WO2020157952A1 - パレット搬送装置、部品実装機、パレット搬送方法 - Google Patents

パレット搬送装置、部品実装機、パレット搬送方法 Download PDF

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WO2020157952A1
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pallet
sub
rotating body
rotation
main
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PCT/JP2019/003585
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岸田　晃
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ヤマハ発動機株式会社
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    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/02—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of drums or rotating tables or discs
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path

Definitions

  • the present invention relates to a technique for transporting a pallet on which parts are placed.
  • a component mounter that conveys a pallet from a pallet accommodating portion that accommodates a pallet on which a component is placed to a predetermined component supply position, and mounts a component taken out from the pallet at the component supply position on a substrate. ..
  • a component mounter it is necessary to convey the pallet to the component supply position.
  • an engaging member protruding portion
  • a hook portion of the pallet is rotated for the purpose of space saving and the like. Therefore, a mechanism for conveying pallets has been proposed.
  • the locus of the engaging member that engages with the pallet is a circle.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technology capable of transporting a pallet while moving an engaging member that engages with the pallet along a path that is close to a straight line.
  • a pallet conveyor includes a base, a main rotating body rotatably attached to the base about a main rotating shaft, and a main rotating body rotating about the main rotating shaft with respect to the base.
  • the drive unit the sub-rotary body that is attached to the main rotary body so as to be rotatable around the sub-rotary axis that is parallel to the main rotary axis and is separated from the main rotary axis, and the sub-rotation of the main rotary body with respect to the base.
  • a rotation transmission unit that rotates the sub-rotating body in a direction opposite to the rotation direction of the main rotating body by transmitting the sub-rotating body to the main rotating body, and the sub-rotating body is associated with the pallet on which the parts are placed.
  • the sub rotating body moves together with the main rotating body about the main rotating shaft with respect to the base.
  • the engaging member is displaced in the conveying direction orthogonal to the main rotating shaft, and The pallet engaging the mating member is conveyed in the conveying direction.
  • the pallet transport method is an engagement of a sub-rotating body that is rotatably attached to the main rotating body about a sub-rotating shaft that is parallel to the main rotating shaft of the main rotating body and is separated from the main rotating shaft.
  • the step of engaging the member with the pallet on which the parts are placed, the main rotating body is rotated about the main rotating shaft, and the rotation of the main rotating body is transmitted to the sub-rotating body.
  • the sub-rotating body is rotated in a direction opposite to the rotation direction of the main rotating body, the engaging member of the sub-rotating body is provided at a position separated from the sub-rotating shaft, and the main rotating body is provided with the main rotating shaft.
  • the sub-rotating body When rotated about the main rotating body, the sub-rotating body rotates about the main rotating body together with the main rotating body, and rotates about the sub rotating shaft in the opposite direction of the main rotating body with respect to the main rotating body. Then, the engaging member is displaced in the carrying direction orthogonal to the main rotation axis, and the pallet engaged with the engaging member is carried in the carrying direction.
  • the main rotating body is rotatable about the main rotating shaft, and the main rotating body is rotatable about the sub rotating shaft separated from the main rotating shaft.
  • a sub-rotating body attached to the body is provided, and by transmitting the rotation of the main rotating body to the sub-rotating body, the pallet is conveyed by the engaging member provided on the sub-rotating body.
  • the sub-rotating body is rotated around the main rotating body together with the main rotating body, and is rotated with respect to the main rotating body about the sub rotating shaft in the direction opposite to the rotation direction of the main rotating body.
  • the member is displaced in the transport direction orthogonal to the main rotation axis. Therefore, the engaging member moves along a locus relatively close to a straight line. In this way, it is possible to convey the pallet while moving the engaging member that engages with the pallet along a path that is close to a straight line.
  • the rotation transmitting unit rotates the sub-rotating body with respect to the main rotating body about the sub-rotating axis at an angle that is twice the angle at which the main rotating body rotates with respect to the base about the main rotating shaft.
  • the pallet transfer device may be configured. This makes it possible to convey the pallet engaging with the engaging member while moving the engaging member along a more linear trajectory.
  • the engaging member of the sub-rotating member is disengaged from the pallet accommodated in the pallet accommodating portion with the main rotating member centering around the main rotating shaft.
  • the base By rotating with respect to the base, it moves to a position where it is engaged with the pallet accommodated in the pallet accommodating portion, and the rotation transmitting portion is until the engagement member engages with the pallet accommodated in the pallet accommodating portion.
  • the rotation transmitting portion By blocking the transmission of the rotation of the main rotating body to the base to the sub rotating body, the rotation of the sub rotating body with respect to the main rotating body is restricted, and the engaging member engages with the pallet housed in the pallet housing section.
  • the pallet transfer device may be configured so that the rotation of the main rotating body with respect to the base is transmitted to the sub rotating body to rotate the sub rotating body with respect to the main rotating body.
  • the engaging member of the sub-rotating body moves to the position where the sub-rotating body engages with the pallet by rotating together with the main rotating body from the state of being disengaged from the pallet accommodated in the pallet accommodating portion.
  • the rotation of the engaging member with respect to the main rotating body is limited until the engaging member engages with the pallet, and after the pallet engages with the engaging member, The rotation starts. Therefore, after the engaging member is accurately engaged with the pallet while suppressing the displacement of the engaging member in the conveying direction, the displacement of the engaging member in the conveying direction is started to convey the pallet in the conveying direction. be able to.
  • the pallet conveying device may be configured such that the engaging member is a roller rotatable about a roller shaft parallel to the main rotation shaft. With such a configuration, the engaging member can be smoothly engaged with the pallet regardless of the friction generated between the engaging member and the pallet.
  • the pallet transfer device may be configured such that the sub-rotating body has an arm that rotates about the sub-rotating shaft, and the engaging member is provided at the end of the arm opposite to the sub-rotating shaft.
  • the pallet transport device may be configured to further include an engagement switching unit that switches a state in which the body engagement member is selectively engaged with the pallet. In this way, by carrying the pallet by using the respective engaging members of the two sub-rotating bodies, it is possible to secure a long pallet carrying distance.
  • the engagement switching unit retracts the other sub-rotational body from the conveyance path along which the pallet is conveyed while the engagement member of one sub-rotational body is engaged with the pallet, and the other sub-rotational body is engaged.
  • the pallet transfer device may be configured such that one sub-rotating member is retracted from the transfer path when the combination member is engaged with the pallet. With this configuration, it is possible to prevent the sub-rotational body that is not used for carrying the pallet from interfering with the carrying of the pallet.
  • the engagement switching portion is provided between the swing member having one end to which one sub-rotating body is attached and the other end to which the other sub-rotating body is attached, and between the one end and the other end.
  • a supporting member that supports the swinging member so that the sub-rotating member is engaged with the pallet between the one sub-rotating member and the other sub-rotating member by swinging the swinging member.
  • the pallet transport device may be configured to switch. With such a configuration, the sub-rotating body that engages with the pallet can be switched by a simple operation such as swinging the swinging member.
  • the pallet In a pallet transport device that pulls out a pallet from a pallet storage unit that stores a pallet to a component supply position via a relay position in a pull-out direction parallel to the transport direction, the pallet has a front engagement location and a front engagement location.
  • the engaging member of one sub-rotating body With the rear engaging portion provided on the upstream side in the drawing direction, the engaging member of one sub-rotating body is positioned on the upstream side in the drawing direction with respect to the engaging member of the other sub-rotating body.
  • the engaging member of one sub-rotating body When the engaging member of one sub-rotating body is engaged with the front engaging portion of the pallet accommodated in the pallet accommodating portion, the engaging member of one sub-rotating body is more engaged than the engaging member of the other sub-rotating body.
  • the pallet engaged with the engaging member of one of the sub-rotating bodies is pulled in the drawing direction.
  • the operation of moving the engaging member of the other sub-rotating body upstream of the rear engaging position of the pallet located at the relay position in the pull-out direction while transporting to the relay position The operation of engaging the rear engaging portion of the pallet transported to the relay position and the rotation of the main rotating body in the second direction opposite to the first direction about the main rotating shaft, thereby causing the other sub rotating body to rotate.
  • the pallet transporting device may be configured to sequentially perform the operation of pushing out the pallet engaging with the engaging member in the pull-out direction and transporting it to the component supply position.
  • the pallet can be pulled out from the pallet storage section to the relay position by the one sub-rotating body and then pushed out by the other sub-rotating body from the relay position to the component supply position. This makes it possible to secure a long pallet transport distance.
  • the pallet transfer device is configured so that the locus of one sub-rotating body and the locus of the other sub-rotating body do not overlap during each operation. May be. With such a configuration, it is possible to smoothly convey the pallet while preventing a collision between the one sub-rotating body and the other sub-rotating body.
  • the sub rotation axis of one sub-rotation body and the sub rotation axis of the other sub-rotation body are provided in point symmetry with respect to the main rotation axis.
  • the pallet transport device may be configured as described above. This makes it possible to secure a long pallet transport distance.
  • a component mounter includes a pallet accommodating section for accommodating a pallet on which a component is placed, the pallet transfer device described above, and a pallet transferred by the pallet transfer apparatus from the pallet transfer section to the component supply position. And a mounting head for mounting the mounted component on the substrate. Therefore, it is possible to convey the pallet while moving the engaging member that engages with the pallet along a path that is almost linear.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a plan view schematically showing an example of a pallet pulling operation performed by the pallet transport device shown in FIG. 2.
  • FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of a component mounter according to the present invention.
  • an XYZ Cartesian coordinate system composed of an X direction, a Y direction and a Z direction which are orthogonal to each other is appropriately shown.
  • the X direction and the Y direction are horizontal directions
  • the Z direction is a vertical direction.
  • the head unit 3 mounts the components supplied by the component supply units 4 and 5 on the substrate B carried in by the substrate transport unit 2.
  • the board transfer unit 2 that transfers the board B in the X direction (board transfer direction) is arranged on the base 11.
  • the substrate transfer section 2 has two conveyors 21 each extending in the X direction.
  • the two conveyors 21 are arranged in parallel in the Y direction (width direction) at intervals according to the width of the substrate B, and convey the substrate B carried in from the upstream side in the X direction to the downstream side in the X direction. Then, it is stopped at a predetermined mounting work position (the position of the board B in FIG. 1).
  • the board B stopped at the mounting work position is fixed to the mounting work position by a holding mechanism (not shown). Further, the two conveyors 21 carry out the board B on which the components are mounted at the mounting work position from the mounting work position to the downstream side in the X direction.
  • the head unit 3 transfers the components supplied by the component supply units 4 and 5 to the board B fixed at the mounting work position.
  • the head unit 3 has a plurality of mounting heads 31 arranged in the X direction, and a suction nozzle is attached to the lower end of each mounting head 31. Then, the head unit 3 moves in the X and Y directions above the conveyor 21 to pick up the supply components from the component supply units 4 and 5 by the suction nozzles and transfer them onto the board B at the mounting work position. ..
  • Such movement of the head unit 3 is executed by the following drive mechanism.
  • a servo motor 34 is arranged.
  • An X-axis beam 35 extending in the X-direction is stretched over the pair of Y-axis fixed rails 32.
  • the X-axis beam 35 is supported by a Y-axis fixed rail 32 so as to be movable in the Y direction, and a nut 36 attached to the X-axis beam 35 is screwed into the Y-axis ball screw 33.
  • the X-axis beam 35 includes an X-axis rail (not shown) provided parallel to the X-direction, an X-axis ball screw 37 provided parallel to the X-direction, and an X-axis servo motor for rotating the X-axis ball screw 37. 38 and 38 are attached.
  • the head unit 3 is supported by the X-axis guide so as to be movable in the X direction, and a nut (not shown) attached to the head unit 3 is screwed onto the X-axis ball screw 37.
  • the head unit 3 moves in the Y direction along with the X-axis beam 35.
  • the X-axis servomotor 38 rotates the X-axis ball screw 37, the head unit 3 moves in the X direction. In this way, the head unit 3 moves between the position above the component supply units 4 and 5 and the position above the mounting work position to pick up and transfer the components.
  • the component supply unit 4 is arranged on the front side of the substrate transfer unit 2 (one side in the Y direction).
  • the component supply unit 4 has a configuration in which a plurality of tape feeders 41 are arranged in the X direction.
  • Each tape feeder 41 has a structure in which relatively small chip parts such as ICs (Integrated Circuits), transistors and capacitors are housed at predetermined intervals, and the tape is drawn out from the reels.
  • the components to be mounted are picked up by the head unit 3 and transferred to the board B at the mounting work position.
  • the component supply unit 5 is arranged on the rear side of the substrate transfer unit 2 (the other side in the Y direction). In the example shown in FIG. 1, two component supply units 5 are arranged in the X direction. However, since these have the same configuration and perform the same operation, in the following, basically, one component supply unit 5 will be described.
  • the parts supply unit 5 supplies relatively large package parts such as QFP (Quad Flat Package) and BGA (Ball Grid Array).
  • the component supply unit 5 includes a pallet exchanger 51 that stores the pallet P, and a pallet conveyor 6 that conveys the pallet P in the Y direction between the pallet exchanger 51 and the component supply position Ls. Components are placed on the pallet P via a tray T, and a plurality of package components are arranged on the tray T.
  • the pallet P supports a single or a plurality of trays T in a fixed state by magnetic force or the like.
