JP5763768B2 - 昇降装置 - Google Patents

Description

本発明はワークを昇降する昇降装置に関する。

搬送ライン上を搬送されるワークに対して各種の作業を行うにあたり、搬送ラインから一旦ワークを持ち上げて、作業機により作業を行う生産システムが知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００６−２６３８６０号公報

搬送ラインに対してワークを昇降する昇降装置には、ワークの昇降と共にワークの保持／解除が必要とされる。ワークの昇降及び保持／解除にそれぞれモータ等の駆動源を必要とすると、昇降装置の機構が複雑化すると共にコストアップを招くことになる。昇降装置の機構が複雑化すると、昇降装置の背後からワークに対して作業が行うことが困難となり、ワークに対する作業性が悪化する場合がある。また、昇降装置よりも上方の空間にしか作業機の配置スペースが確保できず、作業機の配置自由度が低下する場合がある。

本発明の目的は、より簡易な構成でワークの昇降及び保持／解除を行える昇降装置を提供することにある。

本発明によれば、ワークを上下から挟んで保持し、昇降させる昇降装置において、前記ワークに対して上方から当接される上側挟持部と、前記ワークに対して下方から当接される下側挟持部と、前記上側挟持部及び前記下側挟持部の昇降移動をガイドするガイド機構と、前記下側挟持部を前記ガイド機構に沿って昇降駆動させる駆動機構と、前記上側挟持部の降下下限を規定するストッパと、を備え、前記駆動機構により前記下側挟持部を上昇させ、前記下側挟持部を前記ワークに当接させると共にワークと一体的に上昇させ、前記ワークが前記上側挟持部の降下下限を超えて上昇されるときに、前記ワークが前記上側挟持部に当接されると共に、前記下側挟持部及び前記ワークと一体的に前記上側挟持部が上昇されることを特徴とする昇降装置が提供される。

本発明によれば、より簡易な構成でワークの昇降及び保持／解除を行える昇降装置を提供することができる。

本発明の一実施形態の昇降装置の正面図。 上記昇降装置の背面図。 図１の線Ｉ−Ｉに沿う断面図。 図１の線ＩＩ−ＩＩに沿う断面図。 連結機構の説明図。 係合機構の説明図。 上記昇降装置の動作説明図。 上記昇降装置の動作説明図。 上記昇降装置の動作説明図。

図１は本発明の一実施形態の昇降装置Ａの正面図、図２は昇降装置Ａの背面図、図３は図１の線Ｉ−Ｉに沿う断面図、図４は図１の線ＩＩ−ＩＩに沿う断面図である。なお、各図において矢印Ｚは上下方向（垂直方向）を示し、矢印Ｘ、Ｙは互いに直交する水平方向を示す。Ｙ方向は昇降装置Ａの奥行き方向となっている。また、図３及び図４においては、昇降装置Ａが昇降するワークＷ及びそのコンベアＣの例を図示している。コンベアＣはＸ方向にワークＷを搬送する。

昇降装置ＡはコンベアＣ上を搬送されるワークＷを上下から挟んで保持し、昇降させる装置である。昇降装置Ａは、上側挟持部１と、下側挟持部２と、ガイド機構３と、駆動機構４と、ストッパ５、９と、を備える。

上側挟持部１は、本体部１１と、当接部１２、１２と、補強部１３、１３と、を備える。本体部１１は、その面方向がＺ及びＸ方向である板状体である。当接部１２は、本体部１１の正面から突出するように本体部１１に接続され、その面方向がＸ及びＹ方向である板状体である。当接部１２は、その下面がワークＷに対して上方から当接する。当接部１２は、Ｘ方向に離間して２か所設けられている。補強部１３は本体部１１と当接部１２との双方に接続されて当接部１２を補強する板状体であり、その面方向がＺ及びＹ方向である。

下側挟持部２は、本体部２１と、当接部２２と、補強部２３、２３と、を備える。本体部２１は、その面方向がＺ及びＸ方向である板状体である。当接部２２は、本体部２１の正面から突出するように本体部２１に接続され、その面方向がＸ及びＹ方向である板状体である。当接部２２は、当接部１２と対向するように配設されており、その上面がワークＷに対して下方から当接する。補強部２３は本体部２１と当接部２２との双方に接続されて当接部２２を補強する板状体であり、その面方向がＺ及びＹ方向である。

