JPWO2020157952A1 - パレット搬送装置、部品実装機、パレット搬送方法 - Google Patents

Abstract

テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転可能な回転テーブル６３と、テーブル回転軸Ａ６３から離間するフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能に回転テーブル６３に取り付けられた回転フック６５とが設けられている。そして、回転テーブル６３の回転を回転フック６５に伝達することで、回転フック６５に設けられた係合ローラー６５３によりパレットＰを搬送する。特に、回転フック６５は、回転テーブル６３とともにテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転しつつ、回転テーブル６３の回転方向と逆方向にフック回転軸Ａ６５を中心に回転テーブル６３に対して回転することで、係合ローラー６５３を引出方向Ｄｄに変位させる。そのため、係合ローラー６５３は、比較的直線に近い軌跡に沿って移動することとなる。こうして、パレットＰに係合する係合ローラー６５３を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットＰを搬送することが可能となっている。

Description

この発明は、部品が載置されたパレットを搬送する技術に関する。

従来、部品が載置されたパレットを収容するパレット収容部から所定の部品供給位置までパレットを搬送して、部品供給位置のパレットから取り出した部品を基板に実装する部品実装機が知られている。かかる部品実装機では、部品供給位置にパレットを搬送する必要があり、例えば特許文献１では、省スペース化等を目的として、パレットのフック部に係合する係合部材（突出部）を回転させることでパレットを搬送する機構が提案されている。

特許３８８４２７８号公報

このように上記の構成では、パレットに係合する係合部材の軌跡が円である。しかしながら、パレットをスムーズに搬送するという観点からは、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させることが好適となる。

この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することを可能とする技術の提供を目的とする。

本発明に係るパレット搬送装置は、基台と、主回転軸を中心に回転可能に基台に取り付けられた主回転体と、主回転軸を中心に基台に対して主回転体を回転させる駆動部と、主回転軸に平行であって主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に主回転体に取り付けられた副回転体と、基台に対する主回転体の回転を副回転体に伝達することで、主回転体に対して副回転体を主回転体の回転方向と逆方向に回転させる回転伝達部とを備え、 副回転体は、部品が載置されたパレットに係合可能な係合部材を副回転軸から離間した位置に有し、主回転体が主回転軸を中心に回転すると、副回転体は、主回転体とともに主回転軸を中心に基台に対して回転しつつ、主回転体の回転方向と逆方向に副回転軸を中心に主回転体に対して回転することで、係合部材を主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、係合部材に係合するパレットを搬送方向に搬送する。

本発明に係るパレット搬送方法は、主回転体の主回転軸に平行であって主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に主回転体に取り付けられた副回転体が有する係合部材を、部品が載置されたパレットに係合させる工程と、主回転軸を中心に主回転体を回転させるとともに、主回転体の回転を副回転体に伝達することで、主回転体に対して副回転体を主回転体の回転方向と逆方向に回転させる工程とを備え、副回転体の係合部材は、副回転軸から離間した位置に設けられ、主回転体が主回転軸を中心に回転すると、副回転体は、主回転体とともに主回転軸を中心に回転しつつ、主回転体の回転方向と逆方向に副回転軸を中心に主回転体に対して回転することで、係合部材を主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、係合部材に係合するパレットを搬送方向に搬送する。

このように構成された本発明（パレット搬送装置、パレット搬送方法）では、主回転軸を中心に回転可能な主回転体と、主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に主回転体に取り付けられた副回転体とが設けられ、主回転体の回転を副回転体に伝達することで、副回転体に設けられた係合部材によりパレットを搬送する。特に、副回転体は、主回転体とともに主回転軸を中心に回転しつつ、主回転体の回転方向と逆方向に副回転軸を中心に主回転体に対して回転することで、係合部材を主回転軸に直交する搬送方向に変位させる。そのため、係合部材は、比較的直線に近い軌跡に沿って移動することとなる。こうして、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することが可能となっている。

また、回転伝達部は、主回転軸を中心に主回転体が基台に対して回転する角度の２倍の角度で、副回転軸を中心に副回転体を主回転体に対して回転させるように、パレット搬送装置を構成しても良い。これによって、より直線に近い軌跡に沿って係合部材を移動させつつ、当該係合部材に係合するパレットを搬送することが可能となる。

また、パレットを収容するパレット収容部からパレットを引き出すパレット搬送装置において、副回転体の係合部材は、パレット収容部に収容されたパレットから離脱した状態から主回転体とともに主回転軸を中心に基台に対して回転することで、パレット収容部に収容されたパレットに係合する位置に移動し、回転伝達部は、係合部材がパレット収容部に収容されたパレットに係合するまでは、基台に対する主回転体の回転の副回転体への伝達を遮断することで、副回転体の主回転体に対する回転を制限し、係合部材がパレット収容部に収容されたパレットに係合すると、基台に対する主回転体の回転の副回転体への伝達を開始して主回転体に対して副回転体を回転させるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、副回転体の係合部材は、パレット収容部に収容されたパレットから離脱した状態から主回転体とともに回転することで、当該パレットに係合する位置に移動する。この際、係合部材がパレットに係合するまでは、主回転体に対する係合部材の回転が制限されており、係合部材にパレットが係合してから、主回転体に対する係合部材の回転が開始される。そのため、係合部材の搬送方向への変位を抑えた状態で係合部材をパレットに的確に係合させてから、係合部材の搬送方向への変位を開始してパレットを搬送方向に搬送することができる。

また、係合部材は、主回転軸に平行なローラー軸を中心に回転可能なローラーであるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、係合部材とパレットとの間に生じる摩擦によらず、係合部材をパレットにスムーズに係合させることができる。

なお、副回転体の具体的な構成は種々考えられる。例えば、副回転体は、副回転軸を中心に回転するアームを有し、副回転軸とは逆のアームの端部に係合部材を有するように、パレット搬送装置を構成しても良い。

また、２個の副回転体が主回転体に取り付けられ、２個の副回転体のうち、一方の副回転体の係合部材を選択的にパレットに係合させる状態と、他方の副回転体の係合部材を選択的にパレットに係合させる状態とを切り換える係合切換部をさらに備えるように、パレット搬送装置を構成しても良い。このように、２個の副回転体それぞれの係合部材を用いてパレットを搬送することで、パレットの搬送距離を長く確保することができる。

また、係合切換部は、一方の副回転体の係合部材をパレットに係合させた状態では他方の副回転体をパレットが搬送される搬送経路から退避させ、他方の副回転体の係合部材をパレットに係合させた状態では一方の副回転体を搬送経路から退避させるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、パレットの搬送に用いられない副回転体がパレットの搬送の妨害となるのを防止できる。

また、係合切換部は、一方の副回転体が取り付けられた一端部と他方の副回転体が取り付けられた他端部とを有する揺動部材と、一端部と他端部との間で揺動部材を揺動可能に支持する支持部材とを有し、揺動部材を揺動させることで一方の副回転体と他方の副回転体との間でパレットに係合する副回転体を切り換えるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、揺動部材を揺動させるといった簡単な操作で、パレットに係合する副回転体を切り換えることができる。

パレットを収容するパレット収容部から中継位置を経由して部品供給位置へ向かう、搬送方向に平行な引出方向にパレットを引き出すパレット搬送装置において、パレットは、前方係合箇所と、前方係合場所より引出方向の上流側に設けられた後方係合箇所とを有し、 一方の副回転体の係合部材が他方の副回転体の係合部材よりも引出方向の上流側に位置した状態で、一方の副回転体の係合部材をパレット収容部に収容されたパレットの前方係合箇所に係合させる動作と、一方の副回転体の係合部材が他方の副回転体の係合部材よりも引出方向の下流側まで少なくとも移動するまで主回転軸を中心に主回転体を第１方向へ回転させることで、一方の副回転体の係合部材に係合するパレットを引出方向に引っ張って中継位置まで搬送するとともに、中継位置に位置するパレットの後方係合箇所より引出方向の上流側に他方の副回転体の係合部材を位置させる動作と、他方の副回転体の係合部材を中継位置に搬送されたパレットの後方係合箇所に係合させる動作と、主回転軸を中心に主回転体を第１方向と逆の第２方向へ回転させることで、他方の副回転体の係合部材に係合するパレットを引出方向に押し出して部品供給位置まで搬送する動作とを順番に実行するように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、パレット収容部から中継位置まで一方の副回転体によってパレットを引っ張り出してから、中継位置から部品供給位置まで他方の副回転体によってパレットを押し出すことができる。これによって、パレットの搬送距離を長く確保することが可能となっている。

