DE4191062C2 - Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Leiterplatten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Bearbeiten von Werkstücken, insbesondere von Leiterplatten, gemäß dem Ober­ begriff des Anspruchs 1.

Eine derartige Bearbeitungsvorrichtung ist aus der DE 35 43 209 A1 bekannt. Dort werden die zu bearbeitenden Werkstücke von einer Beladestation über ein Transportsystem entlang meh­ rerer in einer Reihe angeordneter Bearbeitungsmaschinen zu einer Entladestation gefördert. Jeder Bearbeitungsmaschine ist ein Beschickungsgerät zugeordnet, durch das die Werk­ stücke vom Transportsystem abgenommen, zur Bearbeitung an der Werkzeugmaschine abgelegt und nach der Bearbeitung wieder auf das Transportsystem übergeben werden. Dieses Transportsystem weist jedoch keine getrennten Fördereinheiten für die bear­ beiteten und unbearbeiteten Werkstücke auf. Es sind auch keine Kippeinrichtungen vorgesehen, durch welche ein schräger Transport der Werkstücke ermöglicht wird.

Aus der DE 37 20 157 A1 ist ein Fertigungssystem bekannt, bei dem die Paletten mit darauf angeordneten Werkstücken durch einen Förderwagen zwischen einem Palettenlager und einem automatischen Palettenwechsler zu einem Bearbeitungszentrum transportiert werden. Die Paletten tragen jeweils ein Spei­ chermodul, in dem die erforderlichen Bearbeitungsdaten ge­ speichert sind. Von dem automatischen Palettenwechsler werden die Paletten zu einer Leseeinrichtung transportiert, in der die Bearbeitungsdaten aus dem jeweiligen Speichermodul ausge­ lesen und einer Steuereinrichtung zugeführt werden. Bei diesem Fertigungssystem ist jedoch keine Kippeinrichtung für die Werkstücke vorgesehen.

In der nachveröffentlichten DE 39 36 947 A1 ist eine Anordnung zur Beschickung von Leiterplatten-Bearbeitungsmaschinen of­ fenbart, die entlang einer Fördereinrichtung angeordnet sind. Bei dieser Anordnung sind an jeder Bearbeitungsmaschine ge­ sonderte Steuereinrichtungen vorgesehen, und der Werkstück­ transport erfolgt auf horizontalen Transportbändern.

Aus den JP-A-59-227616, JP-A-60-259315, JP-A-61-244441, JP-A-62-297042, JP-A-63-47037, JP-63-295148 sind Beispiele für Leiterplatten-Bearbeitungsmaschinen bekannt, die mit einer automatischen Leiterplattenzufuhreinrichtung ausge­ rüstet sind. Ferner ist aus der JP-A-60-263639 eine Leiter­ plattentransporteinrichtung bekannt, bei der die Leiterplat­ ten in Schräglage zugeführt werden. Die obigen Leiterplatten- Bearbeitungsmaschinen dienen zur Bearbeitung von begrenzten Arten von Leiterplatten in großen Stückzahlen. So weist eine Leiterplatten-Bearbeitungsmaschine im allgemeinen 4-6 Spin­ deln zur gleichzeitigen Bearbeitung von 4-6 Leiterplatten auf. Bei derartigen Bearbeitungsmaschinen werden die Leiter­ platten auf einen einzigen Tisch gelegt, und sämtliche Spin­ deln bewegen sich gleichzeitig in die gleiche Richtung, so daß gleichartige Leiterplatten mit hoher Produktivität gleichzeitig bearbeitet werden können. Wenn jedoch unter­ schiedliche Leiterplatten in kleinen Stückzahlen oder Einzel­ stücke in Massenfertigung herzustellen sind, wird die Zahl der gleichzeitig bearbeiteten Leiterplatten kleiner als die Zahl der Spindeln sein. In einem solchen Fall bleiben einige Spindeln unbenützt, was die Ausnützung und Betriebsleistung der Leiterplatten-Bearbeitungsmaschine verschlechtert.

Aufgabe der Erfindung ist es, eine Bearbeitungsvorrichtung zu schaffen, die die Bearbeitung unterschiedlicher Werkstücke, insbesondere Leiterplatten, in kleinen Stückzahlen mit hohem Wirkungsgrad ermöglicht.

Diese Aufgabe wird in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unter­ ansprüchen gekennzeichnet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine Draufsicht auf eine Leiterplattenbearbei­ tungsvorrichtung gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Perspektivansicht eines Werkstücks;

Fig. 3 eine Perspektivansicht einer Leiterplattenbear­ beitungsmaschine;

Fig. 4 eine Seitenansicht, die die Beziehung zwischen der Leiterplattenbearbeitungsmaschine und einer ihr zugeordneten Fördereinrichtung zeigt;

Fig. 5 eine seitliche Schnittansicht einer Kippein­ richtung;

Fig. 6 eine Vorderansicht einer Fördereinrichtung;

Fig. 7 eine Seitenansicht, die die Beziehung zwischen der Fördereinrichtung und der ihr zugeordneten Belade-/ Entladeeinrichtung zeigt;

Fig. 8 eine Vorderansicht von Fig. 7;

Fig. 9 eine Draufsicht auf Fig. 7;

Fig. 10 eine Seitenansicht einer ersten Lagereinrichtung;

Fig. 11 eine Draufsicht auf den Antriebsteil einer Vorrats­ einrichtung;

Fig. 12 eine Seitenansicht der Vorratseinrichtung;

Fig. 13 eine Vorderansicht von Fig. 12;

Fig. 14 eine Vorderansicht, die die Beziehung zwischen Ketten bildenden Kettengliedern, Führungen und Paletten zeigt;

Fig. 15 eine Seitenansicht, die einen über der Vorratsein­ richtung angeordneten Palettenvorschubmechanismus zeigt;

Fig. 16 eine Seitenansicht, die einen Palettenvorschub­ mechanismus unter der Vorratseinrichtung zeigt;

Fig. 17 eine Seitenansicht des Werkstückentnahmeteils einer Übergabeseite der ersten Lagereinrichtung;

Fig. 18 eine Seitenansicht des Werkstückkippteils der Übergabeseite der ersten Lagereinrichtung;

Fig. 19 eine Seitenansicht einer zweiten Lagereinrichtung;

Fig. 20 eine Vorderansicht, die die Beziehung zwischen einer Fördereinrichtung und einer ersten Einrichtung zur Entnahme der Werkstücke zeigt;

Fig. 21 eine Seitenansicht der ersten Einrichtung;

Fig. 22 eine seitliche Schnittansicht einer Stiftent­ nahmeeinrichtung;

Fig. 23 eine Vorderansicht eines Stiftentnahmemechanismus;

Fig. 24 eine seitliche Schnittansicht einer zweiten Lager­ einrichtung;

Fig. 25 eine Rückansicht des Hubteils der zweiten Lager­ einrichtung;

Fig. 26 einer rückwärtige Schnittansicht der zweiten Lagereinrichtung; und

Fig. 27 und 28 vorderseitige Schnittansichten des Öffnungs/ Schließmechanismus der Aufspannvorrichtung der zweiten Lagereinrichtung.

In Fig. 1 sind vier Leiterplattenbearbeitungsmaschinen A in einer Reihe angeordnet. Kippeinrichtungen B sind jeweils in die Leiterplattenbearbeitungsmaschinen A eingebaut. Neben den Leiterplattenbearbeitungsmaschinen A sind jeweils Fördereinrichtungen C vorgesehen. Belade-/Entladeeinrichtungen D sind jeweils entlang den Fördereinrichtungen C so angeordnet, daß sie die Überführung von Leiterplatten zwischen den Kippeinrichtungen B und den zugehörigen Fördereinrichtungen C durchführen. Eine erste Lagereinrichtung E ist mit einem Ende des Teils jeder Fördereinrichtung C für den Hintransport der unbearbeiteten Leiterplatten zu den Bearbeitungsmaschinen verbunden und eine zweite Lagereinrichtung F ist mit einem Ende des Teils jeder Fördereinrichtung C für den Abtransport der bearbeiteten Leiterplatten von den Bearbeitungsmaschinen verbunden.

