JPS6133416A - 搬送における被搬送物の移載方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は搬送装置と他の装置との間の被搬送物の移載方
法に関するものである。

マシニングセンタや自動パレット交換装置等を多数併設
し、これらをコンピュータによシ総活制御するフレキシ
ブル生産システムにあっては、加工物をマシニングセン
タや自動パレット交換装置にｍ搬送したり、ラックに格
納したシ、あるいは、段取シ替えのため段取りステーシ
ョンに搬送したシする必要があるが、とのような加工物
の搬送は通常無人搬送車によってなされている。

ところで、この無人搬送車による搬送では、無人搬送車
と自動パレット交換装置等の各装置との間で、当然加工
物の受渡しを行わなければならない。この受渡しは、従
来、各装置側のスライド機構によってなすか、あるいは
、無人搬送車側のフォーク機構により行われていた。し
かし、このいずれかの移載方法も次のような点で満足す
べきものではなかった。すなわち、第１図に配置例を示
すように１無人搬送車１とマシニングセンタＭに付設さ
れた２面の自動パレット交換装置２との間の加工物の受
渡しを前者のスライド機構にょシなす場合、異なった型
式の自動パレット交換装置２を複数台混用することは、
各スライド機構のスライドストロークがそれぞれ異なる
ため、不可能であシ、また、同一機種の自動パレット交
換装置２を複数台併用する際であっても、加工物の寸法
の変更等の都合によシ無人搬送車ヱと自動パレット−交
換装置２との離間距離を変える必要が生じた場合、これ
に対処することができないという問題があった。一方、
これに対して、無人搬送車１と自動パレット交換装置２
との間の加工物の受渡しを後者のフォーク機構によりな
す方法では、フォークを加工物を搭載しているパレット
に係脱させる際に該フォークを上下させるためのスペー
スが必要なため、従来一般的に使われてきている自動パ
レット交換装置２とは直接加工物の受渡しをなすことが
できず、第２図に示すように、加工物の仮置場所として
無人搬送車１と自動パレット交換装置２左の間に中間ス
テーション３を設置する必要があった。したがって、設
備コストが増したシ、機械の所要据付スペースが大きく
なるといった点で不満があった。また、既存の設備を改
造したシ、異なった減成の機械を組合せる場合、フォー
クの挿入が可能なようにこれらを改造しなければならな
いが、これは機械の構造上はとんど不可能であるという
のが実情であった。

本発明は、無人搬送車等の搬送装置と自動パレット交換
装置等の他の装置のいずれか一方の移載手段によシ、加
工物等の被搬送物を中間位置まで移動させ、その後に他
方の移載手段により残りの移載ストローク間を移動させ
て、搬送装置と他の装置との間で被搬送物の受渡しを行
うようにして、上記従来の問題点を解消したもので、中
間ステーションを設ける必要がない上、異なった減成の
複数の装置に対して被搬送物の受渡しができ、しかも、
移載ストロークの変更も容易にできる搬送における被搬
送物の移載方法を提供することを目的とする。

以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。

第３図ないし第１３図は本発明の方法を実施するための
装置の一例を示すもので、図中１０は従来同様の２面の
自動パレット交換装置であシ、ローラ等から成るスライ
ド機構を移載手段として備えている。また、図中１１は
軌条１２上を走行し、かつパレットラック１３に沿って
昇降せしめられる無人搬送車（搬送装置）で、上部には
、加工物が上部に取付けられたパレット１４全自動パン
ツト交換装置１０へ移載したシ、自動パレット交換装置
１０から受取ったシするスライドフォーク装置（移載手
段）１５が備えられている。