上側挟持部１及び下側挟持部２には、それぞれ、ワークＷと係合する位置決め部７ａ、７ａ、７ｂ、７ｂが設けられている。本実施形態の場合、位置決め部７ａ、７ｂは先端が円錐形状であるピン部材であり、ワークＷに設けた孔ｈ１、ｈ２に挿入されることにより、係合し、昇降装置Ａに対するワークＷの位置決めを行う。なお、ワークＷ側をピン部材とし、上側挟持部１及び下側挟持部２側を孔としてもよく、更に、位置決め可能な構造であれば、ピン部材と孔に限られない。

位置決め部７ａ、７ａは当接部１２、１２の下面から下方へ突出して設けられており、Ｘ方向に互いに離間している。位置決め部７ｂ、７ｂは当接部２２の上面から上方へ突出して設けられており、Ｘ方向に互いに離間している。

ガイド機構３は、上側挟持部１及び下側挟持部２の昇降移動（Ｚ方向の移動）をガイドする。ガイド機構３は、一対の支柱部３１、３１と、一対のレール部３２、３２と、スライダ３３、３３、３４、３４と、を備える。

一対の支柱部３１、３１は、互いにＸ方向に離間して立設されており、その面方向がＺ及びＹ方向である板状体である。一対の支柱部３１、３１の上部、下部はそれぞれ天板部３５、底板部３６を介して連結されている。レール部３２、３２は、それぞれ、支柱部３１、３１の正面に固定されており、Ｚ方向に延設されている。スライダ３３、３４は、レール部３２に係合すると共に、レール部３２に沿ってスライドする。

スライダ３３、３３は、上側挟持部１の本体部１１の、Ｘ方向の両端部にそれぞれ固定されており、上側挟持部１のＺ方向の移動をガイドする。スライダ３４、３４は、下側挟持部２の本体部２１の、Ｘ方向の両端部にそれぞれ固定されており、下側挟持部２のＺ方向の移動をガイドする。

本実施形態では、ガイド機構３を一対のレール部３２、３２を左右方向に離間し、これらを同じく左右方向に離間した一対の支柱部３１、３１で支持するダブルマスト型の構造とした。

本実施形態では、レール部３２をスライダ３３、３４に共通のレール部材によって構成している。つまり、上側挟持部１及び下側挟持部２の昇降移動を共通のレール部材でガイドしている。これは部品点数の削減、構成の簡素化に寄与する。しかし、上側挟持部１、下側挟持部２にそれぞれレール部材を設ける構成も採用可能である。

駆動機構４は、下側挟持部２をガイド機構３に沿って昇降駆動する。上側挟持部１は、ある一定の範囲で下側挟持部２と一体的に昇降するだけであり、昇降装置Ａは上側挟持部１を単独で昇降する駆動機構を持たない。以下に述べるように本実施形態では、駆動機構４をボールねじ機構により構成しているが、他の種類の機構の採用も可能である。

駆動機構４は、駆動部４１と、ボールねじ軸４２と、ボールナット４４と、を備える。駆動部４１は、天板部３５に支持され、例えば、モータ、又は、モータと減速機との組み合わせからなる。ボールねじ軸４２はＺ方向に延設されており、その上端部は軸受４２ａにより、その下端部は軸受４２ｂにより、それぞれ回転自在に支持されている。

軸受け４２ａは支持部材４３、４３を介して天板部３５に支持され、軸受け４２ｂは底板部３６に支持されている。ボールねじ軸４２は、一対の支柱部３２、３２の中央ではなく、一方の支柱部３２側に寄せて配置している。これは、昇降装置Ａの背後側に、ワークＷの作業機を配置した場合に、作業機がワークＷにアクセスする空間をより広くとるためである。これによって、昇降装置Ａの正面側に位置するワークＷに対して、昇降装置Ａの背後側から作業を行うにあたり、一対の支柱部３１、３１間の空間を通してワークＷに作業を行うことができる。つまり、昇降装置Ａの背後側に、ワークＷの作業機を配置でき、かつ、その作業機によりワークＷに対して、加工、部品の組み付け等の作業を行うことができる。