  • the pallet changer 51 has the same structure as the tray storage unit described in Japanese Patent No. 3884278. That is, the pallet exchanger 51 stores a plurality of pallets P arranged in the Z direction, and among the plurality of pallets P, the pallet P located at the height corresponding to the pallet conveyor 6 is transferred by the pallet conveyor 51 to the pallet exchanger 51. It becomes possible to carry out from. Then, the pallet changer 51 moves up and down in the Z direction to switch the pallet P located at a height corresponding to the pallet transfer device 6 and change the pallet P to be carried out by the pallet transfer device 6. Then, the pallet P is carried by the pallet carrying device 6 from the pallet exchanger 51 to the parts feeding position Ls, whereby the parts are fed. That is, the components on the pallet P transported to the component supply position Ls are picked up by the head unit 3 and transferred onto the board B at the mounting work position.
  • FIG. 2 is a plan view schematically showing the structure of the pallet transfer device
  • FIG. 3 is a side view schematically showing the structure of the pallet transfer device of FIG.
  • the pallet transfer device 6 a part of the configuration of the pallet transfer device 6 is omitted as appropriate.
  • the pallet P is shown together with the pallet transport device 6, and in FIG. 3, two different states of the pallet transport device 6 (“one rising” and “other rising”) are shown. ing.
  • rotation means an operation in which an object rotates about a rotation axis that overlaps the object
  • rotation means that the object rotates about a rotation axis that is separated from the object. It shows the operation.
  • the pallet transfer device 6 has a box-shaped casing 61 that opens upward, a rotary table 63 that is arranged above the bottom plate 611 of the casing 61, and two rotary hooks 65 that are arranged above the rotary table 63.
  • the rotary table 63 is attached to the bottom plate 611 in a rotatable state with respect to the bottom plate 611, and each of the two rotary hooks 65 is attached to the rotary table 63 in a rotatable state with respect to the rotary table 63. .. Then, the pallet transfer device 6 transfers the pallet P engaged with the rotary hook 65 in parallel to the Y direction by rotating the rotary hook 65 in conjunction with the rotation of the rotary table 63.
  • the rotary table 63 is a pulley having a disk shape centered on a table rotation axis A63 parallel to the Z direction.
  • the rotary table 63 can rotate (rotate) around the table rotation axis A63 with respect to the bottom plate 611 of the housing 61.
  • the rotary hooks 65 have the same configuration except for the arrangement, and include a disc 651 rotatably attached to the rotary table 63, an arm 652 extending laterally from the disc 651, and an arm. 652 and an engaging roller 653 attached to the front end portion of the 652.
  • the disc 651 is arranged around a hook rotation axis A65 parallel to the Z direction, and can rotate (rotate) with respect to the rotary table 63 about the hook rotation axis A65.
  • the engagement roller 653 is attached to the end of the arm 652 on the opposite side of the disc 651 and can rotate (rotate) about the roller rotation axis A653 parallel to the Z direction with respect to the arm 652.
  • the table rotation axis A63 of the rotation table 63 and the hook rotation axis A65 of the rotation hook 65 are separated from each other with a distance Ra. Therefore, when the rotary table 63 rotates (rotates) about the table rotation axis A63, the hook rotation axis A65 of the rotation hook 65 rotates (revolves) around the table rotation axis A63 along a circular orbit of radius Ra. .. Further, the hook rotation axis A65 of the rotation hook 65 (in other words, the disc 651) and the roller rotation axis A653 of the engagement roller 653 are separated from each other with a distance Rb.
  • the roller rotation axis A653 of the engagement roller 653 has a radius Rb with the hook rotation axis A65 as the center. It rotates (revolves) along a circular orbit. That is, as the rotary table 63 and the rotary hook 65 rotate, the engagement roller 653 rotates the orbit around the table rotation axis A63 (revolution orbit) and the rotation orbit about the hook rotation axis A65 (revolution orbit). ) And move along the orbit that combines them. Note that, in a plan view from the Z direction, the hook rotation axis A65 of each of the two rotation hooks 65 is positioned point-symmetrically with respect to the table rotation axis A63 of the rotary table 63.
  • the pallet transfer device 6 includes a table drive mechanism 67 that rotates the rotary table 63 around the table rotation axis A63, and a rotation transmission mechanism 7 that transmits the rotation of the rotary table 63 to the two rotary hooks 65.
  • the table drive mechanism 67 includes an endless belt 671 wound around the periphery of the rotary table 63, and a pair of rollers 672 that secure the winding angle of the endless belt 671 around the rotary table 63 by contacting the endless belt 671 from outside. And a motor 673 that drives the endless belt 671.
  • the motor 673 circulates the endless belt 671 to rotate the rotary table 63 contacting the inside of the endless belt 671 about the table rotation axis A63.
  • the rotation transmission mechanism 7 has a center pulley 71 arranged on the rotary table 63 with the table rotation axis A63 as the center.
  • the center pulley 71 is attached to the rotary table 63 so as to be rotatable about a table rotation axis A63.
  • the rotation transmission mechanism 7 has a hook pulley 72 arranged around the hook rotation axis A65 of the rotation hook 65.
  • the hook pulley 72 is arranged below the rotary hook 65 and is rotatably attached to the rotary table 63. That is, the hook pulley 72 is rotatable about the hook rotation axis A65 with respect to the rotary table 63.
  • the rotation transmission mechanism 7 also has a cylindrical link bar 73 that connects the rotation hook 65 and the hook pulley 72.
  • the link bar 73 is provided parallel to the Z direction around the hook rotation axis A65, and the disc 651 of the rotation hook 65 is fixed to the upper end of the link bar 73.
  • the lower end of the link bar 73 is fitted in a fitting hole opened at the center of the hook pulley 72 from the Z direction, and the link bar 73 and the hook pulley 72 are fixed to each other in the rotation direction about the hook rotation axis A65. On the other hand, they are movable in the Z direction.
  • Such a structure can be realized by, for example, a key and a key groove extending parallel to the Z direction.
  • Such a hook pulley 72 and a link bar 73 are provided corresponding to each of the two rotary hooks 65.
  • the rotation transmission mechanism 7 includes a pulley 74 arranged between the center pulley 71 and the hook pulley 72, a pulley 75 arranged on the side of the center pulley 71, a center pulley 71, a hook pulley 72, and a pulley 74.
  • the endless belt 76 hung on the pulley 75 and the rotary table 63.
  • the center pulley 71 and the hook pulley 72 contact the same side (inner side) of the endless belt 76.
  • the rotation transmission mechanism 7 makes the center pulley 71 stand still with respect to the bottom plate 611 of the housing 61 independently of the rotation of the rotary table 63 and rotates the center pulley 71 integrally with the rotary table 63.
  • a transmission switching unit 78 for switching between. The details of the configuration of the transmission switching unit 78 will be described later, and here, the operation of the rotation transmission mechanism 7 in each state will be described.
  • the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 is relative to an absolute reference axis Ca (that is, a reference axis fixed to the bottom plate 611) that passes through the table rotation axis A63 and is parallel to the Y direction. It is described as the rotation angle of the rotary table 63, and the hook rotation axis A65 of each rotary hook 65 is located on the absolute reference axis Ca when the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 is 0°.
  • an absolute reference axis Ca that is, a reference axis fixed to the bottom plate 611
  • the rotation angle ⁇ of the rotary hook 65 is expressed as the rotation angle of the rotary hook 65 with respect to the relative reference axis Cr that is inclined by the angle ⁇ with respect to the absolute reference axis Ca (that is, the reference axis fixed to the rotary table 63).
  • the angle between the straight line passing through the hook rotation axis A65 and the roller rotation axis A653 and the relative reference axis Cr corresponds to the rotation angle ⁇ of the rotation hook 65.
  • the rotation angle ⁇ of the rotary hook 65 is 0°
  • the engagement roller 653 is opposite to the table rotation axis A63 with respect to the hook rotation axis A65 (rotation). It is located outside of the table 63 in the radial direction).
  • the notations of the rotation angles ⁇ and ⁇ are the same.
  • the rotation of the rotary table 63 is similarly transmitted to each of the two rotary hooks 65, and the engagement rollers 653 of each of the two rotary hooks 65 maintain a point-symmetrical relationship with respect to the table rotation axis A63. Move while doing.
  • the above is the operation executed when the center pulley 71 is stationary.
  • the operation differs when the center pulley 71 rotates integrally with the rotary table 63 with respect to the bottom plate 611.
  • the center pulley 71 since the center pulley 71 is stationary relative to the rotary table 63, power transmission from the rotary table 63 to the rotary hook 65 by the center pulley 71 is blocked. Therefore, the rotary hook 65 rotates with respect to the bottom plate 611 together with the rotary table 63 about the table rotary axis A63 while being stationary with respect to the rotary table 63 in the rotation direction about the hook rotary axis A65.
  • the engagement rollers 653 of the two rotary hooks 65 are integrated with the rotary table 63 with the table rotary axis A63 as the center. Rotate (non-interlocking operation).
  • the transmission switching unit 78 has an upper center gear 781, a lower center gear 782, an upper side gear 783, and a lower side gear 784 arranged between the bottom plate 611 of the housing 61 and the rotary table 63.
  • the upper center gear 781 is arranged around the table rotation axis A63, and is attached to the rotation table 63 so as to be rotatable around the table rotation axis A63.
  • the upper center gear 781 and the center pulley 71 are fixed to each other and integrally rotate and stand with respect to the bottom plate 611.
  • the lower center gear 782 is arranged between the upper center gear 781 and the bottom plate 611 about the table rotation axis A63.
  • the lower center gear 782 is fixed to the bottom plate 611, and is separated from and independent of the upper center gear 781.
  • the upper side gear 783 and the lower side gear 784 are vertically stacked with a gear rotation axis A78 parallel to the Z direction as a center. It is located on the side of.
  • the upper side gear 783 contacts the upper center gear 781 from the side
  • the lower side gear 784 contacts the lower center gear 782 from the side.
  • the side gears 783 and 784 are fixed to each other and are attached to the rotary table 63 so as to be rotatable around the gear rotation axis A78, and operate integrally.
  • the side gears 783 and 784 are separated from and independent of the bottom plate 611.
  • the table rotation shaft A63 of the rotation table 63 and the gear rotation shaft A78 of the side gears 783, 784 are separated from each other with a distance Rc. Therefore, when the rotary table 63 rotates (revolves) around the table rotation axis A63, the gear rotation axes A78 of the side gears 783 and 784 rotate (revolve) along the circular orbit having the radius Rc about the table rotation axis A63. Then, the side gears 783 and 784 rotate (revolve) around the upper center gear 781 and the lower center gear 782 while contacting them. At this time, the lower side gear 784 is always engaged with the lower center gear 782 fixed to the bottom plate 611.
  • the side gears 783 and 784 rotate with respect to the bottom plate 611 about the table rotation axis A63, but stand still with respect to the bottom plate 611 in the rotation direction about the gear rotation axis A78 (in other words, rotation). It rotates with respect to the table 63).
  • the upper side gear 783 and the upper center gear 781 are not always engaged. Therefore, depending on these positional relationships, the operation of the upper center gear 781 may be independent of the operation of the side gears 783 and 784 or may be dependent. This point will be described with reference to FIG.
  • FIG. 4 is a plan view schematically showing the relationship between the upper center gear and the upper side gear.
  • the upper side gear 783 is an intermittent gear that has teeth in the angular range 783a but does not have teeth in the angular range 783b.
  • the upper center gear 781 is an intermittent gear that has teeth in the angle range 781a but does not have teeth in the angle range 781b.
  • the upper side gear 783 rotates around the table rotation axis A63 as the rotation table 63 rotates, and stands still in the rotation direction around the gear rotation axis A78.
  • the upper side gear 783 and the upper center gear 781 contact each other in the angular ranges 783b and 781b and are not engaged with each other, and the upper side gear 783 and the upper center gear 781 contact each other in the angular ranges 783a and 781a. And an engaged state in which they engage with each other.
  • the upper center gear 781 is connected to the lower center gear 782 fixed to the bottom plate 611 via the side gears 783 and 784. Therefore, the upper center gear 781 is stationary with respect to the bottom plate 611, and the center pulley 71 fixed to the upper center gear 781 is also stationary with respect to the bottom plate 611. As a result, the engagement roller 653 of each rotary hook 65 executes the above-mentioned interlocking operation.
  • the upper center gear 781 is independent of the upper side gear 783. Further, the rotation of the center gear 781 is blocked while the half-moon shaped irregularities of the upper side gear 783 are engaged, so that the center gear 781 stands still with respect to the side gear 783. Therefore, the upper center gear 781 rotates integrally with the rotary table 63, and the center pulley 71 fixed to the upper center gear 781 also rotates integrally with the rotary table 63. As a result, the engagement roller 653 of each rotary hook 65 executes the non-interlocking operation described above.
  • the pallet transfer device 6 is provided with two rotary hooks 65.
  • the pallet transport device 6 includes an engagement switching mechanism 8 that engages one of the two rotary hooks 65 with the pallet P and disengages the other from the pallet P (FIG. 3 ). That is, each rotary hook 65 moves up and down between the engagement position He and the disengagement position Hd lower than the engagement position He, so that each of the rotation hooks 65 can be selectively positioned at either the engagement position He or the disengagement position Hd. it can. Then, while the engagement roller 653 of the rotary hook 65 located at the engagement position He engages with the pallet P, the engagement roller 653 of the rotation hook 65 located at the disengagement position Hd separates from the pallet P.
  • the engagement switching mechanism 8 when one of the two rotary hooks 65 is located at the engagement position He, the other is located at the disengagement position Hd, and when one is located at the disengagement position Hd, the other is located at the engagement position.
  • the rotary hook 65 that engages with the pallet P is switched so as to be located at He.
  • the engagement switching mechanism 8 has a circular support table 81 disposed above the rotary table 63 and centered around the table rotation axis A63.
  • the support table 81 rotates integrally with the rotary table 63 around the table rotation axis A63.