また、主回転軸に平行な方向からの平面視において、各動作を通じて一方の副回転体が通過する軌跡と他方の副回転体が通過する軌跡とが重複しないように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、一方の副回転体と他方の副回転体との衝突を防止しつつ、パレットをスムーズに搬送することができる。

また、主回転軸に平行な方向からの平面視において、一方の副回転体の副回転軸と、他方の副回転体の副回転軸とは、主回転軸に対して点対称に設けられているように、パレット搬送装置を構成しても良い。これによって、パレットの搬送距離を長く確保することが可能となっている。

本発明に係る部品実装機は、部品が載置されたパレットを収容するパレット収容部と、上記のパレット搬送装置と、パレット収容部から部品供給位置までパレット搬送装置により搬送されたパレットに載置された部品を基板に実装する実装ヘッドとを備える。したがって、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することが可能となっている。

本発明によれば、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することが可能となる。

本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図。 パレット搬送装置の構成を模式的に示す平面図。 図２のパレット搬送装置の構成を模式的に示す側面図。 上側センターギアと上側サイドギアとの関係を模式的に示す平面図。 プレート昇降機構の構成を模式的に示す側面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。

図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。図１および以下の図では、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向で構成されるＸＹＺ直交座標系を適宜示す。ここで、Ｘ方向およびＹ方向はそれぞれ水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。この部品実装機１では、基板搬送部２により搬入された基板Ｂに対して、ヘッドユニット３が部品供給部４、５により供給された部品を実装する。

部品実装機１では、Ｘ方向（基板搬送方向）へ基板Ｂを搬送する基板搬送部２が基台１１上に配置されている。基板搬送部２は、それぞれＸ方向に延設された２本のコンベア２１を有する。２本のコンベア２１は、Ｙ方向（幅方向）に基板Ｂの幅に応じた間隔を空けて並列に配置され、Ｘ方向の上流側から搬入された基板ＢをＸ方向の下流側へ搬送して、所定の実装作業位置（図１の基板Ｂの位置）で停止させる。なお、実装作業位置で停止した基板Ｂは、図示を省略する保持機構によって実装作業位置に固定される。さらに、２本のコンベア２１は、実装作業位置で部品が実装された基板Ｂを、実装作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。

ヘッドユニット３は、実装作業位置に固定された基板Ｂに対して、部品供給部４、５により供給される部品を移載する。ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数の実装ヘッド３１を有し、各実装ヘッド３１の下端に吸着ノズルが取り付けられている。そして、ヘッドユニット３は、コンベア２１の上方でＸ方向およびＹ方向へ移動することで、部品供給部４、５からの供給部品を吸着ノズルによりピックアップして実装作業位置の基板Ｂへ移載する。このようなヘッドユニット３の移動は、次のような駆動機構によって実行される。

つまり、基台１１上には、それぞれＹ方向に平行に設けられた一対のＹ軸固定レール３２と、Ｙ方向に平行に設けられたＹ軸ボールネジ３３と、Ｙ軸ボールネジ３３を回転させるＹ軸サーボモーター３４とが配置されている。一対のＹ軸固定レール３２上には、Ｘ方向に延設されたＸ軸ビーム３５が掛け渡されている。このＸ軸ビーム３５は、Ｙ軸固定レール３２によってＹ方向に移動可能に支持されており、Ｘ軸ビーム３５に取り付けられたナット３６がＹ軸ボールネジ３３に螺合している。このＸ軸ビーム３５には、Ｘ方向に平行に設けられたＸ軸レール（図示省略）と、Ｘ方向に平行に設けられたＸ軸ボールネジ３７と、Ｘ軸ボールネジ３７を回転させるＸ軸サーボモーター３８とが取り付けられている。そして、ヘッドユニット３がＸ軸ガイドによってＸ方向に移動可能に支持されており、ヘッドユニット３に取り付けられたナット（図示省略）がＸ軸ボールネジ３７に螺合している。

したがって、Ｙ軸サーボモーター３４がＹ軸ボールネジ３３を回転させると、Ｘ軸ビーム３５に伴ってヘッドユニット３がＹ方向に移動する。また、Ｘ軸サーボモーター３８がＸ軸ボールネジ３７を回転させると、ヘッドユニット３がＸ方向に移動する。こうして、ヘッドユニット３は、部品供給部４、５の上方位置と実装作業位置の上方位置との間を移動して、部品のピックアップおよび移載を実行する。

部品供給部４は、基板搬送部２の前側（Ｙ方向の一方側）に配置されている。部品供給部４は、複数のテープフィーダー４１をＸ方向に並べた構成を具備する。各テープフィーダー４１は、ＩＣ(Integrated Circuit)、トランジスターおよびコンデンサー等の比較的小型のチップ部品を所定間隔おきに収納したテープをリールから導出する構成を具備し、各テープフィーダー４１より間欠的に送り出される部品が、ヘッドユニット３によってピックアップされて、実装作業位置の基板Ｂへ移載される。

部品供給部５は、基板搬送部２の後側（Ｙ方向の他方側）に配置されている。図１に示す例では、２個の部品供給部５がＸ方向に並んでいる。ただし、これらは互いに共通する構成を具備して同様の動作を行うものであるので、以下では、基本的に１個の部品供給部５について説明を行う。

部品供給部５は、ＱＦＰ(Quad Flat Package)およびＢＧＡ(Ball Grid Array)等の比較的大型のパッケージ部品を供給する。具体的には、部品供給部５は、パレットＰを収納するパレット交換機５１と、パレット交換機５１と部品供給位置Ｌｓとの間でＹ方向にパレットＰを搬送するパレット搬送装置６とを有する。パレットＰには、トレイＴを介して部品が載置されており、このトレイＴには、複数のパッケージ部品が整列されている。パレットＰは、単一のあるいは複数のトレイＴを磁力等によって固定した状態で支持する。

パレット交換機５１は、特許第３８８４２７８号公報に記載のトレイ収納部と同様の構成を具備する。つまり、パレット交換機５１は、Ｚ方向に並ぶ複数のパレットＰを収納し、これら複数のパレットＰのうち、パレット搬送装置６に応じた高さに位置するパレットＰがパレット搬送装置６によってパレット交換機５１から搬出することが可能となる。そして、パレット交換機５１は、Ｚ方向に昇降することで、パレット搬送装置６に応じた高さに位置するパレットＰを切り換えて、パレット搬送装置６による搬出対象となるパレットＰを変更する。そして、パレット搬送装置６によりパレット交換機５１から部品供給位置ＬｓにまでパレットＰを搬送することで、部品供給が実行される。つまり、部品供給位置Ｌｓに搬送されたパレットＰ上の部品がヘッドユニット３によってピックアップされて、実装作業位置の基板Ｂへ移載される。

図２はパレット搬送装置の構成を模式的に示す平面図であり、図３は図２のパレット搬送装置の構成を模式的に示す側面図である。パレット搬送装置６を示すこれらの図および以下の図では、パレット搬送装置６の構成の一部が適宜省略されている。また、図２では、パレット搬送装置６の他にパレットＰが合わせて示されており、図３ではパレット搬送装置６の異なる２通りの状態（「一方上昇」および「他方上昇」）が示されている。