駆動部４１は、その出力軸が、天板部３５を通過してボールねじ軸４２の上端部に連結されており、ボールねじ軸４２を回転させる。ボールナット４４は、ボールねじ軸４２と螺合し、これらがボールねじ機構を構成している。ボールナット４４は、支持部材４５に回転自在に支持されており、支持部材４５は下側挟持部２の本体部２１の背面に固定されている。したがって、駆動部４１によりボールねじ軸４２を回転すると、その回転方向によって下側挟持部１が上昇又は降下することになる。

ストッパ５は上側挟持部１の降下下限を規定し、ストッパ９、９は下側挟持部２の降下下限を規定する。図１乃至図４はいずれも、上側挟持部１、下側挟持部２がそれぞれその降下下限に位置した状態を示している。

ストッパ５は、一方の支柱部３１の内側側面から側方（対向する他方の支柱部３１側の方向）に突出している。上側挟持部１にはレバー部材８１が設けられており、レバー部材８１がストッパ５に当接することで上側挟持部１の降下が規制される。

ストッパ５は、上側挟持部１及び下側挟持部２の降下移動の際、下側挟持部２が降下下限に到達する前に上側挟持部１が停止するように、その位置が設定されている。本実施形態では、下側挟持部２をその降下下限から上昇させる過程で、先ず、下側挟持部２がワークＷに当接し、その後、下側挟持部２と一体となったワークＷが上側挟持部１に当接することで、上側挟持部１と下側挟持部２とでワークＷが挟持、保持される。

そして、降下下限よりも上方に位置する上側挟持部１を、下側挟持部２と一体的に降下させる過程で、上側挟持部１のみをストッパ５により停止させ、上側挟持部１と下側挟持部２とを離間させることで、ワークＷの挟持（保持）を解除する。よって、ストッパ５は、降下下限に位置している下側挟持部２に対して、少なくともワークＷの上下幅分離間した位置が、上側挟持部１の降下下限となるようにその位置が設定される。そして、上側挟持部１の降下下限をストッパ５によってこのように規定することで、上側挟持部１と下側挟持部２との挟持によるワークＷの保持にあたり、保持及びその解除のための駆動源（モータ等）を不要とする。この結果、より簡易な構成、すなわち１つの駆動源のみでワークＷの昇降及び保持／解除を行うことができる。

ワークＷに対する上側挟持部１と下側挟持部２との挟持力は、上側挟持部１の自重を利用することも可能であるが、ワークＷが重くなると挟持状態の維持が困難となる。そこで、本実施形態では連結機構６を設けて、より強力な挟持力を確保している。図５は連結機構６の説明図であり、図１の線ＩＩＩ−ＩＩＩに沿う断面図に相当する。

連結機構６は、ロッド６１と、付勢部材６２と、筒体６３と、を備える。ロッド６１は、上側挟持部１の当接部１２を貫通して上下方向に延びている。ロッド６１はその下端部において下側挟持部２に取り付けられている。本実施形態の場合、ロッド６１の下端部が下側挟持部２の当接部２２を通過して、固定具６１ｂが設けられることで当接部２２に取り付けられている。

ロッド６１の上端部は上側挟持部１から突出しており、かつ、フランジ部材６１ａが設けられている。フランジ部材６１ａは付勢部材６２からの付勢力を受ける被付勢部である。本実施形態では、この被付勢部をフランジ部材６１ａにより構成したが、付勢力を受けることができればどのような構成でもよく例えば、付勢部材６２の端部が固定される固定部であってもよい。

筒体６３は、ロッド６１が通過する開口が設けられた底部６３ａを有し、その天部６３ｂが開放した有底の中空体であり、本実施形態の場合、円筒体をなしている。本実施形態の場合、筒体６３は、上側挟持部１の当接部１２を貫通され、筒体６３の中途部外周に設けられたフランジ部６３ｃを当接部１２の上面に当接させて取り付けられており、当接部１２の上下に延びている。

筒体６３には、ロッド６１及びフランジ部材６１ａが挿通されると共に、付勢部材６２がその内部空間に収容されている。付勢部材６２は、本実施形態の場合、フランジ部６１ａと底部６３ａとの間に装填され、ロッド６１が挿通したコイルばねであり、フランジ部６１ａと底部６３ａ、ひいてはフランジ部６１ａと当接部１２とを互いに離間する方向に付勢する。この結果、上側挟持部１と下側挟持部２との間には、付勢部材６２により常時互いに近接する方向に付勢力が作用することになる。そして、これがワークＷを挟持する挟持力となる。

