CN107100400B - 一种智能无避让无井道式停车塔库及其存取车方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能无避让无井道式停车塔库，包括钢结构框架、车盘支架、车盘、纵移机构、提升机、升降机构和控制系统，车盘包括车载板，车载板设于车盘支架上，车载板一侧设有车盘挂钩，车盘挂钩上设有防摆架，提升机包括提升框架，提升框架设于纵移机构上，提升框架前端设有旋转机构，旋转机构前端设有车盘提升挂钩和车盘自锁碰杆，提升框架前端且位于旋转机构上方设有车盘防摆机构，提升框架两侧均设有车盘自锁机构，具有占地面积小、结构简单、加工工艺简单、加工成本低的优点，能够解决带巷道塔库所存在的问题，同时安全可靠性高；本发明同时公开了其存取车方法，方法设计科学合理，能够尽可能简化存取车过程和时间，提高塔库工作效率。

Description

一种智能无避让无井道式停车塔库及其存取车方法

技术领域

本发明属于立体停车设备技术领域，涉及一种塔库，具体涉及一种智能无避让无井道式停车塔库及其存取车方法。

背景技术

高层住宅不断增加，汽车数量持续增多，而相应地土地资源是有限的，那么如何更好地利用土地资源，同时又能提供更多的车位，高层塔库作为垂直升降式车库中的高端产品，是一个不错的选择。

目前的高层塔库大都需要巷道，如图10所示，巷道位于高层塔库的中间，用于容纳汽车运送装置和提供汽车运送通道，使得塔库占地面积较多，有些可能还需要依附于建筑设备，加工工艺复杂，加工成本高。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的不足，第一方面，提供一种占地面积小、结构简单、加工工艺简单、加工成本低的智能无避让无井道式停车塔库，能够解决市场现有塔库所面临的上述问题，同时这种塔库安全可靠性更高，第二方面，提供一种智能无避让无井道式停车塔库的存取车方法，其设计科学合理，能够尽可能简化存取车的过程和时间，提高塔库工作效率。

本发明的目的是这样实现的：第一方面，一种智能无避让无井道式停车塔库，包括支撑立于若干个地面车位上方的钢结构框架，所述钢结构框架内位于每一地面车位上方固定设有多层作为空中车位的车盘支架，所述每一车盘支架上设有车盘，还包括直立设于地面车位上可沿地面车位往复移动且设于钢结构框架内的纵移机构，所述纵移机构上设有用于搬运车盘的提升机，位于纵移机构上方可随纵移机构一起沿地面车位往复移动且设于钢结构框架内用于驱动提升机上下升降运动的升降机构，还包括控制系统，所述控制系统与纵移机构、提升机和升降机构分别单独相连，所述车盘包括车载板、车盘挂钩和防摆架，所述车载板设于车盘支架上，所述车盘挂钩固定设于车载板位于纵移机构的一侧，所述车载板可通过车盘挂钩随提升机进行上下升降运动，所述防摆架固定设于车盘挂钩的上端，所述提升机包括提升框架、旋转机构、车盘提升挂钩、车盘自锁碰杆、车盘防摆机构和车盘自锁机构，所述提升框架设于纵移机构上并可在升降机构的驱动下沿纵移机构进行上下升降运动，所述旋转机构设于提升框架的前端并可绕提升框架的前端进行正向或者反向的90º往复旋转运动，所述车盘提升挂钩和车盘自锁碰杆设于旋转机构的前端并可随旋转机构进行正向或者反向的90º往复旋转运动，所述车盘防摆机构固定设于提升框架的前端且位于旋转机构的上方，所述车盘自锁机构设有两个且设于提升框架的两侧。

优选的，所述车盘防摆机构包括车盘防摆安装板和车盘防摆装置，所述车盘防摆安装板固定设于提升框架的前端，所述车盘防摆装置设有两个且对称设于车盘防摆安装板的上端两侧，所述车盘防摆装置包括龙门架、防摆直线推杆、连接架、防摆螺杆、防摆挡块和防摆限位开关组，所述龙门架固定设于车盘防摆安装板上，所述龙门架的内部上端固定设有防摆直线推杆，所述防摆直线推杆的轴端固定连接有连接架，所述连接架的下端活动连接有防摆螺杆，所述防摆螺杆的下端固定连接有防摆挡块，所述防摆挡块的下端伸出车盘防摆安装板的下端面，所述防摆限位开关组设于防摆直线推杆的轴端运动轨迹上且能够对防摆直线推杆的伸出长度和缩回长度进行到位检测。