ちなみに、以下の説明では、対象物の回転を説明するにあたり、「自転」および「公転」といった文言を適宜用いる。ここで、「自転」とは、対象物が当該対象物に重なる回転軸を中心に回転する動作を示し、「公転」とは、対象物が当該対象物から離間した回転軸を中心に回転する動作を示す。

パレット搬送装置６は、上方へ開口する箱型の筐体６１と、筐体６１の底板６１１の上側に配置された回転テーブル６３と、回転テーブル６３の上側に配置された２個の回転フック６５とを備える。回転テーブル６３は、底板６１１に対して回転可能な状態で底板６１１に取り付けられ、２個の回転フック６５のそれぞれは、回転テーブル６３に対して回転可能な状態で回転テーブル６３に取り付けられている。そして、パレット搬送装置６は、回転テーブル６３の回転に連動させて回転フック６５を回転させることで、回転フック６５に係合するパレットＰをＹ方向に平行に搬送する。

回転テーブル６３は、Ｚ方向に平行なテーブル回転軸Ａ６３を中心とした円板形状を有するプーリーである。この回転テーブル６３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に筐体６１の底板６１１に対して回転（自転）することができる。

各回転フック６５は、配置を除いて同一の構成を具備しており、回転テーブル６３に回転可能に取り付けられた円板６５１と、円板６５１から側方へ延設されたアーム６５２と、アーム６５２の先端部に取り付けられた係合ローラー６５３とを有する。円板６５１は、Ｚ方向に平行なフック回転軸Ａ６５を中心に配置され、フック回転軸Ａ６５を中心に回転テーブル６３に対して回転（自転）可能である。係合ローラー６５３は、円板６５１に対して逆側のアーム６５２の端部に取り付けられ、Ｚ方向に平行なローラー回転軸Ａ６５３を中心にアーム６５２対して回転（自転）することができる。

回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３と、回転フック６５のフック回転軸Ａ６５とは、距離Ｒａを空けて互いに離間している。したがって、回転テーブル６３がテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転（自転）すると、回転フック６５のフック回転軸Ａ６５は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として、半径Ｒａの円軌道に沿って回転（公転）する。また、回転フック６５（換言すれば、円板６５１）のフック回転軸Ａ６５と、係合ローラー６５３のローラー回転軸Ａ６５３とは、距離Ｒｂを空けて互いに離間している。したがって、回転フック６５（換言すれば、円板６５１）がフック回転軸Ａ６５を中心に回転（自転）すると、係合ローラー６５３のローラー回転軸Ａ６５３は、フック回転軸Ａ６５を中心として、半径Ｒｂの円軌道に沿って回転（公転）する。つまり、回転テーブル６３および回転フック６５の回転に伴って、係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心とする回転軌道（公転軌道）と、フック回転軸Ａ６５を中心とする回転軌道（公転軌道）とを合成した軌道に沿って移動する。なお、Ｚ方向からの平面視において、２個の回転フック６５それぞれのフック回転軸Ａ６５は、回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３に対して点対称に位置する。

さらに、パレット搬送装置６は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３を回転させるテーブル駆動機構６７と、回転テーブル６３の回転を２個の回転フック６５に伝達する回転伝達機構７とを備える。

テーブル駆動機構６７は、回転テーブル６３の周縁に巻き掛けられた無端ベルト６７１と、無端ベルト６７１に外側から接触することで回転テーブル６３への無端ベルト６７１の巻き掛け角度を確保する一対のローラー６７２と、無端ベルト６７１を駆動するモーター６７３とを有する。モーター６７３は、無端ベルト６７１を循環させることで、無端ベルト６７１の内側に接する回転テーブル６３を、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転させる。

回転伝達機構７は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として回転テーブル６３上に配置されたセンタープーリー７１を有する。このセンタープーリー７１は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転可能に回転テーブル６３に取り付けられている。さらに、回転伝達機構７は、回転フック６５のフック回転軸Ａ６５を中心に配置されたフックプーリー７２を有する。このフックプーリー７２は、回転フック６５の下側に配置され、回転テーブル６３に回転可能に取り付けられている。つまり、フックプーリー７２は、回転テーブル６３に対してフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能である。

また、回転伝達機構７は、回転フック６５とフックプーリー７２とを接続する円柱形のリンクバー７３を有する。リンクバー７３はフック回転軸Ａ６５を中心にＺ方向に平行に設けられ、リンクバー７３の上端に回転フック６５の円板６５１が固定されている。リンクバー７３の下端は、フックプーリー７２の中央で開口する嵌入孔にＺ方向から嵌入しており、リンクバー７３とフックプーリー７２とは、フック回転軸Ａ６５を中心とする回転方向に互いに固定される一方、Ｚ方向において互いに移動可能である。かかる構成は、例えばＺ方向に平行に延設されたキーとキー溝によって実現できる。このようなフックプーリー７２およびリンクバー７３は、２個の回転フック６５のそれぞれに対応して設けられている。

また、回転伝達機構７は、センタープーリー７１とフックプーリー７２との間に配置されたプーリー７４と、センタープーリー７１の側方に配置されたプーリー７５と、センタープーリー７１、フックプーリー７２、プーリー７４およびプーリー７５に掛け渡された無端ベルト７６と、回転テーブル６３上に有する。無端ベルト７６の内側と外側のうち、センタープーリー７１とフックプーリー７２とは、無端ベルト７６の同じ側（内側）に接触する。

さらに、回転伝達機構７は、回転テーブル６３の回転から独立してセンタープーリー７１を筐体６１の底板６１１に対して静止させる状態と、回転テーブル６３と一体的にセンタープーリー７１を回転させる状態とを切り換える伝達切換部７８を有する。伝達切換部７８の構成の詳細は後述することとし、ここでは、各状態における回転伝達機構７の動作について説明する。

センタープーリー７１が底板６１１に対して静止する状態では、図２に示すように、回転テーブル６３が底板６１１に対して回転方向Ｄａに回転すると、センタープーリー７１は、回転テーブル６３に対して回転方向Ｄａとは逆の回転方向Ｄｂに相対的に回転することとなる。回転テーブル６３に対するセンタープーリー７１の回転方向Ｄｂへの回転はフックプーリー７２に伝達され、フックプーリー７２を回転方向Ｄｂに回転させる。センタープーリー７１の径はフックプーリー７２の径の２倍であり、増速比は２倍であるため、回転フック６５の角速度は回転テーブル６３の角速度の２倍となる。つまり、図２に示すように、回転テーブル６３が回転方向Ｄａに角度αだけ回転すると、回転フック６５は回転方向Ｄｂに角度β（＝２×α）だけ回転する。

ここで、図２の平面視に示すように、回転テーブル６３の回転角度αは、テーブル回転軸Ａ６３を通りＹ方向に平行な絶対基準軸Ｃａ（つまり、底板６１１に固定された基準軸）に対する回転テーブル６３の回転角度として表記され、回転テーブル６３の回転角度αが０°において各回転フック６５のフック回転軸Ａ６５が絶対基準軸Ｃａ上に位置するものとする。回転フック６５の回転角度βは、絶対基準軸Ｃａに対して角度α傾いた相対基準軸Ｃｒ（つまり、回転テーブル６３に固定された基準軸）に対する回転フック６５の回転角度として表記され、具体的には、フック回転軸Ａ６５とローラー回転軸Ａ６５３とを通る直線と相対基準軸Ｃｒとの間の角度が、回転フック６５の回転角度βに相当する。なお、回転テーブル６３の回転角度αが０°の状態において、回転フック６５の回転角度βは０°であり、係合ローラー６５３はフック回転軸Ａ６５に対してテーブル回転軸Ａ６３の逆側（回転テーブル６３の径方向の外側）に位置する。以下の図においても、回転角度α、βの表記は同様である。

