Betätigungselementes 56 in die Vor- und Rückwärtsrichtung zwischen den Führungsgliedern 73 führen. Die Führungsgliedern 73 weisen zur reibungslosen Kontaktaufnahme und Führung des Betätigungselementes 56 in die Vor- und Rückwärtsrichtung kurvenförmige Enden auf, die dem in der Warentransferstelle stillstehenden Transportfahrzeug 3 gegenüberliegen.
Die Führungsglieder 73 sind zur Kontaktaufnahme mit den Führungsrollen 74 in die Zugangsrichtung verlängert, so dass sie nach der Führung des Betätigungselementes 56 beim Durchfahren des Raums zwischen den Führungsgliedern 73, die sich in der Vor- und Rückwärtsrichtung gegenüberliegen, das Betätigungselement 56 entlang der Zugangsrichtung fortlaufend führen. Auf diese Art und Weise ist die Führungseinrichtung F so ausgebildet, um die Eingriffrolle 51 entlang der Zugangsrichtung fortlaufend zu führen, während die Eingriffrolle 51 in der korrekten Betriebsposition in der Vor- und Rückwärtsrichtung nach der Führung der Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition angeordnet ist.
Bewegungen, die stattfinden, wenn die Betätigungseinrichtung S die nach vorne gerichtete Operation ausführt und die Führungseinrichtung F die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition führt, werden beschrieben.
Wenn die Mitte Q1 der Eingriffrolle 51 aus einer korrekten Betriebsposition Q2 heraus versetzt ist, steht eine von den Führungsgliedern 73 mit den Führungsrollen 74 in Verbindung, um die Führungsrollen 74 zu drehen. Infolge dessen ist das Betätigungselement 56 zwischen den zwei Führungsgliedern 73 in die Vor- und Rückwärtsrichtung geführt, wodurch die Mitte Q1 der Eingriffrolle 51 mit der korrekten Betriebsposition Q2 abgestimmt ist. Wie in der ersten Ausführungsform, wenn die Führungsflächen 50b neben der Öffnung 50a der Nut 50 mit der Eingriffrolle zu dieser Zeit in Verbindung stehen, führen die Führungsflächen 50b auch die Eingriffrolle 51, um die Mitte Q1 der Eingriffrolle 51 mit der korrekten Betriebsposition Q2 in Übereinstimmung zu bringen.
Nach der Führung des Betätigungselementes 56 in die dazwischen liegende Position in der Vor- und Rückwärtsrichtung, stehen die zwei Führungsglieder 73 mit den Führungsrollen 74 weiter in Verbindung. Infolge dessen, nachdem die Eingriffrolle 51 in die korrekte Betriebsposition in die Vor- und Rückwärtsrichtung geführt ist, ist die Eingriffrolle entlang der Zugangsrichtung fortlaufend geführt, während sie in der korrekten Betriebsposition angeordnet ist
[Andere Ausführungsformen]

(1) In den ersten und zweiten hiervor beschriebenen Ausführungsformen, ist die Betätigungseinrichtung S als Druck-Zug-Bauform ausgebildet, um das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position zu drücken, während die Eingriffrolle 51 mit der Nut 50 im Eingriff steht, und um das betätigte Element 43 aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position zu ziehen, während die Eingriffrolle 51 mit der Nut 50 im Eingriff steht. Die Betätigungseinrichtung S kann beliebig unterschiedlich ausgebildet werden, so weit dies erforderlich ist.
Zum Beispiel kann eine Rückstelleinrichtung, wie eine Vorspannfeder, vorgesehen sein, um das betätigte Element 43 in die nahe Position rückzustellen, und die Betätigungseinrichtung S kann als die Druck-Bauart ausgebildet werden. Dann führt die Betätigungseinrichtung S eine nach vorne gerichtete Operation aus, um das betätigte Element 43 aus der nahen Position in die entfernt liegende Position mittels der Einrückrolle 51 voranzutreiben. In einer zurückziehenden Operation, setzt die Rückstelleinrichtung eine Rückstellkraft ein, um das betätigte Element 43 aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position zurück zu bringen. Die Betätigungseinrichtung S braucht keine Eingriffrolle 51 aufzuweisen und kann stattdessen ein nicht drehbares Anstoßteil umfassen.