Steuereinheiten H steuern jeweils die Leiterplattenbearbei­ tungsmaschinen A. J bezeichnet einen externen Speicher zur Speicherung der Arten von zu bearbeitenden Lei­ terplatten und der Bearbeitungsbedingungen und -programme dafür.

Fig. 2 zeigt ein Werkstück, das einer der Leiterplatten­ bearbeitungsmaschinen A zuzuführen ist. Dabei ist W das Werkstück, das aus einer oberen Platte, einer unteren Platte und einer Leiterplatte besteht, die aufeinandergelegt sind. Positionierstifte P sind in das Werkstück W eingepreßt, so daß es in seiner Lage auf dem Tisch der Leiterplatten­ bearbeitungsmaschine festlegbar ist. M bezeichnet eine Markierung, die die Erkennung des Werkstücks W ermöglichen soll.

Die Fig. 3 und 4 zeigen eine der Leiterplattenbearbeitungs­ maschinen A. An einem Maschinenbett 1 ist ein Motor 2 befestigt. Eine Vorschubspindel 3 ist drehbar auf dem Bett 1 gelagert und deren eines Ende ist mit dem Motor 2 verbunden. Ein Tisch 4 mit einer in Schraubverbindung mit der Vorschubspindel 3 stehenden Mutter ist von dem Bett 1 in solcher Weise gehaltert, daß er parallel zu der Achse der Vorschubspindel 3 ver­ schiebbar ist.

Wenn der Motor 2 läuft und die Vorschubspindel 3 dreht, wird der Tisch 4 in Horizontalrichtung (in Fig. 4) (in x-Richtung) verfahren.

Ein Ständer 5 ist an dem Bett 1 in solcher Weise be­ festigt, daß er den Tisch 4 überspannt. 6 ist ein Motor. An dem Ständer 5 ist ein Motor 6 befestigt. Eine Vorschubspindel 7 ist von dem Ständer 5 drehbar gehaltert und deren eines Ende ist mit dem Motor 6 verbunden. Ein Querschieber 8 weist eine in Schraubverbindung mit der Vorschubspindel 8 stehende Mutter auf und ist von dem Ständer 5 so gehaltert, daß er parallel zur Achse der Vorschubspindel 7 bewegbar ist.

Wenn der Motor 6 läuft und die Vorschubspindel 7 dreht, wird der Querschieber 8 vor und zurück (in Fig. 4) bewegt (in y-Richtung).

An dem Querschieber 8 ist ein Motor 9 befestigt. Eine Vorschubspindel 10 ist von dem Querschieber 8 drehbar gehaltert und deren eines Ende ist mit dem Motor 9 verbunden. Ein Bettschlitten 11 ist mit einer mit der Vorschubspindel 10 in Schraubverbindung stehenden Mutter versehen und von dem Querschieber 8 in solcher Weise gehaltert, daß er parallel zu der Achse der Vorschubspindel 10 bewegbar ist.

Wenn der Motor 9 läuft und die Vorschubspindel 10 dreht, wird der Bettschlitten 11 in Vertikalrichtung (in Fig. 4) verfahren (in z-Richtung).

Eine Spindeleinheit 12 ist von dem Bettschlitten 11 gehaltert. Von der Spindeleinheit 12 wird eine Arbeitsspindel 13 drehbar gehaltert. Am Unterende der Arbeitsspindel 13 befindet sich eine Spannzange, mit der ein Bearbeitungswerk­ zeug lösbar gehalten wird.

Bei der so aufgebauten Leiterplattenbearbeitungsmaschine A werden das auf den Tisch 4 zugeführte Werkstück W und das von der Arbeitsspindel 13 gehaltene Werkzeug zu Relativbewegungen in x-, y- und z-Richtung veranlaßt, wodurch die Bearbeitung des Werkstücks W durchgeführt wird.

Ein Detektor G ist an dem Bettschlitten 11 befestigt. Dieser Detektor G kann beispielsweise ein Strichcode­ leser, eine Vielzahl von lichtelektrischen Übertragungsele­ menten oder deren lichtelektrische Empfänger sein.

Fig. 5 zeigt eine der Kippeinrichtungen B, die in den Tisch 4 der zugehörigen Leiterplattenbearbeitungsmaschine A eingebaut ist.

Ein gitterförmiger Kipparm 20 ist an einem Ende des Tischs 4 über eine Achse 21 drehbar gelagert. Wenn der Kipparm 20 zum Tisch 4 heruntergezogen ist, paßt er in eine Nut, die an der Oberfläche des Tischs 4 gebildet ist, und ist darin aufgenommen. 22 ist ein Zylinder, dessen eines Ende drehbar von dem Tisch 4 abgestützt und dessen anderes Ende drehbar mit dem Kipparm 20 verbunden ist.

Wenn der Zylinder 22 betätigt wird, führt der Kipparm 20 da­ her eine Schwenkbewegung um die Achse 21 aus.

Eine Klaue 23 wird von der Achse 21 drehbar gehaltert. Eine Feder 24 ist zwischen dem Kipparm 20 und der Klaue 23 ge­ spannt und dient der Übertragung einer Drehkraft auf die Klaue 23. Ein Zylinder 25 ist von dem Tisch 4 abgestützt. Ein Hebel 26 ist mit einem beweglichen Teil des Zylinders 25 in solcher Weise verbunden, daß er an einem Ende der Klaue 23 in Anlage gelangt.

Die Klaue 23 wird ständig von der Zugkraft der Feder 24 in solcher Weise vorgespannt, daß sie in die Vorschubbahn für das Werkstück W ragt; nur wenn der Zylinder 25 betätigt wird, so daß sie von dem Hebel 26 weggezogen wird, bewegt sich diese Klaue 23 und gibt die Vorschubbahn für das Werkstück W frei.

Die Fig. 6-9 zeigen eine der Fördereinrichtungen C, die eine erste Fördereinheit C1, die eine Vorschubbahn bildet, und eine zweite Fördereinheit C2, die eine Austragbahn bildet, umfaßt. Da die erste und die zweite Fördereinheit C1 und C2 gleich aufgebaut sind, wird nur die erste Fördereinheit C1 hier beschrieben, und die zweite Fördereinheit C2 ist mit den gleichen Bezugszeichen wie die erste Fördereinheit C1 ge­ zeigt.

Eine Basis 30 ist auf dem Bett 1 der zugehörigen Leiterplat­ tenbearbeitungsmaschine A vorgesehen. Eine Schiene 31 ist auf der Basis 30 befestigt. Haltestangen 32 sind in unveränder­ lichen Abständen an der Schiene 31 befestigt. Führungen 33 sind an den Haltestangen 332 in unveränderlichen Abständen befestigt. Wie Fig. 9 zeigt, sind an fest vorgegebenen Stel­ len an diesen Führungen 33 Nuten 34 gebildet, um den Durch­ tritt der Positionierstifte P beim Heben oder Senken des Werk­ stücks zuzulassen.

Achsen 35 sind in unveränderlichen Abständen angeordnet und drehbar von der Schiene 31 abgestützt. Rollen 36 sind jeweils an einem Ende jeder Achse befestigt. Kettenräder 37 sind je­ weils an einem Ende jeder Achse 35 befestigt. Ein Motor 38 ist an der Schiene 31 befestigt. Ein Kettenrad 39 ist an dem Motor 38 befestigt. Eine Kette 40 läuft durch die Kettenräder 37 und 39.

