CN113120627A - 堆垛与托盘分离系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种堆垛与托盘分离系统，包括：堆垛与托盘分离装置，被配置为从装载堆垛的托盘上卸载堆垛，堆垛与托盘分离装置包括机架和设置于机架上的夹持装置；码盘装置，被配置为自动码放卸载堆垛后的空托盘；和输送装置，被配置为输送装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，输送装置设置于堆垛与托盘分离装置和码盘装置之间且输送装置的输送方向可变，输送装置的一部分位于机架内部的下侧，另一部分位于机架外部。本公开有利于提高仓库出库装车的效率。

Description

堆垛与托盘分离系统

技术领域

本公开涉及输送设备领域，特别涉及一种堆垛与托盘分离系统。

背景技术

在形成堆垛的货物，如包装箱垛，从仓库出库装车时，通常是通过叉车搬运含托盘的堆垛并放在货车上，由人工逐箱地堆码在货车车厢内。装车完成后，由叉车搬走空托盘。

在以上出库装车模式下，装一台车一般使用2名装车搬运工，耗时约1.5～2小时，装车速度低于仓库设备的出库速度，造成仓库设备停机等待，浪费出库能力。同时，由于堆垛和托盘一起被搬运到货车车厢内，装车完成后，托盘仍需要叉车搬走，增加了工序和作业时间。

发明内容

本公开的目的在于提供一种堆垛与托盘分离系统，以提高仓库出库装车的效率。

本公开提供一种堆垛与托盘分离系统，包括：

堆垛与托盘分离装置，被配置为从装载堆垛的托盘上卸载堆垛，所述堆垛与托盘分离装置包括机架和设置于所述机架上的夹持装置；

码盘装置，被配置为自动码放卸载堆垛后的空托盘；和

输送装置，设置于所述堆垛与托盘分离装置和所述码盘装置之间，被配置为输送装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，所述输送装置设置于所述堆垛与托盘分离装置和所述码盘装置之间且所述输送装置的输送方向可变，所述输送装置的一部分位于所述机架内部的下侧，另一部分位于所述机架外部。

在一些实施例中，所述输送装置包括连续设置的第一输送机和第二输送机，所述第一输送机的至少一部分位于所述机架内部的下侧，所述第一输送机被配置为输送装载堆垛的托盘至所述堆垛与托盘分离装置或输送卸载堆垛后的空托盘至所述第二输送机，所述第二输送机可旋转地设置于所述第一输送机和所述码盘装置之间，所述第二输送机被配置为接收和输送装载堆垛的托盘至所述第一输送机以及输送卸载堆垛后的空托盘至所述码盘装置。

在一些实施例中，所述第二输送机包括设置于所述堆垛与托盘分离装置和所述码盘装置之间的至少一个旋转输送机。

在一些实施例中，

所述堆垛与托盘分离系统包括平行间隔设置的两个所述堆垛与托盘分离装置和设置于所述两个堆垛与托盘分离装置之间的所述码盘装置；

所述第二输送机包括分别与所述两个堆垛与托盘分离装置和所述码盘装置对应的三台旋转输送机，各所述旋转输送机被配置为能够与对应的堆垛与托盘分离装置配合的所述第一输送机或所述码盘装置互相传递装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，并且相邻的旋转输送机之间能够互相传递装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘。

在一些实施例中，所述第一输送机包括承载台，所述承载台可升降地设置于所述机架内部的下侧。

在一些实施例中，所述夹持装置可升降地设置于所述机架上。

在一些实施例中，所述机架呈框架结构，具有相对设置的进口侧与出口侧和位于所述进口侧与出口侧之间的相对设置的两个夹持侧；两个所述夹持装置分别设置于所述机架的两个所述夹持侧，所述夹持装置包括夹持机构和夹持机构驱动装置。

在一些实施例中，所述夹持机构包括：

支架；

剪叉结构，所述剪叉结构的第一端的一个杆端与所述机架铰接且铰接轴线固定，另一个杆端与所述机架铰接且铰接轴线相对于所述机架可移动，所述剪叉结构的第二端的一个杆端与所述支架铰接且轴线固定，另一个杆端与所述支架铰接且铰接轴线相对于所述支架可移动；和

