KR101241182B1

KR101241182B1 - 워크검사반송장치

Info

Publication number: KR101241182B1
Application number: KR1020107020055A
Authority: KR
Inventors: 히사유키 스에오카; 소우타 오가; 요시아키 아라키
Original assignee: 히라따기꼬오 가부시키가이샤
Priority date: 2008-03-19
Filing date: 2008-03-19
Publication date: 2013-03-13
Also published as: WO2009116144A1; CN101978253A; US8556245B2; US20110057373A1; JP4882023B2; JPWO2009116144A1; CN101978253B; KR20100121508A

Abstract

본 발명의 워크검사반송장치는 워크를 반입에리어로부터 반출에리어로 반송하는 반송유닛(40, 50, 60), 워크에 대하여 소정의 검사를 시행하는 검사유닛(70)을 구비하고, 반송유닛은 검사유닛에 의해 검사를 시행하면서 워크를 반입에리어로부터 반출에리어로 반송하도록 검사유닛(70)을 워크와 함께 이동시키도록 형성되어 있다. 이것에 따르면, 워크를 소정의 반입에리어로부터 반출에리어로 반송할 때에, 검사유닛은 워크와 함께 이동하면서(반송되면서) 워크에 대하여 소정의 검사를 시행하기 때문에, 소정의 검사위치에 워크를 정류시켜서 검사를 시행한 후에 워크를 반송하는(검사와 반송을 별도로 독립하여 행하는) 경우에 비하여 검사 및 반송에 요하는 전체의 시간을 단축할 수 있다.

Description

워크검사반송장치 {WORK INSPECTOR AND CARRIER}

본 발명은 기계부품 혹은 전자부품 등의 워크를 검사하면서 반송하는 워크검사반송장치에 관한 것이며, 특히, 유성치차기구의 조립상태를 검사(부하토크 등을 검출)하면서 반송하는 워크검사반송장치에 관한 것이다.

치차(齒車) 등의 검사를 행하는 종래의 검사장치로서는 치차를 소정의 검사위치로 반송하는 반송수단, 검사위치에 위치된 치차를 검사위치에서 회전시키는 회전기구, 회전기구에 의해 회전되는 치차로부터 결함을 검출하는 결함검출수단, 결함검출수단에 의해 결함이 검출된 치차와 결함이 검출되지 않은 치차를 선별하여 검사위치로부터 반출하는 선별수단 등을 구비하여, 치차를 반송수단에 의해 검사위치에 위치시킨 후, 치차를 회전기구에 의해 회전시켜서 결함검출수단에 의해 결함의 유무를 검사하고, 검사가 종료한 치차를 선별수단에 의해 배분하여 반출하는 것이 알려져 있다 (예를 들면, 특허문헌 1 참조).

또한, 다른 검사장치로서는 치차를 재치(載置)하여 간헐적으로 회전구동되는 턴테이블, 턴테이블과 오버랩하도록 배치되어 소정의 검사위치에 위치된 치차의 치선(齒先)형상을 검사하는 치선형상검사기구, 턴테이블과 오버랩하도록 배치되어 치차의 치홈(齒溝)형상을 검사하는 치홈형상검사기구 등을 구비하여, 턴테이블 상에 치차를 반입(재치)하고, 턴테이블을 소정의 각도 단위로 간헐적으로 회전시켜서 치차를 소정의 검사위치에 위치시키고, 치차의 치선형상과 치홈형상을 순차적으로 검사하고, 검사를 마친 치차를 순차적으로 반출하는(취출하는) 것이 알려져 있다 (예를 들면, 특허문헌 2 참조).

그러나, 이들의 검사장치에서는, 반입된 치차가 소정의 검사위치에 위치되고, 그 검사위치에서 치차에 대하여 소정의 검사가 시행되고, 검사를 마친 치차를 소정의 반출에리어로 반출하도록 되어 있다.

즉, 치차의 검사위치로의 반입 → 검사위치에서의 치차의 검사 → 검사를 마친 치차의 반출이라는 일련의 동작이 각각 순차적으로 행해지기 때문에 검사공정과 반송공정이 시계열(時系列)적으로 별로도 필요하고, 특히, 치차의 제조공정(소재의 반입, 치차의 가공, 치차의 검사, 치차의 반출)의 일부로서 검사공정을 포함하는 경우는 전체의 제조공정이 길게 되어, 생산성을 높이는 것에 한계가 있다.

더욱이, 다른 검사장치로서는 내치를 가지는 외측통체, 내치에 치합(齒合)함과 함께 중앙부에 워크수입공(受入孔)을 가지는 복수의 유성치차, 각각의 유성치차에 설치된 워크보지기구, 유성치차에 치합하는 태양치차, 외측통체의 원주에 배치된 복수의 CCD 카메라 등을 구비하여, 소정의 워크공급위치에서 워크를 유성치차의 워크수입공에 삽입하여 워크보지(保持)기구에 의해 보지하고, 태양치차를 회전시키는 것에 의해, 자전 및 공전하는 유성치차와 함께 방향을 바꾸는 워크의 외주를 복수의 CCD 카메라에 의해 촬영하여 워크의 외주를 검사하고, 검사가 종료한 워크를 워크배출위치로부터 배출하는 것이 알려져 있다 (예를 들면, 특허문헌 3 참조).

이 검사장치에서는 유성치차의 공전영역에 의해 획정되는 검사에리어에서 워크를 이동(자전 및 공전)시키면서 검사가 시행되도록 되어 있다.

그러나, 워크의 이동은 검사를 행하기 위해 필요하게 되는 것이어서, 치차의 제조공정의 일부로서 검사공정을 포함하는 경우는 소정의 처리를 마친 치차를 소정의 반출에리어에 반송하기 전에, 이 검사공정을 설치하고, 검사를 마친 치차를 반송공정에서 소정의 반출에리어로 반출하지 않으면 안된다. 즉, 치차의 검사에리어로의 반입 → 검사에리어에서의 치차의 검사 → 검사를 마친 치차의 반출이라는 일련의 동작이 각각 순차적으로 행해지기 때문에, 검사공정과 반송공정이 시계열적으로 별도로 필요하게 되고, 상술한 바와 같이 전체의 제조공정이 길게 되어, 생산성을 높이는 것에 한계가 있다.

일본 특허 공개 평5 - 172697 호 공보 일본 특허 공개 평6 - 55340 호 공보 일본 특허 공개 평7 - 325040 호 공보

본 발명은 상기 종래기술의 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 그 목적으로 하는 바는 구조의 간소화, 장치의 소형화, 저코스트화, 검사 및 반송에 요하는 전체로서의 시간의 단축화 등을 도모하면서 기계부품 혹은 전자부품 등의 워크를 검사하면서 반송하는 워크검사반송장치, 특히, 유성치차기구의 조립 상태를 검사(부하토크 등을 검출)하면서 반송하는 워크검사반송장치를 제공하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하는 본 발명의 워크검사반송장치는 워크를 반입에리어로부터 반출에리어로 반송하는 반송유닛, 워크에 대하여 소정의 검사를 시행하는 검사유닛을 구비하고, 반송유닛은 검사유닛에 의해 검사를 시행하면서 워크를 반입에리어로부터 반출에리어로 반송하도록, 검사유닛을 워크와 함께 이동시키도록 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.