优选的，所述连接架的下端面设有圆孔，所述防摆螺杆穿过圆孔后上端设有螺母A，所述防摆螺杆通过圆孔和螺母A活动连接于连接架的下端。

优选的，所述车盘自锁机构为一大致的倒U字形结构，所述倒U字形结构的底边设有杠杆组，所述杠杆组通过杠杆组安装板安装于提升框架上且杠杆组可绕两者的结合点旋转，所述杠杆组具有相对的固定连接端和活动连接端，所述倒U字形结构的一条侧边设有自锁直线推杆，所述自锁直线推杆通过自锁直线推杆安装板安装于提升框架上，所述自锁直线推杆的轴端与杠杆组的固定连接端固定连接在一起，所述倒U字形结构的另一条侧边设有自锁螺杆，所述自锁螺杆的上端与杠杆组的活动连接端活动连接在一起，所述自锁螺杆的下端固定连接有自锁挡块，所述倒U字形结构的另一条侧边还设有承接块，所述承接块的后端设有压缩弹簧，所述承接块和压缩弹簧通过承接块安装板安装于提升框架上，所述承接块的上端面为平面且与自锁挡块的下端面上下对应设置，所述车盘自锁机构还包括自锁限位开关组，所述自锁限位开关组设于自锁直线推杆的轴端运动轨迹上且能够对自锁直线推杆的伸出长度和缩回长度进行到位检测。

优选的，所述杠杆组的活动连接端设有长圆孔，所述自锁螺杆的上端穿过长圆孔后设有螺母B，所述自锁螺杆通过长圆孔和螺母B活动连接于杠杆组的活动连接端。

优选的，所述杠杆组通过螺栓安装于杠杆组安装板上，所述杠杆组能够绕螺栓旋转，所述杠杆组安装板固定设于提升框架上。

优选的，所述车盘挂钩设有两个，所述两个车盘挂钩上下平行固定设于所述车载板位于纵移机构的一侧。

优选的，所述车盘提升挂钩设有两个，所述两个车盘提升挂钩上下平行设于旋转机构的前端并能够跟随旋转机构进行正向或者反向的90º往复旋转运动。

优选的，所述纵移机构的下方位于地面车位上设有下导轨，所述纵移机构的上方位于钢结构框架上设有上导轨，所述纵移机构可沿下导轨和上导轨在地面车位上进行往复移动，所述纵移机构的上端和下端均设有滚轮，所述纵移机构可通过滚轮沿下导轨和上导轨在地面车位上进行往复移动。

第二方面，一种智能无避让无井道式停车塔库的存取车方法，包括以下步骤：

（a）存车过程：控制系统发出存车命令，提升机到达欲存车的空中车位设定层，车盘防摆机构防摆解除，旋转机构开始旋入，车盘自锁机构开始自锁，待车盘自锁碰杆旋转到位，自锁挡块落下卡住车盘自锁碰杆时车盘自锁机构自锁完成，旋转机构旋入到位，纵移机构向内纵移到位，此时车盘上的车盘挂钩与提升机上的车盘提升挂钩呈上下间隔设定距离的啮合状态，提升机向上运动到位后，车盘挂钩与车盘提升挂钩刚好上下完全啮合，提升机提取车盘，纵移机构向外纵移到位，车盘自锁机构自锁解除，旋转机构开始旋出，车盘防摆机构开始防摆生效，待防摆架旋转到位，防摆挡块落下卡在防摆架的L形直角槽33中时车盘防摆机构防摆生效完成，旋转机构旋出到位，提升机带动车盘下降至地面车位层，欲存车辆驶上车载板，提升机上升回到欲存车的空中车位设定层，车盘防摆机构防摆解除，旋转机构开始旋入，车盘自锁机构开始自锁，待车盘自锁碰杆旋转到位，自锁挡块落下卡住车盘自锁碰杆时车盘自锁机构自锁完成，旋转机构旋入到位，纵移机构向内纵移到位，提升机向下运动到位的过程中，车盘上的车盘挂钩与提升机上的车盘提升挂钩由原来的刚好上下完全啮合状态转变为分离状态，提升机释放车盘，存车完成；

（b）取车过程：控制系统发出取车命令，提升机到达欲取车的空中车位设定层，车盘防摆机构防摆解除，旋转机构开始旋入，车盘自锁机构开始自锁，待车盘自锁碰杆旋转到位，自锁挡块落下卡住车盘自锁碰杆时车盘自锁机构自锁完成，旋转机构旋入到位，纵移机构向内纵移到位，此时车盘上的车盘挂钩与提升机上的车盘提升挂钩呈上下间隔设定距离的啮合状态，提升机向上运动到位后，车盘挂钩与车盘提升挂钩刚好上下完全啮合，提升机提取车盘，纵移机构向外纵移到位，车盘自锁机构自锁解除，旋转机构开始旋出，车盘防摆机构开始防摆生效，待防摆架旋转到位，防摆挡块落下卡在防摆架的L形直角槽33中时车盘防摆机构防摆生效完成，旋转机构旋出到位，提升机带动车盘下降至地面车位层，欲取车辆驶下车载板；控制系统发出复位命令，提升机上升回到已取车的空中车位设定层，车盘防摆机构防摆解除，旋转机构开始旋入，车盘自锁机构开始自锁，待车盘自锁碰杆旋转到位，自锁挡块落下卡住车盘自锁碰杆时车盘自锁机构自锁完成，旋转机构旋入到位，纵移机构向内纵移到位，提升机向下运动到位的过程中，车盘上的车盘挂钩与提升机上的车盘提升挂钩由原来的刚好上下完全啮合状态转变为分离状态，提升机释放车盘，取车完成。