夹持部，设置于所述支架上。

在一些实施例中，堆垛与托盘分离装置包括连接于所述机架的阻挡装置，所述阻挡装置具有阻挡位置和避让位置，在所述阻挡位置，所述阻挡装置至少部分封闭所述机架的进口侧，在所述避让位置，所述阻挡装置打开所述机架的进口侧。

在一些实施例中，所述阻挡装置包括设置于所述机架的进口侧的侧臂组件，所述侧臂组件包括与所述机架铰接的侧臂和与所述侧臂驱动连接的侧臂驱动装置。

在一些实施例中，所述夹持部相对于所述支架绕竖直方向的轴线铰接。

在一些实施例中，所述夹持装置包括被配置为与所述堆垛接触以夹持所述堆垛的夹持部，所述夹持部的用于夹持堆垛的表面具有防滑结构。

在一些实施例中，所述堆垛与托盘分离装置包括检测装置，所述检测装置连接于所述机架或所述夹持装置上，被配置为检测所述堆垛与托盘分离装置和/或被分离的堆垛与托盘的状态。

本公开实施例提供的堆垛与托盘分离系统在输送堆垛和托盘或空托盘、卸载堆垛和空托盘码盘等过程中均无需人工参与，可以实现堆垛与托盘自动分离，有利于减少装车搬运工的人数和减少每台车的装车时间。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本公开的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

图1为本公开一些实施例提供的堆垛与托盘分离系统的原理性示意图。

图2为本公开一些实施例提供的堆垛与托盘分离装置的立体结构示意图。

图3为图2所示的堆垛与托盘分离装置和承载台的俯视图。

图4为图2所示的机架和夹持装置的局部放大示意图。

图1至图4中，各附图标记分别代表：

1—堆垛与托盘分离装置；11—机架；110—机壳；120—支架；121—第一杆件；122—第二杆件；123—连接轴；13—第一液压缸；141—第一直线导轨副；142—第二直线导轨副；15—第二液压缸；16—侧臂；17—夹持部；2—码盘装置；31—第一输送机；310—承载台；311—水平输送机；32—第二输送机；32A—第一旋转输送机；32B—第二旋转输送机。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本公开的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本公开保护范围的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

如图1所示，本公开提供的堆垛与托盘分离系统包括堆垛与托盘分离装置1、码盘装置2和输送装置。其中，堆垛与托盘分离装置1被配置为从装载堆垛的托盘上卸载堆垛，堆垛与托盘分离装置1包括机架11和设置于机架11上的夹持装置。码盘装置2被配置为自动码放卸载堆垛后的空托盘。输送装置设置于堆垛与托盘分离装置1和码盘装置2之间，被配置为输送装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，输送装置设置于堆垛与托盘分离装置1和码盘装置2之间且输送装置的输送方向可变，输送装置的一部分位于机架11内部的下侧，另一部分位于机架11外部。

图1分别标示了装载堆垛的托盘输送方向和空托盘输送方向。本公开提供的堆垛与托盘分离系统的工作过程如下：装载堆垛的托盘从堆垛与托盘分离系统外由第二输送机32经第一输送机31流转至堆垛与托盘分离装置1；夹持装置执行夹持动作，夹持堆垛以从托盘上卸载堆垛；搬运车辆到达堆垛与托盘分离装置1的取货位置，夹持装置松开堆垛，搬运车辆取走堆垛；卸载堆垛后的空托盘由第一输送机31经第二输送机32流转至码盘装置2；码盘装置2自动码放空托盘。

由上述工作过程可以看出，本公开实施例提供的堆垛与托盘分离系统在输送堆垛和托盘或空托盘、卸载堆垛和空托盘码盘等过程中均无需人工参与，可以实现堆垛与托盘自动分离，有利于减少装车搬运工的人数和减少每台车的装车时间。

在一些实施例中，输送装置包括连续设置的第一输送机31和第二输送机32。第一输送机31的至少一部分位于机架11内部的下侧，第一输送机31被配置为输送装载堆垛的托盘至堆垛与托盘分离装置1或输送卸载堆垛后的空托盘至第二输送机32。第二输送机32可旋转地设置于第一输送机31和码盘装置2之间，以便调整输送方向。第二输送机32被配置为输送装载堆垛的托盘至第一输送机31或输送卸载堆垛后的空托盘至码盘装置2。上述第一输送机31和第二输送机32可以采用多种形式，例如滚筒输送机、带式输送机、链条输送机等。