이 구성에 따르면, 반송유닛에 의해 워크를 소정의 반입에리어로부터 반출에리어로 반송할 때에 검사유닛은 워크와 함께 이동하면서(반송되면서) 워크에 대하여 소정의 검사를 시행하기 때문에, 소정의 검사위치에 워크를 정류시켜서 검사를 시행한 후에 워크를 반송하는(검사와 반송을 별도로 독립하여 행하는) 경우에 비하여, 검사 및 반송에 요하는 전체의 시간을 단축할 수 있다.

상기 구성에서, 반송유닛은 워크를 보지할 수 있음과 함께 반입에리어와 반출에리어의 사이에서 이동이 자유롭게 구동되는 보지유닛을 포함하고, 검사유닛은 보지유닛에 의해 보지된 워크에 계합(係合)하여 소정의 검사를 시행하는 검사부를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 반입에리어에 반입된 워크는 보지유닛에 의해 보지된 상태로, 검사유닛의 검사부에 의해 소정의 검사가 시행되기 때문에, 워크를 소정의 보지위치에 확실하게 위치결정하여 반송할 수 있어서, 소정의 검사를 고정밀도로 시행할 수 있다.

상기 구성에서, 반송유닛은 보지유닛 및 검사유닛을 함께 보지하여 승강이 자유롭게 지지된 승강홀더, 승강홀더를 승강구동하는 승강구동기구, 승강홀더를 수평방향으로 구동하는 수평구동기구를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 보지유닛이 승강하여 워크를 보지 및 해방하는 동작과, 검사유닛이 워크에 계합하여 검사를 개시(검사의 준비를)하는 동작 및 워크로부터 이탈 또는 멀어져서 검사를 종료하는 동작(또는 이미 검사를 종료한 상태에서 이탈 또는 멀어지는 동작)을 승강홀더를 거쳐서 동기시킬 수 있고, 또한, 보지유닛과 검사유닛을 별도로 승강구동하는 경우에 비하여, 승강구동기구 즉 장치 전체의 간소화, 소형화, 저코스트화 등을 달성할 수 있다.

상기 구성에서, 반송유닛은 보지유닛 및 검사유닛을 수평방향으로 함께 직선구동하는 수평구동기구를 포함하고, 수평구동기구는 검사유닛에 의해 합격된 워크를 반출하는 제 1 반출위치와 검사유닛에 의해 불합격된 워크를 반출하는 제 2 반출위치로 워크를 반송하도록 구동되는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 워크는 수평구동기구에 의해, 직선상으로 늘어선 제 1 반출위치 또는 제 2 반출위치로 반송되고, 즉, 검사유닛에 의해 합격된 워크는 제 1 반출위치로 반송되고, 검사유닛에 의해 불합격된 워크는 제 2 반출위치로 반송된다. 이와 같이, 워크가 수평방향에서 직선적(일차원적)으로 반송되기 때문에, 수평면상에서 이차원적으로 반송되는 경우에 비하여 반송유닛 즉 장치 전체의 간소화, 소형화, 저코스트화를 달성할 수 있다.

상기 구성에서, 보지유닛은 워크를 파지하는 파지아암, 파지아암을 구동하는 아암구동기구를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 워크는 아암구동기구에 의해 파지아암을 구동시키는 것으로 소정의 타이밍으로 워크를 파지하거나 또는 워크를 해방할 수 있고, 또한, 워크가 비교적 중량물이어도 확실하게 보지하여 반송할 수 있다.

상기 구성에서, 검사유닛은 검사부를 획정하도록 워크의 유성치차에 치합할 수 있는 태양치차, 태양치차를 회전구동하는 회전구동기구, 회전구동기구의 부하를 검출하는 부하검출기구를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 워크로서 태양치차가 조립되어 있지 않은 상태의 유성치차기구를 적용하는 경우에, 검사유닛의 태양치차(검사부)를 워크의 유성치차에 치합시켜서, 회전구동기구에 의해 태양치차를 회전시키고, 그 때의 부하토크를 부하검출기구에 의해 검출하는 것에 의해, 유성치차기구가 적정하게 조립되어 있는 지의 여부를 검사할 수 있다.

상기 구성에서, 검사유닛은 태양치차를 하강시켜서 워크의 유성치차에 치합시킬 때에, 그 치합동작에 대항하는 부하에 따라서 태양치차를 유성치차에 계합시켜서 하강을 정지시키면서 치합시키는 방향으로의 압압력을 증가시키는 압압기구를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 검사유닛의 태양치차(검사부)가 하강하여, 워크의 유성치차에 치합할 때에 태양치차가 유성치차에 원활하게 치합하지 않는 경우는, 태양치차가 유성치차에 계합하여 더욱더 하강을 정지시키면서 압압기구에 의해 태양치차의 압압력이 증가되고, 그 압압력의 증가에 동반하여 태양치차가 유성치차에 확실하게 치합된다.

따라서, 태양치차가 유성치차에 강인하게 눌려져서 파손 등을 초래하는 것을 방지할 수 있고, 태양치차를 유성치차에 확실하게 치합시킬 수 있다.

상기 구성에서, 검사유닛은 태양치차가 워크의 유성치차에 치합했는 지의 여부를 검출하는 치합검출기구를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 치합검출기구에 의해, 태양치차가 유성치차에 치합했는 지의 여부를 검출할 수 있고, 이 검출신호에 기초하는 것으로, 검사를 고정밀도로 또한 원활하게 행할 수 있다.

상기 구성에서, 회전구동기구는 승강홀더에 고정된 구동원, 구동원에 의해 회전구동됨과 함께 그 하단에서 태양치차를 연결하는 구동샤프트를 포함하고, 압압기구는 구동샤프트를 획정하도록, 구동원에 의해 회전구동되는 상측샤프트 및 상측샤프트에 대하여 축선방향으로 이동가능하고 또한 상측샤프트와 일체적으로 회전하도록 연결됨과 함께 그 하단에서 태양치차를 연결하는 하측샤프트, 상측샤프트에 대하여 하측샤프트를 하방을 향하여 부세(付勢)하는 부세스프링을 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 태양치차는 구동원에 의해 구동샤프트(상측샤프트 및 하측샤프트)를 거쳐서 회전구동되고, 또한, 태양치차가 유성치차에 원활하게 치합하지 않는 경우는 승강홀더가 하강하면서, 하측샤프트가 부세스프링의 부세력에 저항하여 상측샤프트에 대하여 상대적으로 상향으로 이동하기 때문에, 태양치차가 승강홀더와 함께 하강하여 유성치차를 강인하게 눌러서, 부품의 파손, 달라붙음, 작동불능 등을 초래하는 것을 방지할 수 있다.