  • the center pulley 71, the hook pulley 72, the pulley 74, and the pulley 75 described above are arranged between the support table 81 and the rotary table 63, while the respective rotary hooks 65 are arranged above the support table 81.
  • the link bar 73 penetrates the support table 81 in the Z direction through a through hole provided in the support table 81.
  • the engagement switching mechanism 8 has a lifting bracket 82 arranged between the rotary hook 65 and the support table 81 with the hook rotation axis A65 as the center.
  • a through hole is provided in the center of the elevating bracket 82, and the link bar 73 penetrates the elevating bracket 82 in the Z direction through the through hole.
  • the elevating bracket 82 can move up and down along the link bar 73 and can rotate with respect to the link bar 73 about the hook rotation axis A65.
  • the lifting bracket 82 is provided for each of the two rotary hooks 65 and supports the corresponding rotary hook 65 from below.
  • the engagement switching mechanism 8 has a supporter 83 provided at the center of the rotary table 63 in a plan view from the Z direction, and a swing bar 84 swingably supported by the supporter 83. Then, one of the two lifting brackets 82 is engaged with one end of the swing bar 84, and the other end is engaged with the other end of the swing bar 84.
  • the swing axis A84 of the swing bar 84 is parallel to the horizontal direction and is located at the center of both ends (one end and the other end) of the swing bar 84.
  • the supporter 83 supports the swing bar 84 swingably around the swing axis A84. Therefore, the two lifting brackets 82 move up and down like a seesaw as the rocking bar 84 rocks.
  • the engagement switching mechanism 8 has an elevating plate 85 capable of ascending and descending in the Z direction, and one of the two elevating brackets 82 is engaged with the elevating plate 85.
  • the elevating plate 85 is provided so as to include the movable range of the elevating bracket 82 associated with the movement of the rotary table 63 in the rotation direction about the table rotation axis A63.
  • the raising/lowering plate 85 rises, the one raising/lowering bracket 82 rises, the rotary hook 65 supported by the one raising/lowering bracket 82 is located at the engagement position He, and the other raising/lowering bracket 82 lowers and the other The rotating hook 65 supported by the lifting bracket 82 is located at the detached position Hd.
  • the engagement switching mechanism 8 has a plate lifting mechanism 86 for lifting the lifting plate 85.
  • FIG. 5 is a side view schematically showing the configuration of the plate lifting mechanism.
  • the plate lifting mechanism 86 has a pair of swing brackets 861 each having an L shape. Each swing bracket 861 is supported by a supporter 612 standing from a bottom plate 611 so as to swing around a swing axis A861 parallel to the horizontal direction.
  • the swing bracket 861 has an extension portion 861a extending from the swing axis A861 and an extension portion 861b extending from the swing axis A861 while being orthogonal to the extension portion 861a. Then, the tip of the extending portion 861a of each swing bracket 861 engages with the elevating plate 85.
  • the engagement switching mechanism 8 has a horizontal link 862 extending horizontally and an actuator 863 that drives the horizontal link 862 in the horizontal direction, and the tip of the extending portion 861b of each swing bracket 861 is horizontal.
  • the link 862 is engaged. Therefore, by moving the horizontal link 862 in the horizontal direction by the actuator 863, the swing bracket 861 can be swung to raise and lower the elevating plate 85.
  • the above is the mechanical configuration of the pallet transfer device 6.
  • the pallet transfer device 6 includes a controller 9 for controlling the mechanical structure.
  • the controller 9 is a processor having a CPU (Central Processing Unit) and the like, and executes the following operations by giving commands to the motor 673 and the actuator 863.
  • CPU Central Processing Unit
  • FIGS. 6A to 6G are plan views schematically showing an example of the pallet pulling operation executed by the pallet carrying device shown in FIG.
  • the pallet P is drawn in the drawing direction Dd parallel to the Y direction from the position of the pallet P supported in the pallet exchanger 51 (drawing start position Ld) to the component supply position Ls.
  • the pallet transfer device 6 is arranged between the drawing start position Ld and the component supply position Ls in a plan view, and the pallet P passes above the pallet transfer device 6 in the pallet drawing operation.
  • the structure of the pallet conveying device 6 is shown through the pallet P as appropriate.
  • FIGS. 6A to 6D different reference numerals 65A and 65B are provided to distinguish the two rotary hooks 65, and the rotary hook 65 located at the engagement position He is provided with a dark dot hatching so that the disengagement position Hd is provided. A dot hatching thinner than this is attached to the rotating hook 65 located.
  • the rotary hook 65A is located at the engagement position He and the rotary hook 65B is located at the disengagement position Hd.
  • FIGS. 6E to 6F the rotary hook 65A is located at the disengagement position Hd.
  • the rotary hook 65B is located at the engagement position He.
  • the pallet P has a housing Ph having a rectangular shape in plan view and opening upward, and two engagements attached to the outer walls Phf, Phb of the housing Ph on both sides in the drawing direction Dd.
  • the tray T has a protrusion Pe and is placed in the housing Ph.
  • the housing Ph has two outer walls Phf and Phb that are orthogonal to the drawing direction Dd. Of the outer walls Phf and Phb, the outer wall Phf is provided on the downstream side in the drawing direction Dd, and the outer wall Phb is located on the upstream side in the drawing direction Dd. It is provided.
  • Each engagement protrusion Pe has a bracket Pb attached to the outer walls Phf and Phb of the pallet P in the drawing direction Dd, and a flange Pf protruding from the bracket Pb in a direction orthogonal to the drawing direction Dd.
  • the bracket Pb of the engagement projection Pe on the downstream side (arrow side) in the drawing direction Dd projects downstream from the outer wall Phf of the housing Ph in the drawing direction Dd and upstream in the drawing direction Dd.
  • the bracket Pb of the engagement projection Pe on the side projects from the outer wall Phb of the housing Ph to the upstream side in the drawing direction Dd.
  • the direction in which the flange Pf projects from the bracket Pb is opposite between the engagement protrusion Pe on the downstream side and the engagement protrusion Pe on the upstream side in the drawing direction Dd.
  • these engagement protrusions Pe are arranged point-symmetrically with respect to the center of gravity of the pallet P.
  • the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 in the rotation direction Da is ⁇ 10°, and the engagement roller 653 of the rotary hook 65A moves.
  • the rotation of the rotary table 63 in the rotation direction Da is started from the state in which it is disengaged from the engagement protrusion Pe on the opposite side of the rotation direction Da.
  • the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 becomes 0°, one of the rotary hooks 65A and 65B on the upstream side in the drawing direction Dd from the table rotary shaft A63.
  • the rotary hook 65A is located at the engagement position He and engages with the pallet P at the drawing start position Ld. Specifically, the engagement roller 653 of the rotation hook 65A is located on the downstream side of the pallet P in a state where the rotation hook 65A directs the engagement roller 653 toward the upstream side in the drawing direction Dd from the hook rotation axis A65. The engaging protrusion Pe is engaged. At this time, the rotary hook 65B is located at the disengagement position Hd on the downstream side of the table rotation axis A63 in the pull-out direction Dd while directing the engagement roller 653 toward the downstream side of the hook rotation axis A65 in the pull-out direction Dd.
  • the above-mentioned disengaged state is realized in the range where the rotation angle ⁇ is from ⁇ 10° to 0°. Therefore, the rotary hooks 65A and 65B maintain a state in which a straight line passing through the hook rotation axis A65 and the roller rotation axis A653 coincides with the radial direction of the rotary table 63 (in other words, passes through the table rotation axis A63), The engagement roller 653 is moved along a circular orbit centered on the table rotation axis A63.
  • ⁇ 2 ⁇
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65A is displaced downstream in the drawing direction Dd, and pulls the pallet P engaged with the engagement roller 653 from the drawing start position Ld to the downstream side in the drawing direction Dd.
  • the pallet P is displaced downstream in the drawing direction Dd and the pallet P is pulled downstream in the drawing direction Dd.
  • the table 63 is displaced upstream in the drawing direction Dd.
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65A that moves to the downstream side in the drawing direction Dd at the timing when the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 becomes 90°
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65B that moves upstream in the drawing direction Dd passes each other in the drawing direction Dd while being closest to each other.
  • the hook length l65 of the rotation hook 65A and the rotation hook The distance la between the hook rotation axis A65 of the rotary hook 65A and the hook rotation axis A65 of the rotary hook 65B is longer than the sum of the hook length 165 of the rotation hook 65B. Therefore, the engagement rollers 653 of the rotary hooks 65A and 65B are prevented from colliding with each other when the engagement rollers 653 are closest to each other.
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65A moves upstream of the table rotation axis A63 in the drawing direction Dd, and the engagement roller 653 of the rotary hook 65B. Moves on the downstream side of the table rotation axis A63 in the drawing direction Dd.
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65A moves downstream of the table rotation axis A63 in the drawing direction Dd, and the engagement roller 653 of the rotary hook 65B. Moves on the downstream side of the table rotation axis A63 in the drawing direction Dd. In this way, the positional relationship between the engagement roller 653 of the rotary hook 65A and the engagement roller 653 of the rotary hook 65B is reversed before and after the timing when the rotation angle ⁇ becomes 90°.
  • the pallet P reaches the relay position Lm at the timing when the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 reaches 150°.
  • the relay position Lm is located in the middle of the drawing start position Ld and the component supply position Ls in the drawing direction Dd.
  • the center of gravity of the pallet P at the relay position Lm coincides with the table rotation axis A63 of the rotary table 63 in plan view.
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65B faces the gap between the outer wall Phb of the housing Ph of the pallet P located at the relay position Lm and the flange Pf of the engagement protrusion Pe attached to the outer wall Phb from below.
  • the rotary hook 65A is disengaged downward from the engagement protrusion Pe of the pallet P, and the rotary hook 65B is fitted between the outer wall Phb of the pallet P and the flange Pf of the engagement protrusion Pe to form the outer wall of the pallet P. Engage Phb.
  • the rotation direction of the rotary table 63 is reversed from the rotation direction Da to the rotation direction Db.
  • the engaging rollers 653 of the rotary hooks 65A and 65B are arranged in accordance with the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 changing from 150° to 0°.
  • the operation opposite to the operation shown in FIG. 6D is executed. That is, the engagement roller 653 of each of the rotary hooks 65A and 65B moves backward along the locus of movement of the rotary table 63 as it rotates in the rotational direction Da as the rotary table 63 rotates in the rotational direction Db. ..
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65B is engaged with the outer wall Phb of the pallet P. Therefore, the pallet transport device 6 pushes the outer wall Phb of the pallet P to the downstream side in the drawing direction Dd by the engagement roller 653 of the rotary hook 65B. As a result, the pallet P is transported from the relay position Lm to the component supply position Ls in the drawing direction Dd.
  • the engagement roller 653 of the rotary hook 65A moves toward the downstream side of the housing Ph of the pallet P in the drawing direction Dd. To move upstream.
  • the engagement of the rotary hook 65A located at the disengagement position Hd with respect to the transport path (in other words, the passage range of the pallet P) along which the pallet P is transported as the rotation angle ⁇ of the rotary table 63 changes.
  • the compound roller 653 is low. That is, the engagement roller 653 of the rotary hook 65A located at the disengagement position Hd passes below the pallet P from the downstream side to the upstream side in the drawing direction Dd as the rotary table 63 rotates.
  • the pallet transfer device 6 is rotatable about the table rotation axis A63 and the hook rotation axis A65 separated from the table rotation axis A63.
  • a rotary hook 65 attached to the rotary table 63 is provided. Then, by transmitting the rotation of the rotary table 63 to the rotary hook 65, the pallet P is conveyed by the engagement roller 653 provided on the rotary hook 65.
  • the rotary hook 65 rotates with the rotary table 63 around the table rotary axis A63 and rotates with respect to the rotary table 63 around the hook rotary axis A65 in the opposite direction of the rotary table 63.
  • the engagement roller 653 is displaced in the drawing direction Dd. Therefore, the engagement roller 653 moves along a locus relatively close to a straight line. In this way, it is possible to convey the pallet P while moving the engagement roller 653 that engages with the pallet P along a path that is almost linear.
  • the pallet P can be transported at high speed, and the pallet transport device 6 can be made compact.
  • the engagement roller 653 can be moved along a path that is close to a straight line in this manner, the pallet P can be conveyed while the engagement roller 653 is opposed to the position close to the center of gravity of the pallet P in the drawing direction Dd. .. Therefore, the pallet P can be stably transported.
  • the rotation transmission mechanism 7 rotates the rotary hook 65 with respect to the rotary table 63 at an angle that is twice the angle around which the rotary table 63 rotates with respect to the bottom plate 611 about the table rotation axis A63. This makes it possible to convey the pallet P that engages with the engagement roller 653 while moving the engagement roller 653 along a more linear trajectory.
  • the rotation of the rotary hook 65 with respect to the rotary table 63 is restricted (FIG. 6A). Then, when the engagement roller 653 engages with the pallet P housed in the pallet changer 51, the rotation of the rotary table 63 with respect to the bottom plate 611 starts to be transmitted to the rotary hook 65, and the rotary hook 65 with respect to the rotary table 63. To rotate. That is, the engagement roller 653 of the rotary hook 65 moves to a position where it is engaged with the pallet P by rotating together with the rotary table 63 from the state of being separated from the pallet P stored in the pallet exchanger 51.
  • the rotation of the engagement roller 653 with respect to the rotary table 63 is restricted until the engagement roller 653 engages with the pallet P, and after the pallet P is engaged with the engagement roller 653, the rotary table 63 is engaged.
