JPH01115542A - スタッカクレーンによるパレット受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、スタッカクレーンによってパレット交換装置
にパレットを円滑に受渡しするようにしたスタッカクレ
ーンによるパレット受渡し装置に関するものである。

〈従来の技術〉 マシニングセンタのテーブルに隣接して設置されたパレ
ット交換装置上にパレットを自動的に搬入するために、
複数のパレットを保管するストッカとパレット交換装置
との間でパレットを受渡しするスタッカクレーンが用い
られる。かかるスタツカクレーンは一般に、走行可能な
台車を有し、この台車上にパレットを支持するフォーク
が昇降可能かつ前後方向に水平移動可能に設けられてい
る。

〈発明が解決しようとする問題点〉 かかるスタッカクレーンによるパレット受渡し装置にお
いては、フォークの進退かつ昇降によってパレットをパ
レット交換装置上に搬入するわけであるが、この場合、
パレットに設けられた係合ブロックをパレット交換装置
の搬送フックに係合させなければならない。しかしなが
ら、スタッカクレーンのフォークは、パレットおよびパ
レット上工作物の重量により撓みが発生しやすく、パレ
ット交換装置上でのパレットの位置が決まらず、パレッ
トの係合ブロックを搬送フックに係合できなくなる不具
合が生ずる。

このために従来、搬送フックを開閉爪にして係合しやす
くしたり、あるいはスタッカクレーンのフォークによる
パレットの下降動作途中にパレットを位置決めする手段
を追加する等、複雑かつ高価な手段を必要とする問題が
ある。

〈問題点を解決するための手段〉 本発明は、上記した従来の問題点を解消するためになさ
れたもので、その構成は、マシニングセンタのテーブル
に隣接して設置したパレット交換装置にパレットを受渡
しするスタッカクレーンを設けたパレット受渡し装置に
して、前記パレット交換装置は、パレットを位置決め支
持する一対のパレット支持台と、これらパレット支持台
に位置決め支持されたパレットをそれぞれ所定量持上げ
て前記パレット支持台による位置決め支持を解除する昇
降可能な案内レールと、前記一対のパレット支持台の間
に配置され前記案内レールの上昇によりそれに支持され
たパレットの係合ブロックに係合する搬送フックを前記
案内レールに沿って移動可能に備えパレットを案内レー
ルと前記テーブルとの間で搬入出するパレット搬入出装
置とによって構成され、また前記スタッカクレーンは、
パレットを支持する昇降かつ進退可能なフォークと、こ
のフォークをこれに支持されたパレットの係合ブロック
が前記搬送フックより下方に位置した状態で水平方向に
進退してパレットを前記パレット支持台上に移送する進
退駆動装置と、この進退駆動装置によってパレットがパ
レット支持台上に移送された状態で前記フォークを下降
してパレットをパレット支持台に位置決め支持させる昇
降駆動装置とによって構成したものである。

〈作用〉 上記した構成において、スタッカクレーンによってパレ
ットをパレット支持台に受渡す場合には、スタッカクレ
ーンのフォークにパレットを支持した状態で、そのパレ
ットの係合ブロックが搬送フックより下方に位置する高
さ位置でフォークを前進駆動してパレットをパレット支
持台の上方に移送し、しかる状態でフォークを下降して
パレットをパレット支持台に位置決め支持させる。

またスタッカクレーンによってパレットをパレット支持
台より受取る場合には、前記と逆の動作により、すなわ
ちスタッカクレーンのフォークをパレット支持台に位置
決め支持されたパレットの下方に侵入させ、しかる状態
でフォークの上昇によりパレットをパレット支持台より
持上げ、しかしてパレットの係合ブロックが搬送フック
より下方に位置する高さ位置でフォークを後退駆動して
スタッカクレーン内に収納する。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図および第２図において、マシニングセンタ１０の
ベツド１１上には、スライドテーブル１２が左右方向（
Ｘ軸方向）に水平移動可能に案内支持されている。スラ
イドテーブル１２上には回転テーブル１３が回転割出し
可能に載置され、この回転テーブル１３上にクランプレ
ール１４が昇降可能に設けられている。かかるクランプ
レール１４は周知のように、その上昇端位置において回
転テーブル１３上に搬入されるパレット５０を摺動可能
に案内するとともに、下降によりパレット５０を回転テ
ーブル１３上に位置決めクランプするようになっている
。