由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

（1）本发明无需巷道，节省了巷道所占用的空间，使得塔库占地面积减少，使得塔库结构变得简单，相应地加工工艺也变得简单，加工成本降低；

（2）提升机与车盘之间设有相互配合缜密的车盘防摆机构和车盘自锁机构，通过车盘防摆机构和车盘自锁机构的严密配合，使得提升机驱动车盘进行汽车搬运时相互之间结合牢固，工作过程中非常稳定，塔库安全可靠性高；

（3）在保证车盘稳定性的前提下，车盘旋入旋出时车盘防摆机构和车盘自锁机构尽可能与其同时工作，节省了存取车的过程和时间，提高了塔库的工作效率；

（4）塔库的建设可以因地制宜，能够充分利用一些已建高层住宅之间的狭长地带，具有较好的经济效益和社会效益。

附图说明

图1是本发明的整体侧视结构示意图。

图2是本发明的整体主视结构示意图。

图3是本发明的车盘的主视结构示意图。

图4是本发明的车盘的侧视结构示意图。

图5是本发明的车盘在旋入与旋出时的俯视示意图。

图6是本发明的提升机的立体结构示意图。

图7是本发明的车盘防摆机构的主视结构示意图。

图8是本发明的车盘防摆机构的侧视结构示意图。

图9是本发明的车盘自锁机构的结构示意图。

图10是现有技术的带巷道塔库的结构示意图。

图中：1、钢结构框架  2、车盘支架  3、车盘  31、车载板  32、车盘挂钩  33、防摆架  331、L形直角槽  4、纵移机构  5、提升机  51、提升框架  52、旋转机构  53、车盘提升挂钩  54、车盘自锁碰杆  55、车盘防摆机构  551、车盘防摆安装板  552、车盘防摆装置  5521、龙门架  5522、防摆直线推杆  5523、连接架  5524、防摆螺杆  5525、防摆挡块  5526、防摆限位开关组  56、车盘自锁机构  561、杠杆组  562、杠杆组安装板  563、自锁直线推杆  564、自锁直线推杆安装板  565、自锁螺杆  566、自锁挡块  567、承接块568、压缩弹簧  569、承接块安装板  5610、自锁限位开关组  5611、螺栓  6、升降机构7、下导轨  8、上导轨。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案做进一步具体的说明。

如图1和图2所示，第一方面，本发明提供的一种智能无避让无井道式停车塔库，包括支撑立于若干个地面车位上方的钢结构框架1，钢结构框架1内位于每一地面车位上方固定设有多层作为空中车位的车盘支架2，每一车盘支架2上设有车盘3，塔库的地面车位为自然车位，塔库地面车位上方的空中车位通过移出旋转升降车盘3实现车辆的存取，空中车位出入车辆时不需要地面车位车辆的避让。还包括直立设于地面车位上可沿地面车位往复移动且设于钢结构框架1内的纵移机构4，纵移机构4上设有用于搬运车盘3的提升机5，位于纵移机构4上方可随纵移机构4一起沿地面车位往复移动且设于钢结构框架1内用于驱动提升机5上下升降运动的升降机构6，以上所述为现有技术的大部分塔库结构，省去了巷道，节省了巷道所占用的空间，使得塔库占地面积减少，使得塔库结构变得简单，相应地加工工艺也变得简单，加工成本降低。还包括控制系统（图中未画出），控制系统与纵移机构4、提升机5和升降机构6分别单独相连，在控制系统的智能控制下，纵移机构4、提升机5和升降机构6各自独立地按设定的程序相互配合运行，共同完成车辆的存取。

如图3、图4和图5所示，车盘3包括车载板31、车盘挂钩32和防摆架33，车载板31用于支撑车辆，车盘挂钩32用于将车盘3挂取于提升机5上，防摆架33用于协助对车盘3的定位，防止车盘3搬运车辆的过程中出现左右摆动，发生安全事故。车载板31设于车盘支架2上，通过车盘支架2停放于空中车位上，为车辆停放于空中车位时提供稳定支撑，同时车载板31独立于车盘支架2设置，可在提升机5的驱动下驶入或驶出车盘支架2完成车辆于空中车位的取放。车盘挂钩32固定设于车载板31位于纵移机构4的一侧，车载板31可通过车盘挂钩32随提升机5进行上下升降运动，完成车辆的上下输送。防摆架33固定设于车盘挂钩32的上端，具体而言，防摆架33上位于纵移机构4的一侧上部设有L形直角槽331，用于协助对车盘3的定位，防止车盘3搬运车辆的过程中出现左右摆动，发生安全事故。