상기 구성에서, 압압기구는 부세스프링의 부세력을 조정하는 조정부를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 조정부를 조정하는 것으로 부세스프링의 부세력을 적절히 최적인 값으로 조정할 수 있기 때문에, 태양치차 및 유성치차의 종류(크기, 치형상 등)에 따라서, 치합을 위해 요구되는 최적인 부세력을 설정할 수 있다.

상기 구성에서, 검사유닛은 태양치차가 워크의 유성치차에 치합했는 지의 여부를 검출하는 치합검출기구를 포함하고, 치합검출기구는 하측샤프트의 외주에서 또한 축선방향의 소정 위치에 설치된 피검출부, 피검출부와 대향하도록 승강홀더에 보지되어 피검출부의 유무를 검출하는 검출센서를 포함하는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 치합검출기구가 하측샤프트의 원주에 설치된 피검출부, 승강홀더에 보지되어 피검출부와 대향(즉, 하측샤프트의 이동방향으로 수직한 직경방향 외측으로부터 대향)하도록 배치된 검출센서로 이루어지기 때문에, 구조를 간소화하면서 승강홀더와 하측샤프트와의 사이에서 상하방향(승강방향)의 상대적인 이동을 검출하는 것으로 태양치차가 유성치차에 치합했는 지의 여부를 확실하게 검출할 수 있다.

상기 구성에서, 승강홀더에는 검사유닛의 적어도 검사부를 보지유닛의 파지아암에 대하여 상대적으로 상방으로 들어올릴 수 있는 리프트기구가 설치되어 있는 구성을 채용할 수 있다.

이 구성에 따르면, 이 워크검사반송장치가 일련의 처리를 시행하는 처리라인의 최후의 공정에 배치되는 경우에, 전의 처리공정에서 워크가 불합격품으로 판정된 때 검사를 시행할 필요가 없어 지기 때문에, 승강홀더가 하강하여 파지아암에 의해 워크를 파지할 때에, 리프트기구에 의해 미리 검사부를 들어올리는 것에 의해 검사부가 워크에 계합(치합)하는 것을 방지하여 워크를 원활하게 반송할 수 있다.

상기 구성을 이루는 워크검사반송장치에 따르면, 구조의 간소화, 장치의 소형화, 저코스트화, 검사 및 반송에 요하는 전체로서의 시간의 단축화 등을 달성하면서 기계부품 혹은 전자부품 등의 워크를 검사하면서 반송하는 워크검사반송장치, 특히, 유성치차기구의 조립 상태를 검사(부하토크 등을 검출)하면서 반송하는 워크검사반송장치를 얻을 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 대상이 되는 워크를 도시하는 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 일 실시형태를 도시하는 정면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 일 실시형태를 도시하는 측면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 일 실시형태를 도시하는 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 일부를 이루는 검사유닛을 도시하는 단면도이다.
도 6은 본 발명에 따른 워크검사반송장치에 포함되는 리프트기구를 도시하는 부분사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 일부를 이루는 검사유닛의 태양치차가 워크의 유성치차에 치합한 상태를 도시하는 단면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 워크검사반송장치의 일부를 이루는 검사유닛의 태양치차가 워크의 유성치차에 치합하지 않고 계합한 상태로 압압기구에 따른 압압력이 증가한 상태를 도시하는 단면도이다.
도 9는 본 발명에 따른 워크검사반송장치에서, 검사를 행하지 않는 경우에 리프트기구에 의해 검사유닛의 검사부를 들어올린 상태를 도시하는 단면도이다.

이하, 본 발명의 최적의 실시형태에 대하여 첨부도면을 참조하여 설명한다. 또한, 이 실시형태에서 검사 및 반송의 대상이 되는 워크(W)는, 도 1에 도시하는 바와 같이 자동차의 자동변속장치 등에 탑재되는 유성치차기구이고, 캐리어(W1)에 유성치차(W2)가 조립되고 또한 태양치차(W3)가 조립되어 있지 않은 상태의 것을 적용한다.

이 워크검사반송장치는, 도 2 내지 도 4에 도시하는 바와 같이, 베이스(10), 베이스(10) 상에 고정된 수직프레임(20), 수직프레임(20)의 상단에 고정된 수평프레임(30), 수평프레임(30)을 따라서 직선적으로 왕복운동이 자유롭게 지지된 주행체(40), 주행체(40)에 대하여 승강이 자유롭게 지지된 승강홀더(50), 승강홀더(50)에 설치되어 워크(W)를 보지하는 보지유닛(60), 승강홀더(50)에 설치되어 워크(W)를 검사하는 검사유닛(70), 승강홀더(50)를 승강구동하도록 주행체(40)에 설치된 승강구동기구(80), 주행체(40)을 수평방향으로 왕복구동하도록 수평프레임(30)에 설치된 수평구동기구(90), 다양한 제어를 담당하는 제어반(도시하지 않음) 등을 구비하고 있다.

또한, 베이스(10) 상에는 워크(W)의 반입에리어를 획정하는 처리테이블(100), 검사를 마친 워크(W)를 반출하는 반출에리어를 획정하는 합격품 반출라인(110) 및 불합격품 반출라인(120), 추가로 워크(W)를 처리테이블(100) 상에 반입하는 회전테이블(130) 등이 배치되어 있다.

여기서는 보지유닛(60), 승강홀더(50), 주행체(40), 승강구동기구(80), 수평구동기구(90) 등에 의해 워크(W)를 반입에리어(처리테이블(100))로부터 반출에리어(합격품 반출라인(110) 또는 불합격품 반출라인(120))로 반송하는 반송유닛이 구성되어 있다.

수직프레임(20)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 워크(W)를 반입에리어(처리테이블(100))로부터 받아서 반출에리어(합격품 반출라인(110) 또는 불합격품 반출라인(120))로 주고받을 때에 승강홀더(50)가 자유롭게 승강할 수 있는 높이 치수로 형성되어 있다.

수평프레임(30)은, 도 2 내지 도 4에 도시하는 바와 같이, 수직프레임(20)의 상단부에 고정되어 수평방향의 직선(L)에 평행하게 신장하도록 직선적으로 형성되어 있다. 또한, 수평프레임(30)은 후술하는 주행체(40)를 수평방향(직선(L) 방향)으로 왕복운동이 자유롭게 지지함과 함께 후술하는 수평구동기구(90)를 보지하도록 형성되어 있다.

여기서는 수평프레임(30)은 후술하는 수평구동기구(90)의 볼나사(90)를 내부에 수용하도록 형성되어 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 수평프레임의 외측면을 따라서 볼나사를 보지하도록 형성해도 된다.