上記スライドフォーク装置１５は、長手方向を軌条１２
忙沿わせて配設された一対のクレーン昇降体１６．１６
の上部に固定して設けられた固定台１７と、この固定台
１７上にパレット１４の受渡し方向ＡＫ移動自在となる
ように設けられた中間スライド台１８と、この中間スラ
イド台１８の上部に同じくパレット１４の受渡し方向Ａ
に移動自在となるように設けられたフォーク１９とから
成る゛もので、上記固定台１７の上部の両側縁にはパレ
ット１４の受渡し方向Ａに延びる枠部２０゜２０がそれ
ぞれ形成されるとともに、この各枠部２０の内側面２０
＆忙は複数の案内ローラ２１が各枠部２０の長手方向に
所定のピッチで該内側面２０＆に設けられた穴２０ｂに
嵌入され、かつ軸線を上下に向けて転勤自在に設けられ
てお夛、また、上記内側面２０＆でこれら複数の案内ロ
ーラ２１よシ上方の所定位置には、２個で一組をなす複
数組の支持ローラ２２が各枠部２０の長手方向に所定の
ピッチをあけ、かつ軸線を枠部２０の内側面２０１ＬＫ
直交する方向に向けて転勤自在忙殺けられている。

さらに、上記固定台１７の下方には、出力軸２３！ＬＫ
スプロケツトホイール２４を備えた電磁ブレーキ付の駆
動モータ２３が、上記クレーン昇降体１６に取付けられ
たベース２５に支持されて配設され、また、軸線をこの
駆動モータ２３の出力軸２３ａと平行になるように向け
た回転軸２６が、クレーン昇降体１６等にブラケット等
を介して回転自在に支承されて、配設されている。そし
て、この回転軸２６の所定位置に、上記スプロケットホ
イール２４と対をなすスプロケットホイール２７と、駆
動ギヤ２８がそれぞれ取付けられ、これら対をなすスプ
ロケットホイール２４．２７間には伝動チェーン２９が
巻回されるとともに１駆動ギヤ２８には第１ギヤ３０が
かみ合されている。また、この第１ギヤ３０には中間ギ
ヤ３１がかみ合され、さらに中間ギヤ３１には第２ギヤ
３２がかみ合されておシ、これら第１、第２ギヤ３０゜
３２は固定台１７に穿設された長大１７ａから該固定台
１７の上面よシ上方に突出せしめられている。さらにま
た、上記固定台１７の上面で上記長穴１７＆の側傍には
、枠部２０に平行に所定の位置まで延びるラック３３が
形成されている。

一方、上記中間スライド台１８は、その両側縁が上記案
内ローラ２１に当接され、かつその側縁部に形成された
突状部の下面が上記支持四−ラ２２に支持されて、上記
固定台１７上に移動自在圧設けられておシ、その下面に
は、上記第１、第２ギヤ３’０．３２にかみ合されるラ
ック３４が、長手方向をパレット１４の受渡し方向人に
向けて設けられるとともに、このラック３４の側傍に形
成された取付孔には、上記固定台１７上のラック３３Ｋ
かみ合される第３ギヤ３５と第４ギヤ３６が、その中間
に３個の中間ギヤ３７＆、３７ｂ、３７ａを介在させて
相互に接続された状態で一体的に組込まれている。そし
て、これら第３、第４ギヤ３５．３６は中間スライド台
１・８の上面および下面から上方および下方にそれぞれ
突出せしめられている。

上記フォーク１９は、先端部の下面の所定位置忙傾斜部
１９ａ、１９ｂとノツチ部１９Ｇ’に有する板状のもの
で、下面の両側縁にはパレット１４の受渡し方向Ａに延
びる枠部３８．３８がそれぞれ形成されるとともに、こ
の各枠部３８の内側面３８＆には、複数の案内ローラ３
９が各枠部３８の長手方向に所定のピッチで該内側面３
８＆に設けられた穴３８ｂＫ嵌入され、かつ軸線を上下
に向けて転勤自在に設けられておシ、また、上記内側面
３８ａでこれら複数の案内ローラ３９よシ下方の所定位
置には、２個で一組をなす複数組の支持ローラ４０が各
枠部３８の長手方向に所定のピッチをあけ、かつ軸線を
枠部３８の内側面３８ａＫ直交する方向に向けて転勤自
在に設けられている。また、上記枠部３８の外側面の上
部には、パレット１４を移動自在に支持する複数の支持
ローラ４１が該枠部３８の長手方向に所定のピッチでか
つ軸線を枠部３８の外側面に直交する方向に向けて転勤
自在に設けられている。さらに、フォーク１９の下面に
は、上記第３、Ｍ４ギヤ３５．３６にかみ合されるラッ
ク４２が、長手方向をパレット１４の受渡し方向Ａに向
けて設けられている。