図５において、状態ＳＴ１は上側挟持部１の当接部１２と下側挟持部２の当接部２２とが最も離間した場合の連結機構６の状態を示し、状態ＳＴ２は上側挟持部１の当接部１２と下側挟持部２の当接部２２とが最も近接した場合の連結機構６の状態を示す。状態ＳＴ２は、ワークＷを挟持している時の状態であり、この状態ＳＴ２は状態ＳＴ１よりも付勢部材６２の圧縮量が小さいが、十分な圧縮状態にあり、上側挟持部１と下側挟持部２との間には、付勢部材６２により互いに近接する方向に付勢力が作用する。状態ＳＴ２では、フランジ部６１ａが筒体６３の天部６３ｂから上方に突出している。

センサ６４は、筒体６３に対するフランジ部材６１ａの位置を検出するセンサであり、例えば、光センサや機械式スイッチである。本実施形態の場合、センサ６４は、筒体６３に取り付けられ、フランジ部６１ａが筒体６３の天部６３ｂから突出しているか否かを検出する。フランジ部６１ａの突出が検出された場合、上側挟持部１と下側挟持部２とによりワークＷが正常に挟持されていると判断でき、突出が検出されない場合はワークＷが挟持されていない、或いは、異物を挟んでいる（エラー）と判断できる。

なお、本実施形態では、フランジ部６１ａと底部６３ａとの間に、コイルばねである付勢部材６２を装填したが、これに限られず、例えば、フランジ部６１ａと当接部１２上面との間に装填する構成も採用可能である。また、本実施形態では付勢部材６２をコイルばねとしたが、ゴム等、他の弾性部材でもよい。更に、付勢部材６２としては、弾性部材以外にも、エアダンパ等も採用可能である。

連結機構６により、ワークＷに対する上側挟持部１と下側挟持部２との挟持力を確保している際に、ワークＷの挟持中に上側挟持部１と下側挟持部２とが離間して挟持が解除されると、ワークＷが落下して破損するおそれがある。そこで、本実施形態では、フェイルセーフ機構として、ワークＷの挟持中に、上側挟持部１と下側挟持部２とを機械的に係合する係合機構８を設けている。図６は係合機構８の説明図である。

上側挟持部１と下側挟持部２との係合は、ワークＷの挟持中には係合状態が維持され、挟持解除の際には、係合状態が解除される必要がある。そこで、本実施形態では、上側挟持部１がストッパ５に当接する部分をレバー部材８１とし、このレバー部材８１と下側挟持部２との係合により、ワークＷの挟持／解除と、係合／解除とを同期するようにした。

図４及び図６を参照して、係合機構８は、レバー部材８１と、レバー部材８１を回動自在に支持する支持部材８２と、係合部材８５と、を備える。

支持部材８２は、その背面（図６，図７中では左側面）及び下方が開放した箱体であり、上側挟持部１の本体部１１の背面（ワークＷに相対する面とは反対側の面）に固定されている。支持部材８２の下部には、Ｘ方向に延びる軸８３が取り付けられており、レバー部材８１はこの軸８３に支持されて軸８３回りに回動自在となっている。

レバー部材８１と支持部材８２の内壁との間には、付勢部材８４が配設されている。付勢部材８４は、レバー部材８１を背面側に傾倒させる方向に常時付勢する部材であり、例えば、ばね、ゴム等の弾性部材である。

レバー部材８１はＬ字状に屈曲形成されており、その一方端部が軸８３に支持される一方、その他方端部が背面側に突出され、ストッパ５と当接する当接部８１ａとなっている。また、レバー部材８１は屈曲部に係合部（窪み部）８１ｂを有している。

係合部材８５もＬ字状に屈曲形成されており、その一方端部が下側挟持部２の本体部２１の背面に固定される一方、その他方端部が上方に突出される。他方端部の上端部は、係合部８１ｂと係合する爪状の係合部８５ａを有し、係合部８５ａが係合部８１ｂに係合することにより上側挟持部１と下側挟持部２とを機械的に係合することができる。