Die Betätigungseinrichtung S muss nicht die Eingriffrolle 51 aufweisen und kann stattdessen ein nicht drehbares Eingriffsteil umfassen.
(2) In den ersten und zweiten hiervor beschriebenen Ausführungsformen transferiert der Warenträger 29 in der Warentransferposition einen Behälter 5 zu und von dem Greifer 4, der in der Position nahe der oberen Position angeordnet ist. Zum Beispiel kann der Warenträger 29 in der Warentransferposition einen Behälter 5 zu und von dem Greifer 4, der in der oberen Position angeordnet ist, transferieren.
Die Position des Warenträgers 29 zum Transfer eines Behälters 5 zu und von dem Greifer 4 ist nicht auf die oberen Position oder auf die Position nahe der oberen Position begrenzt, sondern sie kann einer Position entsprechen, die um eine Einstellhöhe tiefer als die obere Position liegt. In dem Fall kann der Behälter 5 zwischen dem Warenträger 29 und dem Greifer 4 durch Absenkung des Greifers 4 um die eingestellte Höhe von der oberen Position in der Stellung des Warenträgers 29, in der er in der Warentransferposition angeordnet ist, transferiert werden.
(3) In den ersten und zweiten hiervor beschriebenen Ausführungsformen ist eine Mehrzahl von Warenträgern 29 entlang der Führungsschiene 2 angeordnet. Die Anzahl der Warenträger 29 kann, soweit es erforderlich ist, variiert werden. Während die Warenträger 29 hier an beiden Seiten der Führungsschiene 2 angebracht sind, können sie auch auf nur einer Seite der Führungsschiene 2 angebracht werden.
(4) In den ersten und zweiten vorher beschriebenen Ausführungsformen weist das Transportfahrzeug 3 zwei Betätigungseinrichtungen S auf, das heißt die Betätigungseinrichtung S zur Verschiebung der Warenträger 29, die an der rechten Seite in der Richtung der Bewegung des Transportfahrzeuges 3 angeordnet sind und die Betätigungseinrichtung S zur Verschiebung der Warenträger 29, die an der linken Seite in der Richtung der Bewegung des Transportfahrzeuges 3 angeordnet sind. Zum Beispiel kann das Transportfahrzeug 3 eine Betätigungseinrichtung S aufweisen, die bewegbar ist, um von dem Transportfahrzeug 3 rechts und links herauszufahren, um die Warenträger 29, die auf beiden Seiten in der Bewegungsrichtung des Transportfahrzeuges 3 angeordnet sind, zu verschieben.
(5) In den ersten und zweiten vorher beschriebenen Ausführungsformen ist der Mobilkörper durch das Transportfahrzeug 3 mit dem Greifer 4 repräsentiert, der zum hängenden Ergreifen eines Behälters 5 fähig und vertikal bezüglich des Transportfahrzeugs 3 bewegbar ist. Der Aufbau zum Halten eines Behälters 5 kann, soweit es erforderlich ist, variiert werden. Zum Beispiel kann das Transportfahrzeug nur einen Greifer 4 umfassen, der einen Behälters 5 bloß durch Klemmen an einander gegenüberliegenden Seiten hält.
In diesem Fall sind die Warentransferstationen z. B. auf einer Seite der und nahe der Führungsschiene 2 angeordnet. Jede Station weist eine Warentransfereinrichtung des Ausfahr- und Rückziehtyps zum Übergeben der Waren zu und von den Transportfahrzeugen 3 auf. Auf diese Art und Weise können Waren zwischen dem Transportfahrzeug und der Station transferiert werden.
(6) In den ersten und zweiten vorher beschriebenen Ausführungsformen transportiert die Warentransportanlage Behälter 5 als Waren, welche Halbleitersubstrate speichern. Die zu transportierenden Waren können, soweit erforderlich ist, variiert werden.