주행체(40)는, 도 2 내지 도 4에 도시하는 바와 같이, 후술하는 수평구동기구(90)의 볼너트(93)가 고정됨과 함께 수평구동기구(90)의 가이드부재(도시하지 않음)를 따라서 수평방향(직선(L) 방향)으로 왕복운동이 자유롭게 안내되도록 형성되어 있다. 그리고, 주행체(40)는 수평구동기구(90)에 의해 수평프레임(30)을 따라서 직선적으로(직선(L) 방향으로) 왕복운동되는 것이다.

또한, 주행체(40)에는 승강홀더(50)를 상하방향으로 승강구동하는 승강구동기구(80)가 설치되어 있다. 또한, 주행체(40)는 후술하는 승강구동기구(80)의 볼나사(82)를 내부에 수용하도록 형성되어도 되며, 혹은, 외측면을 따라서 볼나사(82)를 보지하도록 형성되어도 된다.

승강홀더(50)는, 도 2 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 주행체(40)에 대하여 승강이 자유롭게 연결되어 상하방향으로 가이드되는 프레임부(51), 프레임부(51)의 하단에 고정된 원판부(52)를 구비하고 있다.

프레임부(51)는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 후술하는 승강구동기구(80)의 볼너트(83)가 고정됨과 함께, 승강구동기구(80)의 가이드부재(도시하지 않음)를 따라서 상하방향으로 왕복운동이 자유롭게 안내되도록 형성되어 있다. 또한, 프레임부(51)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 측벽부(51a), 측벽부(51b), 상벽부(51c), 저벽부(51d), 하단플랜지부(51e), 저벽부(51d)로부터 하방으로 수하(垂下)된 브라켓부(51f) 등을 구비하도록 형성되어 있다.

저벽부(51d)는, 도 5 및 도 6에 도시하는 바와 같이, 그 중앙영역에서 후술하는 하측샤프트(72c)를 비접촉으로 통하는 원통형의 관통공(51d'), 관통공(51d')을 사이에 두고 평행하게 신장하도록 형성되어 후술하는 리프트기구(55)의 리프트아암(55b)을 받아들여서 수납할 수 있는 2개의 수납홈(51d'')을 구비하고 있다. 여기서, 수납홈(51d'')은 리프트아암(55b)을 수납한 상태로, 리프트아암(55b)이 저벽부(51d)의 상면으로부터 돌출하지 않는 깊이 치수로 형성되어 있다.

그리고, 저벽부(51d)는 후술하는 하측샤프트(72c)의 외주면 및 플랜지부(72c')를 관통공(51d')의 내주에 설치된 레이디얼베어링(RB) 및 관통공(51d')의 상단 테두리부에 배치된 와셔(SW)를 거쳐서, 회전운동이 자유롭게 또한 상하방향으로 이동이 자유롭게 지지되고, 또한, 하강한 리프트아암(55b)를 수납홈(51d'')에 수납하도록 되어 있다.

브라켓부(51f)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 후술하는 치합검출기구(75)의 검출센서(75b)를 고정하도록 형성되어 있다.

원판부(52)는 프레임부(51)의 하단플랜지부(51e)에 연결됨과 함께 중앙에서 후술하는 회전구동기구(72)의 하측샤프트(72c)를 통하는 원형의 개구부(52a)를 가지고, 원주방향에 있어서의 등간격(120도 간격)의 위치에서 후술하는 3개의 아암구동기구(62)를 보지하도록 형성되어 있다.

또한, 승강홀더(50)에는 그 측벽부(51a)에 대해서, 검사유닛(70)의 적어도 검사부(후술하는 태양치차(71))를 보지유닛(60)(의 후술하는 파지아암(61))에 대하여 상대적으로 상방으로 들어올리는 리프트기구(55)가 설치되어 있다.

리프트기구(55)는, 도 5 및 도 6에 도시하는 바와 같이, 측벽부(51a)에 고정된 실린더 등의 액츄에이터(55a), 액츄에이터(55a)에 의해 상하방향으로 승강구동되는 리프트아암(55b) 등을 구비하고 있다.

리프트아암(55b)은, 도 5 및 도 6에 도시하는 바와 같이, 두 갈래로 분기된 형상으로 형성되어 있고, 휴지상태에서 소정 높이까지 하강하여, 저벽부(51d)의 수납홈(51d'')에 매몰하도록 들어가고, 한편, 작동상태에서 소정 높이까지 상승하여, 하측샤프트(72c)의 플랜지부(72c')를 하측으로부터 들어올리도록 형성되어 있다.

그리고, 워크(W)의 검사가 불필요한 경우에는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 리프트기구(55)로 미리 검사부(후술하는 태양치차(71))를 들어올리는 것에 의해, 검사부가 워크(W)에 계합(치합)하는 것을 방지하여, 워크(W)를 원활하게 반송할 수 있도록 되어 있다.

즉, 이 워크검사반송장치가 일련의 처리를 시행하는 처리라인의 최후의 공정에 배치되는 경우에, 앞의 처리공정에서 워크(W)가 불합격품으로 판단된 때 검사를 시행할 필요가 없어지기 때문에, 승강홀더(50)가 하강하여 보지유닛(60)(의 후술하는 파지아암(61))에 의해 워크(W)를 파지할 때에, 리프트기구(55)에 의해 미리 검사부를 들어올리는 것에 의해 검사부가 워크(W)에 계합(치합)하는 것을 방지하여 워크(W)를 원활하게 반송할 수 있다.

보지유닛(60)은, 도 2 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 원판부(52)의 하면에 설치되어 있고, 3개의 파지아암(61), 파지아암(61)을 각각 원판부(52)의 직경방향으로 왕복운동하도록 원판부(52)에 고정된 아암구동기구(62) 등을 구비하고 있다.

파지아암(61)은 그 하측영역에서 워크(W)의 외주면에 계합할 수 있는 파지부를 가지고, 그 상단부가 아암구동기구(62)에 연결되어 있다.

아암구동기구(62)는 파지아암(61)을 원판부(52)의 반경방향으로 왕복운동시키는 것이고, 그 구동원으로서는 예를 들면 실린더형의 액츄에이터 등이 채용된다.

즉, 3개의 파지아암(61)은 3개의 아암구동기구(62)에 의해 동기하여 구동되고, 상호 중심 가까이에 가까워지는 것에 의해 협동하여 워크(W)의 외주면을 파지(보지)하고, 한편, 상호 중심으로부터 멀어지는 것에 의해 워크(W)의 외주면으로부터 떨어져서 워크(W)를 해방하도록 되어 있다.

또한, 보지유닛(60)은 승강홀더(50) 및 주행체(40)를 거쳐서, 반입에리어(처리테이블(100))와 반출에리어(합격품 반출라인(100) 또는 불합격품 반출라인(120))의 사이에서 이동이 자유롭게 구동되도록 되어 있다.