Ein Werkstück W kann gefördert werden, indem der Motor 38 betätigt wird, um die Rollen 36 zu drehen und das Werkstück auf diese Rollen zu legen. Zylinder 41 sind in vorbestimmten Stellungen stromaufwärts von einer Werkstückvorschubposition der Schiene 31 in solcher Weise befestigt, daß sie der För­ derbahn für das Werkstück W zugewandt sind. Zylinder 42 sind in Werkstückübergabepositionen an den Schienen 31 in solcher Weise befestigt, daß sie der Förderbahn des Werkstücks W, das von der Fördereinrichtung C gefördert wird, zugewandt sind.

Wenn diese Zylinder 41 und 42 aktiviert werden und das Werk­ stück W von ihren beweglichen Elementen gehoben wird, so daß das Werkstück W von den Rollen 36 abgehoben wird, kann das Fördern des Werkstücks W unterbrochen werden.

Ein Zylinder 43 ist an der Schiene 31 in einer Position zwi­ schen den Zylindern 41 und 42 befestigt. Ein Anschlag 44 ist an dem Zylinder 43 in solcher Weise befestigt, daß er der Förderbahn des Werkstücks W zugewandt ist.

Ein Zylinder 45 ist an der Schiene 31 in einer Position zwi­ schen Zylindern 42 befestigt. Ein Anschlag 46 ist an dem Zylinder 45 in solcher Weise befestigt, daß er der Bewegungs­ bahn der Positionierstifte P zugewandt ist.

Wenn also diese Zylinder 43 und 45 betätigt werden, um die Anschläge 44 und 46 zum Vorspringen zu veranlassen, kann das Werkstück W in einer festgelegten Position angehalten werden.

Die Fig. 7 bis 9 zeigen eine der Belade-/Entladeeinrichtungen D; sie besteht aus einer Beladeeinheit D1 auf der Seite der ersten Fördereinheit C1 und einer Entladeeinheit D2 auf der Seite der zweiten Fördereinheit C2. Da die Belade- und Entladeeinheit D1 und D2 gleich aufgebaut sind, wird nur die erste Beladeeinheit D1 beschrieben, und die Entladeeinheit D2 ist mit den gleichen Bezugszeichen wie die Beladeeinheit D1 gezeigt.

Ein Rahmen 50 ist an der Basis 30 der zugehörigen Förder­ einrichtung C befestigt. Eine Geradführungseinrichtung 51 ist zwischen der Schiene 31 und dem Rahmen 50 befestigt. Ein stangenloser Pneumatikzylinder 52 ist zwischen der Schiene 31 und dem Rahmen 50 so befestigt, daß er parallel zu der Gerad­ führungseinrichtung 51 ist. Ein Heber 53 ist von der Gerad­ führungseinrichtung 51 beweglich gehalten und mit einem be­ weglichen Teil des Pneumatikzylinders 52 verbunden.

Wenn der Pneumatikzylinder 52 aktiviert wird, wird der Heber 53 gehoben oder gesenkt. Wenn zu diesem Zeitpunkt ein Werkstück W in der Bewegungsbahn des Hebers 53 vorhanden ist, hebt der Heber 53 das Werkstück W.

Die Fig. 10 bis 18 zeigen die erste Lagereinrichtung E für die Werkstücke W. Diese Lagereinrichtung E besteht aus einer Vorratseinrichtung E1, in der zu bearbeitende Werkstücke W auf Vorrat gehalten sind, und einer Übergabeeinrichtung E2, die Werkstücke W aus der Vorratsein­ richtung E1 entnimmt und sie von dort zu den Fördereinrich­ tungen C überführt.

Die Fig. 10 bis 16 zeigen die Vorratseinrichtung E1 mit einer Basis 60 und Streben 61 bzw. 62, die auf der Basis 60 hochkant angeordnet sind. Ein Träger 63 ist an den oberen Enden der Streben 61 befestigt. Ein Träger 64 ist an den oberen Enden der Streben 61 und 62 befestigt. Eine Tragplatte 65 ist an den oberen Teilen der Streben 61 und 62 befestigt.

Ein Motor 66 ist an der Tragplatte 65 befestigt. Ein Ketten­ rad 67 ist an dem Motor 66 befestigt. Getriebegehäuse 68 sind an den oberen Teilen der Streben 62 befestigt. Eine Antriebs­ welle 69 ist drehbar von den Getriebegehäusen 68 gehalten. Ein Kettenrad 70 ist auf der Antriebswelle 69 befestigt. Eine Kette 71 verläuft zwischen den Kettenrädern 67 und 70. An­ triebsräder 72 sind jeweils auf den Enden der Antriebswelle 69 befestigt. Lager 73 sind an den Streben 61 über Haltearme 74 befestigt. Wellen 75 und 76 sind in den Getriebegehäusen 68 und den Lagern 73 drehbar gelagert. Zahnräder 77 und 78 sind jeweils an einem Ende jeder der Wellen 75 und 76 in solcher Weise befestigt, daß sie mit den Antriebsrädern 72 kämmen.

Wenn also der Motor 66 eingeschaltet ist, drehen die Wellen 75 und 76 gegenläufig.

Kettenräder 79 und 80 sind jeweils an den Wellen 75 und 76 befestigt. Lager 81 sind an den Streben 61 und 62 über Halte­ arme 82 befestigt. Angetriebene Wellen 83 und 84 sind in den Lagern 81 drehbar. Kettenräder 85 und 86 sind jeweils an den angetriebenen Wellen 83 und 84 befestigt. 87 und 88 sind Ketten, die, wie Fig. 14 zeigt, aus Kettengliedern 89 bestehen, an denen L-förmige Führungen 90 befestigt sind, und die jeweils zwischen den Kettenrädern 79 und 85 sowie den Kettenrädern 80 und 86 verlaufen.

Die Ketten 87 und 88 laufen in entgegengesetzte Richtungen.

Paletten 91 weisen jeweils eine Vertiefung 92 auf, um den Durchlauf der Positionierstifte P zu ermöglichen, und sind lösbar von den Führungen 90 gehaltert.

Haltearme 93 und 94 sind jeweils an den Streben 61 und 62 befestigt. Ein stangenloser Pneumatikzylinder 95 ist von den Haltearmen 93 und 94 abgestützt. Eine Klaue 96 ist mit einem beweglichen Teil des Pneumatikzylinders 95 verbunden.

Wenn der Pneumatikzylinder 95 betätigt wird, um die Klaue 96 von rechts nach links (in Fig. 15 gesehen) zu bewegen, kann die Palette 91, die sich in der Bewegungsbahn der Klaue 96 be­ findet, von der Seite der Kette 88 zu der Seite der Kette 87 bewegt werden. Wenn sich zu diesem Zeitpunkt ein Werkstück W auf der Palette 91 befindet, bewegt sich dieses Werkstück W ebenfalls zu der Seite der Kette 87.

Halterungen 97 sind an der Basis 60 befestigt. Ein stangen­ loser Pneumatikzylinder 98 ist an den Halterungen 97 befestigt. Eine Klaue 99 ist an einem beweglichen Teil des Pneumatikzylinders 98 befestigt.

Wenn der Pneumatikzylinder 98 betätigt wird, um die Klaue 99 von links nach rechts (in Fig. 16) zu bewegen, kann eine Palette 91, die sich in der Bewegungsbahn der Klaue 99 befindet, von der Seite der Kette 87 zu der Seite der Kette 88 bewegt werden.

Führungen 100 und 101 sind an den Streben 62 in solcher Weise befestigt, daß sie auf beiden Seiten der Bahnen der Klauen 96 und 99 liegen. Eine Führung 102 ist an Haltearmen 103 befe­ stigt, die zwischen Streben 61 festgelegt sind.

Die Führung 102 gelangt mit einem Ende jedes der Werkstücke W in Kontakt, die der Seite der Kette 87 zugeführt werden, und bringt die Lagen der Enden der Werkstücke W in Ausrichtung mit ihrer Bewegungsbahn.