図６には、係合機構８の３つの状態ＳＴ１１乃至ＳＴ１３が示されている。状態ＳＴ１３は係合部８１ｂと係合部８５ａとが係合状態にある場合を示し、レバー部材８１のこの位置を初期位置と呼ぶ。レバー部材８１は、この初期位置と、この初期位置から上方に向かって回動した状態ＳＴ１１やＳＴ１２に示す当接位置との間を回動する。状態ＳＴ１１やＳＴ１２では、レバー部材８１は初期位置から前面側に傾倒した姿勢となっている。

状態ＳＴ１１は、上側挟持部１及び下側挟持部２がそれぞれ降下下限に位置している状態を示す。上側挟持部１は、ストッパ５とレバー部材８１の当接部８１ａとの当接により、降下することが規制されている。レバー部材８１は当接位置に位置している。

状態ＳＴ１２は、下側挟持部２がその降下下限から上昇してワークＷを搭載し、更に、上側挟持部１を搭載し始める状態を示している。このとき、係合部８５ａと係合部８１ｂとは、略同じ高さに位置している。

状態ＳＴ１３は、下側挟持部２が更に上昇してワークＷと上側挟持部１を搭載して上昇中の状態を示す。上側挟持部１が上昇することにより、ストッパ５とレバー部材８１の当接部８１ａとが離間し、付勢部材８４の付勢によりレバー部材８１が初期位置に回動する。この結果、係合部８５ａと係合部８１ｂとが係合する。以降、係合部８５ａと係合部８１ｂとが係合した状態を維持したまま、下側挟持部２は上昇上限まで上昇される。

下側挟持部２を降下させると、状態ＳＴ１３→状態ＳＴ１２→状態ＳＴ１１の順で係合機構８が動作して係合状態が解除される。つまり、状態ＳＴ１２においてストッパ５とレバー部材８１の当接部８１ａとが当接し、レバー部材８１が初期位置から当接位置へ回動する。その結果、係合部８５ａと係合部８１ｂとの係合が解除される。

次に、図７乃至図９を参照して昇降装置Ａの動作例について説明する。図７乃至図９は昇降装置Ａの動作説明図であり、図９の右側の図（背面図）を除き、状態ＳＴ２１乃至状態ＳＴ２５は、図１の線ＩＩ−ＩＩに沿う断面図に相当する。ここでは、ワークＷをコンベアＣ、Ｃから持ち上げて上昇上限まで上昇させる場合について説明する。

状態ＳＴ２１は、上側挟持部１及び下側挟持部２が共に降下下限に位置している状態を示している（図１乃至図４と同様の状態）。連結機構６は状態ＳＴ１（図５）にあり、係合機構８は状態ＳＴ１１（図６）にある。上側挟持部１及び下側挟持部２は、コンベアＣ、Ｃ上のワークＷと干渉しないよう、上下に互いに離間している。

ワークＷがコンベアＣ、Ｃによって搬送され、当接部１１と当接部２１との間の所定の位置に位置決めされると、駆動機構４の駆動部４１を作動して下側挟持部２の上昇を開始する。下側挟持部２の上昇途中で位置決め部７ｂが孔ｈ２に挿入され、ワークＷの位置決めが半分完了し、当接部２１の上面にワークＷが載置される（状態ＳＴ２２）。状態ＳＴ２２では、連結機構６は図５の状態ＳＴ１と状態ＳＴ２との中間の状態であり、係合機構８は図６の状態ＳＴ１１と状態ＳＴ１２との中間の状態である。

下側挟持部２が更に上昇すると、ワークＷがコンベアＣ、Ｃから持ち上げられ、上側挟持部１の位置決め部７ａが孔ｈ１に挿入され、ワークＷの位置決めが完了し、当接部１１の下面にワークＷが当接する（状態ＳＴ２３）。状態ＳＴ２２では、連結機構６は図５の状態ＳＴ２であり、係合機構８は図６の状態ＳＴ１２である。

下側挟持部２が更に上昇すると、下側挟持部２、ワークＷ及び上側挟持部１が一体的に上昇する（状態ＳＴ２４）。状態ＳＴ２４では、連結機構６は図５の状態ＳＴ２であり、係合機構８は図６の状態ＳＴ１３である。つまり、係合機構８により上側挟持部１と下側挟持部２とが機械的に係合される。