如图6所示，提升机5包括提升框架51、旋转机构52、车盘提升挂钩53、车盘自锁碰杆54、车盘防摆机构55和车盘自锁机构56，提升框架51用于将提升机5结合到纵移机构4上，旋转机构52用于车盘3的旋转，车盘提升挂钩53用于配合车盘挂钩32将车盘3悬挂于提升机5上，车盘自锁碰杆54用于配合车盘自锁机构56在车盘3旋转到位时牢牢地锁在提升机5上，防止车盘3在驶入或驶出车盘支架2的过程中出现前后晃动，发生意外甚至是安全事故，车盘防摆机构55用于具体实施车盘3的防摆，车盘自锁机构56用于具体实施车盘3的自锁。提升框架51设于纵移机构4上并可在升降机构6的驱动下沿纵移机构4进行上下升降运动，实现车盘3的上下位置移动。旋转机构52设于提升框架51的前端并可绕提升框架51进行正向或者反向的90º往复旋转运动，具体而言，旋转机构52包括动力装置和旋转装置，动力装置主要是电动机，旋转装置主要是旋转轴，电动机工作驱动旋转轴旋转，从而实现旋转机构52可绕提升框架51进行正向或者反向的90º往复旋转运动。车盘提升挂钩53和车盘自锁碰杆54设于旋转机构52的前端并可随旋转机构52进行正向或者反向的90º往复旋转运动，从而实现旋转机构52驱动车盘3进行正向或者反向的90º往复旋转运动，具体而言，车盘3在与空中车位方向一致和与升降方向一致两者之间旋转，从而实现车盘3在空中车位的停放和随提升机5上下输送车辆。车盘防摆机构55固定设于提升框架51的前端且位于旋转机构52的上方。车盘自锁机构56设有两个且设于提升框架51的两侧，两个车盘自锁机构56分别用于对位于纵移机构4两侧空中车位上的车盘3进行自锁。

如图7和图8所示，车盘防摆机构55包括车盘防摆安装板551和车盘防摆装置552，车盘防摆安装板551固定设于提升框架51的前端，车盘防摆装置552设有两个且对称设于车盘防摆安装板551的上端两侧，两个车盘防摆装置552从防摆架33的两侧对车盘3进行定位，使车盘3更为稳固，防摆效果更好。车盘防摆装置552包括龙门架5521、防摆直线推杆5522、连接架5523、防摆螺杆5524、防摆挡块5525和防摆限位开关组5526，龙门架5521固定设于车盘防摆安装板551上，龙门架5521的内部上端固定设有防摆直线推杆5522，防摆直线推杆5522的轴端固定连接有连接架5523，连接架5523的下端活动连接有防摆螺杆5524，防摆螺杆5524的下端固定连接有防摆挡块5525，所述防摆挡块5525的下端伸出车盘防摆安装板551的下端面，防摆限位开关组5526设于防摆直线推杆5522的轴端运动轨迹上且能够对防摆直线推杆5522的伸出长度和缩回长度进行到位检测，具体而言，防摆限位开关组5526包括上限位开关和下限位开关。

具体地，连接架5523的下端面设有圆孔，防摆螺杆5524穿过圆孔后上端设有螺母A，螺母A将防摆螺杆5524的上端限制于连接架5523下端面的圆孔中不掉落，防摆螺杆5524通过圆孔和螺母A活动连接于连接架5523的下端，防摆螺杆5524可在连接架5523下端面的圆孔中自由上下运动。

下面是车盘防摆机构55的两个工作过程：

车盘防摆生效过程：

（1）在控制系统的控制下，纵移机构4带动车盘3向前运动到位，纵移机构4停止；

（2）在控制系统的控制下，车盘3开始旋出，防摆架33的上端面开始接触车盘防摆机构55的防摆挡块5525的下端面，同时防摆直线推杆5522开始运动，轴伸出，推动连接架5523向下运动，但在车盘3旋转到位之前，防摆挡块5525一直压在防摆架33的上端面，同时防摆螺杆5524在防摆挡块5525的支撑下保持不动，而连接架5523一直往下运动，将防摆螺杆5524从上往下收容于连接架5523内；

（3）在控制系统的控制下，车盘3旋出到位，这时防摆架33的L形直角槽331与伸出车盘防摆安装板551下端面的两个防摆挡块5525位置上下对应，防摆挡块5525落下，卡在防摆架33的L形直角槽331中，防摆螺杆5524随防摆挡块5525一起落下，车盘3定位，车盘3左右不可摆动，起到防摆的作用，同时防摆直线推杆5522一直伸出，防摆限位开关组5526的下限位开关检测其伸出长度到位时，反馈信号给控制系统，再通过控制系统的控制使防摆直线推杆5522停止运动，车盘防摆生效完成。