  • the rotation of the engagement roller 653 with respect to is started. Therefore, after the engagement roller 653 is accurately engaged with the pallet P while suppressing the displacement of the engagement roller 653 in the pull-out direction Dd, the displacement of the engagement roller 653 in the pull-out direction Dd is started to start the pallet. P can be conveyed in the drawing direction Dd.
  • the engagement roller 653 can rotate around the roller rotation axis A653. With such a configuration, the engagement roller 653 can be smoothly engaged with the pallet P regardless of the friction generated between the engagement roller 653 and the pallet P.
  • two rotary hooks 65A and 65B are attached to the rotary table 63. Then, of the two rotary hooks 65A and 65B, the engagement roller 653 of one rotation hook 65A is selectively engaged with the pallet P, and the engagement roller 653 of the other rotation hook 65B is selectively selected.
  • An engagement switching mechanism 8 for switching between a state in which the pallet P is engaged and a state in which the pallet P is engaged is provided. In this way, by transporting the pallet P by using the respective engagement rollers 653 of the two rotary hooks 65A and 65B, it is possible to secure a long transport distance of the pallet P.
  • the engagement switching mechanism 8 retracts the other rotation hook 65B downward from the transport path on which the pallet P is transported while the engagement roller 653 of the one rotation hook 65A is engaged with the pallet P, and the other.
  • one rotating hook 65A is retracted downward from the transport path of the pallet P.
  • the engagement switching mechanism 8 supports the rocking bar 84 between the both ends of the rocking bar 84 so as to be rockable by the supporter 83, and one rotary hook 65A is attached to one end of the rocking bar 84.
  • the other rotating hook 65B is attached to the other end of the swing bar 84.
  • the engagement switching mechanism 8 switches the rotary hook 65 that engages with the pallet P between the one rotary hook 65A and the other rotary hook 65B by swinging the swing bar 84.
  • the rotary hook 65 that engages with the pallet P can be switched by a simple operation such as swinging the swing bar 84.
  • the pallet transport device 6 moves the rotary table 63 in the rotation direction Da and then in the rotation direction Db in one motion to move the pallet P from the drawing start position Ld to a component.
  • the sheet is conveyed to the supply position Ls.
  • the engagement roller 653 of the one rotation hook 65A positioned upstream of the engagement roller 653 of the other rotation hook 65B in the drawing direction Dd, the engagement roller 653 of the one rotation hook 65A. Is engaged with the engagement projection Pe of the pallet P housed in the pallet changer 51 (FIG. 6A).
  • the rotation table 63 is rotated about the table rotation axis A63 until the engagement roller 653 of the one rotation hook 65A moves at least to the downstream side of the engagement roller 653 of the other rotation hook 65B in the drawing direction Dd. Rotate to Da (FIGS. 6B to 6D).
  • the pallet P that engages with the engagement roller 653 of the one rotating hook 65A is pulled in the pull-out direction Dd and conveyed to the relay position Lm, and at the same time in the pull-out direction Dd from the outer wall Phb of the pallet P located at the relay position Lm.
  • the pallet P can be pulled out from the pallet changer 51 to the relay position Lm by the one rotary hook 65A, and then the pallet P can be pushed out by the other rotary hook 65B from the relay position Lm to the component supply position Ls.
  • the trajectory of one rotation hook 65A and the trajectory of the other rotation hook 65B do not overlap with each other through the operations of FIGS. 6A and 6B. It is configured. Therefore, it is possible to smoothly convey the pallet P while preventing a collision between the one rotary hook 65A and the other rotary hook 65B.
  • the hook rotation axis A65 of the one rotation hook 65A and the hook rotation axis A65 of the other rotation hook 65B are point-symmetric with respect to the table rotation axis A63. It is provided in. This makes it possible to secure a long transport distance for the pallet P.
  • the component mounter 1 corresponds to an example of the “component mounter” of the present invention
  • the pallet changer 51 corresponds to an example of the “pallet housing section” of the present invention
  • the pallet P of the present invention
  • the mounting head 31 corresponds to an example of the “mounting head” of the present invention
  • the pallet transfer device 6 corresponds to an example of the “pallet transfer device” of the present invention
  • the bottom plate 611 is a book.
  • the rotary table 63 corresponds to an example of the "main rotating body” of the present invention
  • the table rotation axis A63 corresponds to an example of the "main rotating shaft” of the present invention
  • the table The drive mechanism 67 corresponds to an example of the “driving portion” of the present invention
  • the rotary hook 65 corresponds to an example of the “sub rotary member” of the present invention
  • the rotary hook 65A corresponds to the “one sub rotary member” of the present invention.
  • the rotary hook 65B corresponds to an example of "the other sub-rotating body” of the present invention
  • the hook rotating shaft A65 corresponds to an example of "a sub-rotating shaft” of the present invention
  • the rotation transmission mechanism 7 is a book.
  • the engagement roller 653 corresponds to an example of the “engagement member” and the “roller” of the present invention
  • the roller rotation shaft A653 is an example of the “roller shaft” of the present invention.
  • the arm 652 corresponds to an example of the “arm” of the present invention
  • the engagement switching mechanism 8 corresponds to an example of the “engagement switching section” of the present invention
  • the component supply position Ls corresponds to the “component of the present invention.
  • the relay position Lm corresponds to an example of “relay position” of the present invention
  • the Y direction corresponds to an example of “transport direction” of the present invention
  • the pull-out direction Dd is “of the present invention”.
  • the engagement protrusion Pe attached to the outer wall Phf corresponds to an example of "front engaging portion” of the present invention
  • the outer wall Phb corresponds to an example of "rear engaging portion” of the present invention.
  • the rotation direction Da corresponds to an example of the “first direction” of the present invention
  • the rotation direction Db corresponds to an example of the “second direction” of the present invention.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made to the above without departing from the spirit of the present invention.
  • the shape of the rotary table 63 is not limited to the disk shape, and other shapes may be used.
  • the positional relationship between the two rotary hooks 65 on the rotary table 63 is not limited to the point symmetry described above, and the rotary hooks 65 may be arranged in different positional relationships.
  • the number of rotating hooks 65 is not limited to two, and may be one or three or more. Further, the shape of the rotary hook 65 can be changed as appropriate, and the rotary hook 65 may have a circular shape.
  • the specific configuration of the engaging member provided on the rotating hook 65 is not limited to the engaging roller 653, and may be a protrusion having no rotational freedom.
  • the ratio of the angular velocity of the rotary hook 65 to the angular velocity of the rotary table 63 is not limited to twice, and may be, for example, 1.9 to 2.1 times or a value outside this range.