かかる構成では、回転フック６５の係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向の逆方向に回転する（連動動作）。なお、回転テーブル６３の回転は、２個の回転フック６５のそれぞれに同様に伝達され、２個の回転フック６５それぞれの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３に対して点対称の関係を維持しつつ移動する。

以上がセンタープーリー７１の静止状態で実行される動作である。一方、回転テーブル６３と一体的にセンタープーリー７１が底板６１１に対して回転する状態では、動作が異なる。この場合、回転テーブル６３に対してセンタープーリー７１が相対的に静止するため、センタープーリー７１による回転テーブル６３から回転フック６５への動力伝達は遮断される。したがって、回転フック６５は、フック回転軸Ａ６５を中心とする回転方向において回転テーブル６３に対して静止した状態で、テーブル回転軸Ａ６３を中心として回転テーブル６３とともに底板６１１に対して回転する。したがって、２個の回転フック６５の相対基準軸Ｃｒに対する回転角度が０°のまま、２個の回転フック６５それぞれの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３と一体的にテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転する（非連動動作）。

続いては、回転伝達機構７が有する伝達切換部７８について説明する。この伝達切換部７８は、筐体６１の底板６１１と回転テーブル６３との間に配置された、上側センターギア７８１、下側センターギア７８２、上側サイドギア７８３および下側サイドギア７８４を有する。上側センターギア７８１は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に配置され、テーブル回転軸Ａ６３を中心として回転可能に回転テーブル６３に取り付けられている。上側センターギア７８１とセンタープーリー７１は相互に固定されており、底板６１１に対する回転および静止を一体的に行う。下側センターギア７８２は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として上側センターギア７８１と底板６１１との間に配置されている。この下側センターギア７８２は、底板６１１に固定されており、上側センターギア７８１からは離間・独立している。

上側サイドギア７８３および下側サイドギア７８４（以下、「サイドギア７８３、７８４」と適宜称する）は、Ｚ方向に平行なギア回転軸Ａ７８を中心として上下に積層され、上側センターギア７８１および下側センターギア７８２の側方に配置されている。上側サイドギア７８３は上側センターギア７８１に側方から接触し、下側サイドギア７８４は下側センターギア７８２に側方から接触する。これらサイドギア７８３、７８４は、相互に固定された状態でギア回転軸Ａ７８を中心として回転可能に回転テーブル６３取り付けられており、一体的に動作する。なお、サイドギア７８３、７８４は、底板６１１からは離間・独立している。

回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３と、サイドギア７８３、７８４のギア回転軸Ａ７８とは、距離Ｒｃを空けて互いに離間している。したがって、回転テーブル６３がテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転（自転）すると、サイドギア７８３、７８４のギア回転軸Ａ７８は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として、半径Ｒｃの円軌道に沿って回転（公転）し、サイドギア７８３、７８４は、上側センターギア７８１および下側センターギア７８２に接触しつつ、これらのギア７８１、７８２の周囲を回転（公転）する。この際、下側サイドギア７８４は、底板６１１に固定された下側センターギア７８２に常時係合している。そのため、サイドギア７８３、７８４は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に底板６１１に対して回転しつつ、ギア回転軸Ａ７８を中心とする回転方向においては、底板６１１に対して静止する（換言すれば、回転テーブル６３に対しては回転する）。一方、上側サイドギア７８３と上側センターギア７８１とは常時係合するわけではない。そのため、これらの位置関係に応じて、上側センターギア７８１の動作は、サイドギア７８３、７８４の動作から独立する場合と、従属する場合とある。この点について、図４を用いて説明する。

図４は上側センターギアと上側サイドギアとの関係を模式的に示す平面図である。図４に示すように、上側サイドギア７８３は、角度範囲７８３ａにおいて歯を有する一方、角度範囲７８３ｂにおいて歯を有さない間欠ギアある。また、上側センターギア７８１は、角度範囲７８１ａにおいて歯を有する一方、角度範囲７８１ｂにおいて歯を有さない間欠ギアである。上述のとおり、上側サイドギア７８３は、回転テーブル６３の回転に伴って、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転しつつ、ギア回転軸Ａ７８を中心とする回転方向に静止する。その結果、上側サイドギア７８３と上側センターギア７８１とが角度範囲７８３ｂ、７８１ｂで接触して互いに係合しない非係合状態と、上側サイドギア７８３と上側センターギア７８１とが角度範囲７８３ａ、７８１ａで接触して互いに係合する係合状態とが存在する。

そして、係合状態では、上側センターギア７８１は、底板６１１に固定された下側センターギア７８２にサイドギア７８３、７８４を介して接続される。そのため、上側センターギア７８１は、底板６１１に対して静止し、上側センターギア７８１に固定されたセンタープーリー７１も底板６１１に対して静止する。その結果、各回転フック６５の係合ローラー６５３は上述の連動動作を実行する。

一方、非係合状態では、上側センターギア７８１は上側サイドギア７８３から独立する。また、上側サイドギア７８３の半月形状の凹凸がかみ合う間は、センターギア７８１の回転が阻害されるため、センターギア７８１はサイドギア７８３に対して静止する。そのため、上側センターギア７８１は、回転テーブル６３と一体的に回転し、上側センターギア７８１に固定されたセンタープーリー７１も回転テーブル６３と一体的に回転する。その結果、各回転フック６５の係合ローラー６５３は上述の非連動動作を実行する。

ちなみに、パレット搬送装置６では、２個の回転フック６５が設けられている。これに対して、パレット搬送装置６は、２個の回転フック６５のうち、一方をパレットＰに係合させ、他方をパレットＰから離脱させる係合切換機構８を備える（図３）。つまり、各回転フック６５は、係合位置Ｈｅおよび係合位置Ｈｅよりも低い離脱位置Ｈｄの間で昇降することで、係合位置Ｈｅおよび離脱位置Ｈｄのいずれかに選択的に位置することができる。そして、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５の係合ローラー６５３がパレットＰに係合する一方、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５の係合ローラー６５３はパレットＰから離脱する。特に、係合切換機構８は、２個の回転フック６５のうち、一方が係合位置Ｈｅに位置すると、他方が離脱位置Ｈｄに位置し、一方が離脱位置Ｈｄに位置すると他方が係合位置Ｈｅに位置するように、パレットＰに係合する回転フック６５を切り換える。

この係合切換機構８は、回転テーブル６３の上方にテーブル回転軸Ａ６３を中心に配置された円形の支持テーブル８１を有する。支持テーブル８１は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３と一体的に回転する。上述のセンタープーリー７１、フックプーリー７２、プーリー７４およびプーリー７５は、支持テーブル８１と回転テーブル６３の間に配置される一方、各回転フック６５は、支持テーブル８１の上側に配置される。リンクバー７３は、支持テーブル８１に設けられた貫通孔を介して支持テーブル８１をＺ方向に貫通する。

また、係合切換機構８は、回転フック６５と支持テーブル８１との間で、フック回転軸Ａ６５を中心に配置された昇降ブラケット８２を有する。この昇降ブラケット８２の中央には貫通孔が設けられ、リンクバー７３が、この貫通孔を介して昇降ブラケット８２をＺ方向に貫通する。昇降ブラケット８２は、リンクバー７３に沿って昇降可能であるとともに、リンクバー７３に対してフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能である。この昇降ブラケット８２は、２個の回転フック６５のそれぞれに対して設けられており、対応する回転フック６５を下方から支持する。

さらに、係合切換機構８は、Ｚ方向からの平面視において回転テーブル６３の中央に設けられたサポーター８３と、サポーター８３によって揺動可能に支持された揺動バー８４とを有する。そして、２個の昇降ブラケット８２のうち、一方に揺動バー８４の一端が係合し、他方に揺動バー８４の他端が係合する。揺動バー８４の揺動軸Ａ８４は、水平方向に平行であり、揺動バー８４の両端（一端および他端）の中央に位置する。そして、サポーター８３は、この揺動軸Ａ８４を中心に揺動可能に揺動バー８４を支持する。したがって、２個の昇降ブラケット８２は、揺動バー８４の揺動に伴ってシーソーのように昇降する。