前記マシニングセンタ１０の前面側には、前記ベツド１
１に隣接してパレット交換装置２０の基台２１が設置さ
れている。基台２１上にはＸ軸方向に沿って同一構成の
左右一対のパレット支持台２２が設置され、これらパレ
ット支持台２２にパレット５０をＸ軸方向と直交する水
平方向（Ｘ軸方向）に案内支持する案内レール２３が昇
降可能に設けられている。また前記両パレット支持台２
２の間には、パレット５０を回転テーブル１３とパレッ
ト支持台２２との間で搬入出するパレット搬入出装置３
０が設けられている。

第２図および第３図において、前記各パレット支持台２
２上にはパレット５０を位置決めする一対のノックピン
２５が固設されている。またパレット支持台２２にはピ
ストンロッド２６を昇降可能に嵌装した一対の昇降用シ
リンダ２７が形成され、これらピストンロッド２６の上
端に前記案内レール２３が結合されている。かかるピス
トンシリンダ機構からなる昇降装置２日によって案内レ
ール２３は一定量昇降され、案内レール２３の上昇によ
りそれに支持されたパレット５０は前記パレット支持台
２２より持上げられてノックピン２５より離脱され、ま
た案内レール２３の下降によりパレット５０はパレット
支持台２２に支持されてノックピン２５に嵌合されるよ
うになっている。

前記パレット搬入出装置３０は、前記基台２１上に設置
された支持台３１と、この支持台３１にガイドローラを
介して前記案内レール２３と平行な方向に移動可能に案
内支持された移動部材３３と、この移動部材３３に固定
された搬送フック３８ならびに搬入出用シリンダ３９と
によって構成され、例えば実願昭６１−１４８４８１号
（パレット交換装置）に記載された構成を採り得るー。

しかして搬入出用シリンダ３９が作動されると、移動部
材３３および搬送フック３８は回転テーブル１３方向に
所定ストローク進退勤されるようになっている。

前記搬送フック３日の両側には、前記案内レール２３の
昇降によって持上げられるパレット５０に固設された係
合ブロック５１に離脱可能に係合する係合突起５２が形
成されている。すなわち、案内レール２３が下降した状
態においては、これに支持されたパレット５０の係合ブ
ロック５１が第３図に示すように係合突起５２より下方
に離脱し、逆に案内レール２３が上昇した状態において
は、これに支持されたパレット５０の係合ブロック５１
が第８図に示すように係合突起５２に係合されるように
なっている。

ここで前記搬送フック３８の高さ位置は、第６図に示す
ように、パレット５０がパレット支持台２２のノックピ
ン２５より離脱された状態において、パレット５０の係
合ブロック５１が搬送フック３８より下方に位置する関
係に定められており、これに伴い前記昇降装置２８の昇
降量は、その下降端においてパレット５０をノックピン
２５に係合でき、かつ上昇端において係合ブロック５１
を搬送フック３８に係合できるように設定されている。

第４図および第５図は前記パレット交換装置２０にパレ
ット５０を受渡しするためのスタッカクレーン６０を示
し、このスタッカクレーン６０は、パレット交換装置２
０の前面側に前記Ｘ軸方向に沿って敷設された地上レー
ル６１および天井レール６２と、これらレール６１．６
２に走行可能に装架された搬送台車６３と、搬送台車６
３に立設された鉛直レール７０に昇降可能に装架された
フォーク台６４と、このフォーク台６４に前記案内レー
ル２３と平行な前後方向に水平移動可能に装架された一
対のフォーク６５とによって構成されている。なお、図
中６６は搬送台車６３を走行駆動する走行用モータ、６
７はフォーク台６４を昇降駆動する昇降用モータ、６８
はフォーク６５を進退駆動するフォーク用モータをそれ
ぞれ示す。