そして、上記フォーク１９は、上記案内ローラ３９が中
間スライド台１８０両側縁に当接され、かつ上記支持ロ
ーラ４０が、中間スライド台１８の側縁部に形成された
突状部の上面に当接されて、中間スライド台１８上に移
動自在に設けられている。

そして、上記駆動モータ２３を作動すると、スプロクッ
トホイール２４．２７、伝動チェーン２９、躯動箪ヤ２
８等を介して第１、第２ギヤ３０．３２が回転され、こ
れによ〕、第」、第２ギヤ３０゜３２Ｋかみ合うラック
３４を備えた中間スライド台１８が固定台１７の所定の
位置まで移動されるとともに、中間スライド台１８が移
動すると、その第３、第４ギヤ３５．３６が固定台１７
上のラック３３にかみ合されて回転させられ、これによ
シ、第３、第４ギヤ３５．３６にかみ合うラック４２を
備えたフォーク１９が該中間スライド台１８上をその長
手方向に移動されるように構成されている。

また、上記スライドフォーク装置１５には、そのフォー
ク１９を移載ストロークより少ない所定のストローク位
置に正確に停止させるためのストッパ装置４３と、パレ
ット１４の受渡しをなす時以外に該パレット１４がフォ
ーク１９上を移動するのを阻止するためのパレット保持
装置４４が備えられている。

上記ストッパ装置４３は、−側のクレーン昇降体１６の
前面（第６図における左方のクレーン昇降体１６の左側
面）Ｋ左右一対をなして設けられ次もので、クレーン昇
降体１６にブラケット４５を會して設けられたソレノイ
ド４６と、このソレノイド４６に下端をビン結合された
連結部材４７と、上記ブラケット４５の上部の貫通孔に
挿通されて上記連結部材４７の上端に下端部を螺着され
、かつ、ブラケット４５の上部に取付けられた円筒状の
ビンガイド４８に上下に昇降自在に嵌入されたストッパ
ピン４９と、上端をこのストツパビン４９の肩部４９ａ
に当接させ、かつ下端をブラケット４５の上部の貫通孔
に固定された介在部材５゜に当接させて、ストッパピン
４９の下部の小径部４９ｂに嵌合せしめられた復元バネ
５１とから成る。そして、上記ソレノイド４６に電流が
流れると、復元バネ５１の付勢力に抗してストッパビン
４９が下方に移動せしめられ、逆にソレノイド４６の電
流が切られると、復元バネ５１の付勢力にょシストツハ
ヒン４９が上方に移動せしめられるようになっておシ、
ストッパピン４９が上方に移動された状態で、ストッパ
ピン４９の上端が７オーク１９の下面のノツチ部１９ｃ
に嵌入してフォーク１９が係止されるよう和なっている
。また、ストツバ装置４３の連結部材４７にはドグ５２
が取付けられ、かつ、ソレノイド４６の近傍にはリミッ
トスイッチ５３が、ストッパピン４９がソレノイド４６
により下方に移動せしめられた状態でその検知部が上記
ドグ５２に丁度当接してこれを検知するように配設され
ておシ、このリミットスイッチ５３により、ストッパピ
ン４９が７オーク１９を係止しているか否かが検知され
るようになっている。

さらに、上記フォーク１９の側面の所定位置には長大５
４ａを備えたドグ５４が該長穴５４ａ（（挿通した取付
ボルト５５によシ取付けられており、このドグ５４の受
渡し方向Ａの位置は調整ねじ５６により調整し得る構造
になっている。また、上記固定台１７の側面の所定位置
には、上記ドグ５４を検知するリミットスイッチ５７が
取付けられている。そして、駆動モータ２３の作動によ
シフオーク１９が図中Ａ１方向に前進せしめられると、
該フォーク１９はその先端の傾斜部１９ａでストツハヒ
ン４９ｅ押下げて進むが、その際、７オーク１９が例え
ば１０００１１１１にの移載ストロークよシ少ない２５
０關のストローク位置に至ると、上記リミットスイッチ
５７にドグ５４が当シ、その検知信号によシミ磁ブレー
キが作動されて駆動モータ２３が停止されると同時に、
ノツチ部１９ｏにストツバビン４９の上端が嵌入してフ
ォーク１９が所定位置に正確に停止されるように構成さ
れている。なおここで、上記ドグ５４の位置は、第９図
に示すように、空走時間Ｔ１と減速時間Ｔ、を考慮に入
れた上でフォーク１９の停止位置が±Ｑ、５朋の精度で
上記２５０ｍｍのス）０−り位置になるよう調整されて
いる。