また、係合切換機構８は、Ｚ方向に昇降可能な昇降プレート８５を有し、２個の昇降ブラケット８２のうち、一方の昇降ブラケット８２に昇降プレート８５が係合する。図２に示すように、この昇降プレート８５は、テーブル回転軸Ａ６３を中心とする回転方向において、回転テーブル６３の移動に伴う昇降ブラケット８２の可動範囲を含むように設けられている。昇降プレート８５が上昇すると、一方の昇降ブラケット８２が上昇して、一方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が係合位置Ｈｅに位置するとともに、他方の昇降ブラケット８２が下降して、他方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が離脱位置Ｈｄに位置する。また、昇降プレート８５が下降すると、一方の昇降ブラケット８２が下降して、一方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が離脱位置Ｈｄに位置するとともに、他方の昇降ブラケット８２が上昇して、他方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が係合位置Ｈｅに位置する。

この係合切換機構８は、昇降プレート８５を昇降させるプレート昇降機構８６を有する。図５はプレート昇降機構の構成を模式的に示す側面図である。プレート昇降機構８６は、それぞれＬ字型をした一対の揺動ブラケット８６１を有する。各揺動ブラケット８６１は、水平方向に平行な揺動軸Ａ８６１を中心に揺動可能に、底板６１１から立設されたサポーター６１２により支持されている。この揺動ブラケット８６１は、揺動軸Ａ８６１から延設された延設部８６１ａと、当該延設部８６１ａに直交しつつ揺動軸Ａ８６１から延設された延設部８６１ｂとを有する。そして、各揺動ブラケット８６１の延設部８６１ａの先端が昇降プレート８５に係合する。さらに、係合切換機構８は、水平に延設された水平リンク８６２と、水平リンク８６２を水平方向に駆動するアクチュエーター８６３とを有し、各揺動ブラケット８６１の延設部８６１ｂの先端が水平リンク８６２に係合する。したがって、アクチュエーター８６３により水平リンク８６２を水平方向に移動させることで、揺動ブラケット８６１を揺動させて、昇降プレート８５を昇降させることができる。

以上がパレット搬送装置６の機械的構成である。このパレット搬送装置６は、かかる機械的構成を制御するためにコントローラー９を備える。このコントローラー９は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等を有するプロセッサーであり、モーター６７３およびアクチュエーター８６３に指令を与えることで、以下の動作を実行する。

図６Ａ〜図６Ｇは図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図である。このパレット引出動作では、パレット交換機５１内に支持されるパレットＰの位置（引出開始位置Ｌｄ）から部品供給位置ＬｓまでＹ方向に平行な引出方向ＤｄにパレットＰが引き出される。なお、パレット搬送装置６は、平面視において引出開始位置Ｌｄと部品供給位置Ｌｓとの間に配置され、パレット引出動作では、パレットＰがパレット搬送装置６の上方を通過するが、これらの図では、パレットＰを透過してパレット搬送装置６の構成を適宜示す。また、これらの図では、２個の回転フック６５を区別するために異なる符号６５Ａ、６５Ｂを付するとともに、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５に濃いドットハッチングを付し、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５にこれより薄いドットハッチングを付する。図６Ａ〜図６Ｄの状態では、回転フック６５Ａが係合位置Ｈｅに位置するとともに回転フック６５Ｂが離脱位置Ｈｄに位置し、図６Ｅ〜図６Ｆの状態では、回転フック６５Ａが離脱位置Ｈｄに位置するとともに回転フック６５Ｂが係合位置Ｈｅに位置する。

これらの図に示すように、パレットＰは、平面視で長方形を有して上方に開口するハウジングＰｈと、引出方向Ｄｄの両側でハウジングＰｈの外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂに取り付けられた２個の係合突起Ｐｅとを有し、ハウジングＰｈ内にトレイＴが載置される。ハウジングＰｈは、引出方向Ｄｄに直交する２個の外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂを有し、外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂのうち外壁Ｐｈｆは引出方向Ｄｄの下流側に設けられ、外壁Ｐｈｂは引出方向Ｄｄの上流側に設けられている。各係合突起Ｐｅは、引出方向ＤｄにおけるパレットＰの外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂに取り付けられたブラケットＰｂと、ブラケットＰｂから引出方向Ｄｄに直交する方向に突出したフランジＰｆとを有する。２個の係合突起Ｐｅのうち、引出方向Ｄｄの下流側（矢印側）の係合突起ＰｅのブラケットＰｂは、ハウジングＰｈの外壁Ｐｈｆから引出方向Ｄｄの下流側に突出し、引出方向Ｄｄの上流側（矢印の逆側）の係合突起ＰｅのブラケットＰｂはハウジングＰｈの外壁Ｐｈｂから引出方向Ｄｄの上流側に突出する。また、引出方向Ｄｄの下流側の係合突起Ｐｅと上流側の係合突起Ｐｅとでは、ブラケットＰｂからフランジＰｆが突出する方向が逆になっている。平面視において、これら係合突起Ｐｅは、パレットＰの重心に対して点対称に配置されている。

図６Ａの「α＝−１０°」の欄に示すようにパレット引き出し動作では、回転テーブル６３の回転方向Ｄａへの回転角度αが−１０°であって、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が回転方向Ｄａの逆側に係合突起Ｐｅから離脱している状態から、回転テーブル６３の回転方向Ｄａへの回転が開始される。そして、図６Ａの「α＝０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが０°になると、回転フック６５Ａ、６５Ｂのうち、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの上流側の回転フック６５Ａが係合位置Ｈｅに位置して、引出開始位置ＬｄのパレットＰに係合する。具体的には、回転フック６５Ａがその係合ローラー６５３をそのフック回転軸Ａ６５より引出方向Ｄｄの上流側へ向けた状態で、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が、パレットＰの下流側の係合突起Ｐｅに係合する。この際、回転フック６５Ｂは、その係合ローラー６５３をそのフック回転軸Ａ６５より引出方向Ｄｄの下流側に向けつつ、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側で離脱位置Ｈｄに位置する。なお、回転角度αが−１０°から０°の範囲では、上述の非係合状態が実現されている。そのため、回転フック６５Ａ、６５Ｂは、フック回転軸Ａ６５とローラー回転軸Ａ６５３とを通る直線が回転テーブル６３の径方向に一致する（換言すれば、テーブル回転軸Ａ６３を通る）状態を維持しつつ、テーブル回転軸Ａ６３を中心とする円軌道に沿って係合ローラー６５３を移動させる。

図６Ｂの「α＝０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが０°となると、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が、引出開始位置Ｌｄに位置するパレットＰの外壁Ｐｈｆの係合突起Ｐｅに係合するとともに、上述の係合状態が開始される。しがたって、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は連動動作を開始する。具体的には、図６Ｂの「α＝３０°」の欄に示すように、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転する。その結果、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は引出方向Ｄｄの下流側へ変位して、当該係合ローラー６５３に係合するパレットＰを引出開始位置Ｌｄから引出方向Ｄｄの下流側へ引っ張る。

図６Ｂに示すように、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３の連動動作に並行して、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ｂも連動動作を実行する。具体的には、図６Ｂの「α＝３０°」の欄に示すように、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転する。その結果、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は引出方向Ｄｄの上流側へ変位する。

図６Ｂ〜図６Ｄから判るように、回転テーブル６３の回転角度αが０°から１５０°へ変化するに伴って、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３は連動動作を実行する。つまり、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転することで、引出方向Ｄｄの下流側へ変位して、パレットＰを引出方向Ｄｄの下流側へ引っ張る。これに並行して、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転することで、引出方向Ｄｄの上流側へ変位する。