また前記レール６１の両側には、第１図に示すように、
複数のパレット５０を収納するストッカー８０が立体的
に配設されている。このストッカー８０は上下２段式に
構成され、ストッカー８０にはパレット５０を位置決め
支持する保持台８１が複数設置されている。なお、第１
図中８３はパレット５０に対して工作物をローディング
、アンローディングするローディングステーションを、
８５は加工済の工作物を洗浄する洗浄ステーションを示
す。

上記した構成におけるパレット５０の交換および受渡し
動作について説明する。

回転テーブル１３に位置決めクランプされたパレット５
０上の工作物の加工が行われている間に、左側のパレッ
ト支持台２２に未加工の工作物を取付けたパレット５０
が準備され、このパレット５０は案内レール２３の下降
によりパレット搬入出装置３０の搬送フック３８より離
脱されてパレット支持台２２上に位置決め支持されてお
り、また右側のパレット支持台２２は加工済の工作物を
取付けたパレット５０を受入れるために空になっている
。

しかる状態で前記パレット５０上の工作物の加工が完了
すると、スライドテーブル１２が摺動され、第２図に示
すように回転テーブル１３上のクランプレール１４がパ
レット交換装置２０の右側のパレット支持台２２の案内
レール２３に整列する位置に位置決めされる。続いて移
動部材３３が回転テーブル１３側に所定量移動され、第
２図の２点鎖線で示すように、搬送フック３８が回転テ
ーブル１３上のパレット５０の係合ブロック５１に対応
する位置に位置決めされる。しかる後クランプレール１
４および右側案内レール２３がそれぞれ所定量上昇され
る。かかるクランプレール１４の上昇により、パレット
５０の係合ブロック５１が搬送フック３８に係合される
。その状態で搬入出用シリンダ３９が作動され、パレッ
ト５０をクランプレール１４上より右側案内レール２３
上に搬出する。その後案内レール２３が所定量下降され
、パレット５０はその係合ブロック５１が前記搬送フッ
ク３８より離脱されるとともに、パレット支持台２２上
に支持されてノックピン２５にて位置決めされる。

続いてスライドテーブル１２が一定量摺動されて回転テ
ーブル１３上のクランプレール１４が左側案内レール２
３に整列する位置に位置決めされる。同時にその案内レ
ール２３が第８図に示すように所定量上昇され、未加工
の工作物を取付けた案内レール２３上のパレット５ｏの
係合ブロック５１を搬送フック３８に係合させる。その
状態で搬入出用シリンダ３９が再び作動され、パレット
５０を左側案内レール２３上よりクランプレール１４上
に搬入する。しかる後クランプレール１４が下降されて
パレット５０を搬送フック３８より離脱させるとともに
、回転テーブル１３上に位置決めクランプする。その後
、移動部材３３が後退され、回転テーブル１３上の工作
物の加工が開始される。

前記移動部材３３が所定位置まで後退されると、パレッ
ト交換装置２０の右側のパレット支持台２２に対応する
位置に待機していたスタッカクレーン６０のフォーク６
５が前進され、フォーク６５を加工済の工作物を載置し
たパレット５０の下方に侵入させる。しかる状態でフォ
ーク台６４を所定量上昇させることにより、パレット５
０はフォーク６５に支持されてパレット支持台２２より
持上げられ、−ノックピン２５より離脱される。ここで
パレット５０の持上げ量は、パレット５０がノックピン
２５より離脱され、かつその係合ブロック５１が搬送フ
ック３８の下方に位置するに必要な量に設定されている
。次いでフォーク６５を引っ込めてパレット５０を係合
ブロック５１が搬送フック３８の下方を潜るようにして
フォーク台６４上方に移動させる。