(7) Das zum Sperren betätigte Element braucht nicht eine Rolle umzufassen und kann stattdessen ein nicht drehbares Kontaktteil umfassen.

Claims

Warentransportanlage, umfassend einen Waren transportierenden Mobilkörper (3), der so ausgebildet ist, dass er entlang einer Bahn (2) bewegbar ist und einen Warenhalter (4) aufweist; einen Warenträger (29) zur Speicherung einer Ware, der durch einen festen Rahmen (35) gelagert und so ausgebildet ist, dass er zwischen einer Warentransferstelle zur Annahme einer Ware von dem Warenhalter (4) des Mobilkörpers (3) und zur Abgabe einer Ware an den Warenhalter (4) des Mobilkörpers (3), der sich an einer mit dem Warenträger (29) korrespondierenden Warentransferstelle befindet, und einer Warenspeicherungsstelle bewegbar ist; gekennzeichnet durch ein an dem Mobilkörper (3) vorgesehenes Betätigungsmittel (S) zur Bewegung des Warenträgers (29) zwischen der Warenspeicherungsstelle und der Warentransferstelle, wobei das Betätigungsmittel (S) ein Betätigungsglied (51) aufweist und eine nach vorne gerichtete Operation, um das Betätigungsglied (51) von dem Mobilkörper (3) an der Warentransferstelle weg entlang einer Weit-Nahe Richtung auszufahren, und eine zurückziehende Operation, um das Betätigungsglied (51) in Richtung des Mobilkörpers (3) entlang der Weit-Nahe Richtung zurückzuziehen, ausführt, und das Betätigungsglied (51) so gelagert ist, dass es in eine Vor- und Rückwärtsrichtung des Mobilkörpers (3) an der Warentransferstelle bewegbar ist; ein betätigtes Element (43), das so gelagert ist, dass es in die Weit-Nahe Richtung zwischen einer nahen Position, die dem Mobilkörper (3) an der Warentransferstelle nah liegt, und einer entfernt liegenden Position, die von dem Mobilkörper (3) an der Warentransferstelle weiter entfernt liegt, bewegbar ist, wobei das betätigte Element (43), das mit dem Warenträger (29) verbunden ist, so betreibbar ist, dass es in der nahen Position den Warenträger (29) in die Warenspeicherungsstelle bringt und in der entfernt liegenden Position den Warenträger (29) in die Warentransferstelle bringt; und Führungsmittel (F) zur Führung des Betätigungsgliedes (51) in der Vor- und Rückwärtsrichtung in eine korrekte Betriebsposition bezüglich des betätigten Elements (43), wenn das Betätigungsmittel (S) die nach vorne gerichtete Operation ausführt, wobei das Führungsmittel (F) an dem festen Rahmen (35) vorgesehen ist und getrennt von dem betätigten Element (43) vorgesehen ist; wobei das Betätigungsmittel (S) so ausgebildet ist, dass es, wenn sich der Mobilkörper (3) an der Warentransferstelle befindet, die nach vorne gerichtete Operation ausführt, um zu bewirken, dass das Betätigungsglied (51) das betätigte Element (43) aus der nahen Position in die entfernt liegende Position bewegt, und die zurückziehende Operation ausführt, um zu bewirken, dass das Betätigungsglied (51) das betätigte Element (43) aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position bewegt.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das betätigte Element (43) um eine Drehachse (P1) drehbar ist, um zwischen der nahen Position und der entfernt liegenden Position zu wechseln, wobei das betätigte Element (43) ein vorderes Ende (43a) aufweist, das näher an dem Mobilkörper (3) an der Warentransferstelle angeordnet ist als die Drehachse (P1), wenn das betätigte Element (43) in der nahen Position ist; das betätigte Element (43) eine in seinem vorderen Ende (43a) ausgebildete und sich in Richtung der Drehachse (P1) in eine Richtung senkrecht zu der Weit-Nahe Richtung, wenn sich das betätigte Element (43) in der nahen Position befindet, erstreckende Nut (50) aufweist, wobei die Nut (50) so ausgebildet ist, dass sich ein Teil ihres vorderen Endes, das