Die Fig. 10, 12, 17 und 18 zeigen die Übergabeeinrichtung E2 mit einer Basis 110 und Streben 111, von denen ein Paar an jedem Ende der Basis 110 befestigt ist. Ein Träger 112 ist an den Streben 111 befestigt.

Wellen 113 sind an dem Träger 112 drehbar gehaltert. Ketten­ räder 114 sind jeweils an einem Ende jeder Welle 113 befe­ stigt. Rollen 115 sind jeweils an einem Ende jeder Welle 113 befestigt. Ein Motor 116 ist an der Basis 110 befestigt. Ein Kettenrad 117 ist an dem Motor 116 befestigt. Eine Kette 118 läuft durch die Kettenräder 114 und 117.

Wenn der Motor 116 aktiviert ist, drehen die Rollen 115. Wenn zu diesem Zeitpunkt ein Werkstück W auf die Rollen 115 gelegt wird, wird es von diesen Rollen 115 gefördert.

Ein Rahmen 119 ist an dem Träger 112 befestigt. Eine Gerad­ führungseinrichtung 120 ist vom Rahmen 119 abgestützt. Ein Zylinder 121 ist am Rahmen 119 durch einen Haltearm 122 ge­ haltert. Ein Schieber 123 ist an einem beweglichen Teil der Geradführungseinrichtung 120 befestigt und mit dem beweg­ lichen Teil des Zylinders 121 verbunden. Eine Aufspannvor­ richtung 124 ist an dem Schieber 123 befestigt. Zangen 125 sind an der Aufspannvorrichtung 124 schwenkbar gehaltert, und ihre Vorderenden sind von einem in der Aufspannvorrichtung 124 vorgesehenen Zylinder und einem Nocken (die nicht gezeigt sind) zu öffnen und zu schließen.

Wenn der Zylinder 121 aktiviert ist, um die Aufspannvor­ richtung 124 nach rechts zu bewegen (in Fig. 17), gelangen die Zangen 125 in Positionen über und unter einem Werkstück W. Wenn der Zylinder der Aufspannvorrichtung 124 aktiviert ist, um die Zangen zu schließen, verschiebt der Zylinder 121 die Aufspannvorrichtung 124 nach links (in Fig. 17), wodurch ein Ende des Werkstücks W herausgezogen und auf den Rollen 115 positioniert wird.

Eine Platte 126 ist an den Streben 61 befestigt. Eine Gerad­ führungseinrichtung 127 ist von der Platte 126 abgestützt. Ein Zylinder 128 ist an der Platte 126 über einen Haltearm 129 befestigt. Ein Schieber 130 ist von einem beweglichen Teil der Geradführungseinrichtung 127 gehaltert und mit dem beweglichen Teil des Zylinders 128 verbunden. Eine Welle 131 ist an dem Schieber 130 befestigt. Eine Rolle 132 ist drehbar auf der Welle 131 gelagert.

Wenn das von der Aufspannvorrichtung 124 herausgezogene Werk­ stück W in eine Position abgesenkt ist, in der es an einem äußersten Ende mit der Rolle 115 in Kontakt gelangt, wird der Zylinder 128 aktiviert und bewirkt eine Abwärtsbewegung der Rolle 132, wobei das Werkstück W von der Rolle 132 gegen die Rolle 115 gedrückt wird.

Ein gitterförmiger Kipparm 135 ist an einer Welle 136 befe­ stigt, die an einem Haltearm (nicht gezeigt) drehbar gelagert ist. Ein Zylinder 137 ist von der Basis 110 durch einen Hal­ tearm 138 drehbar abgestützt. Ein Ende dieses Zylinders 137 ist mit einem Ende des Kipparms 135 drehbar verbunden. Ein Anschlag 139 ist an der Achse 136 befestigt.

Wenn ein Werkstück W an dem Anschlag 139 anliegt, wird der Zylinder 137 aktiviert und schwenkt den Kipparm 135 so, daß dieser das Werkstück W hochkant stellt, und das Werkstück W wird auf die Rollen 36 der Fördereinrichtung C bewegt.

Die Fig. 19 bis 28 zeigen die zweite Lagereinrichtung F, die aus einer ersten Einrichtung F1 zur Entnahme von Werkstücken W, die von den zweiten Fördereinheiten C2 gefördert werden, einer Stiftentnahmeeinrichtung F2 zur Entnahme der Positionierstifte P aus den Werkstücken W und einer zweiten Einrichtung F3 zum Sammeln der von den Stiften P befreiten Werkstücke besteht.

Die Fig. 20 und 21 zeigen die erste Einrichtung F1. Ein Rahmen 150 ist an der Basis 30 der zunächstliegenden Förder­ einrichtung C befestigt. Eine Geradführungseinrichtung 151 ist zwischen der Schiene 31 und dem Rahmen 150 fest angeord­ net. Ein stangenloser Pneumatikzylinder 152 ist zwischen der Schiene 31 und dem Rahmen 150 in solcher Weise angeordnet, daß er mit der Geradführungseinrichtung 151 parallel ver­ läuft. Ein Heber 153 ist an der Geradführungseinrichtung 151 beweglich angeordnet und mit einem beweglichen Teil des Pneumatikzylinders 152 verbunden.

Wenn der Pneumatikzylinder 152 aktiviert ist, wird der Heber 153 gehoben oder gesenkt. Wenn zu diesem Zeitpunkt ein Werkstück W in der Bewegungsbahn des Hebers 153 vorhanden ist, hebt der Heber 153 dieses Werkstück W.

An einem Rahmen 155 ist eine Basis 156 befestigt. Ein gitterförmiger Kipparm 157 ist an einer Achse 158 befestigt, die von einem Haltearm (nicht gezeigt) drehbar gehaltert ist. Ein Zylinder 159 ist auf der Basis 156 über einen Haltearm 160 drehbar abgestützt. Ein Ende dieses Zylinders 159 ist mit einem Ende des Kipparms 157 drehbar verbunden.

Wenn der Zylinder 159 aktiviert ist, wird der Kipparm 157 auf der Achse 158 verschwenkt. Wenn zu dieser Zeit dem Kipparm 157 ein Werkstück W zugeführt ist, wird es nach unten in die Horizontalrichtung geschoben.

Eine Klaue 161 ist von der Achse 158 drehbar gehaltert. Eine Feder 162 ist zwischen dem Kipparm 157 und der Klaue 161 gespannt und beaufschlagt die Klaue 161 mit einer Drehkraft. Ein Zylinder 163 ist auf der Basis 156 abgestützt. Ein Hebel 164 ist mit einem beweglichen Teil des Zylinders 163 in solcher Weise verbunden, daß er an einem Ende der Klaue 161 angreift.

Die Klaue 161 wird von der Zugkraft der Feder 162 ständig so vorgespannt, daß sie in die Überführungsbahn des Werkstücks W ragt, und sie wird nur dann zur Freigabe der Überführungsbahn des Werkstücks W bewegt, wenn der Zylinder 163 aktiviert ist und sie von dem Hebel 164 zurückgezogen wird.

Rollen 165 sind an der Basis 156 in unveränderlichen Abstän­ den drehbar gelagert und jeweils an einem Ende einer Vielzahl von Achsen (nicht gezeigt) befestigt. Kettenräder 166 sind jeweils an einem Ende jeder der genannten Achsen befestigt.

Ein Motor 167 ist an der Basis 156 angeordnet. Ein Kettenrad 168 ist am Motor 167 befestigt. Eine Kette 169 verläuft zwi­ schen den Kettenrädern 166 und 168.

Wenn also der Motor 167 eingeschaltet ist und die Rollen 165 dreht, wird ein auf den Rollen 165 liegendes Werkstück W gefördert.

Die Fig. 22 und 23 zeigen die Stiftentnahmeeinrichtung F2. Dabei ist ein Rahmen 175 neben dem Rahmen 155 angeordnet. Eine Befestigungsplatte 176 ist an dem Rahmen 175 befestigt.