根据仓库实际的出库装车需求，可以设置多台堆垛与托盘分离装置1、第一输送机31和第二输送机32，其中堆垛与托盘分离装置1和第一输送机31通常一一对应。第二输送机32可以包括旋转输送机。根据出库场地的不同，堆垛与托盘分离系统可以有不同的布置形式。

例如，第二输送机32包括分别与两个堆垛与托盘分离装置1和码盘装置2对应的三台旋转输送机，各旋转输送机被配置为能够与对应的堆垛与托盘分离装置配合的第一输送机31或码盘装置互相传递装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，并且相邻的旋转输送机之间能够互相传递装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘。

如图1所示，堆垛与托盘分离系统包括两台堆垛与托盘分离装置1、一台码盘装置2、与堆垛与托盘分离装置1一一对应的两台第一输送机31、两台与第一输送机31相邻设置的第一旋转输送机32A以及一台与码盘装置2相邻设置的第二旋转输送机32B。两台第一输送机31与码盘装置2平行设置，第二旋转输送机32B与两台第一旋转输送机32A相邻设置。第一旋转输送机32A可以将输送方向分别调整至第一输送机31或第二旋转输送机32B的方向，第二旋转输送机32B可以将输送方向分别调整至第一旋转输送机32A或码盘装置2的方向。

在本公开提供的堆垛与托盘分离系统中，可以通过设置可升降的承载台或设置可升降的夹持机构，使托盘相对堆垛下降一定的高度或使堆垛相对托盘上升一定的高度，实现堆垛与托盘的自动分离。

如图1和图3所示，在一些实施例中，第一输送机31包括承载台310，承载台310可升降地设置于机架11内部的下侧。如图1所示，承载台310可以与水平输送机311配合使用。承载台310和水平输送机311参与堆垛与托盘分离的工作过程如下：含托盘的堆垛随水平输送机311经机架11的进口侧流转至承载台310上，承载台310上升至夹持装置的夹持高度，夹持装置夹紧堆垛，托盘跟随承载台310下降，堆垛与托盘自动分离。

在一些附图未示出的实施例中，夹持装置可升降地设置于机架11上。第一输送机31参与堆垛与托盘分离的工作过程如下：含托盘的堆垛随第一输送机31经机架11的进口侧流转至堆垛与托盘分离装置1内，夹持装置下降一定高度并夹紧堆垛，堆垛跟随夹持装置上升，堆垛与托盘自动分离。

如图2和图3所示，在一些实施例中，机架11呈框架结构，具有相对设置的进口侧与出口侧和位于进口侧与出口侧之间的相对设置的两个夹持侧；两个夹持装置分别设置于机架11的两个夹持侧，夹持装置包括夹持机构和夹持机构驱动装置。

机架11包括位于进口侧的上、下两端的两根第一横梁，位于出口侧上、下两端的两根第二横梁和连接于第一横梁和第二横梁之间的分别位于两个夹持侧上、下两端的四根纵梁。机架11还包括位于出口侧两侧的两根第一立柱和位于进口侧两侧的两根第二立柱。各立柱与对应的横梁和纵梁连接，形成稳固的框架结构。机架11的两个夹持侧的外部分别设置机壳110。机壳110的两端分别与机架11的第一立柱和第二立柱连接，机壳110至少部分封闭机架11的纵梁、第一立柱和第二立柱形成的方形框架。机壳110有利于更好地固定夹持装置，对夹持装置可以起到保护作用。

在一些实施例中，堆垛与托盘分离装置1包括检测装置，连接于机架11或夹持装置上，被配置为检测堆垛与托盘分离装置1和/或被分离的堆垛与托盘的状态。例如，检测堆垛在堆垛与托盘分离装置1内的定位情况、检测叉车是否到达取货位置以及检测夹持装置的夹持力等。