an einer Seite in Richtung des Mobilkörpers (3) in der Warentransferstelle angeordnet ist, entlang der Weit-Nahe Richtung erstreckt; das Betätigungsglied (51) so ausgebildet ist, dass es mit der Nut (50) durch die Bewegung entlang der Weit-Nahe Richtung in Eingriff und außer Eingriff geht; und das Betätigungsmittel (S) so ausgebildet ist, dass es die nach vorne gerichtete Operation ausführt, damit das Betätigungsglied (51) in die Nut (50) eingreift und um das betätigte Element (43) aus der nahen Position in die entfernt liegende Position zu drücken, und dass es die zurückziehende Operation ausführt, um dem betätigten Element (43) zu erlauben, sich aus der entfernt liegenden Position in die nahe Position zu bewegen und danach sich von der Nut (50) zu entbinden.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Öffnungsabschnitt (50a) der Nut (50) ein Paar von Führungsflächen (50b) zur Führung des Betätigungsglieds (51) in die korrekte Betriebsposition aufweist, wobei das Paar der Führungsflächen (50b) einen in der Vor- und Rückwärtsrichtung zwischen ihnen liegenden Abstand aufweist, der an einem Eingang größer als das Betätigungsglied (51) ist und der kleiner mit der zunehmenden Entfernung von dem Mobilkörper (3) wird.
Warentransportanlage gemäß der Ansprüche 1–3 dadurch gekennzeichnet, dass das Führungsmittel (F) Führungsglieder (62, 73) umfasst, die auf beiden Seiten in der Vor- und Rückwärtsrichtung der korrekten Betriebsposition zur Führung des Betätigungsgliedes (51) in die korrekte Betriebsposition angeordnet sind.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsglieder (73) so ausgebildet sind, dass sie nach der Führung des Betätigungsgliedes (51) in die korrekte Betriebsposition die Führung des Betätigungsgliedes (51) entlang der Weit-Nahe Richtung bei Aufrechterhaltung des Betätigungsgliedes (51) in der korrekten Betriebsposition in der Vor- und Rückwärtsrichtung fortführen.
Warentransportanlage gemäß der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass die Warentransportanlage weiter Rückstellmittel (61) aufweist, um das Betätigungsglied (51) bezüglich der Vor- und Rückwärtsrichtung in Richtung einer definierten Ruheposition zu stellen.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Führungsglieder (62) eine Rolle aufweist.
Warentransportanlage gemäß einem der Ansprüche 1–3 dadurch gekennzeichnet, dass die Bahn (2) durch eine oben liegende Schiene (2) definiert ist, wobei der Mobilkörper (3) ein Fahrzeug (3) ist, das so ausgebildet ist, dass es sich entlang der Bahn (2) bewegt, wobei das Fahrzeug (3) einen Hubmechanismus (24) mit einem flexiblen Glied (6) umfasst, und der Warenhalter (4) so ausgebildet ist, dass er sich zwischen einer oberen Position und einer unteren Position über den Hubmechanismus (24) mit Hilfe des flexiblen Glieds (6) vertikal bewegen kann.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (3) einen Front- und einen Hintervertikalrahmen (22) in Bezug auf eine Richtung seiner Bewegung umfasst, wobei die obere Position eine Position ist, in welcher der Warenhalter (4) zwischen den Front- und Hinterrahmen (22) liegt, und die untere Position eine Position ist, die zum Platzieren einer Ware an einer Bodenstation (7) geeignet ist.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Warenträger (29) sich im Wesentlichen bei derselben vertikalen Höhe wie der in der oberen Position angeordnete Warenhalter (4) befindet, so dass der Warenträger (29) eine Ware von dem Warenhalter (4) durch eine im Wesentlichen horizontale Bewegung zu der Warentransferstelle annehmen kann.
Warentransportanlage gemäß Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Warenträger (29) durch den festen Rahmen (35) an einer Decke aufgehängt ist.