Achsen 177 sind drehbar von der Befestigungsplatte 176 ab­ gestützt. Rollen 178 sind jeweils an einem Ende jeder Achse 177 befestigt. Kettenräder 179 sind jeweils an einem Ende jeder Achse 177 angeordnet. Ein Motor 180 ist am Rahmen 175 befestigt. Ein Kettenrad 181 ist am Motor 180 befestigt. Eine Kette 182 verläuft zwischen den Kettenrädern 179 und 181.

Wenn der Motor 180 eingeschaltet ist, drehen die Rollen 178 und fördern ein darauf befindliches Werkstück W.

Eine Platte 185 ist am Rahmen 175 fest angeordnet. Eine Positionierplatte 186 mit einer V-förmigen Nut in ihrem zentralen Teil ist an der Platte 185 befestigt. Ein Fest­ legehebel 187 ist über eine Achse 189 drehbar von einem Haltearm 188, der am Rahmen 175 befestigt ist, gelagert. Ein Zylinder 190 ist von einem am Rahmen 175 befestigten Haltearm 191 über eine Achse 192 schwenkbar gehalten. Ein Gelenk 193 ist an einem Ende des Zylinders 190 befestigt und drehbar mit einem Ende des Festlegehebels 187 über einen Zapfen 194 ver­ bunden.

Wenn ein Werkstück W auf die Platte 185 durch die Rollen 178 überführt wird, bis einer der Positionierstifte P, die in das Werkstück W eingepreßt sind, in die Nut der Positionierplatte 186 eintritt, wird der Zylinder 190 aktiviert und verschwenkt den Festlegehebel 187, der den Positionierstift P gegen die Nut drückt und ihn dadurch festlegt.

Ein Behälter 195 ist auf dem Rahmen 175 angeordnet. Ein Rohr 196 ist vom Rahmen 175 so gehalten, daß sein eines Ende der Nut der Positionierplatte 186 gegenüberliegt, während das andere Ende dem Behälter 195 gegenüberliegt.

Die aus den Werkstücken W entnommenen Positionierstifte P gelangen in das Rohr 196 und werden im Behälter 195 gesammelt.

Eine Strebe 200 ist an der Platte 185 befestigt. Ein Träger 201 ist an der Strebe 200 befestigt. Eine Platte 202 ist an dem Träger 201 befestigt. Eine Geradführungseinrichtung 203 ist von der Platte 202 abgestützt. Ein Haltearm 204 ist an dem Träger 201 befestigt.

Ein Zylinder 205 ist an dem Haltearm 204 befestigt. Ein Schieber 206 ist an einem beweglichen Teil der Geradfüh­ rungseinrichtung 203 befestigt und mit einem beweglichen Teil des Zylinders 205 über ein Gelenk 207 verbunden. Eine Stift­ entnahmestange 208 ist am Schieber 206 so befestigt, daß sie in die Nut der Positionierplatte 186 einführbar ist, so daß sie dem festgelegten Bezugsstift P zugewandt ist. Eine steife Platte 209 ist an dem Schieber 206 befestigt. Führungsstangen 210 sind von der steifen Platte 209 verschiebbar gehaltert. Federn 211 sind auf die Führungsstangen 210 aufgesetzt. Eine Druckplatte 212 ist an den Führungsstangen 210 befestigt.

Wenn ein Positionierstift P durch die Positionierplatte 186 und den Festlegehebel 187 festgelegt ist, wird der Zylinder 205 aktiviert und senkt den Schieber 206 ab, so daß die Druck­ platte 212 in Kontakt mit dem Werkstück W gelangt; bei wei­ terer Abwärtsbewegung des Schiebers 206 werden die Federn 211 zusammengedrückt und drücken die Druckplatte 212 mit ihrer Elastizität das Werkstück W. Gleichzeitig schiebt die Stange 208 den Positionierstift P aus dem Werkstück W heraus.

Die Fig. 24-28 zeigen die zweite Sammeleinrichtung F3; dabei ist ein Rahmen 220 neben dem Rahmen 186 angeordnet.

Führungen 221 sind an dem Rahmen 220 fest angeordnet. Schie­ ber 222 sind an den Führungen 221 verschiebbar gehaltert. Ein Zylinder 223 ist an einem Träger 224 befestigt, der am Rahmen 220 angeordnet ist. Eine Platte 225 ist an den Schiebern 222 und einem beweglichen Teil des Zylinders 223 befestigt. Ein Heber 226 ist an der Platte 225 über Halterungen 227 ange­ ordnet.

Wenn ein Werkstück W mittels der Rollen 178 zugeführt ist, wird der Zylinder 223 aktiviert und hebt den Heber 226, wodurch das Werkstück W von den Rollen 178 gehoben wird.

230 sind Streben, und 231 sind Träger, die von den Streben 200 und 230 über Träger 232 abgestützt sind. Geradführungs­ einrichtungen 233 sind von den Unterseiten der Träger 231 abgestützt. Eine Halterung 234 ist an den Oberseiten der Träger 231 befestigt. Ein Haltearm 235 ist an der Halterung 234 befestigt. Ein Motor 236 ist an dem Haltearm 235 befe­ stigt. Ein Ritzel 237 ist an dem Motor 236 angeordnet. Eine Platte 238 ist an beweglichen Teilen der Geradführungsein­ richtungen 233 befestigt. Eine Zahnstange 239 ist an der Platte 238 so befestigt, daß sie mit dem Ritzel 237 kämmt.

Wenn also der Motor 236 eingeschaltet ist, wird die Platte 238 entlang den Geradführungseinrichtungen 233 verschoben.

Eine Platte 240 ist an der Platte 238 über Halterungen 241 befestigt. Ein Motor 242 ist an der Platte 240 angeordnet. Ein Zahnrad 243 ist am Motor 242 befestigt. Eine Welle 244 ist über Lager 245 drehbar von der Platte 240 abgestützt. Eine Welle 246 ist über Lager 247 drehbar von der Platte 240 abgestützt. Ein Zahnrad 248 ist an einem Ende der Welle 244 so befestigt, daß es mit dem Zahnrad 243 kämmt. Ein Zahnrad 249 ist an einem Ende der Welle 244 befestigt. Ein Zahnrad 250 ist an einem Ende der Welle 246 so befestigt, daß es mit dem Zahnrad 249 kämmt. Eine Riemenscheibe 251 ist auf der Welle 244 befestigt. Eine Riemenscheibe 252 ist auf der Welle 246 befestigt. Eine Welle 255 ist über Lager (nicht gezeigt) drehbar von der Platte 240 abgestützt. Riemen 257 bzw. 258 sind über die Riemenscheiben 251 und 254 bzw. 252 und 256 geführt. Geradführungseinrichtungen 260 sind von der Platte 240 gehaltert. Aufspannvorrichtungen 261 haben Zangen 262 an ihren Unterenden und sind an beweglichen Teilen der Geradfüh­ rungseinrichtungen 260 befestigt und jeweils mit den Synchro­ nisierriemen 257 bzw. 258 verbunden.

Wenn der Motor 242 eingeschaltet ist, drehen die Wellen 244 und 246 gegenläufig, so daß die Synchronisierriemen 257 und 258 in entgegengesetzte Richtungen laufen. Somit bewegen sich die Aufspannvorrichtungen 261, die jeweils mit den Synchroni­ sierriemen 257 bzw. 258 verbunden sind, entlang den Gerad­ führungseinrichtungen 260 aufeinander zu bzw. voneinander weg.

Führungszapfen 264 sind in den Aufspannvorrichtungen 261 ver­ schiebbar gehaltert. Federn 265 sind auf die Führungszapfen 264 geschoben. Fühlerplatten 266 sind jeweils an einem Ende jedes Führungszapfens 264 befestigt. Detektoren 267, die bei­ spielsweise Näherungsschalter sind, sind an den Aufspannvor­ richtungen 261 so befestigt, daß sie der Bahn für die Fühler­ platten 266 zugewandt sind.