이와 같이, 보지유닛(60)으로서 워크(W)를 파지하는 파지아암(61), 파지아암(61)을 구동하는 아암구동기구(62)를 채용한 것에 의해, 아암구동기구(62)에 의해 3개의 파지아암(61)을 동기하여 구동시키는 것으로 소망의 타이밍으로 워크(W)를 파지하고 또는 파지한 워크(W)를 해방할 수 있고, 또한, 워크(W)가 비교적 중량물이어도 확실하게 보지하여 반송할 수 있다.

또한, 아암구동기구(62)로서는 실린더형의 액츄에이터에 한하지 않고, 볼나사 및 볼너트를 이용한 나사이송기구, 솔레노이드를 이용한 전자액츄에이터 등을 채용해도 된다.

검사유닛(70)은, 도 2 내지 도 5에 도시하는 바와 같이, 워크(W)의 유성치차(W2)에 치합할 수 있는 검사부로서의 태양치차(71), 태양치차(71)를 회전구동하는 회전구동기구(72), 회전구동기구(72)의 부하토크를 검출하는 부하검출기구(73), 태양치차(71)를 하강시켜서 워크(W)의 유성치차(W2)에 치합시킬 때에 그 치합동작에 대항하는 부하에 따라서 태양치차(71)를 유성치차(W2)에 계합시켜서 하강을 정지시키면서 치합시키는 방향으로의 압압력을 증가시키는 압압기구(74), 태양치차(71)가 워크(W)의 유성치차(W2)에 치합했는 지의 여부를 검출하는 치합검출기구(75) 등을 구비하고 있다.

태양치차(71)는 승강홀더(50)(원판부(52))의 중앙에서 하방에 위치되는 것이고, 하측샤프트(72c)의 하단부에 대하여 착탈이 자유롭게 형성되어 있다. 그리고, 태양치차(71)는 워크(W)의 유성치차(W2)의 종류에 따라서 준비되어, 워크(W)의 변경에 동반하여 적절히 교환되도록 되어 있다.

회전구동기구(72)는 프레임부(51)의 상벽부(51c)에 고정된 구동원으로서의 모터(72a), 모터(72a)에 직결되어 회전구동되는 구동샤프트의 일부를 이루는 상측샤프트(72b), 상측샤프트(72b)에 대하여 축선방향(상하방향)으로 이동가능하고 또한 상측샤프트(72b)와 일체적으로 회전하도록 직결됨과 함께 그 하단부에 태양치차(71)를 착탈이 자유롭게 연결하는 구동샤프트의 일부를 이루는 하측샤프트(72c) 등을 구비하고 있다.

하측샤프트(72c)는 (프레임부(51)의) 저벽부(51d)의 관통공(51d')을 통해 나오도록 배치된 상태로, 저벽부(51d)에 (와셔(SW)를 거쳐서) 당접하는 플랜지부(72c')를 일체적으로 구비하고 있다.

그리고, 회전구동기구(72)는 모터(72a)의 회전에 의해, 일체적으로 회전하는 상측샤프트(72b) 및 하측샤프트(72c)(구동샤프트)를 거쳐서, 태양치차(71)를 회전구동하도록 되어 있다. 또한, 여기서는 하측샤프트(72c)의 플랜지부(72c')는 와셔(SW)를 거쳐서 축선방향으로 지지되어 있지만, 태양치차(71)가 중량물인 경우는 와셔(SW) 대신에 스러스트베어링 등을 개재시켜도 된다.

부하검출기구(73)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 모터(72a)의 상부에 연결된 토크검출부(73a), 승강홀더(50)로부터 떨어진 제어반(도시하지 않음) 내에 설치된 컨트롤러(도시하지 않음) 등을 구비하고 있고, 태양치차(71)에 미치는 부하토크를 검출하도록 형성되어 있다. 그리고, 부하검출기구(73)의 토크검출부(73a)에 의해 검출된 부하토크에 관한 정보는 케이블을 거쳐서 컨트롤러로 보내지고, 컨트롤러 내에 미리 기억된 데이타와 비교되어, 소정 레벨 이하이면 워크(W)는 합격품(OK)으로 판정되고, 소정 레벨을 넘으면 불합격품(NG)으로 판정되도록 되어 있다.

압압기구(74)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 하측샤프트(72c)가 상측샤프트(72b)와 일체적으로 회전함과 함께 상측샤프트(72b)에 대하여 상대적으로 상하방향(축선방향)으로 이동할 수 있도록 연결된 상태로, 하측샤프트(72c)의 플랜지부(72c')를 저벽부(51d)를 향하여 하향으로 부세하는 부세스프링(74e), 상측샤프트(72b)를 통하는 원형의 개구부(74b')를 가짐과 함께 부세스프링(74a)의 상단부를 압축한 상태로 당접시키는 스프링받이부(74b), 스프링받이부(74b)의 높이 위치를 조정하도록 상측샤프트(72b)에 연결된 조정부로서의 세트칼라(74c) 등을 구비하고 있다.

부세스프링(74a)은 코일형의 압축스프링이고, 소정 양 압축하여, 그 하단부가 플랜지부(72c')에 당접하고, 그 상단부가 스프링받이부(74b)에 당접한 상태로 보지된다.

스프링받이부(74b)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 세트칼라(74c)의 높이 위치를 조정하는 것으로 상하방향의 높이 위치가 적절히 세트되어, 부세스프링(74a)의 압축량을 조정할 수 있다. 즉, 세트칼라(74c)는 부세스프링(74a)의 부세력을 조정하는 조정부로서 기능하도록 되어 있다.

이와 같이, 부세스프링(74a)의 부세력을 조정할 수 있는 조정부를 구비하는 것에 의해 부세스프링(74a)의 부세력을 소망의 값으로 조정할 수 있기 때문에, 태양치차(71) 및 워크(W)의 유성치차(W2)의 종류(크기, 치형상 등)에 따라서 치합을 위해 필요로 하는 최적의 부세력을 설정할 수 있다.

치합검출기구(75)는, 도 5에 도시하는 바와 같이, 하측샤프트(72c)의 외주에서 축선방향의 소정 높이 위치에 설치된 환형의 피검출부(75a), 프레임부(51)의 저벽부(51d)로부터 하방으로 수하(垂下)된 브라켓(51f)에 고정되어 피검출부(75a)와 수평방향에서 대향하도록 배치된 검출센서(75b) 등을 구비하고 있다.

그리고, 치합검출기구(75)는, 도 7에 도시하는 바와 같이, 승강홀더(50)가 하강하여 파지아암(61)이 워크(W)를 파지할 수 있는 높이 위치에 위치되어도, 여전히 검출센서(75b)가 피검출부(75a)와 대향되어 있는 때는, 태양치차(71)가 워크(W)의 유성치차(W2)에 치합한 것이 검출되고, 한편, 승강홀더(50)가 하강하여 파지아암(61)이 워크(W)를 파지할 수 있는 높이 위치로 이동할 때에, 도 8에 도시하는 바와 같이, 하측샤프트(72c) 및 태양치차(71)가 승강홀더(50)(파지아암(61))에 대하여 상대적으로 상방으로 이동한 때, 태양치차(71)가 워크(W)의 유성치차(W2)에 치합하고 있지 않은 것이 검출되도록 되어 있다.