车盘防摆解除过程：

（1）在控制系统的控制下，提升机5带动车盘3到达设定层，提升机5停止运动；

（2）在控制系统的控制下，防摆直线推杆5522开始运动，轴缩回，带动防摆挡块5525上升，防摆挡块5525开始脱离防摆架33的L形直线槽331，同时，防摆限位开关组5526的上限位开关检测其缩回长度到位时，反馈信号给控制系统，再通过控制系统的控制使防摆直线推杆5522停止运动，这时，防摆挡块5525刚好完全脱离防摆架33的L形直线槽331，车盘防摆解除完成。

如图9所示，车盘自锁机构56为一大致的倒U字形结构，倒U字形结构的底边设有杠杆组561，杠杆组561通过杠杆组安装板562安装于提升框架51上且杠杆组561可绕两者的结合点旋转，杠杆组561具有相对的固定连接端和活动连接端，倒U字形结构的一条侧边设有自锁直线推杆563，自锁直线推杆563通过自锁直线推杆安装板564安装于提升框架51上，自锁直线推杆563的轴端与杠杆组561的固定连接端固定连接在一起，倒U字形结构的另一条侧边设有自锁螺杆565，自锁螺杆565的上端与杠杆组561的活动连接端活动连接在一起，自锁螺杆565的下端固定连接有自锁挡块566，倒U字形结构的另一条侧边还设有承接块567，承接块567的后端设有压缩弹簧568，压缩弹簧568被压缩后具有回弹力，回弹力帮助承接块567恢复原位，承接块567和压缩弹簧568通过承接块安装板569安装于提升框架51上，承接块567的上端面为平面且与自锁挡块566的下端面上下对应设置，车盘自锁机构56还包括自锁限位开关组5610，自锁限位开关组5610设于自锁直线推杆563的轴端运动轨迹上且能够对自锁直线推杆563的伸出长度和缩回长度进行到位检测，具体而言，自锁限位开关组5610包括上限位开关和下限位开关。

具体地，杠杆组561的活动连接端设有长圆孔，自锁螺杆565的上端穿过长圆孔后设有螺母B，螺母B将自锁螺杆565的上端限制于杠杆组561活动连接端的长圆孔中且不掉落，自锁螺杆565通过长圆孔和螺母B活动连接于杠杆组561的活动连接端，自锁螺杆565可在杠杆组活动连接端的长圆孔中自由上下运动。

具体地，杠杆组561通过螺栓5611安装于杠杆组安装板562上，杠杆组561能够绕螺栓5611旋转，将固定连接端的位移传递到活动连接端，杠杆组安装板562固定设于提升框架51上。

下面是车盘自锁机构56的两个工作过程：

车盘自锁过程：

（1）在控制系统的控制下，提升机5带动车盘3到达设定层，自锁直线推杆563开始运动，轴伸出，推动杠杆组561的固定连接端上升，杠杆组561绕螺栓5611旋转从而带动自锁挡块566下降，自锁挡块566下落到承接块567的上端面，随着自锁直线推杆563继续运动，杠杆组561继续绕螺栓5611旋转，自锁螺杆565上的螺母B和杠杆组561的活动连接端不再接触，直到自锁限位开关组5610的上限位开关检测其伸出长度到位时，反馈信号给控制系统，再通过控制系统的控制使自锁直线推杆563停止运动；

（2）在控制系统的控制下，车盘3开始旋入，车盘自锁碰杆54开始挤压承接块567，承接块567开始脱离自锁挡块566，承接块567挤压压缩弹簧568，车盘3继续旋转，车盘自锁碰杆54旋转到位，承接块567刚好完全脱离自锁挡块566，自锁挡块566落下，卡住车盘自锁碰杆54，车盘3不能继续前后转动，车盘3旋入到位，车盘3停止旋入，车盘自锁完成；

车盘解锁过程：

（1）在控制系统的控制下，纵移机构4带动车盘3向前运动到位，纵移机构4停止运动，自锁直线推杆563开始运动，轴收回，通过杠杆组561带动自锁挡块566上升，自锁挡块566和车盘自锁碰杆54脱离，直到自锁限位开关组5610的下限位开关检测到自锁直线推杆563的缩回长度到位时，反馈信号给控制系统，再通过控制系统的控制使自锁直线推杆563停止运动，这时，自锁挡块566刚好完全脱离车盘自锁碰杆54，车盘自锁解除；

（2）在控制系统的控制下，车盘3开始旋出，车盘自锁碰杆54和承接块567开始脱离，压缩弹簧568伸开，将承接块567弹出，车盘3继续旋出到位，车盘3停止旋出，车盘解锁完成。

进一步地，车盘挂钩32设有两个，两个车盘挂钩32上下平行固定设于车载板31位于纵移机构4的一侧，两个挂钩32可以提高车盘3与提升机5的结合稳固度，进一步提高塔库的安全可靠性。