  • the mechanism for moving the rotary hook 65 up and down between the engagement position He and the disengagement position Hd is not limited to the mechanism using the seesaw like the engagement switching mechanism 8 described above. Therefore, the rotary hook 65 may be attached to the rod of the actuator that moves the rod back and forth in the Z direction, and the rotary hook 65 may be moved up and down by this actuator.
  • the pallet P can be pulled back from the component supply position Ls to the pull-out start position Ld in the pallet exchange 51.
  • Rotation direction (first direction)
  • Db...Rotation direction (second direction)
  • Dd...drawing direction Lm...relay position
  • P...pallet Pe...engaging projection front engaging location
  • Phb... Outer wall (rear engagement point)
  • Y...Y direction transport direction

Abstract

テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転可能な回転テーブル６３と、テーブル回転軸Ａ６３から離間するフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能に回転テーブル６３に取り付けられた回転フック６５とが設けられている。そして、回転テーブル６３の回転を回転フック６５に伝達することで、回転フック６５に設けられた係合ローラー６５３によりパレットＰを搬送する。特に、回転フック６５は、回転テーブル６３とともにテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転しつつ、回転テーブル６３の回転方向と逆方向にフック回転軸Ａ６５を中心に回転テーブル６３に対して回転することで、係合ローラー６５３を引出方向Ｄｄに変位させる。そのため、係合ローラー６５３は、比較的直線に近い軌跡に沿って移動することとなる。こうして、パレットＰに係合する係合ローラー６５３を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットＰを搬送することが可能となっている。

Description

パレット搬送装置、部品実装機、パレット搬送方法
　この発明は、部品が載置されたパレットを搬送する技術に関する。
　従来、部品が載置されたパレットを収容するパレット収容部から所定の部品供給位置までパレットを搬送して、部品供給位置のパレットから取り出した部品を基板に実装する部品実装機が知られている。かかる部品実装機では、部品供給位置にパレットを搬送する必要があり、例えば特許文献１では、省スペース化等を目的として、パレットのフック部に係合する係合部材（突出部）を回転させることでパレットを搬送する機構が提案されている。
特許３８８４２７８号公報
　このように上記の構成では、パレットに係合する係合部材の軌跡が円である。しかしながら、パレットをスムーズに搬送するという観点からは、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させることが好適となる。
　この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することを可能とする技術の提供を目的とする。
　本発明に係るパレット搬送装置は、基台と、主回転軸を中心に回転可能に基台に取り付けられた主回転体と、主回転軸を中心に基台に対して主回転体を回転させる駆動部と、主回転軸に平行であって主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に主回転体に取り付けられた副回転体と、基台に対する主回転体の回転を副回転体に伝達することで、主回転体に対して副回転体を主回転体の回転方向と逆方向に回転させる回転伝達部とを備え、　副回転体は、部品が載置されたパレットに係合可能な係合部材を副回転軸から離間した位置に有し、主回転体が主回転軸を中心に回転すると、副回転体は、主回転体とともに主回転軸を中心に基台に対して回転しつつ、主回転体の回転方向と逆方向に副回転軸を中心に主回転体に対して回転することで、係合部材を主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、係合部材に係合するパレットを搬送方向に搬送する。
　本発明に係るパレット搬送方法は、主回転体の主回転軸に平行であって主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に主回転体に取り付けられた副回転体が有する係合部材を、部品が載置されたパレットに係合させる工程と、主回転軸を中心に主回転体を回転させるとともに、主回転体の回転を副回転体に伝達することで、主回転体に対して副回転体を主回転体の回転方向と逆方向に回転させる工程とを備え、副回転体の係合部材は、副回転軸から離間した位置に設けられ、主回転体が主回転軸を中心に回転すると、副回転体は、主回転体とともに主回転軸を中心に回転しつつ、主回転体の回転方向と逆方向に副回転軸を中心に主回転体に対して回転することで、係合部材を主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、係合部材に係合するパレットを搬送方向に搬送する。
　このように構成された本発明（パレット搬送装置、パレット搬送方法）では、主回転軸を中心に回転可能な主回転体と、主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に主回転体に取り付けられた副回転体とが設けられ、主回転体の回転を副回転体に伝達することで、副回転体に設けられた係合部材によりパレットを搬送する。特に、副回転体は、主回転体とともに主回転軸を中心に回転しつつ、主回転体の回転方向と逆方向に副回転軸を中心に主回転体に対して回転することで、係合部材を主回転軸に直交する搬送方向に変位させる。そのため、係合部材は、比較的直線に近い軌跡に沿って移動することとなる。こうして、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することが可能となっている。
　また、回転伝達部は、主回転軸を中心に主回転体が基台に対して回転する角度の２倍の角度で、副回転軸を中心に副回転体を主回転体に対して回転させるように、パレット搬送装置を構成しても良い。これによって、より直線に近い軌跡に沿って係合部材を移動させつつ、当該係合部材に係合するパレットを搬送することが可能となる。
　また、パレットを収容するパレット収容部からパレットを引き出すパレット搬送装置において、副回転体の係合部材は、パレット収容部に収容されたパレットから離脱した状態から主回転体とともに主回転軸を中心に基台に対して回転することで、パレット収容部に収容されたパレットに係合する位置に移動し、回転伝達部は、係合部材がパレット収容部に収容されたパレットに係合するまでは、基台に対する主回転体の回転の副回転体への伝達を遮断することで、副回転体の主回転体に対する回転を制限し、係合部材がパレット収容部に収容されたパレットに係合すると、基台に対する主回転体の回転の副回転体への伝達を開始して主回転体に対して副回転体を回転させるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、副回転体の係合部材は、パレット収容部に収容されたパレットから離脱した状態から主回転体とともに回転することで、当該パレットに係合する位置に移動する。この際、係合部材がパレットに係合するまでは、主回転体に対する係合部材の回転が制限されており、係合部材にパレットが係合してから、主回転体に対する係合部材の回転が開始される。そのため、係合部材の搬送方向への変位を抑えた状態で係合部材をパレットに的確に係合させてから、係合部材の搬送方向への変位を開始してパレットを搬送方向に搬送することができる。
　また、係合部材は、主回転軸に平行なローラー軸を中心に回転可能なローラーであるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、係合部材とパレットとの間に生じる摩擦によらず、係合部材をパレットにスムーズに係合させることができる。
　なお、副回転体の具体的な構成は種々考えられる。例えば、副回転体は、副回転軸を中心に回転するアームを有し、副回転軸とは逆のアームの端部に係合部材を有するように、パレット搬送装置を構成しても良い。
　また、２個の副回転体が主回転体に取り付けられ、２個の副回転体のうち、一方の副回転体の係合部材を選択的にパレットに係合させる状態と、他方の副回転体の係合部材を選択的にパレットに係合させる状態とを切り換える係合切換部をさらに備えるように、パレット搬送装置を構成しても良い。このように、２個の副回転体それぞれの係合部材を用いてパレットを搬送することで、パレットの搬送距離を長く確保することができる。
　また、係合切換部は、一方の副回転体の係合部材をパレットに係合させた状態では他方の副回転体をパレットが搬送される搬送経路から退避させ、他方の副回転体の係合部材をパレットに係合させた状態では一方の副回転体を搬送経路から退避させるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、パレットの搬送に用いられない副回転体がパレットの搬送の妨害となるのを防止できる。
　また、係合切換部は、一方の副回転体が取り付けられた一端部と他方の副回転体が取り付けられた他端部とを有する揺動部材と、一端部と他端部との間で揺動部材を揺動可能に支持する支持部材とを有し、揺動部材を揺動させることで一方の副回転体と他方の副回転体との間でパレットに係合する副回転体を切り換えるように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、揺動部材を揺動させるといった簡単な操作で、パレットに係合する副回転体を切り換えることができる。
　パレットを収容するパレット収容部から中継位置を経由して部品供給位置へ向かう、搬送方向に平行な引出方向にパレットを引き出すパレット搬送装置において、パレットは、前方係合箇所と、前方係合場所より引出方向の上流側に設けられた後方係合箇所とを有し、　一方の副回転体の係合部材が他方の副回転体の係合部材よりも引出方向の上流側に位置した状態で、一方の副回転体の係合部材をパレット収容部に収容されたパレットの前方係合箇所に係合させる動作と、一方の副回転体の係合部材が他方の副回転体の係合部材よりも引出方向の下流側まで少なくとも移動するまで主回転軸を中心に主回転体を第１方向へ回転させることで、一方の副回転体の係合部材に係合するパレットを引出方向に引っ張って中継位置まで搬送するとともに、中継位置に位置するパレットの後方係合箇所より引出方向の上流側に他方の副回転体の係合部材を位置させる動作と、他方の副回転体の係合部材を中継位置に搬送されたパレットの後方係合箇所に係合させる動作と、主回転軸を中心に主回転体を第１方向と逆の第２方向へ回転させることで、他方の副回転体の係合部材に係合するパレットを引出方向に押し出して部品供給位置まで搬送する動作とを順番に実行するように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、パレット収容部から中継位置まで一方の副回転体によってパレットを引っ張り出してから、中継位置から部品供給位置まで他方の副回転体によってパレットを押し出すことができる。これによって、パレットの搬送距離を長く確保することが可能となっている。
　また、主回転軸に平行な方向からの平面視において、各動作を通じて一方の副回転体が通過する軌跡と他方の副回転体が通過する軌跡とが重複しないように、パレット搬送装置を構成しても良い。かかる構成では、一方の副回転体と他方の副回転体との衝突を防止しつつ、パレットをスムーズに搬送することができる。
　また、主回転軸に平行な方向からの平面視において、一方の副回転体の副回転軸と、他方の副回転体の副回転軸とは、主回転軸に対して点対称に設けられているように、パレット搬送装置を構成しても良い。これによって、パレットの搬送距離を長く確保することが可能となっている。
　本発明に係る部品実装機は、部品が載置されたパレットを収容するパレット収容部と、上記のパレット搬送装置と、パレット収容部から部品供給位置までパレット搬送装置により搬送されたパレットに載置された部品を基板に実装する実装ヘッドとを備える。したがって、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することが可能となっている。
　本発明によれば、パレットに係合する係合部材を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットを搬送することが可能となる。
本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図。 パレット搬送装置の構成を模式的に示す平面図。 図２のパレット搬送装置の構成を模式的に示す側面図。 上側センターギアと上側サイドギアとの関係を模式的に示す平面図。 プレート昇降機構の構成を模式的に示す側面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。 図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図。
　図１は本発明に係る部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。図１および以下の図では、互いに直交するＸ方向、Ｙ方向およびＺ方向で構成されるＸＹＺ直交座標系を適宜示す。ここで、Ｘ方向およびＹ方向はそれぞれ水平方向であり、Ｚ方向は鉛直方向である。この部品実装機１では、基板搬送部２により搬入された基板Ｂに対して、ヘッドユニット３が部品供給部４、５により供給された部品を実装する。
　部品実装機１では、Ｘ方向（基板搬送方向）へ基板Ｂを搬送する基板搬送部２が基台１１上に配置されている。基板搬送部２は、それぞれＸ方向に延設された２本のコンベア２１を有する。２本のコンベア２１は、Ｙ方向（幅方向）に基板Ｂの幅に応じた間隔を空けて並列に配置され、Ｘ方向の上流側から搬入された基板ＢをＸ方向の下流側へ搬送して、所定の実装作業位置（図１の基板Ｂの位置）で停止させる。なお、実装作業位置で停止した基板Ｂは、図示を省略する保持機構によって実装作業位置に固定される。さらに、２本のコンベア２１は、実装作業位置で部品が実装された基板Ｂを、実装作業位置からＸ方向の下流側へ搬出する。
　ヘッドユニット３は、実装作業位置に固定された基板Ｂに対して、部品供給部４、５により供給される部品を移載する。ヘッドユニット３は、Ｘ方向に並ぶ複数の実装ヘッド３１を有し、各実装ヘッド３１の下端に吸着ノズルが取り付けられている。そして、ヘッドユニット３は、コンベア２１の上方でＸ方向およびＹ方向へ移動することで、部品供給部４、５からの供給部品を吸着ノズルによりピックアップして実装作業位置の基板Ｂへ移載する。このようなヘッドユニット３の移動は、次のような駆動機構によって実行される。
　つまり、基台１１上には、それぞれＹ方向に平行に設けられた一対のＹ軸固定レール３２と、Ｙ方向に平行に設けられたＹ軸ボールネジ３３と、Ｙ軸ボールネジ３３を回転させるＹ軸サーボモーター３４とが配置されている。一対のＹ軸固定レール３２上には、Ｘ方向に延設されたＸ軸ビーム３５が掛け渡されている。このＸ軸ビーム３５は、Ｙ軸固定レール３２によってＹ方向に移動可能に支持されており、Ｘ軸ビーム３５に取り付けられたナット３６がＹ軸ボールネジ３３に螺合している。このＸ軸ビーム３５には、Ｘ方向に平行に設けられたＸ軸レール（図示省略）と、Ｘ方向に平行に設けられたＸ軸ボールネジ３７と、Ｘ軸ボールネジ３７を回転させるＸ軸サーボモーター３８とが取り付けられている。そして、ヘッドユニット３がＸ軸ガイドによってＸ方向に移動可能に支持されており、ヘッドユニット３に取り付けられたナット（図示省略）がＸ軸ボールネジ３７に螺合している。
　したがって、Ｙ軸サーボモーター３４がＹ軸ボールネジ３３を回転させると、Ｘ軸ビーム３５に伴ってヘッドユニット３がＹ方向に移動する。また、Ｘ軸サーボモーター３８がＸ軸ボールネジ３７を回転させると、ヘッドユニット３がＸ方向に移動する。こうして、ヘッドユニット３は、部品供給部４、５の上方位置と実装作業位置の上方位置との間を移動して、部品のピックアップおよび移載を実行する。
　部品供給部４は、基板搬送部２の前側（Ｙ方向の一方側）に配置されている。部品供給部４は、複数のテープフィーダー４１をＸ方向に並べた構成を具備する。各テープフィーダー４１は、ＩＣ(Integrated Circuit)、トランジスターおよびコンデンサー等の比較的小型のチップ部品を所定間隔おきに収納したテープをリールから導出する構成を具備し、各テープフィーダー４１より間欠的に送り出される部品が、ヘッドユニット３によってピックアップされて、実装作業位置の基板Ｂへ移載される。
　部品供給部５は、基板搬送部２の後側（Ｙ方向の他方側）に配置されている。図１に示す例では、２個の部品供給部５がＸ方向に並んでいる。ただし、これらは互いに共通する構成を具備して同様の動作を行うものであるので、以下では、基本的に１個の部品供給部５について説明を行う。