즉, 상기 구성을 이루는 치합검출기구(75)에 의해 태양치차(71)가 유성치차(W2)에 치합했는 지의 여부를 검출할 수 있기 때문에, 이 검출신호에 기초하는 것으로 검사를 고정밀도로 또한 원활하게 행할 수 있다.

그리고, 검사유닛(70)은 승강홀더(50) 및 주행체(40)를 거쳐서, 보지유닛(60)에 의해 보지된 워크(W)와 함께 이동(반송)시키도록 되어 있다.

따라서, 반송유닛에 의해 워크(W)를 반입에리어(처리테이블(100))로부터 반출에리어(합격품 반송라인(110) 또는 불합격품 반송라인(120))으로 반송할 때에 검사유닛(70)은 워크(W)와 함께 이동하면서(반송되면서) 워크(W)에 대하여 소정의 검사를 시행할 수 있고, 소정의 검사위치에 워크(W)를 정류시켜서 검사를 시행한 후에 워크(W)를 반송하는(검사와 반송을 별도로 독립하여 행하는) 경우에 비하여, 검사 및 반송에 요하는 전체의 시간을 단축할 수 있다.

또한, 검사유닛(70)은 워크(W)가 보지유닛(60)에 의해 보지(파지)된 상태에서, 워크(W)에 대하여 소정의 검사를 시행하도록 형성되어 있기 때문에, 워크(W)를 소정의 보지위치에 확실하게 위치결정하여 반송하면서, 소정의 검사를 고정밀도로 시행할 수 있다.

승강구동기구(80)는, 도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 주행체(40)의 상부에 설치된 모터(81), 주행체(40)의 내부에 배치되어 모터(81)에 직결됨과 함께 상하방향으로 신장하는 볼나사(82), 승강홀더(50)의 프레임부(51)에 고정됨과 함께 볼나사(82)에 나합하는 볼너트(83) 등을 구비하고 있다.

그리고, 모터(81)의 기동에 의해 볼나사(82)가 일방향으로 회전하면 볼너트(83)와 함께 승강홀더(50)를 하강시키고, 한편, 볼나사(82)가 역회전하면 볼너트(83)도 함께 승강홀더(50)를 상승시키도록 되어 있다.

또한, 승강구동기구(80)로서는 모터(81), 볼나사(82) 및 볼너트(83)를 이용한 나사이송기구에 한하지 않고, 실린더형의 액츄에이터, 솔레노이드를 이용한 전자액츄에이터 등을 채용해도 된다.

수평구동기구(90)는, 도 2 및 도 3에 도시하는 바와 같이, 수평프레임(30)의 일단부에 설치된 모터(91), 수평프레임(30)의 내부에 배치되어 모터(91)에 직결됨과 함께 수평방향으로 신장하는 볼나사(92), 주행체(40)에 고정됨과 함께 볼나사(92)에 나합하는 볼너트(93) 등을 구비하고 있다.

그리고, 모터(91)의 기동에 의해 볼나사(92)가 일방향으로 회전하면 반입에리어측으로부터 반출에리어측으로 향하여 볼너트(93)와 함께 주행체(40)를 수평방향(직선(L) 방향)으로 이동시키고, 한편, 볼나사(92)가 역회전하면 반출에리어측으로부터 반입에리어측으로 향하여 볼너트(83)와 함께 주행체(40)를 이동시키도록 되어 있다.

또한, 수평구동기구(90)는, 도 4에 도시하는 바와 같이, 검사유닛(70)에 의해 합격된 워크(W)를 반출하는 제 1 반출위치(P1)과 검사유닛(70)에 의해 불합격된 워크(W)(불합격품)를 반출하는 제 2 반출위치(P2)에 워크(W)를 반송하여 위치결정하도록 구동된다. 여기서, 제 1 반출위치(P1)는 합격품 반출라인(110)의 바로 위에 위치하고, 제 2 반출위치(P2)는 불합격품 반출라인(120)의 바로 위에 위치한다.

즉, 워크(W)는 수평구동기구(90)에 의해, 직선(L) 상에 늘어선 제 1 반출위치(P1) 또는 제 2 반출위치(P2)로 반송된다(검사유닛(70)에 의해 합격된 워크(W)는 제 1 반출위치(P1)로 반송되고, 검사유닛(70)에 의해 불합격된 워크(W)는 제 2 반출위치(P2)로 반송된다).

이와 같이, 워크(W)는 수평방향에서 직선적(일차원적)으로 반송되기 때문에, 수평면상에서 이차원적으로 반송되는 경우에 비하여, 반송유닛 즉 장치 전체의 간소화, 소형화, 저코스트화를 달성할 수 있다.

또한, 수평구동기구(90)로서는 모터(91), 볼나사(92) 및 볼너트(93)를 이용한 나사이송기구에 한하지 않고, 실린더형의 액츄에이터, 솔레노이드를 이용한 전자액츄에이터 등을 채용해도 된다.

상기와 같이, 반송유닛은 보지유닛(60) 및 검사유닛(70)을 함께 승강구동하는 승강구동기구(80), 보지유닛(60) 및 검사유닛(70)을 수평방향(직선(L) 방향)으로 함께 직선구동하는 수평구동기구(90)를 포함하기 때문에, 보지유닛(60)이 승강하여 워크(W)를 보지 또는 해방하는 동작과 검사유닛(70)이 워크(W)에 계합하여 검사를 개시(검사의 준비를)하는 동작, 워크(W)로 부터 이탈 또는 멀어져서 검사를 종료하는 동작(또는 이미 검사를 종료한 상태로 이탈하는 동작)을 동기시킬(동시에 병행하여 행하게 할) 수 있고, 또한, 보지유닛(60)과 검사유닛(70)을 별도로 승강구동하는 경우에 비하여, 승강구동기구 즉 장치 전체의 간소화, 소형화, 저코스트화 등을 달성할 수 있다.

처리테이블(100)은, 도 2에 도시하는 바와 같이, 회전테이블(130)로부터 이재된 워크(W)를 소정의 높이 위치에 담지하도록 형성되어 있다.

또한, 처리테이블(100)에는 담지한 워크(W)를 일시적으로 고정하는 고정기구, 혹은, 그 외의 처리를 시행하는 처리유닛이 일체적으로 설치되어도 된다.

합격품 반출라인(110)은 반출에리어의 일부를 획정하는 것이고, 도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 직선(L) 상에 늘어선 제 1 반출위치(P1)의 바로 아래에 배치되고, 롤러(R), 무단벨트(B), 구동모터(M)를 구비한 벨트컨베이어이고, 보지유닛(60)으로부터 해방된 합격품으로서의 워크(W)를 재치하여 반출하도록 되어 있다.