更进一步地，车盘提升挂钩53设有两个，两个车盘提升挂钩53上下平行设于旋转机构52的前端并能够跟随旋转机构52进行正向或者反向的90º往复旋转运动，两个车盘提升挂钩53与两个车盘挂钩32相互配合，进一步提高车盘3与提升机5的结合稳固度，更进一步提高塔库的安全可靠性。

进一步地，纵移机构4的下方位于地面车位上设有下导轨7，纵移机构4的上方位于钢结构框架1上设有上导轨8，纵移机构4可沿下导轨7和上导轨8在地面车位上进行往复移动，具体而言，下导轨7和上导轨8共同为纵移机构4提供一个固定的运动轨迹，配合车盘自锁机构56，进一步提高纵移机构4的工作稳定性，使得车盘3更为平稳地出入空中车位。

更进一步地，纵移机构4的上端和下端均设有滚轮，纵移机构4可通过滚轮沿下导轨7和上导轨8在地面车位上进行往复移动，滚轮可减少纵移机构4与下导轨7、上导轨8之间的摩擦力，节约能源。

第二方面，本发明提供的一种智能无避让无井道式停车塔库中进行存取车的方法，包括以下步骤：

（a）存车过程：控制系统发出存车命令，提升机5到达欲存车的空中车位设定层，车盘防摆机构55防摆解除，旋转机构52开始旋入，车盘自锁机构56开始自锁，待车盘自锁碰杆54旋转到位，自锁挡块566落下卡住车盘自锁碰杆54时车盘自锁机构56自锁完成，旋转机构52旋入到位，纵移机构4向内纵移到位，此时车盘3上的车盘挂钩32与提升机5上的车盘提升挂钩53呈上下间隔设定距离的啮合状态，提升机5向上运动到位后，车盘挂钩32与车盘提升挂钩53刚好上下完全啮合，提升机5提取车盘3，纵移机构4向外纵移到位，车盘自锁机构56自锁解除，旋转机构52开始旋出，车盘防摆机构55开始防摆生效，待防摆架33旋转到位，防摆挡块5525落下卡在防摆架33的L形直角槽33中时车盘防摆机构55防摆生效完成，旋转机构52旋出到位，提升机5带动车盘3下降至地面车位层，欲存车辆驶上车载板31，提升机5上升回到欲存车的空中车位设定层，车盘防摆机构55防摆解除，旋转机构52开始旋入，车盘自锁机构56开始自锁，待车盘自锁碰杆54旋转到位，自锁挡块566落下卡住车盘自锁碰杆54时车盘自锁机构56自锁完成，旋转机构52旋入到位，纵移机构4向内纵移到位，提升机5向下运动到位的过程中，车盘3上的车盘挂钩32与提升机5上的车盘提升挂钩53由原来的刚好上下完全啮合状态转变为分离状态，提升机5释放车盘3，存车完成；

（b）取车过程：控制系统发出取车命令，提升机5到达欲取车的空中车位设定层，车盘防摆机构55防摆解除，旋转机构52开始旋入，车盘自锁机构56开始自锁，待车盘自锁碰杆54旋转到位，自锁挡块566落下卡住车盘自锁碰杆54时车盘自锁机构56自锁完成，旋转机构52旋入到位，纵移机构4向内纵移到位，此时车盘3上的车盘挂钩32与提升机5上的车盘提升挂钩53呈上下间隔设定距离的啮合状态，提升机5向上运动到位后，车盘挂钩32与车盘提升挂钩53刚好上下完全啮合，提升机5提取车盘3，纵移机构4向外纵移到位，车盘自锁机构56自锁解除，旋转机构52开始旋出，车盘防摆机构55开始防摆生效，待防摆架33旋转到位，防摆挡块5525落下卡在防摆架33的L形直角槽33中时车盘防摆机构55防摆生效完成，旋转机构52旋出到位，提升机5带动车盘3下降至地面车位层，欲取车辆驶下车载板31；控制系统发出复位命令，提升机5上升回到已取车的空中车位设定层，车盘防摆机构55防摆解除，旋转机构52开始旋入，车盘自锁机构56开始自锁，待车盘自锁碰杆54旋转到位，自锁挡块566落下卡住车盘自锁碰杆54时车盘自锁机构56自锁完成，旋转机构52旋入到位，纵移机构4向内纵移到位，提升机5向下运动到位的过程中，车盘3上的车盘挂钩32与提升机5上的车盘提升挂钩53由原来的刚好上下完全啮合状态转变为分离状态，提升机5释放车盘3，取车完成。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解，依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (1)