図６Ｃの「α＝９０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが９０°となるタイミングで、引出方向Ｄｄの下流側へ移動する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３と、引出方向Ｄｄの上流側へ移動する回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３とが、相互に最近接しつつ引出方向Ｄｄにすれ違う。なお、フック回転軸Ａ６５とローラー回転軸Ａ６５３とを通る直線上におけるフック回転軸Ａ６５と係合ローラー６５３の先端との距離をフック長ｌ６５と定義すると、回転フック６５Ａのフック長ｌ６５と、回転フック６５Ｂのフック長ｌ６５との和よりも、回転フック６５Ａのフック回転軸Ａ６５と回転フック６５Ｂのフック回転軸Ａ６５との距離ｌａが長い。したがって、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３が最近接した状態においてこれらが衝突するのが防止されている。

また、回転テーブル６３の回転角度αが９０°未満の範囲では、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの上流側を移動し、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側を移動する。一方、回転テーブル６３の回転角度αが９０°より大きい範囲では、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側を移動し、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側を移動する。このように、回転角度αが９０°となるタイミングの前後で、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３と回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３との位置関係が逆転する。

さらに、図６Ｃの「α＝９０°」の欄と図６Ｄの「α＝１５０°」の欄との比較から判るように、回転テーブル６３の回転に伴って回転フック６５ＢとパレットＰとの相対的な位置関係が変化した結果、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３が、引出方向ＤｄにおいてパレットＰのハウジングＰｈの下流側から上流側へ移動する。この際、回転テーブル６３の回転角度αが変化するのに伴ってパレットＰが搬送される搬送経路（換言すれば、パレットＰの通過範囲）よりも、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は低い。つまり、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３の回転に伴って、パレットＰの下方を引出方向Ｄｄの下流側から上流側へと通過する。

図６Ｄの「α＝１５０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが１５０°となったタイミングで、パレットＰは中継位置Ｌｍに到達する。この中継位置Ｌｍは、引出方向Ｄｄにおいて引出開始位置Ｌｄと部品供給位置Ｌｓとの中間に位置する。ここの例では、平面視において、中継位置ＬｍのパレットＰの重心は、回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３に一致する。また、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、中継位置Ｌｍに位置するパレットＰのハウジングＰｈの外壁Ｐｈｂと、外壁Ｐｈｂに取り付けられた係合突起ＰｅのフランジＰｆとの隙間に下方から対向する。

図６Ｄおよび図６Ｅそれぞれの「α＝１５０°」の欄の比較から判るように、回転フック６５Ａが係合位置Ｈｅに位置するとともに回転フック６５Ｂが離脱位置Ｈｄに位置する状態（図６Ｄの「α＝１５０°」の欄）から、回転フック６５Ａが離脱位置Ｈｄに位置するとともに回転フック６５Ｂが係合位置Ｈｅに位置する状態（図６Ｅの「α＝１５０°」の欄）へ、回転フック６５Ａ、６５Ｂの昇降状態が切り換わる。かかる昇降状態の切換は、上述のように係合切換機構８によって実行される。これによって、回転フック６５Ａは、パレットＰの係合突起Ｐｅから下方へ離脱し、回転フック６５Ｂは、パレットＰの外壁Ｐｈｂと係合突起ＰｅのフランジＰｆとの間に嵌って、パレットＰの外壁Ｐｈｂに係合する。

さらに、回転テーブル６３の回転方向が回転方向Ｄａから回転方向Ｄｂへと反転する。その結果、図６Ｅ〜図６Ｇに示すように、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３の回転角度αが１５０°から０°に変化するのに応じて、図６Ｂ〜図６Ｄに示した動作と逆の動作を実行する。つまり、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３が回転方向Ｄａに回転するのに伴って移動した軌跡を、回転テーブル６３が回転方向Ｄｂに回転するのに伴って逆行する。

ただし、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３がパレットＰの外壁Ｐｈｂに係合している。そのため、パレット搬送装置６は、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３によって、パレットＰの外壁Ｐｈｂを引出方向Ｄｄの下流側へ押し出す。これによって、パレットＰは、中継位置Ｌｍから部品供給位置Ｌｓへと引出方向Ｄｄへ搬送される。

また、回転テーブル６３の回転に伴って回転フック６５ＡとパレットＰとの相対的な位置関係が変化した結果、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が、引出方向ＤｄにおいてパレットＰのハウジングＰｈの下流側から上流側へ移動する。この際、回転テーブル６３の回転角度αが変化するのに伴ってパレットＰが搬送される搬送経路（換言すれば、パレットＰの通過範囲）よりも、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は低い。つまり、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３の回転に伴って、パレットＰの下方を引出方向Ｄｄの下流側から上流側へと通過する。

以上に説明したように、本実施形態に係るパレット搬送装置６では、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転可能な回転テーブル６３と、テーブル回転軸Ａ６３から離間するフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能に回転テーブル６３に取り付けられた回転フック６５とが設けられている。そして、回転テーブル６３の回転を回転フック６５に伝達することで、回転フック６５に設けられた係合ローラー６５３によりパレットＰを搬送する。特に、回転フック６５は、回転テーブル６３とともにテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転しつつ、回転テーブル６３の回転方向と逆方向にフック回転軸Ａ６５を中心に回転テーブル６３に対して回転することで、係合ローラー６５３を引出方向Ｄｄに変位させる。そのため、係合ローラー６５３は、比較的直線に近い軌跡に沿って移動することとなる。こうして、パレットＰに係合する係合ローラー６５３を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットＰを搬送することが可能となっている。

さらに、パレットＰの高速搬送が可能となるとともに、パレット搬送装置６をコンパクトに構成することも可能となる。

また、このように直線に近い軌跡で係合ローラー６５３を移動させられることから、パレットＰの重心に近い位置に対して、引出方向Ｄｄから係合ローラー６５３を対向させつつ、パレットＰを搬送できる。よって、パレットＰの安定的な搬送が可能である。

特に、回転伝達機構７は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３が底板６１１に対して回転する角度の２倍の角度で、回転フック６５を回転テーブル６３に対して回転させる。これによって、より直線に近い軌跡に沿って係合ローラー６５３を移動させつつ、当該係合ローラー６５３に係合するパレットＰを搬送することが可能となる。

また、回転フック６５の係合ローラー６５３は、パレット交換機５１に収容されたパレットＰから離脱した状態（図６Ａの「α＝−１０°」の欄）から回転テーブル６３とともにテーブル回転軸Ａ６３を中心に底板６１１に対して回転することで、パレット交換機５１に収容されたパレットＰに係合する位置（角度α＝β＝０°）に移動する。また、回転伝達機構７は、係合ローラー６５３がパレット交換機５１に収容されたパレットＰに係合するまでは、底板６１１に対する回転テーブル６３の回転の回転フック６５への伝達を遮断することで、回転フック６５の回転テーブル６３に対する回転を制限する（図６Ａ）。そして、係合ローラー６５３がパレット交換機５１に収容されたパレットＰに係合すると、底板６１１に対する回転テーブル６３の回転の回転フック６５への伝達を開始して、回転テーブル６３に対して回転フック６５を回転させる。つまり、回転フック６５の係合ローラー６５３は、パレット交換機５１に収容されたパレットＰから離脱した状態から回転テーブル６３とともに回転することで、当該パレットＰに係合する位置に移動する。この際、係合ローラー６５３がパレットＰに係合するまでは、回転テーブル６３に対する係合ローラー６５３の回転が制限されており、係合ローラー６５３にパレットＰが係合してから、回転テーブル６３に対する係合ローラー６５３の回転が開始される。そのため、係合ローラー６５３の引出方向Ｄｄへの変位を抑えた状態で係合ローラー６５３をパレットＰに的確に係合させてから、係合ローラー６５３の引出方向Ｄｄへの変位を開始してパレットＰを引出方向Ｄｄに搬送することができる。