一方、上記パレット保持装置４４は、フォーク１９の側
面の所定位置に設けられたもので、一端に係止部５８［
Ｌｆ：備え、フォーク１９の側面にビン５９により回動
自在に取付けられたレバー５８と、このレバー５８の他
端に上端が回動自在に取付けられた第１リンク６０と、
この第１リンク６０の下端に上端６４ａが回動自在に取
付けられ、かつ下端が、７オーク１９の側面に固定して
設けられたブラケット６２に回動自在に固定された第２
リンク６１と、この第２リンク６１の上端６１ａ側に一
端が取付けられたバネ６３と、このバネ６３の他端に先
端がビン６４等を介して取付けられ、かつ上記ブラケッ
ト６２に固定されたソレノイド６５と、上記第２リンク
６１の上端６１ａ側に一端が、また、ブラケット６２に
他端がそれぞれ固定されたバネ６６とから成る。また、
上記ブラケット６２のソレノイド６５の近傍には、上記
第２リンク６１に設けられたドグ６７を検知して該第２
リンク６１の回動を検出するリミットスイッチ６８が付
設されている。そして、上記ソレノイド６５に電流が流
れると、バネ６６の保持力に抗して第１、第２リンク６
０．６１が第１０図に二点鎖線で示す位置まで一体的に
回動され、上記レバー５８が矢印Ｐ方向に回動されてパ
レット１４の保持が解かれる一方、ソレノイド６５の電
流が切れると、バネ６６の保持力によシ第１、第２リン
ク６０．６１が図中実線で示す位置に正確に戻〕、レバ
ー５８が矢印Ｑ方向に回動されて、その係止部５８ａが
パレット１４の下部で内方に突出した部分１４ａの端面
に当ル、パンツ）１４の保持がなされるようになってい
る。また、ソレノイド６５に電流が流れ、第２リンク６
１が上記のように図中二点鎖線で示す位置に回動される
と、上記リミットスイッチ６８にドグ６７が当シ、パレ
ット１４の保持が解除となったことが検知されるように
構成されている。

なお、図中６９はダストカバー、７０は電気絶縁板、７
１はマシニングセンタ、７２は段取りステーション、７
３は切粉ステーションである。

次に、本発明の方法について説明する。

無人搬送車１工から加工物を自動パレット交換装置１０
へ移載する幾合、まず、無人搬送車１１を所定の自動パ
レット交換装置１０の前に停止させる。そして、無人搬
送車１１のスライドフォーク装置１５ｔ−作動して、加
工物をパンツ）１４に取付けた状態で自動パレット交換
装置１０の方へ送り出し、例えば２５０．、のストロー
ク位置まで移動させる。すなわち、ＣＰＵ指令で駆動モ
ータ２３が作動されると、スプロケットホイール２４゜
２７、伝動チェーン２９、駆動ギヤ２８等を介して第１
、第２ギヤ３０．３２が回転し、と九によシ中間スライ
ド台１８が固定台１７の所定位置まで移動するとともに
１この固定台１７の移動によシ第３、第４ギヤ３５．３
６が回転されて、フォーク１９がパレット１４を載せ九
状態で中間スライド台１８上を移動し、矢印Ａ、方向に
前進する。