1.一种智能无避让无井道式停车塔库中进行存取车的方法，其特征在于，包括以下步骤：

（a）存车过程：控制系统发出存车命令，提升机（5）到达欲存车的空中车位设定层，车盘防摆机构（55）防摆解除，旋转机构（52）开始旋入，车盘自锁机构（56）开始自锁，待车盘自锁碰杆（54）旋转到位，自锁挡块（566）落下卡住车盘自锁碰杆（54）时车盘自锁机构（56）自锁完成，旋转机构（52）旋入到位，纵移机构（4）向内纵移到位，此时车盘（3）上的车盘挂钩（32）与提升机（5）上的车盘提升挂钩（53）呈上下间隔设定距离的啮合状态，提升机（5）向上运动到位后，车盘挂钩（32）与车盘提升挂钩（53）刚好上下完全啮合，提升机（5）提取车盘（3），纵移机构（4）向外纵移到位，车盘自锁机构（56）自锁解除，旋转机构（52）开始旋出，车盘防摆机构（55）开始防摆生效，待防摆架（33）旋转到位，防摆挡块（5525）落下卡在防摆架（33）的L形直角槽中时车盘防摆机构（55）防摆生效完成，旋转机构（52）旋出到位，提升机（5）带动车盘（3）下降至地面车位层，欲存车辆驶上车载板（31），提升机（5）上升回到欲存车的空中车位设定层，车盘防摆机构（55）防摆解除，旋转机构（52）开始旋入，车盘自锁机构（56）开始自锁，待车盘自锁碰杆（54）旋转到位，自锁挡块（566）落下卡住车盘自锁碰杆（54）时车盘自锁机构（56）自锁完成，旋转机构（52）旋入到位，纵移机构（4）向内纵移到位，提升机（5）向下运动到位的过程中，车盘（3）上的车盘挂钩（32）与提升机（5）上的车盘提升挂钩（53）由原来的刚好上下完全啮合状态转变为分离状态，提升机（5）释放车盘（3），存车完成；

（b）取车过程：控制系统发出取车命令，提升机（5）到达欲取车的空中车位设定层，车盘防摆机构（55）防摆解除，旋转机构（52）开始旋入，车盘自锁机构（56）开始自锁，待车盘自锁碰杆（54）旋转到位，自锁挡块（566）落下卡住车盘自锁碰杆（54）时车盘自锁机构（56）自锁完成，旋转机构（52）旋入到位，纵移机构（4）向内纵移到位，此时车盘（3）上的车盘挂钩（32）与提升机（5）上的车盘提升挂钩（53）呈上下间隔设定距离的啮合状态，提升机（5）向上运动到位后，车盘挂钩（32）与车盘提升挂钩（53）刚好上下完全啮合，提升机（5）提取车盘（3），纵移机构（4）向外纵移到位，车盘自锁机构（56）自锁解除，旋转机构（52）开始旋出，车盘防摆机构（55）开始防摆生效，待防摆架（33）旋转到位，防摆挡块（5525）落下卡在防摆架（33）的L形直角槽中时车盘防摆机构（55）防摆生效完成，旋转机构（52）旋出到位，提升机（5）带动车盘（3）下降至地面车位层，欲取车辆驶下车载板（31）；控制系统发出复位命令，提升机（5）上升回到已取车的空中车位设定层，车盘防摆机构（55）防摆解除，旋转机构（52）开始旋入，车盘自锁机构（56）开始自锁，待车盘自锁碰杆（54）旋转到位，自锁挡块（566）落下卡住车盘自锁碰杆（54）时车盘自锁机构（56）自锁完成，旋转机构（52）旋入到位，纵移机构（4）向内纵移到位，提升机（5）向下运动到位的过程中，车盘（3）上的车盘挂钩（32）与提升机（5）上的车盘提升挂钩（53）由原来的刚好上下完全啮合状态转变为分离状态，提升机（5）释放车盘（3），取车完成；

该智能无避让无井道式停车塔库，包括支撑立于若干个地面车位上方的钢结构框架（1），所述钢结构框架（1）内位于每一地面车位上方固定设有多层作为空中车位的车盘支架（2），所述每一车盘支架（2）上设有车盘（3），还包括直立设于地面车位上可沿地面车位往复移动且设于钢结构框架（1）内的纵移机构（4），所述纵移机构（4）上设有用于搬运车盘（3）的提升机（5），位于纵移机构（4）上方可随纵移机构（4）一起沿地面车位往复移动且设于钢结构框架（1）内用于驱动提升机（5）上下升降运动的升降机构（6），还包括控制系统，所述控制系统与纵移机构（4）、提升机（5）和升降机构（6）分别单独相连，其特征在于：所述车盘（3）包括车载板（31）、车盘挂钩（32）和防摆架（33），所述车载板（31）设于车盘支架（2）上，所述车盘挂钩（32）固定设于车载板（31）位于纵移机构（4）的一侧，所述车载板（31）可通过车盘挂钩（32）随提升机（5）进行上下升降运动，所述防摆架（33）固定设于车盘挂钩（32）的上端，所述提升机（5）包括提升框架（51）、旋转机构（52）、车盘提升挂钩（53）、车盘自锁碰杆（54）、车盘防摆机构（55）和车盘自锁机构（56），所述提升框架（51）设于纵移机构（4）上并可在升降机构（6）的驱动下沿纵移机构（4）进行上下升降运动，所述旋转机构（52）设于提升框架（51）的前端并可绕提升框架（51）的前端进行正向或者反向的90º往复旋转运动，所述车盘提升挂钩（53）和车盘自锁碰杆（54）设于旋转机构（52）的前端并可随旋转机构（52）进行正向或者反向的90º往复旋转运动，所述车盘防摆机构（55）固定设于提升框架（51）的前端且位于旋转机构（52）的上方，所述车盘自锁机构（56）设有两个且设于提升框架（51）的两侧；