続いてスタッカクレーン６０の搬送台車６３を水平方向
に移動制御するとともに、フォーク台６４を昇降制御し
、フォーク６５を次に取り出すべきパレット５０を収納
したストッカー８０に対応する位置に位置決めする。そ
の状態で前述したと同様にフォーク６５を前進させてス
トッカー保持台８１に保持されているパレット５ｏの下
方に侵入させ、しかる状態でフォーク台６４を所定量上
昇させると、フォーク６５にパレット５０が支持されて
ストッカー保持台８１より離間される。次いでフォーク
６５を引っ込めてパレット５０をストッカー８０内より
取り出してフォーク台６４上方に移動させ、搬送台車６
３を移動制御してフォーク６５をパレット交換装置２０
の右側のバレット支持台２２に対応する位置に位置決め
する。同時にフォーク６５に支持されたパレット５０の
係合ブロック５１を搬送フック３８より僅かに下方に位
置する高さ位置にテーブル６４を昇降制御し、その状態
でフォーク６５を前進させてパレット５０をパレット支
持台２２の上方に搬入しく第６図の状態）、フォーク台
６４の下降によりパレット５０をパレット支持台２２に
支持させるとともに、位置決めビン２５にて位置決めす
る（第７図の状態）。以下、マシニングセンタ１０内の
パレット上工作物の加工が完了する毎に上記した動作を
繰り返す。

〈発明の効果〉 以上述べたように本発明は、搬送台車のフォークにより
パレットをパレット交換装置に搬入する場合に、パレッ
ト搬入出装置の搬送フックの下方位置よりパレットを搬
入するようにした構成であるので、パレットをパレット
支持台に支持させる場合に、フォークに支持されたパレ
ットの係合ブロックを、パレット搬入出装置の搬送フ・
ンクに係合させる必要がなく、従ってフォークによるパ
レットの位置精度が多少悪くても係合ブロックと搬送フ
ックとの干渉を生じない利点がある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はスタッカ
クレーンによるパレット受渡し装置の全体を示す平面図
、第２図はパレット交換装置を示す平面図、第３図は第
２図の■矢視図、第４図はスタッカクレーンを示す正面
図、第５図は第４図のＶ矢視図、第６図、第７図および
第８図はスタッカクレーンによるパレットの受渡し状態
を示す動作説明図である。 １０・・・マシニングセンタ、１２．１３・・・テーブ
ル、２０・・・パレット交換装置、２１・・・基台、２
２・・・パレット支持台、２５・・・ノックピン、３０
・・・パレット搬入出装置、３８・・・搬送フック、３
９・・・パレット搬入出用シリンダ、５０・・・パレッ
ト、５１・・・係合ブロック、６０・・・スタッカクレ
ーン、６３・・・搬送台車、６５・・・フォーク、８０
・・　・ストッカ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）マシニングセンタのテーブルに隣接して設置した
   パレット交換装置にパレットを受渡しするスタッカクレ
   ーンを設けたパレット受渡し装置にして、前記パレット
   交換装置は、パレットを位置決め支持する一対のパレッ
   ト支持台と、これらパレット支持台に位置決め支持され
   たパレットをそれぞれ所定量持上げて前記パレット支持
   台による位置決め支持を解除する昇降可能な案内レール
   と、前記一対のパレット支持台の間に配置され前記案内
   レールの上昇によりそれに支持されたパレットの係合ブ
   ロックに係合する搬送フックを前記案内レールに沿って
   移動可能に備えパレットを案内レールと前記テーブルと
   の間で搬入出するパレット搬入出装置とによって構成さ
   れ、また前記スタッカクレーンは、パレットを支持する
   昇降かつ進退可能なフォークと、このフォークをこれに
   支持されたパレットの係合ブロックが前記搬送フックよ
   り下方に位置した状態で水平方向に進退してパレットを
   前記パレット支持台上に移送する進退駆動装置と、この
   進退駆動装置によってパレットがパレット支持台上に移
   送された状態で前記フックを下降してパレットをパレッ
   ト支持台に位置決め支持させる昇降駆動装置とによって
   構成されてなるスタッカクレーンによるパレット受渡し
   装置。