そして、７オーク１９はその先端の傾斜部１９１Ｌでス
トッパ装置４３のストッパピン４９を押下げて進み、先
端から２５０ｍｙｘ後方のストローク位置忙至るが、そ
の時、リミットスイッチ５７にドグ５４が当シ、その検
知信号によルミ磁ブレーキが作動されて駆動モータ２３
が停止されると同時に、７オーク１９のノツチ部１９ｃ
にストッパピン４９の上端が嵌入されてフォーク１９が
停止される。

次に、この状態から今度は自動パレット交換装置１０の
スライド機構を作動して上記パレット１４を自動パレッ
ト交換装置１０ＦＰ３に取込む。そして、加工物の移載
が終了すると、ＣＰＵ指令で電磁ブレーキを解除して駆
動モータ２３を逆転させ、フォーク１９を矢印Ａ、方向
に後退させる。このとき、フォーク１９はその傾斜部１
９ｂでストッパピン４９を押下げながら後退する。

一方、自動パレット交換装置１０から加工物を無人搬送
車１１に取込む場合、自動パレット交換装置１“０のス
ライド機構を作動してパンツ）１４を所定位ｔまで移動
させ、その後に無人搬送車１１のスライドフォーク装置
１５によシこのパレット１４ｆ、取込む。この場合のス
ライドフォーク装置１５の動作は上記と同様である。

さらに、無人搬送車１１から加工物を段取シスチージョ
ン７２に移載する場合、無人搬送車１１を段取シスチー
ジョン７２の正面に停止させた後、無人搬送車１１のス
ライドフォーク装置１５を作動してパレット１４ｔ一段
取ステーション７２の方へ送り出すが、その場合のフォ
ーク１９によるパレット１４の移載ストロークは例えば
１０００ｍｍであるとする。この場合、ＣＰＵ指令で上
記と同様に駆動モータ２３が作動されると同時に、スト
ッパ装置４３のソレノイド４６がＯＮとなる。すると、
復元バネ５１の付勢力に抗してストッパピン４９が下方
に移動し、フォーク１９の係止が解かれるととも忙、こ
の係止の解除がリミットスイッチ５３により検知される
。フォーク１９はこの状態で１０００．の移載ス）ｏ−
り位置まで移動し、加工物の移載がなされる。なお、フ
ォーク１９が２５０龍のストローク位置に達した時、リ
ミットスイッチ５７がこれを検知するが、この場合は駆
動モータ２３の電磁ブレーキは作動しない。また、加工
物の移載が完了した後にはフォーク１９を後退させ、Ｃ
ＰＵ指令によりソレノイド４６″ｌＩ：ＯＦＦ状態とし
てストッパピン４９を上昇させておく。段取りステーシ
ョン−７２から加工物を無人搬送車１１に取込む場合も
同様である。またさらに、無人搬送車１１とパレットラ
ック１３もしくは切粉ステーション７３との間における
加工物の受渡しも、上記した無人搬送車１１と自動パレ
ット交換装置１０との間の受渡しの場合と同様の手順で
行われ、ストッパ装置４３のソレノイド４６はＯＦＦ状
態のままとされる。

次に、パレット保持装置４４の作動について述べる。無
人搬送車１１と上記自動パレット交換装置１０等の他の
装置との間で上記のようにして加工物の受渡しを行う場
合には、無人搬送車１１および他の装置の作動と連動し
てパレット保持装置４４によるパレット１４のフォーク
１９に対する保持が解除される。すなわち、加工物の受
渡しの際には、ＣＰＵ指令によシンレノイド６５がＯＮ
状態とされる。すると、バネ６６の保持力に抗して第１
、第２リンク６０．６１が第１０図に二点鎖線で示す位
置まで一体的に回動されてレバー５８が矢印Ｐ方向に回
動し、係上部５８ａがパレット１４から離れてパレット
１４の保持が解除される。

また、第２リンク６１が上記のように回動されると、ド
グ６７がリミットスイッチ６８に当シ、リミットスイッ
チ６８がパレット１４の保持解除を検知するとともに、
このリミットスイッチ６８の検知信号によシバレット１
４の受渡しが開始される。そして、パレット１４の受渡
しが完了すると、ＣＰＵ指令でソレノイド６５がＯＦＦ
状態となり、第１、第２リンク６０．６１を介してレバ
ー５８が矢印Ｑ方向に回動されてパレット１４が保持さ
れると同時に１リミツトスイツチ６８がＯＦＦ状態とな
る。リミットスイッチ６８がＯＦＦ状態となると、クレ
ーン昇降体１６がパレット１４をパレットラック１３、
段取ステーション７２、切粉ステーション７３に搬送し
てそれらに格納もしくは移載し得る状態となる。