在一些实施例中，夹持机构包括：支架120、剪叉结构和夹持部17。剪叉结构的第一端的一个杆端与机架11铰接且铰接轴线固定，另一个杆端与机架11铰接且铰接轴线相对于机架11可移动，剪叉结构的第二端的一个杆端与支架120铰接且轴线固定，另一个杆端与支架120铰接且铰接轴线相对于支架120可移动。如图2和图3所示，夹持部17设置于支架120上，夹持部17可以有多种形式，例如夹持板。

如图4所示，为了使剪叉机构在机架11与支架120之间实现伸缩动作，堆垛与托盘分离系统可以包括第一直线导轨副141和第二直线导轨副142。第一直线导轨副141的导轨部分与机壳110固定连接，第一直线导轨副141的滑块部分与剪叉结构的第一端的两个杆端之一铰接；第二直线导轨副142的导轨部分与支架120固定连接，第二直线导轨副142的滑块部分与剪叉结构的第二端的两个杆端之一铰接。

在一些实施例中，夹持机构包括平行设置的两个剪叉结构，每个剪叉结构可以包括一组或多组剪叉杆件。剪叉结构包括连接轴123，连接轴123连接于两个剪叉结构之间。如图4所示，剪叉结构包括一组剪叉杆件时，剪叉杆件包括第一杆件121和第二杆件122，第一杆件121的中部与第二杆件122的中部铰接，第一杆件121的两端分别与第一直线导轨副141的滑块部分和支架120铰接，第二杆件122的两端分别与第二直线导轨副142的滑块部分和机壳110铰接。

如图3所示，在一些实施例中，夹持部17与支架120绕竖直方向的轴线铰接。该连接方式使夹持部17在堆垛和托盘在其输送方向上能够更好地贴合货物。

如图3所示，在一些实施例中，夹持部17的用于夹持堆垛的表面具有防滑结构，防滑结构可以是锯齿状或颗粒状，为了进一步增强防滑效果，夹持部7的用于夹持堆垛的表面可以采用防滑材料。

如图2所示，在一些实施例中，夹持机构驱动装置包括第一液压缸13，第一液压缸13的缸体和活塞杆分别与机架11和剪叉结构铰接。在一些实施例中，第一液压缸13的缸体和活塞杆分别与机架11和剪叉结构的两个相互铰接的连杆的铰接轴连接。如图2和图4所示，第一液压缸13的缸体与机壳110铰接，第一液压缸13的活塞杆与连接轴123铰接。在第一液压缸13的驱动下，剪叉结构带动两个夹持部17相互靠拢，可以自动夹紧堆垛。

在一些实施例中，堆垛与托盘分离装置1包括连接于机架11的阻挡装置，阻挡装置具有阻挡位置和避让位置，在阻挡位置，阻挡装置至少部分封闭机架11的进口侧，在避让位置，阻挡装置打开机架11的进口侧。设置阻挡装置可以在机架11的进口侧起到阻挡作用，提升夹持装置执行夹持动作时的安全性。

在一些实施例中，阻挡装置包括设置于机架11的进口侧的侧臂组件，侧臂组件包括与机架11铰接的侧臂16和与侧臂16驱动连接的侧臂驱动装置。

如图2所示，在一些实施例中，侧臂驱动装置包括第二液压缸15，第二液压缸15的缸体和活塞杆分别与机架11和侧臂16铰接。侧臂16在含堆垛的托盘在堆垛与托盘分离系统内定位完成后，受第二液压缸15的驱动，由避让位置切换至阻挡位置。

本公开实施例提供的堆垛与托盘分离系统在输送堆垛和托盘或空托盘、卸载堆垛和空托盘码盘等过程中均无需人工参与，可以实现堆垛与托盘自动分离，有利于减少装车搬运工的人数和减少每台车的装车时间。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本公开的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本公开进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本公开的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本公开请求保护的技术方案范围当中。

Claims (13)