불합격품 반출라인(120)은 반출에리어의 일부를 획정하는 것이고, 도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 직선(L) 상에 늘어선 제 2 반출위치(P2)의 바로 아래에 배치되고, 롤러(R), 무단벨트(B), 구동모터(M)를 구비한 벨트컨베이어이고, 보지유닛(60)으로부터 해방된 불합격품으로서의 워크(W)를 재치하여 반출하도록 되어 있다.

회전테이블(130)은, 도 2 및 도 4에 도시하는 바와 같이, 워크(W)를 담지함과 함께 처리테이블(100) 상에 이재할 수 있는 복수의 보지이재유닛(131)을 구비하고 있고, 소정의 각도 단위로 회전구동되는 인덱스형의 테이블이다.

그리고, 회전테이블(130)은 여러 종류의 공정을 거쳐서, 캐리어(W1)에 대하여 유성치차(W2)의 조립작업이 완료한 워크(W)를 이 작업에리어로부터 외부의 반출에리어(합격품 반출라인(110) 또는 불합격품 반출라인(120))로 반출하기 위해, 처리테이블(100) 상으로 이동하도록 형성되어 있다.

이어서, 상기 구성을 이루는 워크검사반송장치의 동작에 대해서 설명한다.

먼저, 회전테이블(130)에 의해 워크(W)가 반입에리어로서의 처리테이블(100) 상에 이재된다.

이어서, 주행체(40)가 승강홀더(50)를 워크(W)의 상방에 위치시키도록 수평구동기구(90)에 의해 처리테이블(100)에 접근하는 방향으로 수평구동된다.

이어서, 승강홀더(50)가 승강구동기구(80)에 의해 소정의 높이 위치까지 하강되고, 도 7에 도시하는 바와 같이, 보지유닛(60)의 파지아암(61)이 워크(W)의 외주면에 대응하는 위치에 위치됨과 동시에 검출유닛(70)의 태양치차(71)가 워크(W) 내로 들어가서 유성치차(W2)와 치합된다. 또한, 태양치차(71)의 치합이 원활하게 행해지도록 회전구동기구(72)에 의해 태양치차(71)를 적절히 회전시키면서 워크(W) 내로 삽입시켜도 된다.

여기서, 승강홀더(50)가 파지아암(61)을 소정의 높이 위치로 하강시킬 때에, 태양치차(71)가 워크(W)의 유성치차(W2)에 원활하게 치합하지 않고 유성치차(W2)에 계합한 상태로 되면, 도 8에 도시하는 바와 같이, 하측샤프트(72c)가 승강홀더(50)에 대하여 상대적으로 상승하여 치합검출기구(75)에 의해 치합하고 있지 않은 것이 검출됨과 함께 부세스프링(74a)이 압축되어 부세력이 증가한다. 그리고, 증가한 부세력에 의해 압압되어, 도 7에 도시하는 바와 같이, 태양치차(71)는 유성치차(W2)에 확실하게 치합되게 됨과 동시에 치합검출기구(75)에 의해 치합한 것이 검출된다.

이어서, 보지유닛(60)의 3개의 파지아암(61)이 아암구동기구(62)에 의해 동기하여 구동되어, 워크(W)를 파지한다.

그 후, 승강홀더(50)가 보지유닛(60)에 의해 워크(W)를 보지한 상태로, 승강구동기구(80)에 의해 소정의 높이 위치까지 상승된다.

그리고, 주행체(40)가 수평구동기구(90)에 의해 직선적으로 수평구동되고, 승강홀더(50) 및 검출유닛(70)과 함께 보지유닛(60)에 보지된 워크(W)가 반출에리어(합격품 반출라인(110) 또는 불합격품 반출라인(120)) 측으로 반송된다.

여기서, 승강홀더(50)의 상승동작과 동시 또는 소정 시간 경과한 후에, 검사유닛(70)에 따른 워크(W)의 검사가 개시된다.

이 검사는 회전구동기구(72)에 의해 태양치차(71)를 회전시키면서, 부하검출기구(73)에 의해 부하토크를 검출하고, 검출된 부하토크의 값이 소정 레벨 이하라면, 그 워크(W)는 합격품으로 판정하고, 검출된 부하토크가 소정 레벨을 초과하고 있으면 그 워크(W)는 불합격품으로 판정하는 것이다. 또한, 이 검사는 워크(W)가 반입에리어(처리테이블(100))측으로부터 제 1 반출위치(P1)에 이르기 이전에 종료하도록 되어 있다.

그리고, 검사유닛(70)에 의해 반송되어 있는 워크(W)가 합격품으로 판정되면, 주행체(40)는 워크(W)를 제 1 반출위치(P1)에 위치시키도록 정지되고, 한편, 반송되고 있는 워크(W)가 불합격품으로 판정되면, 주행체(40)는 워크(W)를 제 2 반출위치(P2)에 위치시키도록 정지된다.

그리고, 승강홀더(50)가 제 1 반출위치(P1) 또는 제 2 반출위치(P2)에서, 승강구동기구(80)에 의해 소정의 높이 위치까지 하강되고, 3개의 파지아암(61)이 워크(W)를 해방하도록 동기하여 구동된다.

이것에 의해, 합격품으로서의 워크(W)는 합격품 반출라인(110) 상으로 주고받고, 불합격품으로서의 워크(W)는 불합격품 반출라인(120) 상으로 주고받는다.

상기와 같이, 워크(W)가 반입에리어(처리테이블(100))로부터 반출에리어(합격품 반출라인(110) 또는 불합격품 반출라인(120))로 반송될 때에, 검사유닛(70)을 워크(W)와 함께 이동시키면서(반송되면서) 워크(W)에 대하여 소정의 검사가 시행되기 때문에, 소정의 검사위치에 워크(W)를 정류시켜서 검사를 시행한 후에 워크(W)를 반송하는(검사와 반송을 별도로 독립하여 행하는) 경우에 비하여, 검사 및 반송에 요하는 전체의 시간을 단축할 수 있다.

또한, 상류 측의 공정에서 워크(W)의 검사가 이미 필요 없다고 판단되어 있는 경우에는, 도 9에 도시하는 바와 같이, 리프트기구(55)에서 미리 태양치차(71)를 들어올리는 것에 의해, 태양치차(71)가 워크(W)의 유성치차(W2)에 치합하는 것을 저지하면서, 승강홀더(50)를 소정 높이 위치까지 하강시켜서, 파지아암(61)에 의해 워크(W)를 파지하고, 워크(W)는 불합격품 반출라인(120) 상으로 주고받는다.