　部品供給部５は、ＱＦＰ(Quad Flat Package)およびＢＧＡ(Ball Grid Array)等の比較的大型のパッケージ部品を供給する。具体的には、部品供給部５は、パレットＰを収納するパレット交換機５１と、パレット交換機５１と部品供給位置Ｌｓとの間でＹ方向にパレットＰを搬送するパレット搬送装置６とを有する。パレットＰには、トレイＴを介して部品が載置されており、このトレイＴには、複数のパッケージ部品が整列されている。パレットＰは、単一のあるいは複数のトレイＴを磁力等によって固定した状態で支持する。
　パレット交換機５１は、特許第３８８４２７８号公報に記載のトレイ収納部と同様の構成を具備する。つまり、パレット交換機５１は、Ｚ方向に並ぶ複数のパレットＰを収納し、これら複数のパレットＰのうち、パレット搬送装置６に応じた高さに位置するパレットＰがパレット搬送装置６によってパレット交換機５１から搬出することが可能となる。そして、パレット交換機５１は、Ｚ方向に昇降することで、パレット搬送装置６に応じた高さに位置するパレットＰを切り換えて、パレット搬送装置６による搬出対象となるパレットＰを変更する。そして、パレット搬送装置６によりパレット交換機５１から部品供給位置ＬｓにまでパレットＰを搬送することで、部品供給が実行される。つまり、部品供給位置Ｌｓに搬送されたパレットＰ上の部品がヘッドユニット３によってピックアップされて、実装作業位置の基板Ｂへ移載される。
　図２はパレット搬送装置の構成を模式的に示す平面図であり、図３は図２のパレット搬送装置の構成を模式的に示す側面図である。パレット搬送装置６を示すこれらの図および以下の図では、パレット搬送装置６の構成の一部が適宜省略されている。また、図２では、パレット搬送装置６の他にパレットＰが合わせて示されており、図３ではパレット搬送装置６の異なる２通りの状態（「一方上昇」および「他方上昇」）が示されている。
　ちなみに、以下の説明では、対象物の回転を説明するにあたり、「自転」および「公転」といった文言を適宜用いる。ここで、「自転」とは、対象物が当該対象物に重なる回転軸を中心に回転する動作を示し、「公転」とは、対象物が当該対象物から離間した回転軸を中心に回転する動作を示す。
　パレット搬送装置６は、上方へ開口する箱型の筐体６１と、筐体６１の底板６１１の上側に配置された回転テーブル６３と、回転テーブル６３の上側に配置された２個の回転フック６５とを備える。回転テーブル６３は、底板６１１に対して回転可能な状態で底板６１１に取り付けられ、２個の回転フック６５のそれぞれは、回転テーブル６３に対して回転可能な状態で回転テーブル６３に取り付けられている。そして、パレット搬送装置６は、回転テーブル６３の回転に連動させて回転フック６５を回転させることで、回転フック６５に係合するパレットＰをＹ方向に平行に搬送する。
　回転テーブル６３は、Ｚ方向に平行なテーブル回転軸Ａ６３を中心とした円板形状を有するプーリーである。この回転テーブル６３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に筐体６１の底板６１１に対して回転（自転）することができる。
　各回転フック６５は、配置を除いて同一の構成を具備しており、回転テーブル６３に回転可能に取り付けられた円板６５１と、円板６５１から側方へ延設されたアーム６５２と、アーム６５２の先端部に取り付けられた係合ローラー６５３とを有する。円板６５１は、Ｚ方向に平行なフック回転軸Ａ６５を中心に配置され、フック回転軸Ａ６５を中心に回転テーブル６３に対して回転（自転）可能である。係合ローラー６５３は、円板６５１に対して逆側のアーム６５２の端部に取り付けられ、Ｚ方向に平行なローラー回転軸Ａ６５３を中心にアーム６５２対して回転（自転）することができる。
　回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３と、回転フック６５のフック回転軸Ａ６５とは、距離Ｒａを空けて互いに離間している。したがって、回転テーブル６３がテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転（自転）すると、回転フック６５のフック回転軸Ａ６５は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として、半径Ｒａの円軌道に沿って回転（公転）する。また、回転フック６５（換言すれば、円板６５１）のフック回転軸Ａ６５と、係合ローラー６５３のローラー回転軸Ａ６５３とは、距離Ｒｂを空けて互いに離間している。したがって、回転フック６５（換言すれば、円板６５１）がフック回転軸Ａ６５を中心に回転（自転）すると、係合ローラー６５３のローラー回転軸Ａ６５３は、フック回転軸Ａ６５を中心として、半径Ｒｂの円軌道に沿って回転（公転）する。つまり、回転テーブル６３および回転フック６５の回転に伴って、係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心とする回転軌道（公転軌道）と、フック回転軸Ａ６５を中心とする回転軌道（公転軌道）とを合成した軌道に沿って移動する。なお、Ｚ方向からの平面視において、２個の回転フック６５それぞれのフック回転軸Ａ６５は、回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３に対して点対称に位置する。
　さらに、パレット搬送装置６は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３を回転させるテーブル駆動機構６７と、回転テーブル６３の回転を２個の回転フック６５に伝達する回転伝達機構７とを備える。
　テーブル駆動機構６７は、回転テーブル６３の周縁に巻き掛けられた無端ベルト６７１と、無端ベルト６７１に外側から接触することで回転テーブル６３への無端ベルト６７１の巻き掛け角度を確保する一対のローラー６７２と、無端ベルト６７１を駆動するモーター６７３とを有する。モーター６７３は、無端ベルト６７１を循環させることで、無端ベルト６７１の内側に接する回転テーブル６３を、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転させる。
　回転伝達機構７は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として回転テーブル６３上に配置されたセンタープーリー７１を有する。このセンタープーリー７１は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転可能に回転テーブル６３に取り付けられている。さらに、回転伝達機構７は、回転フック６５のフック回転軸Ａ６５を中心に配置されたフックプーリー７２を有する。このフックプーリー７２は、回転フック６５の下側に配置され、回転テーブル６３に回転可能に取り付けられている。つまり、フックプーリー７２は、回転テーブル６３に対してフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能である。
　また、回転伝達機構７は、回転フック６５とフックプーリー７２とを接続する円柱形のリンクバー７３を有する。リンクバー７３はフック回転軸Ａ６５を中心にＺ方向に平行に設けられ、リンクバー７３の上端に回転フック６５の円板６５１が固定されている。リンクバー７３の下端は、フックプーリー７２の中央で開口する嵌入孔にＺ方向から嵌入しており、リンクバー７３とフックプーリー７２とは、フック回転軸Ａ６５を中心とする回転方向に互いに固定される一方、Ｚ方向において互いに移動可能である。かかる構成は、例えばＺ方向に平行に延設されたキーとキー溝によって実現できる。このようなフックプーリー７２およびリンクバー７３は、２個の回転フック６５のそれぞれに対応して設けられている。
　また、回転伝達機構７は、センタープーリー７１とフックプーリー７２との間に配置されたプーリー７４と、センタープーリー７１の側方に配置されたプーリー７５と、センタープーリー７１、フックプーリー７２、プーリー７４およびプーリー７５に掛け渡された無端ベルト７６と、回転テーブル６３上に有する。無端ベルト７６の内側と外側のうち、センタープーリー７１とフックプーリー７２とは、無端ベルト７６の同じ側（内側）に接触する。
　さらに、回転伝達機構７は、回転テーブル６３の回転から独立してセンタープーリー７１を筐体６１の底板６１１に対して静止させる状態と、回転テーブル６３と一体的にセンタープーリー７１を回転させる状態とを切り換える伝達切換部７８を有する。伝達切換部７８の構成の詳細は後述することとし、ここでは、各状態における回転伝達機構７の動作について説明する。
　センタープーリー７１が底板６１１に対して静止する状態では、図２に示すように、回転テーブル６３が底板６１１に対して回転方向Ｄａに回転すると、センタープーリー７１は、回転テーブル６３に対して回転方向Ｄａとは逆の回転方向Ｄｂに相対的に回転することとなる。回転テーブル６３に対するセンタープーリー７１の回転方向Ｄｂへの回転はフックプーリー７２に伝達され、フックプーリー７２を回転方向Ｄｂに回転させる。センタープーリー７１の径はフックプーリー７２の径の２倍であり、増速比は２倍であるため、回転フック６５の角速度は回転テーブル６３の角速度の２倍となる。つまり、図２に示すように、回転テーブル６３が回転方向Ｄａに角度αだけ回転すると、回転フック６５は回転方向Ｄｂに角度β（＝２×α）だけ回転する。
　ここで、図２の平面視に示すように、回転テーブル６３の回転角度αは、テーブル回転軸Ａ６３を通りＹ方向に平行な絶対基準軸Ｃａ（つまり、底板６１１に固定された基準軸）に対する回転テーブル６３の回転角度として表記され、回転テーブル６３の回転角度αが０°において各回転フック６５のフック回転軸Ａ６５が絶対基準軸Ｃａ上に位置するものとする。回転フック６５の回転角度βは、絶対基準軸Ｃａに対して角度α傾いた相対基準軸Ｃｒ（つまり、回転テーブル６３に固定された基準軸）に対する回転フック６５の回転角度として表記され、具体的には、フック回転軸Ａ６５とローラー回転軸Ａ６５３とを通る直線と相対基準軸Ｃｒとの間の角度が、回転フック６５の回転角度βに相当する。なお、回転テーブル６３の回転角度αが０°の状態において、回転フック６５の回転角度βは０°であり、係合ローラー６５３はフック回転軸Ａ６５に対してテーブル回転軸Ａ６３の逆側（回転テーブル６３の径方向の外側）に位置する。以下の図においても、回転角度α、βの表記は同様である。
　かかる構成では、回転フック６５の係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向の逆方向に回転する（連動動作）。なお、回転テーブル６３の回転は、２個の回転フック６５のそれぞれに同様に伝達され、２個の回転フック６５それぞれの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３に対して点対称の関係を維持しつつ移動する。
　以上がセンタープーリー７１の静止状態で実行される動作である。一方、回転テーブル６３と一体的にセンタープーリー７１が底板６１１に対して回転する状態では、動作が異なる。この場合、回転テーブル６３に対してセンタープーリー７１が相対的に静止するため、センタープーリー７１による回転テーブル６３から回転フック６５への動力伝達は遮断される。したがって、回転フック６５は、フック回転軸Ａ６５を中心とする回転方向において回転テーブル６３に対して静止した状態で、テーブル回転軸Ａ６３を中心として回転テーブル６３とともに底板６１１に対して回転する。したがって、２個の回転フック６５の相対基準軸Ｃｒに対する回転角度が０°のまま、２個の回転フック６５それぞれの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３と一体的にテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転する（非連動動作）。
　続いては、回転伝達機構７が有する伝達切換部７８について説明する。この伝達切換部７８は、筐体６１の底板６１１と回転テーブル６３との間に配置された、上側センターギア７８１、下側センターギア７８２、上側サイドギア７８３および下側サイドギア７８４を有する。上側センターギア７８１は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に配置され、テーブル回転軸Ａ６３を中心として回転可能に回転テーブル６３に取り付けられている。上側センターギア７８１とセンタープーリー７１は相互に固定されており、底板６１１に対する回転および静止を一体的に行う。下側センターギア７８２は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として上側センターギア７８１と底板６１１との間に配置されている。この下側センターギア７８２は、底板６１１に固定されており、上側センターギア７８１からは離間・独立している。
　上側サイドギア７８３および下側サイドギア７８４（以下、「サイドギア７８３、７８４」と適宜称する）は、Ｚ方向に平行なギア回転軸Ａ７８を中心として上下に積層され、上側センターギア７８１および下側センターギア７８２の側方に配置されている。上側サイドギア７８３は上側センターギア７８１に側方から接触し、下側サイドギア７８４は下側センターギア７８２に側方から接触する。これらサイドギア７８３、７８４は、相互に固定された状態でギア回転軸Ａ７８を中心として回転可能に回転テーブル６３取り付けられており、一体的に動作する。なお、サイドギア７８３、７８４は、底板６１１からは離間・独立している。
　回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３と、サイドギア７８３、７８４のギア回転軸Ａ７８とは、距離Ｒｃを空けて互いに離間している。したがって、回転テーブル６３がテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転（自転）すると、サイドギア７８３、７８４のギア回転軸Ａ７８は、テーブル回転軸Ａ６３を中心として、半径Ｒｃの円軌道に沿って回転（公転）し、サイドギア７８３、７８４は、上側センターギア７８１および下側センターギア７８２に接触しつつ、これらのギア７８１、７８２の周囲を回転（公転）する。この際、下側サイドギア７８４は、底板６１１に固定された下側センターギア７８２に常時係合している。そのため、サイドギア７８３、７８４は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に底板６１１に対して回転しつつ、ギア回転軸Ａ７８を中心とする回転方向においては、底板６１１に対して静止する（換言すれば、回転テーブル６３に対しては回転する）。一方、上側サイドギア７８３と上側センターギア７８１とは常時係合するわけではない。そのため、これらの位置関係に応じて、上側センターギア７８１の動作は、サイドギア７８３、７８４の動作から独立する場合と、従属する場合とある。この点について、図４を用いて説明する。
　図４は上側センターギアと上側サイドギアとの関係を模式的に示す平面図である。図４に示すように、上側サイドギア７８３は、角度範囲７８３ａにおいて歯を有する一方、角度範囲７８３ｂにおいて歯を有さない間欠ギアある。また、上側センターギア７８１は、角度範囲７８１ａにおいて歯を有する一方、角度範囲７８１ｂにおいて歯を有さない間欠ギアである。上述のとおり、上側サイドギア７８３は、回転テーブル６３の回転に伴って、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転しつつ、ギア回転軸Ａ７８を中心とする回転方向に静止する。その結果、上側サイドギア７８３と上側センターギア７８１とが角度範囲７８３ｂ、７８１ｂで接触して互いに係合しない非係合状態と、上側サイドギア７８３と上側センターギア７８１とが角度範囲７８３ａ、７８１ａで接触して互いに係合する係合状態とが存在する。
　そして、係合状態では、上側センターギア７８１は、底板６１１に固定された下側センターギア７８２にサイドギア７８３、７８４を介して接続される。そのため、上側センターギア７８１は、底板６１１に対して静止し、上側センターギア７８１に固定されたセンタープーリー７１も底板６１１に対して静止する。その結果、各回転フック６５の係合ローラー６５３は上述の連動動作を実行する。
　一方、非係合状態では、上側センターギア７８１は上側サイドギア７８３から独立する。また、上側サイドギア７８３の半月形状の凹凸がかみ合う間は、センターギア７８１の回転が阻害されるため、センターギア７８１はサイドギア７８３に対して静止する。そのため、上側センターギア７８１は、回転テーブル６３と一体的に回転し、上側センターギア７８１に固定されたセンタープーリー７１も回転テーブル６３と一体的に回転する。その結果、各回転フック６５の係合ローラー６５３は上述の非連動動作を実行する。
　ちなみに、パレット搬送装置６では、２個の回転フック６５が設けられている。これに対して、パレット搬送装置６は、２個の回転フック６５のうち、一方をパレットＰに係合させ、他方をパレットＰから離脱させる係合切換機構８を備える（図３）。つまり、各回転フック６５は、係合位置Ｈｅおよび係合位置Ｈｅよりも低い離脱位置Ｈｄの間で昇降することで、係合位置Ｈｅおよび離脱位置Ｈｄのいずれかに選択的に位置することができる。そして、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５の係合ローラー６５３がパレットＰに係合する一方、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５の係合ローラー６５３はパレットＰから離脱する。特に、係合切換機構８は、２個の回転フック６５のうち、一方が係合位置Ｈｅに位置すると、他方が離脱位置Ｈｄに位置し、一方が離脱位置Ｈｄに位置すると他方が係合位置Ｈｅに位置するように、パレットＰに係合する回転フック６５を切り換える。