Wenn die Aufspannvorrichtungen 261 ein Werkstück W ergreifen, gelangen die Fühlerplatten 266 in Anlage am Werkstück W und führen gegen die Kraft der Federn 265 eine Relativbewegung in bezug auf die Aufspannvorrichtungen 261 aus, bis sie Stellun­ gen erreichen, in denen sie den Detektoren 267 zugewandt sind, die ein Signal ausgeben, das anzeigt, daß das Werkstück W ergriffen wurde.

Ein Motor 270 ist an einer der Streben 230 über einen Hal­ tearm 271 befestigt. Eine Synchronisierscheibe 272 ist am Motor 270 angeordnet. Lager 273 und 274 sind zwischen dem Rahmen 220 und einer der Streben 230 in einem vorbestimmten Abstand angeordnet. Eine Vorschubspindel 275 ist drehbar in den Lagern 273 und 274 angeordnet. Eine Synchronisierscheibe 276 ist am unteren Ende der Vorschubspindel 275 befestigt. Ein Synchronisierriemen 277 verläuft zwischen den Synchroni­ sierscheiben 272 und 276. Eine Mutter 278 steht in Schraub­ verbindung mit der Vorschubspindel 275. Ein kammförmiger Heber 279 ist an der Mutter 278 befestigt. Eine Platte 280 hat ein Loch 281 in ihrem zentralen Teil und ist auf dem Heber 279 angeordnet.

Jedesmal, wenn ein Werkstück W auf dem Heber 279 plaziert ist, wird der Motor 270 eingeschaltet und senkt den Heber 270 um eine Strecke, die der Dicke des Werkstücks W entspricht.

Ein Anschlag 282 ist an dem Lager 274 über einen Haltearm 283 befestigt.

Ein Wagen 285 hat eine Ausnehmung zum Einsetzen des Hebers 279 und weist einen Positionierstift 286 auf, der in das Loch 281 der Platte 280 einsetzbar ist. Räder 287 sind an der Unterseite des Wagens 285 über Lager 288 angeordnet. Ein Griff 289 ist am Wagen 285 fest angeordnet.

Positionierführungen 290 sind am Rahmen 220 befestigt.

Bei der oben beschriebenen Konstruktion wird ein Signal, das die Anforderung zur Zuführung eines Werkstücks W bezeichnet, von einer Leiterplattenbearbeitungsmaschine A unmittelbar vor Beendigung der Bearbeitung eines Werkstücks W in dieser Ma­ schine A ausgesandt (zu einem solchen Zeitpunkt, daß aus­ reichend Zeit verfügbar ist, um ein Werkstück W aus der Lagerein­ richtung E zu entnehmen und es der Belade-/Entladeeinrichtung D zuzuführen, die dieser Leiterplattenbearbeitungsmaschine A zugeordnet ist).

Bei Empfang der Anforderung aktiviert die erste Lagereinrichtung E den Zylinder 121, so daß die Aufspannvorrichtung 124 zur Seite der Vorratseinrichtung E1 bewegt wird; wenn am Ende der Bewegung die Zangen 125 einem Werkstück W gegenüberliegen, schließt der Zylinder der Aufspannvorrichtung 124 die Zangen 125, so daß das Werkstück W gegriffen wird. Dann verschiebt der Zylinder 121 das Werkstück W, bis es in eine Position zwischen der Rolle 115 und der Rolle 132 gelangt. Dann öffnet der Zylinder der Aufspannvorrichtung 124 die Zangen 125 zur Freigabe des Werkstücks W; danach bringt der Zylinder 121 die Aufspannvorrichtung 124 zurück in die Bereitschaftsstellung.

Dann wird der Motor 66 betätigt und bewegt die Ketten 87 und 88, so daß das von der Aufspannvorrichtung 124 entnommene Werkstück W in eine Position verbracht wird, in der es an einem äußersten Ende mit der Rolle 115 in Kontakt steht. Dann dreht der Motor 116 die Rollen 115; gleichzeitig wird die Rolle 132 gesenkt und drückt das Werkstück W an einem Ende gegen die Rolle 115. Das Werkstück W wird dann aus der Vor­ ratseinrichtung E1 durch das Drehen der Rollen 115 entnommen und auf den Kipparm 135 überführt.

Wenn das Werkstück W am Anschlag 139 anliegt, hält der Motor 116 an und beendet damit das Drehen der Rollen 115. Gleich­ zeitig wird der Motor 38 der ersten Fördereinheit C1 aktiviert und dreht die Rollen 36. Unter diesen Umständen wird der Zylinder 137 aktiviert und dreht den Kipparm 135, so daß das Werkstück W aufgerichtet und auf den Rollen 36 ange­ ordnet wird. Dann wird das Werkstück W durch Drehen der Rol­ len 36 zu der Leiterplattenbearbeitungsmaschine A überführt, die die Lieferung angefordert hat.

Inzwischen wird in der Vorratseinrichtung E1 der ersten Lagereinrichtung E der Pneumatikzylinder 95 aktiviert und verschiebt eine Palette 91, die ein Werkstück W trägt, mittels der Klaue 96, so daß sie zu der Seite der Kette 87 bewegt wird. Gleichzeitig wird der Pneumatikzylinder 98 aktiviert und verschiebt eine leere Palette 91 auf der Seite der Kette 87 mit der Klaue 99 und bewegt sie zu der Seite der Kette 88.

Wenn der Vorratseinrichtung E1 Werkstücke W zugeführt werden, werden sie auf diejenigen Paletten 91 aufgegeben, die sich auf der Seite der Kette 88 befinden.

Die den Leiterplattenbearbeitungsmaschinen A jeweils zuge­ ordneten Fördereinrichtungen C aktivieren ihre Motoren 38, und zwar beginnend mit demjenigen, der der ersten Lagereinrichtung E zunächstliegt, wobei jede Fördereinrichtung das zugeführte Werkstück W zur nächsten Fördereinrichtung C überführt. In der Fördereinrichtung C, die derjenigen Maschine A zugeordnet ist, die die Zuführung eines Werkstücks W verlangt hat, wird der Zylinder 45 aktiviert, so daß der Anschlag 46 in die Be­ wegungsbahn für die Positionierstifte P ragt. Wenn das Werkstück W der Fördereinrichtung C zugeführt ist, gelangt einer der Positionierstifte P an dem Anschlag 46 in Anlage, der Motor 38 dieser Fördereinrichtung C wird angehalten, und dann wird der Zylinder 45 aktiviert und bringt den Anschlag 46 in seine Bereitschaftsstellung. Gleichzeitig werden die Zylinder 42 aktiviert und schieben das Werkstück W nach oben, wobei sie es von den Rollen 36 abheben.

Wenn die Bearbeitung des Werkstücks W in der Leiterplatten­ bearbeitungsmaschine A beendet ist, wird der Motor 2 dieser Maschine A eingeschaltet und verfährt den Tisch 4 in eine Stellung über der zweiten Fördereinheit C2, und dann wird der Pneumatikzylinder 52 der Entladeeinrichtung D2 aktiviert und bringt den Heber 53 in die Werkstück-Überfüh­ rungsstellung. Dann verschwenkt der Zylinder 22 der Kippein­ richtung B den Kipparm 20, so daß das Werkstück W aufrecht steht. In diesem Zustand wird der Zylinder 25 aktiviert und verschwenkt die Klaue 23. Dadurch verliert das Werkstück W seine Abstützung, so daß es entlang dem Kipparm 20 herab­ gleitet und von dem Heber 53 abgestützt wird. Wenn das Werkstück W zum Heber 53 überführt ist, wird der Pneumatikzylinder 52 aktiviert, so daß der Heber 53 in seine Bereitschaftsstel­ lung gesenkt wird, und dann senkt sich das Werkstück W eben­ falls in Richtung zur Fördereinheit C2. Zu diesem Zeit­ punkt sind die Zylinder 42 der Fördereinheit C2 aktiviert und stützen das Werkstück W ab, unmittelbar bevor es mit den Rollen 36 in Kontakt gelangt. Gleichzeitig dreht der Motor 38 die Rollen 36. Wenn die Rollen 36 drehen, plazieren die Zy­ linder 42 das Werkstück W auf den Rollen 36. Dann wird das Werkstück W durch die Drehung der Rollen 36 in Richtung der zweiten Lagereinrichtung F überführt.