所述车盘防摆机构（55）包括车盘防摆安装板（551）和车盘防摆装置（552），所述车盘防摆安装板（551）固定设于提升框架（51）的前端，所述车盘防摆装置（552）设有两个且对称设于车盘防摆安装板（551）的上端两侧，所述车盘防摆装置（552）包括龙门架（5521）、防摆直线推杆（5522）、连接架（5523）、防摆螺杆（5524）、防摆挡块（5525）和防摆限位开关组（5526），所述龙门架（5521）固定设于车盘防摆安装板（551）上，所述龙门架（5521）的内部上端固定设有防摆直线推杆（5522），所述防摆直线推杆（5522）的轴端固定连接有连接架（5523），所述连接架（5523）的下端活动连接有防摆螺杆（5524），所述防摆螺杆（5524）的下端固定连接有防摆挡块（5525），所述防摆挡块（5525）的下端伸出车盘防摆安装板（551）的下端面，所述防摆限位开关组（5526）设于防摆直线推杆（5522）的轴端运动轨迹上且能够对防摆直线推杆（5522）的伸出长度和缩回长度进行到位检测；

所述连接架（5523）的下端面设有圆孔，所述防摆螺杆（5524）穿过圆孔后上端设有螺母A，所述防摆螺杆（5524）通过圆孔和螺母A活动连接于连接架（5523）的下端；

所述车盘自锁机构（56）为一大致的倒U字形结构，所述倒U字形结构的底边设有杠杆组（561），所述杠杆组（561）通过杠杆组安装板（562）安装于提升框架（51）上且杠杆组（561）可绕两者的结合点旋转，所述杠杆组（561）具有相对的固定连接端和活动连接端，所述倒U字形结构的一条侧边设有自锁直线推杆（563），所述自锁直线推杆（563）通过自锁直线推杆安装板（564）安装于提升框架（51）上，所述自锁直线推杆（563）的轴端与杠杆组（561）的固定连接端固定连接在一起，所述倒U字形结构的另一条侧边设有自锁螺杆（565），所述自锁螺杆（565）的上端与杠杆组（561）的活动连接端活动连接在一起，所述自锁螺杆（565）的下端固定连接有自锁挡块（566），所述倒U字形结构的另一条侧边还设有承接块（567），所述承接块（567）的后端设有压缩弹簧（568），所述承接块（567）和压缩弹簧（568）通过承接块安装板（569）安装于提升框架（51）上，所述承接块（567）的上端面为平面且与自锁挡块（566）的下端面上下对应设置，所述车盘自锁机构（56）还包括自锁限位开关组（5610），所述自锁限位开关组（5610）设于自锁直线推杆（563）的轴端运动轨迹上且能够对自锁直线推杆（563）的伸出长度和缩回长度进行到位检测；

所述杠杆组（561）的活动连接端设有长圆孔，所述自锁螺杆（565）的上端穿过长圆孔后设有螺母B，所述自锁螺杆（565）通过长圆孔和螺母B活动连接于杠杆组（561）的活动连接端；

所述杠杆组（561）通过螺栓（5611）安装于杠杆组安装板（562）上，所述杠杆组（561）能够绕螺栓（5611）旋转，所述杠杆组安装板（562）固定设于提升框架（51）上；

所述车盘挂钩（32）设有两个，所述两个车盘挂钩（32）上下平行固定设于所述车载板（31）位于纵移机构（4）的一侧；

所述车盘提升挂钩（53）设有两个，所述两个车盘提升挂钩（53）上下平行设于旋转机构（52）的前端并能够跟随旋转机构（52）进行正向或者反向的90º往复旋转运动；

所述纵移机构（4）的下方位于地面车位上设有下导轨（7），所述纵移机构（4）的上方位于钢结构框架（1）上设有上导轨（8），所述纵移机构（4）可沿下导轨（7）和上导轨（8）在地面车位上进行往复移动，所述纵移机构（4）的上端和下端均设有滚轮，所述纵移机构（4）可通过滚轮沿下导轨（7）和上导轨（8）在地面车位上进行往复移动。

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