下側挟持部２が更に上昇すると、下側挟持部２、ワークＷ及び上側挟持部１が一体的に更に上昇して上昇上限に到達する（状態ＳＴ２５）。その後、昇降装置Ａの背面側に配置した作業機（不図示）によりワークに対して作業を行う。図９の右側の図は、状態ＳＴ２５にある昇降装置Ａの背面図であり、上側挟持部１、下側挟持部２、支持部材８２、係合部材８５及びボールねじ軸４２で囲まれる空間Ｓを通して作業機（不図示）はワークＷにアクセスできる。上記のとおり、本実施形態では、ガイド機構３をダブルマスト型の構造とし、また、ボールねじ軸４２を、一対の支柱部３２、３２の中央ではなく、一方の支柱部３２側に寄せて配置したので、空間Ｓをより大きく確保でき、ワークＷの背面側の部位を広範囲にわたって作業できる。

作業完了後は、下側挟持部２、ワークＷ及び上側挟持部１を降下させてワークＷをコンベアＣ、Ｃ上に戻すが、その手順は上昇時と逆となる。駆動部４１の作動により下側挟持部２を降下下限まで降下させるだけで、その途中で上側挟持部１の降下がストッパ５により停止し、係合機構８による上側挟持部１と下側挟持部２との係合が解除され、ワークＷがコンベアＣ、Ｃ上に載置されることになる。

Claims (9)

1. ワークを上下から挟んで保持し、昇降させる昇降装置において、
   前記ワークに対して上方から当接される上側挟持部と、
   前記ワークに対して下方から当接される下側挟持部と、
   前記上側挟持部及び前記下側挟持部の昇降移動をガイドするガイド機構と、
   前記下側挟持部を前記ガイド機構に沿って昇降駆動させる駆動機構と、
   前記上側挟持部の降下下限を規定するストッパと、
   を備え、
   前記駆動機構により前記下側挟持部を上昇させ、前記下側挟持部を前記ワークに当接させると共にワークと一体的に上昇させ、前記ワークが前記上側挟持部の降下下限を超えて上昇されるときに、前記ワークが前記上側挟持部に当接されると共に、前記下側挟持部及び前記ワークと一体的に前記上側挟持部が上昇されることを特徴とする昇降装置。
2. 前記ガイド機構は、
   左右方向に離間して立設された一対の支柱部と、
   前記一対の支柱部にそれぞれ設けられ、上下方向に延設されたレール部と、
   前記上側挟持部及び前記下側挟持部の、左右方向の両端部にそれぞれ設けられ、前記レール部に係合すると共に、該レール部に沿ってスライドするスライダと、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
3. 前記レール部が、
   前記上側挟持部に設けた前記スライダと、前記下側挟持部に設けた前記スライダと、に共通のレール部材を備えたことを特徴とする請求項２に記載の昇降装置。
4. 前記上側挟持部が、
   初期位置から上方に向かって回動自在なレバー部材と、
   前記レバー部材を前記初期位置に付勢する付勢部材と、を備え、
   前記レバー部材は、
   前記ストッパと当接する当接部と、
   前記下側挟持部と係合する係合部と、を有し、
   前記当接部が前記ストッパと当接することにより前記レバー部材が前記初期位置から上方に向かって回動し、前記係合部の係合が解除されることを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
5. 前記上側挟持部を貫通して上下方向に延び、前記下側挟持部に設けられたロッドと、
   前記ロッドの、前記上側挟持部から突出した部分に設けられる被付勢部と、
   前記被付勢部と前記上側挟持部とを互いに離間する方向に付勢する付勢部材と、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。
6. 前記被付勢部が、
   前記ロッドの前記部分に設けられるフランジ部材であり、
   前記付勢部材が、
   前記ロッドが挿通した弾性部材であることを特徴とする請求項５に記載の昇降装置。
7. 前記上側挟持部に取り付けられ、前記ロッド及び前記フランジ部材が挿通されると共に、前記弾性部材がその内部空間に収容される有底の筒体を更に備えたことを特徴とする請求項６に記載の昇降装置。
8. 前記筒体に対する前記フランジ部材の位置を検出するセンサを備えたことを特徴とする請求項７に記載の昇降装置。
9. 前記上側挟持部及び前記下側挟持部にそれぞれ設けられ、前記ワークと係合する位置決め部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の昇降装置。

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