また、係合ローラー６５３は、ローラー回転軸Ａ６５３を中心に回転可能である。かかる構成では、係合ローラー６５３とパレットＰとの間に生じる摩擦によらず、係合ローラー６５３をパレットＰにスムーズに係合させることができる。

また、２個の回転フック６５Ａ、６５Ｂが回転テーブル６３に取り付けられている。そして、２個の回転フック６５Ａ、６５Ｂのうち、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３を選択的にパレットＰに係合させる状態と、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３を選択的にパレットＰに係合させる状態とを切り換える係合切換機構８が具備されている。このように、２個の回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３を用いてパレットＰを搬送することで、パレットＰの搬送距離を長く確保することができる。

また、係合切換機構８は、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３をパレットＰに係合させた状態では他方の回転フック６５ＢをパレットＰが搬送される搬送経路から下方に退避させ、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３をパレットＰに係合させた状態では一方の回転フック６５ＡをパレットＰの搬送経路から下方に退避させる。かかる構成では、パレットの搬送に用いられない回転フック６５がパレットＰの搬送の妨害となるのを防止できる。

また、係合切換機構８は、揺動バー８４の両端の間で揺動バー８４をサポーター８３により揺動可能に支持し、揺動バー８４の一端部に一方の回転フック６５Ａが取り付けられ、揺動バー８４の他端部に他方の回転フック６５Ｂが取り付けられている。そして、係合切換機構８は、揺動バー８４を揺動させることで一方の回転フック６５Ａと他方の回転フック６５Ｂとの間でパレットＰに係合する回転フック６５を切り換える。かかる構成では、揺動バー８４を揺動させるといった簡単な操作で、パレットＰに係合する回転フック６５を切り換えることができる。

また、パレット搬送装置６は、図６Ａ〜図６Ｇに示すように、回転テーブル６３を回転方向Ｄａに回転させてから回転方向Ｄｂに回転させるといったワンモーションによって、パレットＰを引出開始位置Ｌｄから部品供給位置Ｌｓへ搬送する。具体的には、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３よりも引出方向Ｄｄの上流側に位置した状態で、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３をパレット交換機５１に収容されたパレットＰの係合突起Ｐｅに係合させる（図６Ａ）。次に、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３よりも引出方向Ｄｄの下流側まで少なくとも移動するまでテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３を回転方向Ｄａへ回転させる（図６Ｂ〜図６Ｄ）。これによって、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３に係合するパレットＰを引出方向Ｄｄに引っ張って中継位置Ｌｍまで搬送するとともに、中継位置Ｌｍに位置するパレットＰの外壁Ｐｈｂより引出方向Ｄｄの上流側に他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３を位置させる（図６Ｄの「α＝１５０°」の欄）。そして、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３を中継位置Ｌｍに搬送されたパレットＰの外壁Ｐｈｂに係合させると（図６Ｅの「α＝１５０°」の欄）、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３を回転方向Ｄａと逆の回転方向Ｄｂへ回転させる（図６Ｅ〜図６Ｇ）。これによって、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３に係合するパレットＰを引出方向Ｄｄに押し出して部品供給位置Ｌｓまで搬送する。かかる構成では、パレット交換機５１から中継位置Ｌｍまで一方の回転フック６５ＡによってパレットＰを引っ張り出してから、中継位置Ｌｍから部品供給位置Ｌｓまで他方の回転フック６５ＢによってパレットＰを押し出すことができる。これによって、パレットＰの搬送距離を長く確保して、基板Ｂに近接して設けられた部品供給位置ＬｓまでパレットＰを搬送することが可能となっている。

また、テーブル回転軸Ａ６３に平行な方向からの平面視において、図６Ａ〜図６Ｂの動作を通じて一方の回転フック６５Ａが通過する軌跡と他方の回転フック６５Ｂが通過する軌跡とが重複しないように、構成されている。したがって、一方の回転フック６５Ａと他方の回転フック６５Ｂとの衝突を防止しつつ、パレットＰをスムーズに搬送することができる。

また、テーブル回転軸Ａ６３に平行な方向からの平面視において、一方の回転フック６５Ａのフック回転軸Ａ６５と、他方の回転フック６５Ｂのフック回転軸Ａ６５とは、テーブル回転軸Ａ６３に対して点対称に設けられている。これによって、パレットＰの搬送距離を長く確保することが可能となっている。

このように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、パレット交換機５１が本発明の「パレット収容部」の一例に相当し、パレットＰが本発明の「パレット」の一例に相当し、実装ヘッド３１が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、パレット搬送装置６が本発明の「パレット搬送装置」の一例に相当し、底板６１１が本発明の「基台」の一例に相当し、回転テーブル６３が本発明の「主回転体」の一例に相当し、テーブル回転軸Ａ６３が本発明の「主回転軸」の一例に相当し、テーブル駆動機構６７が本発明の「駆動部」の一例に相当し、回転フック６５が本発明の「副回転体」の一例に相当し、回転フック６５Ａが本発明の「一方の副回転体」の一例に相当し、回転フック６５Ｂが本発明の「他方の副回転体」の一例に相当し、フック回転軸Ａ６５が本発明の「副回転軸」の一例に相当し、回転伝達機構７が本発明の「回転伝達部」の一例に相当し、係合ローラー６５３が本発明の「係合部材」および「ローラー」の一例に相当し、ローラー回転軸Ａ６５３が本発明の「ローラー軸」の一例に相当し、アーム６５２が本発明の「アーム」の一例に相当し、係合切換機構８が本発明の「係合切換部」の一例に相当し、部品供給位置Ｌｓが本発明の「部品供給位置」の一例に相当し、中継位置Ｌｍが本発明の「中継位置」の一例に相当し、Ｙ方向が本発明の「搬送方向」の一例に相当し、引出方向Ｄｄが本発明の「引出方向」の一例に相当し、外壁Ｐｈｆに取り付けられた係合突起Ｐｅが本発明の「前方係合箇所」の一例に相当し、外壁Ｐｈｂが本発明の「後方係合箇所」の一例に相当し、回転方向Ｄａが本発明の「第１方向」の一例に相当し、回転方向Ｄｂが本発明の「第２方向」の一例に相当する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、回転テーブル６３の形状は円板形状に限られず、他の形状でも構わない。

また、回転テーブル６３における２個の回転フック６５の位置関係は、上記の点対称に限られず、これら回転フック６５を異なる位置関係で配置しても良い。

また、回転フック６５の個数は２個に限られず、１個あるいは３個以上でも構わない。さらに、回転フック６５の形状も適宜変更可能であり、回転フック６５は円形を有していても良い。

また、回転フック６５に具備する係合部材の具体的な構成は、係合ローラー６５３に限られず、回転自由度を有さない突起等でも良い。

また、ギアを用いて動力を伝達する機構を、プーリーを用いて動力を伝達する機構に変更したり、プーリーを用いて動力を伝達する機構を、ギアを用いて動力を伝達する機構に変更したりできる。

また、回転テーブル６３の角速度に対する回転フック６５の角速度の比（増速比）は２倍に限られず、例えば１．９〜２．１倍や、この範囲以外の値でも良い。

また、係合位置Ｈｅと離脱位置Ｈｄとの間で回転フック６５を昇降させる機構は、上記の係合切換機構８のようにシーソーを用いた機構に限られない。したがって、Ｚ方向にロッドを進退させるアクチュエーターのロッドに回転フック６５を取り付けて、このアクチュエーターによって回転フック６５を昇降させても良い。