　この係合切換機構８は、回転テーブル６３の上方にテーブル回転軸Ａ６３を中心に配置された円形の支持テーブル８１を有する。支持テーブル８１は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３と一体的に回転する。上述のセンタープーリー７１、フックプーリー７２、プーリー７４およびプーリー７５は、支持テーブル８１と回転テーブル６３の間に配置される一方、各回転フック６５は、支持テーブル８１の上側に配置される。リンクバー７３は、支持テーブル８１に設けられた貫通孔を介して支持テーブル８１をＺ方向に貫通する。
　また、係合切換機構８は、回転フック６５と支持テーブル８１との間で、フック回転軸Ａ６５を中心に配置された昇降ブラケット８２を有する。この昇降ブラケット８２の中央には貫通孔が設けられ、リンクバー７３が、この貫通孔を介して昇降ブラケット８２をＺ方向に貫通する。昇降ブラケット８２は、リンクバー７３に沿って昇降可能であるとともに、リンクバー７３に対してフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能である。この昇降ブラケット８２は、２個の回転フック６５のそれぞれに対して設けられており、対応する回転フック６５を下方から支持する。
　さらに、係合切換機構８は、Ｚ方向からの平面視において回転テーブル６３の中央に設けられたサポーター８３と、サポーター８３によって揺動可能に支持された揺動バー８４とを有する。そして、２個の昇降ブラケット８２のうち、一方に揺動バー８４の一端が係合し、他方に揺動バー８４の他端が係合する。揺動バー８４の揺動軸Ａ８４は、水平方向に平行であり、揺動バー８４の両端（一端および他端）の中央に位置する。そして、サポーター８３は、この揺動軸Ａ８４を中心に揺動可能に揺動バー８４を支持する。したがって、２個の昇降ブラケット８２は、揺動バー８４の揺動に伴ってシーソーのように昇降する。
　また、係合切換機構８は、Ｚ方向に昇降可能な昇降プレート８５を有し、２個の昇降ブラケット８２のうち、一方の昇降ブラケット８２に昇降プレート８５が係合する。図２に示すように、この昇降プレート８５は、テーブル回転軸Ａ６３を中心とする回転方向において、回転テーブル６３の移動に伴う昇降ブラケット８２の可動範囲を含むように設けられている。昇降プレート８５が上昇すると、一方の昇降ブラケット８２が上昇して、一方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が係合位置Ｈｅに位置するとともに、他方の昇降ブラケット８２が下降して、他方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が離脱位置Ｈｄに位置する。また、昇降プレート８５が下降すると、一方の昇降ブラケット８２が下降して、一方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が離脱位置Ｈｄに位置するとともに、他方の昇降ブラケット８２が上昇して、他方の昇降ブラケット８２に支持される回転フック６５が係合位置Ｈｅに位置する。
　この係合切換機構８は、昇降プレート８５を昇降させるプレート昇降機構８６を有する。図５はプレート昇降機構の構成を模式的に示す側面図である。プレート昇降機構８６は、それぞれＬ字型をした一対の揺動ブラケット８６１を有する。各揺動ブラケット８６１は、水平方向に平行な揺動軸Ａ８６１を中心に揺動可能に、底板６１１から立設されたサポーター６１２により支持されている。この揺動ブラケット８６１は、揺動軸Ａ８６１から延設された延設部８６１ａと、当該延設部８６１ａに直交しつつ揺動軸Ａ８６１から延設された延設部８６１ｂとを有する。そして、各揺動ブラケット８６１の延設部８６１ａの先端が昇降プレート８５に係合する。さらに、係合切換機構８は、水平に延設された水平リンク８６２と、水平リンク８６２を水平方向に駆動するアクチュエーター８６３とを有し、各揺動ブラケット８６１の延設部８６１ｂの先端が水平リンク８６２に係合する。したがって、アクチュエーター８６３により水平リンク８６２を水平方向に移動させることで、揺動ブラケット８６１を揺動させて、昇降プレート８５を昇降させることができる。
　以上がパレット搬送装置６の機械的構成である。このパレット搬送装置６は、かかる機械的構成を制御するためにコントローラー９を備える。このコントローラー９は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等を有するプロセッサーであり、モーター６７３およびアクチュエーター８６３に指令を与えることで、以下の動作を実行する。
　図６Ａ～図６Ｇは図２に示すパレット搬送装置が実行するパレット引出動作の一例を模式的に示す平面図である。このパレット引出動作では、パレット交換機５１内に支持されるパレットＰの位置（引出開始位置Ｌｄ）から部品供給位置ＬｓまでＹ方向に平行な引出方向ＤｄにパレットＰが引き出される。なお、パレット搬送装置６は、平面視において引出開始位置Ｌｄと部品供給位置Ｌｓとの間に配置され、パレット引出動作では、パレットＰがパレット搬送装置６の上方を通過するが、これらの図では、パレットＰを透過してパレット搬送装置６の構成を適宜示す。また、これらの図では、２個の回転フック６５を区別するために異なる符号６５Ａ、６５Ｂを付するとともに、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５に濃いドットハッチングを付し、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５にこれより薄いドットハッチングを付する。図６Ａ～図６Ｄの状態では、回転フック６５Ａが係合位置Ｈｅに位置するとともに回転フック６５Ｂが離脱位置Ｈｄに位置し、図６Ｅ～図６Ｆの状態では、回転フック６５Ａが離脱位置Ｈｄに位置するとともに回転フック６５Ｂが係合位置Ｈｅに位置する。
　これらの図に示すように、パレットＰは、平面視で長方形を有して上方に開口するハウジングＰｈと、引出方向Ｄｄの両側でハウジングＰｈの外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂに取り付けられた２個の係合突起Ｐｅとを有し、ハウジングＰｈ内にトレイＴが載置される。ハウジングＰｈは、引出方向Ｄｄに直交する２個の外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂを有し、外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂのうち外壁Ｐｈｆは引出方向Ｄｄの下流側に設けられ、外壁Ｐｈｂは引出方向Ｄｄの上流側に設けられている。各係合突起Ｐｅは、引出方向ＤｄにおけるパレットＰの外壁Ｐｈｆ、Ｐｈｂに取り付けられたブラケットＰｂと、ブラケットＰｂから引出方向Ｄｄに直交する方向に突出したフランジＰｆとを有する。２個の係合突起Ｐｅのうち、引出方向Ｄｄの下流側（矢印側）の係合突起ＰｅのブラケットＰｂは、ハウジングＰｈの外壁Ｐｈｆから引出方向Ｄｄの下流側に突出し、引出方向Ｄｄの上流側（矢印の逆側）の係合突起ＰｅのブラケットＰｂはハウジングＰｈの外壁Ｐｈｂから引出方向Ｄｄの上流側に突出する。また、引出方向Ｄｄの下流側の係合突起Ｐｅと上流側の係合突起Ｐｅとでは、ブラケットＰｂからフランジＰｆが突出する方向が逆になっている。平面視において、これら係合突起Ｐｅは、パレットＰの重心に対して点対称に配置されている。
　図６Ａの「α＝－１０°」の欄に示すようにパレット引き出し動作では、回転テーブル６３の回転方向Ｄａへの回転角度αが－１０°であって、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が回転方向Ｄａの逆側に係合突起Ｐｅから離脱している状態から、回転テーブル６３の回転方向Ｄａへの回転が開始される。そして、図６Ａの「α＝０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが０°になると、回転フック６５Ａ、６５Ｂのうち、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの上流側の回転フック６５Ａが係合位置Ｈｅに位置して、引出開始位置ＬｄのパレットＰに係合する。具体的には、回転フック６５Ａがその係合ローラー６５３をそのフック回転軸Ａ６５より引出方向Ｄｄの上流側へ向けた状態で、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が、パレットＰの下流側の係合突起Ｐｅに係合する。この際、回転フック６５Ｂは、その係合ローラー６５３をそのフック回転軸Ａ６５より引出方向Ｄｄの下流側に向けつつ、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側で離脱位置Ｈｄに位置する。なお、回転角度αが－１０°から０°の範囲では、上述の非係合状態が実現されている。そのため、回転フック６５Ａ、６５Ｂは、フック回転軸Ａ６５とローラー回転軸Ａ６５３とを通る直線が回転テーブル６３の径方向に一致する（換言すれば、テーブル回転軸Ａ６３を通る）状態を維持しつつ、テーブル回転軸Ａ６３を中心とする円軌道に沿って係合ローラー６５３を移動させる。
　図６Ｂの「α＝０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが０°となると、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が、引出開始位置Ｌｄに位置するパレットＰの外壁Ｐｈｆの係合突起Ｐｅに係合するとともに、上述の係合状態が開始される。しがたって、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は連動動作を開始する。具体的には、図６Ｂの「α＝３０°」の欄に示すように、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転する。その結果、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は引出方向Ｄｄの下流側へ変位して、当該係合ローラー６５３に係合するパレットＰを引出開始位置Ｌｄから引出方向Ｄｄの下流側へ引っ張る。
　図６Ｂに示すように、係合位置Ｈｅに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３の連動動作に並行して、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ｂも連動動作を実行する。具体的には、図６Ｂの「α＝３０°」の欄に示すように、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転する。その結果、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は引出方向Ｄｄの上流側へ変位する。
　図６Ｂ～図６Ｄから判るように、回転テーブル６３の回転角度αが０°から１５０°へ変化するに伴って、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３は連動動作を実行する。つまり、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転することで、引出方向Ｄｄの下流側へ変位して、パレットＰを引出方向Ｄｄの下流側へ引っ張る。これに並行して、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転角度αだけ回転しつつ、フック回転軸Ａ６５を中心に回転角度β（＝２×α）だけ、回転テーブル６３の回転方向Ｄａの逆方向Ｄｂに回転することで、引出方向Ｄｄの上流側へ変位する。
　図６Ｃの「α＝９０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが９０°となるタイミングで、引出方向Ｄｄの下流側へ移動する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３と、引出方向Ｄｄの上流側へ移動する回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３とが、相互に最近接しつつ引出方向Ｄｄにすれ違う。なお、フック回転軸Ａ６５とローラー回転軸Ａ６５３とを通る直線上におけるフック回転軸Ａ６５と係合ローラー６５３の先端との距離をフック長ｌ６５と定義すると、回転フック６５Ａのフック長ｌ６５と、回転フック６５Ｂのフック長ｌ６５との和よりも、回転フック６５Ａのフック回転軸Ａ６５と回転フック６５Ｂのフック回転軸Ａ６５との距離ｌａが長い。したがって、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３が最近接した状態においてこれらが衝突するのが防止されている。
　また、回転テーブル６３の回転角度αが９０°未満の範囲では、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの上流側を移動し、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側を移動する。一方、回転テーブル６３の回転角度αが９０°より大きい範囲では、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側を移動し、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、テーブル回転軸Ａ６３より引出方向Ｄｄの下流側を移動する。このように、回転角度αが９０°となるタイミングの前後で、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３と回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３との位置関係が逆転する。
　さらに、図６Ｃの「α＝９０°」の欄と図６Ｄの「α＝１５０°」の欄との比較から判るように、回転テーブル６３の回転に伴って回転フック６５ＢとパレットＰとの相対的な位置関係が変化した結果、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３が、引出方向ＤｄにおいてパレットＰのハウジングＰｈの下流側から上流側へ移動する。この際、回転テーブル６３の回転角度αが変化するのに伴ってパレットＰが搬送される搬送経路（換言すれば、パレットＰの通過範囲）よりも、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は低い。つまり、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３の回転に伴って、パレットＰの下方を引出方向Ｄｄの下流側から上流側へと通過する。
　図６Ｄの「α＝１５０°」の欄に示すように、回転テーブル６３の回転角度αが１５０°となったタイミングで、パレットＰは中継位置Ｌｍに到達する。この中継位置Ｌｍは、引出方向Ｄｄにおいて引出開始位置Ｌｄと部品供給位置Ｌｓとの中間に位置する。ここの例では、平面視において、中継位置ＬｍのパレットＰの重心は、回転テーブル６３のテーブル回転軸Ａ６３に一致する。また、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３は、中継位置Ｌｍに位置するパレットＰのハウジングＰｈの外壁Ｐｈｂと、外壁Ｐｈｂに取り付けられた係合突起ＰｅのフランジＰｆとの隙間に下方から対向する。
　図６Ｄおよび図６Ｅそれぞれの「α＝１５０°」の欄の比較から判るように、回転フック６５Ａが係合位置Ｈｅに位置するとともに回転フック６５Ｂが離脱位置Ｈｄに位置する状態（図６Ｄの「α＝１５０°」の欄）から、回転フック６５Ａが離脱位置Ｈｄに位置するとともに回転フック６５Ｂが係合位置Ｈｅに位置する状態（図６Ｅの「α＝１５０°」の欄）へ、回転フック６５Ａ、６５Ｂの昇降状態が切り換わる。かかる昇降状態の切換は、上述のように係合切換機構８によって実行される。これによって、回転フック６５Ａは、パレットＰの係合突起Ｐｅから下方へ離脱し、回転フック６５Ｂは、パレットＰの外壁Ｐｈｂと係合突起ＰｅのフランジＰｆとの間に嵌って、パレットＰの外壁Ｐｈｂに係合する。
　さらに、回転テーブル６３の回転方向が回転方向Ｄａから回転方向Ｄｂへと反転する。その結果、図６Ｅ～図６Ｇに示すように、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３の回転角度αが１５０°から０°に変化するのに応じて、図６Ｂ～図６Ｄに示した動作と逆の動作を実行する。つまり、回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３が回転方向Ｄａに回転するのに伴って移動した軌跡を、回転テーブル６３が回転方向Ｄｂに回転するのに伴って逆行する。
　ただし、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３がパレットＰの外壁Ｐｈｂに係合している。そのため、パレット搬送装置６は、回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３によって、パレットＰの外壁Ｐｈｂを引出方向Ｄｄの下流側へ押し出す。これによって、パレットＰは、中継位置Ｌｍから部品供給位置Ｌｓへと引出方向Ｄｄへ搬送される。
　また、回転テーブル６３の回転に伴って回転フック６５ＡとパレットＰとの相対的な位置関係が変化した結果、回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が、引出方向ＤｄにおいてパレットＰのハウジングＰｈの下流側から上流側へ移動する。この際、回転テーブル６３の回転角度αが変化するのに伴ってパレットＰが搬送される搬送経路（換言すれば、パレットＰの通過範囲）よりも、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は低い。つまり、離脱位置Ｈｄに位置する回転フック６５Ａの係合ローラー６５３は、回転テーブル６３の回転に伴って、パレットＰの下方を引出方向Ｄｄの下流側から上流側へと通過する。