1.一种堆垛与托盘分离系统，其特征在于，包括：

堆垛与托盘分离装置(1)，被配置为从装载堆垛的托盘上卸载堆垛，所述堆垛与托盘分离装置(1)包括机架(11)和设置于所述机架(11)上的夹持装置；

码盘装置(2)，被配置为自动码放卸载堆垛后的空托盘；和

输送装置，设置于所述堆垛与托盘分离装置(1)和所述码盘装置(2)之间，被配置为输送装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，所述输送装置设置于所述堆垛与托盘分离装置(1)和所述码盘装置(2)之间且所述输送装置的输送方向可变，所述输送装置的一部分位于所述机架(11)内部的下侧，另一部分位于所述机架(11)外部。

2.根据权利要求1所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述输送装置包括连续设置的第一输送机(31)和第二输送机(32)，所述第一输送机(31)的至少一部分位于所述机架(11)内部的下侧，所述第一输送机(31)被配置为输送装载堆垛的托盘至所述堆垛与托盘分离装置(1)或输送卸载堆垛后的空托盘至所述第二输送机(32)，所述第二输送机(32)可旋转地设置于所述第一输送机(31)和所述码盘装置(2)之间，所述第二输送机(32)被配置为接收和输送装载堆垛的托盘至所述第一输送机(31)以及输送卸载堆垛后的空托盘至所述码盘装置(2)。

3.根据权利要求2所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述第二输送机(32)包括设置于所述堆垛与托盘分离装置(1)和所述码盘装置(2)之间的至少一个旋转输送机。

4.根据权利要求3所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，

所述堆垛与托盘分离系统包括平行间隔设置的两个所述堆垛与托盘分离装置(1)和设置于所述两个堆垛与托盘分离装置(1)之间的所述码盘装置(2)；

所述第二输送机(32)包括分别与所述两个堆垛与托盘分离装置(1)和所述码盘装置(2)对应的三台旋转输送机，各所述旋转输送机被配置为能够与对应的堆垛与托盘分离装置(1)配合的所述第一输送机(31)或所述码盘装置(2)互相传递装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘，并且相邻的旋转输送机之间能够互相传递装载堆垛的托盘和卸载堆垛后的空托盘。

5.根据权利要求2所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述第一输送机(31)包括承载台(310)，所述承载台(310)可升降地设置于所述机架(11)内部的下侧。

6.根据权利要求2所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述夹持装置可升降地设置于所述机架(11)上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述机架(11)呈框架结构，具有相对设置的进口侧与出口侧和位于所述进口侧与出口侧之间的相对设置的两个夹持侧；两个所述夹持装置分别设置于所述机架(11)的两个所述夹持侧，所述夹持装置包括夹持机构和夹持机构驱动装置。

8.根据权利要求7所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述夹持机构包括：

支架(120)；

剪叉结构，所述剪叉结构的第一端的一个杆端与所述机架(11)铰接且铰接轴线固定，另一个杆端与所述机架(11)铰接且铰接轴线相对于所述机架(11)可移动，所述剪叉结构的第二端的一个杆端与所述支架(120)铰接且轴线固定，另一个杆端与所述支架(120)铰接且铰接轴线相对于所述支架(120)可移动；和

夹持部(17)，设置于所述支架(120)上。

9.根据权利要求7所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，堆垛与托盘分离装置(1)包括连接于所述机架(11)的阻挡装置，所述阻挡装置具有阻挡位置和避让位置，在所述阻挡位置，所述阻挡装置至少部分封闭所述机架(11)的进口侧，在所述避让位置，所述阻挡装置打开所述机架(11)的进口侧。

10.根据权利要求9所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述阻挡装置包括设置于所述机架(11)的进口侧的侧臂组件，所述侧臂组件包括与所述机架(11)铰接的侧臂(16)和与所述侧臂(16)驱动连接的侧臂驱动装置。

11.根据权利要求8所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述夹持部(17)相对于所述支架(120)绕竖直方向的轴线铰接。

12.根据权利要求1至6中任一项所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述夹持装置包括被配置为与所述堆垛接触以夹持所述堆垛的夹持部(17)，所述夹持部(17)的用于夹持堆垛的表面具有防滑结构。

13.根据权利要求1至6中任一项所述的堆垛与托盘分离系统，其特征在于，所述堆垛与托盘分离装置(1)包括检测装置，所述检测装置连接于所述机架(11)或所述夹持装置上，被配置为检测所述堆垛与托盘分离装置(1)和/或被分离的堆垛与托盘的状态。

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