また、図６Ａ〜図６Ｇの動作を逆に実行することで、部品供給位置Ｌｓからパレット交換機５１内の引出開始位置ＬｄにパレットＰを引き戻すことができる。

１…部品実装機
３１…実装ヘッド
５１…パレット交換機（パレット収容部）
６…パレット搬送装置
６１１…底板（基台）
６３…回転テーブル（主回転体）
６５…回転フック（副回転体）
６５Ａ…回転フック（一方の副回転体）
６５Ｂ…回転フック（他方の副回転体）
６５２…アーム
６５３…係合ローラー（係合部材、ローラー）
６７…テーブル駆動機構（駆動部）
７…回転伝達機構（回転伝達部）
８…係合切換機構（係合切換部）
Ａ６３…テーブル回転軸（主回転軸）
Ａ６５…フック回転軸（副回転軸）
Ａ６５３…ローラー回転軸（ローラー軸）
Ｄａ…回転方向（第１方向）
Ｄｂ…回転方向（第２方向）
Ｄｄ…引出方向
Ｌｍ…中継位置
Ｌｓ…部品供給位置
Ｐ…パレット
Ｐｅ…係合突起（前方係合箇所）
Ｐｈｂ…外壁（後方係合箇所）
Ｙ…Ｙ方向（搬送方向）

Claims (13)

1. 基台と、
   主回転軸を中心に回転可能に前記基台に取り付けられた主回転体と、
   前記主回転軸を中心に前記基台に対して前記主回転体を回転させる駆動部と、
   前記主回転軸に平行であって前記主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に前記主回転体に取り付けられた副回転体と、
   前記基台に対する前記主回転体の回転を前記副回転体に伝達することで、前記主回転体に対して前記副回転体を前記主回転体の回転方向と逆方向に回転させる回転伝達部と
   を備え、
   前記副回転体は、部品が載置されたパレットに係合可能な係合部材を前記副回転軸から離間した位置に有し、
   前記主回転体が前記主回転軸を中心に回転すると、前記副回転体は、前記主回転体とともに前記主回転軸を中心に前記基台に対して回転しつつ、前記主回転体の回転方向と逆方向に前記副回転軸を中心に前記主回転体に対して回転することで、前記係合部材を前記主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、前記係合部材に係合する前記パレットを前記搬送方向に搬送するパレット搬送装置。
2. 前記回転伝達部は、前記主回転軸を中心に前記主回転体が前記基台に対して回転する角度の２倍の角度で、前記副回転軸を中心に前記副回転体を前記主回転体に対して回転させる請求項１に記載のパレット搬送装置。
3. 前記パレットを収容するパレット収容部から前記パレットを引き出す請求項１または２に記載のパレット搬送装置であって、
   前記副回転体の前記係合部材は、前記パレット収容部に収容された前記パレットから離脱した状態から前記主回転体とともに前記主回転軸を中心に前記基台に対して回転することで、前記パレット収容部に収容された前記パレットに係合する位置に移動し、
   前記回転伝達部は、前記係合部材が前記パレット収容部に収容された前記パレットに係合するまでは、前記基台に対する前記主回転体の回転の前記副回転体への伝達を遮断することで、前記副回転体の前記主回転体に対する回転を制限し、前記係合部材が前記パレット収容部に収容された前記パレットに係合すると、前記基台に対する前記主回転体の回転の前記副回転体への伝達を開始して前記主回転体に対して前記副回転体を回転させるパレット搬送装置。
4. 前記係合部材は、前記主回転軸に平行なローラー軸を中心に回転可能なローラーである請求項１ないし３のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
5. 前記副回転体は、前記副回転軸を中心に回転するアームを有し、前記副回転軸とは逆の前記アームの端部に前記係合部材を有する請求項１ないし４のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
6. ２個の前記副回転体が前記主回転体に取り付けられ、
   前記２個の副回転体のうち、一方の副回転体の前記係合部材を選択的に前記パレットに係合させる状態と、他方の副回転体の前記係合部材を選択的に前記パレットに係合させる状態とを切り換える係合切換部をさらに備える請求項１ないし５のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
7. 前記係合切換部は、前記一方の副回転体の前記係合部材を前記パレットに係合させた状態では前記他方の副回転体を前記パレットが搬送される搬送経路から退避させ、前記他方の副回転体の前記係合部材を前記パレットに係合させた状態では前記一方の副回転体を前記搬送経路から退避させる請求項６に記載のパレット搬送装置。
8. 前記係合切換部は、前記一方の副回転体が取り付けられた一端部と前記他方の副回転体が取り付けられた他端部とを有する揺動部材と、前記一端部と前記他端部との間で前記揺動部材を揺動可能に支持する支持部材とを有し、前記揺動部材を揺動させることで前記一方の副回転体と前記他方の副回転体との間で前記パレットに係合する副回転体を切り換える請求項６または７に記載のパレット搬送装置。
9. 前記パレットを収容するパレット収容部から中継位置を経由して部品供給位置へ向かう、前記搬送方向に平行な引出方向に前記パレットを引き出す請求項６ないし８のいずれか一項に記載のパレット搬送装置であって、
   前記パレットは、前方係合箇所と、前記前方係合場所より前記引出方向の上流側に設けられた後方係合箇所とを有し、
   前記一方の副回転体の前記係合部材が前記他方の副回転体の前記係合部材よりも前記引出方向の上流側に位置した状態で、前記一方の副回転体の前記係合部材を前記パレット収容部に収容された前記パレットの前記前方係合箇所に係合させる動作と、
   前記一方の副回転体の前記係合部材が前記他方の副回転体の前記係合部材よりも前記引出方向の下流側まで少なくとも移動するまで前記主回転軸を中心に前記主回転体を第１方向へ回転させることで、前記一方の副回転体の前記係合部材に係合する前記パレットを前記引出方向に引っ張って前記中継位置まで搬送するとともに、前記中継位置に位置する前記パレットの前記後方係合箇所より前記引出方向の上流側に前記他方の副回転体の前記係合部材を位置させる動作と、
   前記他方の副回転体の前記係合部材を前記中継位置に搬送された前記パレットの前記後方係合箇所に係合させる動作と、
   前記主回転軸を中心に前記主回転体を前記第１方向と逆の第２方向へ回転させることで、前記他方の副回転体の前記係合部材に係合する前記パレットを前記引出方向に押し出して前記部品供給位置まで搬送する動作と
   を順番に実行するパレット搬送装置。
10. 前記主回転軸に平行な方向からの平面視において、前記各動作を通じて前記一方の副回転体が通過する軌跡と前記他方の副回転体が通過する軌跡とが重複しない請求項９に記載のパレット搬送装置。
11. 前記主回転軸に平行な方向からの平面視において、前記一方の副回転体の前記副回転軸と、前記他方の副回転体の前記副回転軸とは、前記主回転軸に対して点対称に設けられている請求項６ないし１０のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
12. 部品が載置されたパレットを収容するパレット収容部と、
    請求項１ないし１１のいずれか一項に記載のパレット搬送装置と、
    前記パレット収容部から部品供給位置まで前記パレット搬送装置により搬送された前記パレットに載置された前記部品を基板に実装する実装ヘッドと
    を備えた部品実装機。
13. 主回転体の主回転軸に平行であって前記主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に前記主回転体に取り付けられた副回転体が有する係合部材を、部品が載置されたパレットに係合させる工程と、
    前記主回転軸を中心に前記主回転体を回転させるとともに、前記主回転体の回転を前記副回転体に伝達することで、前記主回転体に対して前記副回転体を前記主回転体の回転方向と逆方向に回転させる工程と
    を備え、
    前記副回転体の前記係合部材は、前記副回転軸から離間した位置に設けられ、
    前記主回転体が前記主回転軸を中心に回転すると、前記副回転体は、前記主回転体とともに前記主回転軸を中心に回転しつつ、前記主回転体の回転方向と逆方向に前記副回転軸を中心に前記主回転体に対して回転することで、前記係合部材を前記主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、前記係合部材に係合する前記パレットを前記搬送方向に搬送するパレット搬送方法。

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