このよう忙、本発明の方法では、無人搬送車１１と自動
パレット交換装置１０等の他の装置との間で加工物の受
渡しをなすにあたシ、無人搬送車口のスライドフォーク
装置１５と他の装置のスライド機構等の移載手段の双方
を利用することによシ、両装置間での加工物の受渡しを
直接行う。したがって、両装置間に中間ステーション等
を介在させる必要がない。また、無人搬送車１１のスラ
イドフォーク装置１５による加工物の移載ストロークは
他の装置との関係で適宜に設定することができる。した
がって、加工物の寸法を変えたり異種のパレツ）１４’
ｉ混用したり、あるいは無人搬送車１１と自動パレット
交換装置１０等の他の装置との間の離間距離を変えたシ
する必要がある場合でも、これに容易に対処することが
できる。さらに、スライド７オーク装置１５によフ加工
物を中間位置まで移動させる際の停止精度はストッパ装
置４３を作動させるととＫよシ、高く維持することがで
きる。

ところで、上記の説明はフレキシブル生産システムにお
ける搬送を対象として行ったが、搬送装置と他の装置と
の間で被搬送物の受渡しがなされる他の搬送であっても
、本発明の方法を適用しても無論構わない。

以上のように、本発明の被搬送物の移載方法によれば、
一台の搬送装置で異種の複数の装置に対して被搬送物を
移載することができ、稲々の理由によシ移載ストローク
の変更が必要となっても、容易圧これに対処することが
できる。また、搬送装置メ他の装置との間に中間ステー
ション等を設置する必要がなく、設備コストを低減でき
るとともに、据付スペースを減じることができる。さら
にまた、既存の装置を流用してフレキシブル生産システ
ム等を構成する場合、主要装置に改造を施すことなく対
処できる利点もある。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図はそれぞれ従来の被搬送物の移載方
法を説明するための概略配置図、第３図ないし第１３図
は本発明の方法を実施するための装置の一例を示すもの
で、第３図は概略配置図、第４図は側面図、第５図はス
ライドフォーク装置の拡大平面図、第６図は同側面図、
第７図はストッパ装置の一部断面の拡大側面図、第８図
は同正面図、第９図はフォークの停止タイミングの説明
図、第１０図はパレット保持装置の拡大側面図、第１１
図は第１０図のＭ−Ｍ矢視断面図、第１２図は同夏−双
矢視断面図、第１３図は同ＸＩ　−Ｘ］Ｎ矢視断面図で
ある。 １０・・・・・・自動パレット交換装置、１１・・・・
・・無人搬送車（搬送装置）、１４・・・・・・パレッ
ト、１５・・・・・・スライドフォーク装置（移載手段
）、１７・・・・・・固定台、１８・・・・・・中間ス
ライド台、１９・・・・・・７オーク、２３・・・・・
・駆動モータ、３０・・・・・・第１ギヤ、３２・・・
・・・第２ギヤ、３３，３４・・・・・・ラック、３５
・・・・・・第３ギヤ、３６・・・・・・第４ギヤ、４
２・・・・・・ラック、４３・・・・・・ストッパ装置
、４４・・・・・・パレット保持装！、４６・・・・・
・ソレノイド、５８・・川・レバー、６５・・・・・・
ソレノイド、７２・川・・段取シスチージョン、７３・
・・・・・切粉ステーション。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 搬送装置と他の装置との間で被搬送物の受渡しを行う搬
   送における被搬送物の移載方法において、上記搬送装置
   と他の装置のいずれか一方の移載手段により被搬送物を
   中間位置まで移動させ、その後に他方の移載手段により
   残りの移載ストローク間を移動させて被搬送物の受渡し
   を行うことを特徴とする搬送における被搬送物の移載方
   法。