Wenn andererseits in der Leiterplattenbearbeitungsmaschine A der Heber 53 auf der Seite der Fördereinheit C2 nach unten geht, wird der Motor 2 bei abgeführtem Werkstück W aktiviert und verfährt den Tisch 4 in eine Position über der Fördereinheit C1.

Dann wird der Pneumatikzylinder 52 auf der Seite der Förderein­ heit C1 aktiviert und hebt den Heber 53 in die Überfüh­ rungsstellung. Während der Aufwärtsbewegung hält der Heber 53 das von den Zylindern 42 der Fördereinheit C1 abgestützte Werkstück W und hebt es in die Überführungsstellung. Wenn das Werkstück W die Überführungsstellung erreicht hat, wird der Zylinder 25 der Kippeinrichtung B aktiviert und betätigt den Hebel 26 und verschwenkt die Klaue 23 aufgrund der Elastizi­ tät der Feder 24, so daß das Werkstück W von dieser Klaue 23 in der Überführungsstellung abgestützt wird. Dann wird der Pneumatikzylinder 52 aktiviert und senkt den Heber 53 in die Bereitschaftsstellung.

Andererseits wird in der Kippeinrichtung B der Zylinder 22 aktiviert und zieht den Kipparm 20 abwärts zur Seite des Tisches, so daß das Werkstück W auf dem Tisch 4 angeordnet wird.

Gleichzeitig wird der Motor 2 der Leiterplattenbearbeitungs­ maschine A aktiviert und verfährt den Tisch 4 zur Seite des Ständers 5, so daß die auf dem Werkstück W vorgesehene Mar­ kierung M in die Erfassungsposition für den Detektor G ge­ bracht wird. Wenn der Detektor G die Markierung M erfaßt hat, wird der zugehörigen Steuereinheit H ein entsprechendes Detektiersignal zugeführt.

Die Steuereinheit H erkennt die Art des Werkstücks W ent­ sprechend dem vom Detektor G zugeführten Signal und prüft, ob die Bearbeitungsbedingungen und -programme in ihr gespeichert sind; wenn sie nicht gespeichert sind, ruft sie die erforder­ lichen Bearbeitungsbedingungen und -programme aus dem exter­ nen Speicher J ab. Bei jeder solchen Anforderung liefert der externe Speicher J die verlangten Bearbeitungsbedingungen und -programme an die Steuereinheit H, die sie angefordert hat.

Die Steuereinheit H speichert die darin vorgesehenen oder vom externen Speicher J angeforderten Bearbeitungsbedingungen und -programme im Ausführungsbereich eines eingebauten Speichers und beginnt mit der Bearbeitung des Werkstücks W unter Steue­ rung der zugehörigen Leiterplattenbearbeitungsmaschine A nach Maßgabe der Bearbeitungsbedingungen und -programme.

Andererseits wird das Werkstück W, das von der Fördereinrich­ tung C2 zu der zweiten Lagereinrichtung F gefördert wurde, dort an­ gehalten, wo der Anschlag 46 an einem der Positionierstifte P an­ liegt, und von den Rollen 36 durch die Zylinder 42 abgehoben. Dann wird der Pneumatikzylinder 152 aktiviert und hebt den Heber 153 in die Überführungsstellung für Werkstücke W. Während seiner Aufwärtsbewegung hält der Heber 153 das Werkstück W unter Abstützung durch die Zylinder 42 der Fördereinheit C2 und hebt das Werkstück in die Überführungsstellung, in der der Kipparm 157, der aufgerichtet ist, in Bereitschaft steht. Wenn das Werkstück W die Überführungsstellung erreicht hat, wird der Zylinder 163 aktiviert und verschwenkt die Klaue 161 aufgrund der Elastizität der Feder 162, und das Werkstück W wird von der Klaue 161 abgestützt. Dann wird der Pneumatikzylinder 152 aktiviert und veranlaßt das Absenken des Hebers 153 in die Bereitschaftsstellung. Gleichzeitig wird der Motor 167 aktiviert und dreht die Rollen 165. Dann zieht der Zylinder 159 den Kipparm 157 nach unten, so daß das Werkstück W auf den Rollen 165 angeordnet wird. Dann wird das Werkstück W durch die Drehung der Rollen 165 zur Stiftentnahmeeinrichtung F2 überführt.

Wenn das Werkstück W zur Stiftentnahmeeinrichtung F2 über­ führt ist, wird der Positionierstift P des Werkstücks W von den Rollen 178, die von dem Motor 180 gedreht werden, vorwärts­ bewegt, bis er an der Vertiefung der Positionierplatte 186 anliegt. Dann dreht der Zylinder 190 den Festlegehebel 187, und dadurch wird die Festlegung eines der Positionierstifte P bewirkt, wobei der Positionierstift P von dem Festlegehebel 187 gegen die Vertiefung gedrückt wird. Gleichzeitig hält der Motor 180 an.

Der Zylinder 205 senkt die Stange 208, wenn ihr Unterende an dem Positionierstift P anliegt, und gleichzeitig liegt die Druckplatte 212 an dem Werkstück W an. Wenn die Stange 208 weiter gesenkt wird, drückt die Stange 208 den Positionierstift P abwärts, so daß er über das Werkstück W hinausragt. Zu diesem Zeitpunkt liegt die Druckplatte 212 auf dem Werkstück W und ist an einer Verschiebung gehindert, so daß die steife Platte 209 und die Führungsstangen 210 eine Relativbewegung ausfüh­ ren, so daß die Federn 211 zusammengedrückt werden. Dann wird auf die Druckplatte 212 eine der Kompression der Federn 211 entsprechende Federkraft aufgebracht, so daß sie durch die Kraft der Federn 211 gegen das Werkstück W gedrückt wird.

Die Stange 208 wird weiter abgesenkt, und der Positionierstift P wird zwischen der Positionierplatte 186 und dem Festlegehebel 187 in das Rohr 196 gedrückt und im Behälter 195 aufgenommen.

Wenn der Positionierstift P entfernt ist, hebt der Zylinder 205 die Stange 208. Gleichzeitig verschwenkt der Zylinder 190 den Festlegehebel 187 in die Bereitschaftsstellung. Außerdem be­ wirkt der Motor 180 einen Vorschub des Werkstücks W, bis der Bezugsstift P an der Hinterseite des Werkstücks W an der Vertiefung der Positionierplatte 186 anliegt.

Der Positionierstift P am Hinterende des Werkstücks W wird auf die gleiche Weise wie oben beschrieben entfernt.

Wenn die Positionierstifte P des Werkstücks W entfernt sind, dreht der Motor 180 die Rollen 178, so daß das Werkstück W in eine Position über dem Heber 226 verbracht wird. Wenn das Werk­ stück W in eine vorbestimmte Lage bewegt ist, hält der Motor 180 an.

Nach der Zuführung des Werkstücks W hebt der Zylinder 223 den Heber 226, so daß das Werkstück W über die Rollen 178 gehoben wird.

Dann bewegt der Motor 242 die Aufspannvorrichtung 261 aus der Bereitschaftsstellung in ihre Haltestellung. Wenn zu diesem Zeitpunkt die Erfassungsplatten 266 an dem Werkstück W anlie­ gen, erfolgt eine Relativbewegung zwischen den Aufspannvor­ richtungen 261 und den Erfassungsplatten 266, da die Bewegung der Erfassungsplatten 266 durch das Werkstück W begrenzt ist. Wenn aufgrund dieser Relativbewegung die Detektoren 267 die Erfassungsplatten 266 detektieren, hält der Motor 242 an.