상기 실시형태에서, 검사유닛(70)으로서 태양치차(71)를 검사부로서 구비하고, 워크(W)에 포함되는 유성치차(W2)의 부하토크를 검출하는 경우를 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 그 외의 기계부품 혹은 전자부품 등에서, 표면결함 등을 접촉식으로(계합시켜서) 또는 비접촉식으로(근접시켜서) 검사하는 검사유닛 또는 전자부품의 도통을 접촉식으로(계합시켜서) 검사하는 검사유닛 등을 적용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 워크(W)를 보지하는 보지유닛(60)으로서 파지아암(61) 및 아암구동기구(62)를 구비하여, 워크(W)를 파지하는 경우를 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 워크(W)를 흡인흡착하여 보지 혹은 자력에 의해 흡착하여 보지하는 보지유닛을 채용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 워크(W)를 보지하는 파지아암(61)으로서 1 종류의 것을 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 워크의 형상에 맞는 다양한 파지아암을 미리 준비하여 두고, 워크(W)의 종류의 변경에 맞추어 적합한 파지아암과 교환할 수 있도록 해도 된다.

상기 실시형태에서는, 수평구동기구(90)로서, 보지유닛(60) 및 검사유닛(70)을 수평방향으로 함께 직선적(일차원적)으로 구동하는 경우를 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 수평방향으로의 구동이라면 평면적(이차원적)으로 구동하는 것을 채용해도 된다.

상기 실시형태에서는, 반송유닛으로서 승강구동 및 수평구동하는 것을 예시했지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 워크(W)를 소정의 반입에리어로부터 반출에리어까지 반송하는 것이라면, 곡선 경로를 그리며 3차원적으로 이동하는 것에 의해 반송하는 것을 채용해도 된다.

산업상의 이용가능성

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 워크검사반송장치는 구조의 간소화, 장치의 소형화, 저코스트화, 검사 및 반송에 요하는 전체로서의 시간의 단축화 등을 달성할 수 있기 때문에, 유성치차기구의 조립 상태를 검사(예를 들면, 부하토크 등을 검출)하면서 반송하는 유성치차기구의 제조라인에 적용할 수 있는 것은 물론, 그 외의 기계부품의 제조라인, 전자기기부품의 제조라인, 그 외의 워크의 반송과 검사를 동반하는 분야에서도 유용하다.

W 워크
W2 유성치차
W1 캐리어
W3 태양치차
10 베이스
20 수직프레임
30 수평프레임
40 주행체
50 승강홀더
51 프레임부
51a, 51b 측벽부
51c 상벽부
51d 저벽부
51d' 관통공
51d'' 수납홈
51e 하단플랜지부
51f 브라켓부
52 원판부
52a 개구부
55 리프트기구
55a 액츄에이터
55b 리프트아암
60 보지유닛
61 파지아암
62 아암구동기구
70 검사유닛
71 태양치차(검사부)
72 회전구동기구
72a 모터(구동원)
72b 상측샤프트(구동샤프트)
72c 하측샤프트(구동샤프트)
72c' 플랜지부
73 부하검출기구
73a 토크검출부
74 압압기구
74a 부세스프링
74b 스프링받이부
74b' 개구부
74c 세트칼라(조정부)
75 치합검출기구
75a 피검출부
75b 검출센서
80 승강구동기구
81 모터
82 볼나사
83 볼너트
90 수평구동기구
91 모터
92 볼나사
93 볼너트
100 처리테이블(반입에리어)
110 합격품 반출라인(반출에리어)
120 불합격품 반출라인(반출에리어)
R 롤러
B 무단벨트
M 구동모터

Claims

워크를 반입에리어로부터 반출에리어로 반송하는 반송유닛과,
워크에 대하여 소정의 검사를 시행하는 검사유닛을 구비하고,
상기 반송유닛은 상기 검사유닛에 의해 검사를 시행하면서 워크를 상기 반입에리어로부터 상기 반출에리어로 반송하도록, 상기 검사유닛을 워크와 함께 이동시키도록 형성된 워크검사반송장치에 있어서,
상기 반송유닛은 워크를 보지할 수 있음과 함께 상기 반입에리어와 상기 반출에리어의 사이에서 이동이 자유롭게 구동되는 보지유닛을 포함하고,
상기 검사유닛은 상기 보지유닛에 의해 보지된 워크에 계합하여 소정의 검사를 시행하는 검사부를 획정하도록 워크의 유성치차에 치합할 수 있는 태양치차와, 상기 태양치차를 회전구동하는 회전구동기구와, 상기 회전구동기구의 부하를 검출하는 부하검출기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 반송유닛은 상기 보지유닛 및 검사유닛을 함께 보지하여 승강이 자유롭게 지지된 승강홀더, 상기 승강홀더를 승강구동하는 승강구동기구, 상기 승강홀더를 수평방향으로 구동하는 수평구동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 3에 있어서,
상기 수평구동기구는 상기 검사유닛에 의해 합격된 워크를 반출하는 제 1 반출위치와 상기 검사유닛에 의해 불합격된 워크를 반출하는 제 2 반출위치로 워크를 반송하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 3에 있어서,
상기 보지유닛은 워크를 파지하는 파지아암, 상기 파지아암을 구동하는 아암구동기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
삭제
청구항 3에 있어서,
상기 검사유닛은 상기 태양치차를 하강시켜서 워크의 유성치차에 치합시킬 때에, 그 치합동작에 대항하는 부하에 따라서 상기 태양치차를 유성치차에 계합시켜서 하강을 정지시키면서 치합시키는 방향으로의 압압력을 증가시키는 압압기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 1에 있어서,
상기 검사유닛은 상기 태양치차가 워크의 유성치차에 치합했는 지의 여부를 검출하는 치합검출기구를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 7에 있어서,
상기 회전구동기구는 상기 승강홀더에 고정된 구동원, 상기 구동원에 의해 회전구동됨과 함께 그 하단에서 상기 태양치차를 연결하는 구동샤프트를 포함하고,
상기 압압기구는 상기 구동샤프트를 획정하도록, 상기 구동원에 의해 회전구동되는 상측샤프트 및 상기 상측샤프트에 대하여 축선방향으로 이동가능하고 또한 상기 상측샤프트와 일체적으로 회전하도록 연결됨과 함께 그 하단에서 상기 태양치차를 연결하는 하측샤프트, 상기 상측샤프트에 대하여 상기 하측샤프트를 하방을 향하여 부세하는 부세스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 9에 있어서,
상기 압압기구는 상기 부세스프링의 부세력을 조정하는 조정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 9에 있어서,
상기 검사유닛은 상기 태양치차가 워크의 유성치차에 치합했는 지의 여부를 검출하는 치합검출기구를 포함하고,
상기 치합검출기구는 상기 하측샤프트의 외주에서 또한 축선방향의 소정 위치에 설치된 피검출부, 상기 피검출부와 대향하도록 상기 승강홀더에 보지되어 상기 피검출부의 유무를 검출하는 검출센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.
청구항 5에 있어서,
상기 승강홀더에는 상기 검사유닛의 적어도 상기 검사부를 상기 보지유닛의 파지아암에 대하여 상대적으로 상방으로 들어올릴 수 있는 리프트기구가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 워크검사반송장치.