Dann bewegt der Motor 236 die das Werkstück W haltenden Auf­ spannvorrichtungen 261 zur Seite des Hebers 279. Am Ende dieser Bewegung hält der Motor 236 an. Dann bringt der Motor 242 die Aufspannvorrichtungen 261 in ihre Bereitschaftsstel­ lung. Zu diesem Zeitpunkt sind die Erfassungsplatten 266 durch die Kraft der Federn 265 gegen das Werkstück W ge­ drückt, so daß das Werkstück W auf der Stelle aus den Auf­ spannvorrichtungen 2661 freigegeben wird und auf den Heber 279 fällt.

Wenn andererseits das Werkstück W von den Aufspannvorrich­ tungen 261 gegriffen ist, wird der Zylinder 223 aktiviert, und der Heber 226 wird abwärts in die Bereitschaftsstellung bewegt. Wenn ferner das Werkstück W aus den Aufspannvorrich­ tungen 261 gelöst ist, bringt der Motor 236 die Aufspannvor­ richtungen 261 zurück in die Bereitschaftsstellung über dem Heber 226.

Wenn das Werkstück W auf den Heber 279 gesenkt wird, wird der Motor 270 eingeschaltet und senkt den Heber 279 um eine der Dicke des abgesenkten Werkstücks W entsprechende Strecke.

Auf diese Weise werden Werkstücke W nacheinander auf dem Heber 279 gestapelt. Wenn .der Heber 279 in die Vertiefung des Wagens 285 abgesenkt ist, tritt der Stift 286 in das Loch 281 der Platte 280 ein. Gleichzeitig werden die auf dem Heber 279 gestapelten Werkstücke W auf dem Wagen 285 angeordnet.

Wenn der Wagen 285 mit Werkstücken W beladen ist, wird er herausgezogen, und nach Anordnen der Platte 280 auf dem Heber 279 wird der Motor 270 aktiviert und hebt den Heber 279. Dann wird ein leerer Wagen 285 entlang den Führungen 290 verfah­ ren, bis er an dem Anschlag 282 anliegt.

Zur Durchführung der Zuführung der Werkstücke W mit höherem Wirkungsgrad ist es bei dem obigen Ausführungsbeispiel mög­ lich, wie Fig. 8 zeigt, jede erste Fördereinheit C1, die die Vorschubbahn für die Werkstücke W definiert, mit Zylin­ dern 41 und 43 und einem Anschlag 44 zu versehen, so daß jedes Werkstück W in eine Lage gefördert wird, in der es an dem Anschlag 44 anliegt und von den Zylindern 41 gehoben wird, um es in einen Bereitschaftszustand zu bringen.

Ferner ist es möglich, den externen Speicher J mit einer Eingabeeinrichtung und einem Prozessor zu versehen, so daß eine Hauptsteuerung gebildet ist.

Wie oben gesagt, ist es gemäß der Erfindung möglich, jede von einer Vielzahl von Bearbeitungsmaschinen, die nebeneinander angeordnet sind, einzeln zu betreiben, wodurch die Bearbeitung von Werkstücken wie Leiterplatten in kleinen Stückzahlen mit hohem Wirkungsgrad ermöglicht wird.

Claims (8)

1. Vorrichtung zur Bearbeitung von Werkstücken (W), ins­ besondere von Leiterplatten, mit

• - mehreren nebeneinander angeordneten Bearbeitungsmaschi­ nen (A), in denen jeweils ein Tisch (4) zur Aufnahme eines Werkstücks und eine Bearbeitungsspindel (13) zur Halterung und Drehung eines Werkzeugs relativ zueinan­ der in drei Koordinatenachsen (X, Y, Z) verfahrbar sind,
• - mehreren Steuereinheiten (H) an den Bearbeitungsmaschi­ nen (A), die jeweils mit einem Detektor (G) zur Werk­ stückerkennung elektrisch verbunden sind und die jewei­ ligen Bearbeitungsmaschinen (A) steuern,
• - einer ersten Lagereinrichtung (E) für die unbearbeite­ ten Werkstücke,
• - einer zweiten Lagereinrichtung (F) für die bearbeiteten Werkstücke,
• - einer Fördereinrichtung (C) zum Werkstücktransport zwi­ schen den Lagereinrichtungen (E, F) und den jeweiligen Bearbeitungsmaschinen (A) und
• - Belade-/Entladeeinrichtungen (D) an der Fördereinrich­ tung (C), die den jeweiligen Bearbeitungsmaschinen (A) zur Überführung der Werkstücke zwischen der Förderein­ richtung (C) und der entsprechenden Bearbeitungsmaschi­ ne (A) zugeordnet sind,

dadurch gekennzeichnet, daß
die Fördereinrichtung (C) eine erste Fördereinheit (C1) zum Transport der unbearbeiteten Werkstücke in Schräglage von der ersten Lagereinrichtung (E) zu den entsprechenden Bearbeitungsmaschinen (A) und eine zweite Fördereinheit (C2) zum Transport der bearbeiteten Werkstücke in Schräg­ lage von der entsprechenden Bearbeitungsmaschine (A) zu der zweiten Lagereinrichtung (F) aufweist,
an jedem Tisch (4) eine Kippeinrichtung (B) zur Überfüh­ rung der Werkstücke zwischen einer horizontalen Bearbei­ tungsstellung und einer gekippten Übergabestellung ange­ ordnet ist,
die Belade-/Entladeeinrichtungen (D) eine den jeweiligen Bearbeitungsmaschinen (A) zugeordnete Beladeeinheit (D1) an der ersten Fördereinheit (C1) zur Übernahme der unbe­ arbeiteten Werkstücke von der ersten Fördereinheit (C1) und der Übergabe der Werkstücke an die entsprechende Kippeinrichtung (B) sowie eine Entladeeinrichtung (D2) an der zweiten Fördereinheit (C2) zur Übernahme der bearbei­ teten Werkstücke von der entsprechenden Kippeinrichtung (B) und zur Übergabe der bearbeiteten Werkstücke an die zweite Fördereinheit (C2) umfassen, und
die einzelnen Steuereinheiten (H) mit einem externen Speicher (J) für eine Vielzahl von Bearbeitungsprogrammen elektrisch verbunden sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippeinrichtung (B) einen durch Druckzylinder (22) betätigbaren Kipparm (20) umfaßt, der an einem Ende des Tischs (4) um eine Achse (21) verschwenkbar gelagert ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Beladeeinheit (D1) und die Entladeeinheit (D2) gleich aufgebaut sind und jeweils einen in einer Geradführung (51) geführten und durch einen Pneumatikzylinder (52) be­ tätigten Heber (53) aufweisen.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Lagereinrichtung (E) eine Vorratseinrichtung (E1) für die zu bearbeitenden Werkstücke und eine Über­ gabeeinrichtung (E2) zur Entnahme der Werkstücke aus der Vorratseinrichtung (E1) und Übergabe der Werkstücke in Schräglage an die erste Fördereinrichtung (C1) aufweist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Lagereinrichtung (F) eine erste Einrichtung (F1) zur Entnahme der Werkstücke von der zweiten För­ dereinheit (C2), eine Einrichtung (F2) zur Entnahme eines Stiftes (P) für die Festlegung des Werkstücks auf dem Tisch (4) und eine zweite Einrichtung (F3) zum Sammeln der von den Stiften (P) befreiten Werkstücke aufweist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Einrichtung (F2) zur Entnahme des Stiftes (P) eine Aufnahmeeinrichtung (195, 196) für die Stifte (P) zuge­ ordnet ist.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung an einem unteren Ende der Bearbei­ tungsmaschinen (A) derart angeordnet ist, daß der Trans­ portweg der Werkstücke unterhalb der Tische (4) verläuft.