　以上に説明したように、本実施形態に係るパレット搬送装置６では、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転可能な回転テーブル６３と、テーブル回転軸Ａ６３から離間するフック回転軸Ａ６５を中心に回転可能に回転テーブル６３に取り付けられた回転フック６５とが設けられている。そして、回転テーブル６３の回転を回転フック６５に伝達することで、回転フック６５に設けられた係合ローラー６５３によりパレットＰを搬送する。特に、回転フック６５は、回転テーブル６３とともにテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転しつつ、回転テーブル６３の回転方向と逆方向にフック回転軸Ａ６５を中心に回転テーブル６３に対して回転することで、係合ローラー６５３を引出方向Ｄｄに変位させる。そのため、係合ローラー６５３は、比較的直線に近い軌跡に沿って移動することとなる。こうして、パレットＰに係合する係合ローラー６５３を直線に近い軌跡に沿って移動させつつパレットＰを搬送することが可能となっている。
　さらに、パレットＰの高速搬送が可能となるとともに、パレット搬送装置６をコンパクトに構成することも可能となる。
　また、このように直線に近い軌跡で係合ローラー６５３を移動させられることから、パレットＰの重心に近い位置に対して、引出方向Ｄｄから係合ローラー６５３を対向させつつ、パレットＰを搬送できる。よって、パレットＰの安定的な搬送が可能である。
　特に、回転伝達機構７は、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３が底板６１１に対して回転する角度の２倍の角度で、回転フック６５を回転テーブル６３に対して回転させる。これによって、より直線に近い軌跡に沿って係合ローラー６５３を移動させつつ、当該係合ローラー６５３に係合するパレットＰを搬送することが可能となる。
　また、回転フック６５の係合ローラー６５３は、パレット交換機５１に収容されたパレットＰから離脱した状態（図６Ａの「α＝－１０°」の欄）から回転テーブル６３とともにテーブル回転軸Ａ６３を中心に底板６１１に対して回転することで、パレット交換機５１に収容されたパレットＰに係合する位置（角度α＝β＝０°）に移動する。また、回転伝達機構７は、係合ローラー６５３がパレット交換機５１に収容されたパレットＰに係合するまでは、底板６１１に対する回転テーブル６３の回転の回転フック６５への伝達を遮断することで、回転フック６５の回転テーブル６３に対する回転を制限する（図６Ａ）。そして、係合ローラー６５３がパレット交換機５１に収容されたパレットＰに係合すると、底板６１１に対する回転テーブル６３の回転の回転フック６５への伝達を開始して、回転テーブル６３に対して回転フック６５を回転させる。つまり、回転フック６５の係合ローラー６５３は、パレット交換機５１に収容されたパレットＰから離脱した状態から回転テーブル６３とともに回転することで、当該パレットＰに係合する位置に移動する。この際、係合ローラー６５３がパレットＰに係合するまでは、回転テーブル６３に対する係合ローラー６５３の回転が制限されており、係合ローラー６５３にパレットＰが係合してから、回転テーブル６３に対する係合ローラー６５３の回転が開始される。そのため、係合ローラー６５３の引出方向Ｄｄへの変位を抑えた状態で係合ローラー６５３をパレットＰに的確に係合させてから、係合ローラー６５３の引出方向Ｄｄへの変位を開始してパレットＰを引出方向Ｄｄに搬送することができる。
　また、係合ローラー６５３は、ローラー回転軸Ａ６５３を中心に回転可能である。かかる構成では、係合ローラー６５３とパレットＰとの間に生じる摩擦によらず、係合ローラー６５３をパレットＰにスムーズに係合させることができる。
　また、２個の回転フック６５Ａ、６５Ｂが回転テーブル６３に取り付けられている。そして、２個の回転フック６５Ａ、６５Ｂのうち、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３を選択的にパレットＰに係合させる状態と、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３を選択的にパレットＰに係合させる状態とを切り換える係合切換機構８が具備されている。このように、２個の回転フック６５Ａ、６５Ｂそれぞれの係合ローラー６５３を用いてパレットＰを搬送することで、パレットＰの搬送距離を長く確保することができる。
　また、係合切換機構８は、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３をパレットＰに係合させた状態では他方の回転フック６５ＢをパレットＰが搬送される搬送経路から下方に退避させ、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３をパレットＰに係合させた状態では一方の回転フック６５ＡをパレットＰの搬送経路から下方に退避させる。かかる構成では、パレットの搬送に用いられない回転フック６５がパレットＰの搬送の妨害となるのを防止できる。
　また、係合切換機構８は、揺動バー８４の両端の間で揺動バー８４をサポーター８３により揺動可能に支持し、揺動バー８４の一端部に一方の回転フック６５Ａが取り付けられ、揺動バー８４の他端部に他方の回転フック６５Ｂが取り付けられている。そして、係合切換機構８は、揺動バー８４を揺動させることで一方の回転フック６５Ａと他方の回転フック６５Ｂとの間でパレットＰに係合する回転フック６５を切り換える。かかる構成では、揺動バー８４を揺動させるといった簡単な操作で、パレットＰに係合する回転フック６５を切り換えることができる。
　また、パレット搬送装置６は、図６Ａ～図６Ｇに示すように、回転テーブル６３を回転方向Ｄａに回転させてから回転方向Ｄｂに回転させるといったワンモーションによって、パレットＰを引出開始位置Ｌｄから部品供給位置Ｌｓへ搬送する。具体的には、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３よりも引出方向Ｄｄの上流側に位置した状態で、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３をパレット交換機５１に収容されたパレットＰの係合突起Ｐｅに係合させる（図６Ａ）。次に、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３が他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３よりも引出方向Ｄｄの下流側まで少なくとも移動するまでテーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３を回転方向Ｄａへ回転させる（図６Ｂ～図６Ｄ）。これによって、一方の回転フック６５Ａの係合ローラー６５３に係合するパレットＰを引出方向Ｄｄに引っ張って中継位置Ｌｍまで搬送するとともに、中継位置Ｌｍに位置するパレットＰの外壁Ｐｈｂより引出方向Ｄｄの上流側に他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３を位置させる（図６Ｄの「α＝１５０°」の欄）。そして、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３を中継位置Ｌｍに搬送されたパレットＰの外壁Ｐｈｂに係合させると（図６Ｅの「α＝１５０°」の欄）、テーブル回転軸Ａ６３を中心に回転テーブル６３を回転方向Ｄａと逆の回転方向Ｄｂへ回転させる（図６Ｅ～図６Ｇ）。これによって、他方の回転フック６５Ｂの係合ローラー６５３に係合するパレットＰを引出方向Ｄｄに押し出して部品供給位置Ｌｓまで搬送する。かかる構成では、パレット交換機５１から中継位置Ｌｍまで一方の回転フック６５ＡによってパレットＰを引っ張り出してから、中継位置Ｌｍから部品供給位置Ｌｓまで他方の回転フック６５ＢによってパレットＰを押し出すことができる。これによって、パレットＰの搬送距離を長く確保して、基板Ｂに近接して設けられた部品供給位置ＬｓまでパレットＰを搬送することが可能となっている。
　また、テーブル回転軸Ａ６３に平行な方向からの平面視において、図６Ａ～図６Ｂの動作を通じて一方の回転フック６５Ａが通過する軌跡と他方の回転フック６５Ｂが通過する軌跡とが重複しないように、構成されている。したがって、一方の回転フック６５Ａと他方の回転フック６５Ｂとの衝突を防止しつつ、パレットＰをスムーズに搬送することができる。
　また、テーブル回転軸Ａ６３に平行な方向からの平面視において、一方の回転フック６５Ａのフック回転軸Ａ６５と、他方の回転フック６５Ｂのフック回転軸Ａ６５とは、テーブル回転軸Ａ６３に対して点対称に設けられている。これによって、パレットＰの搬送距離を長く確保することが可能となっている。
　このように本実施形態では、部品実装機１が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、パレット交換機５１が本発明の「パレット収容部」の一例に相当し、パレットＰが本発明の「パレット」の一例に相当し、実装ヘッド３１が本発明の「実装ヘッド」の一例に相当し、パレット搬送装置６が本発明の「パレット搬送装置」の一例に相当し、底板６１１が本発明の「基台」の一例に相当し、回転テーブル６３が本発明の「主回転体」の一例に相当し、テーブル回転軸Ａ６３が本発明の「主回転軸」の一例に相当し、テーブル駆動機構６７が本発明の「駆動部」の一例に相当し、回転フック６５が本発明の「副回転体」の一例に相当し、回転フック６５Ａが本発明の「一方の副回転体」の一例に相当し、回転フック６５Ｂが本発明の「他方の副回転体」の一例に相当し、フック回転軸Ａ６５が本発明の「副回転軸」の一例に相当し、回転伝達機構７が本発明の「回転伝達部」の一例に相当し、係合ローラー６５３が本発明の「係合部材」および「ローラー」の一例に相当し、ローラー回転軸Ａ６５３が本発明の「ローラー軸」の一例に相当し、アーム６５２が本発明の「アーム」の一例に相当し、係合切換機構８が本発明の「係合切換部」の一例に相当し、部品供給位置Ｌｓが本発明の「部品供給位置」の一例に相当し、中継位置Ｌｍが本発明の「中継位置」の一例に相当し、Ｙ方向が本発明の「搬送方向」の一例に相当し、引出方向Ｄｄが本発明の「引出方向」の一例に相当し、外壁Ｐｈｆに取り付けられた係合突起Ｐｅが本発明の「前方係合箇所」の一例に相当し、外壁Ｐｈｂが本発明の「後方係合箇所」の一例に相当し、回転方向Ｄａが本発明の「第１方向」の一例に相当し、回転方向Ｄｂが本発明の「第２方向」の一例に相当する。
　なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したものに対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、回転テーブル６３の形状は円板形状に限られず、他の形状でも構わない。
　また、回転テーブル６３における２個の回転フック６５の位置関係は、上記の点対称に限られず、これら回転フック６５を異なる位置関係で配置しても良い。
　また、回転フック６５の個数は２個に限られず、１個あるいは３個以上でも構わない。さらに、回転フック６５の形状も適宜変更可能であり、回転フック６５は円形を有していても良い。
　また、回転フック６５に具備する係合部材の具体的な構成は、係合ローラー６５３に限られず、回転自由度を有さない突起等でも良い。
　また、ギアを用いて動力を伝達する機構を、プーリーを用いて動力を伝達する機構に変更したり、プーリーを用いて動力を伝達する機構を、ギアを用いて動力を伝達する機構に変更したりできる。
　また、回転テーブル６３の角速度に対する回転フック６５の角速度の比（増速比）は２倍に限られず、例えば１．９～２．１倍や、この範囲以外の値でも良い。
　また、係合位置Ｈｅと離脱位置Ｈｄとの間で回転フック６５を昇降させる機構は、上記の係合切換機構８のようにシーソーを用いた機構に限られない。したがって、Ｚ方向にロッドを進退させるアクチュエーターのロッドに回転フック６５を取り付けて、このアクチュエーターによって回転フック６５を昇降させても良い。
　また、図６Ａ～図６Ｇの動作を逆に実行することで、部品供給位置Ｌｓからパレット交換機５１内の引出開始位置ＬｄにパレットＰを引き戻すことができる。
　１…部品実装機
　３１…実装ヘッド
　５１…パレット交換機（パレット収容部）
　６…パレット搬送装置
　６１１…底板（基台）
　６３…回転テーブル（主回転体）
　６５…回転フック（副回転体）
　６５Ａ…回転フック（一方の副回転体）
　６５Ｂ…回転フック（他方の副回転体）
　６５２…アーム
　６５３…係合ローラー（係合部材、ローラー）
　６７…テーブル駆動機構（駆動部）
　７…回転伝達機構（回転伝達部）
　８…係合切換機構（係合切換部）
　Ａ６３…テーブル回転軸（主回転軸）
　Ａ６５…フック回転軸（副回転軸）
　Ａ６５３…ローラー回転軸（ローラー軸）
　Ｄａ…回転方向（第１方向）
　Ｄｂ…回転方向（第２方向）
　Ｄｄ…引出方向
　Ｌｍ…中継位置
　Ｌｓ…部品供給位置
　Ｐ…パレット
　Ｐｅ…係合突起（前方係合箇所）
　Ｐｈｂ…外壁（後方係合箇所）
　Ｙ…Ｙ方向（搬送方向）
 

Claims (13)

  1. 　基台と、
    　主回転軸を中心に回転可能に前記基台に取り付けられた主回転体と、
    　前記主回転軸を中心に前記基台に対して前記主回転体を回転させる駆動部と、
    　前記主回転軸に平行であって前記主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に前記主回転体に取り付けられた副回転体と、
    　前記基台に対する前記主回転体の回転を前記副回転体に伝達することで、前記主回転体に対して前記副回転体を前記主回転体の回転方向と逆方向に回転させる回転伝達部と
    を備え、
    　前記副回転体は、部品が載置されたパレットに係合可能な係合部材を前記副回転軸から離間した位置に有し、
    　前記主回転体が前記主回転軸を中心に回転すると、前記副回転体は、前記主回転体とともに前記主回転軸を中心に前記基台に対して回転しつつ、前記主回転体の回転方向と逆方向に前記副回転軸を中心に前記主回転体に対して回転することで、前記係合部材を前記主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、前記係合部材に係合する前記パレットを前記搬送方向に搬送するパレット搬送装置。
  2. 　前記回転伝達部は、前記主回転軸を中心に前記主回転体が前記基台に対して回転する角度の２倍の角度で、前記副回転軸を中心に前記副回転体を前記主回転体に対して回転させる請求項１に記載のパレット搬送装置。
  3. 　前記パレットを収容するパレット収容部から前記パレットを引き出す請求項１または２に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記副回転体の前記係合部材は、前記パレット収容部に収容された前記パレットから離脱した状態から前記主回転体とともに前記主回転軸を中心に前記基台に対して回転することで、前記パレット収容部に収容された前記パレットに係合する位置に移動し、
    　前記回転伝達部は、前記係合部材が前記パレット収容部に収容された前記パレットに係合するまでは、前記基台に対する前記主回転体の回転の前記副回転体への伝達を遮断することで、前記副回転体の前記主回転体に対する回転を制限し、前記係合部材が前記パレット収容部に収容された前記パレットに係合すると、前記基台に対する前記主回転体の回転の前記副回転体への伝達を開始して前記主回転体に対して前記副回転体を回転させるパレット搬送装置。
  4. 　前記係合部材は、前記主回転軸に平行なローラー軸を中心に回転可能なローラーである請求項１ないし３のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
  5. 　前記副回転体は、前記副回転軸を中心に回転するアームを有し、前記副回転軸とは逆の前記アームの端部に前記係合部材を有する請求項１ないし４のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
  6. 　２個の前記副回転体が前記主回転体に取り付けられ、
    　前記２個の副回転体のうち、一方の副回転体の前記係合部材を選択的に前記パレットに係合させる状態と、他方の副回転体の前記係合部材を選択的に前記パレットに係合させる状態とを切り換える係合切換部をさらに備える請求項１ないし５のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
  7. 　前記係合切換部は、前記一方の副回転体の前記係合部材を前記パレットに係合させた状態では前記他方の副回転体を前記パレットが搬送される搬送経路から退避させ、前記他方の副回転体の前記係合部材を前記パレットに係合させた状態では前記一方の副回転体を前記搬送経路から退避させる請求項６に記載のパレット搬送装置。
  8. 　前記係合切換部は、前記一方の副回転体が取り付けられた一端部と前記他方の副回転体が取り付けられた他端部とを有する揺動部材と、前記一端部と前記他端部との間で前記揺動部材を揺動可能に支持する支持部材とを有し、前記揺動部材を揺動させることで前記一方の副回転体と前記他方の副回転体との間で前記パレットに係合する副回転体を切り換える請求項６または７に記載のパレット搬送装置。
  9. 　前記パレットを収容するパレット収容部から中継位置を経由して部品供給位置へ向かう、前記搬送方向に平行な引出方向に前記パレットを引き出す請求項６ないし８のいずれか一項に記載のパレット搬送装置であって、
    　前記パレットは、前方係合箇所と、前記前方係合場所より前記引出方向の上流側に設けられた後方係合箇所とを有し、
    　前記一方の副回転体の前記係合部材が前記他方の副回転体の前記係合部材よりも前記引出方向の上流側に位置した状態で、前記一方の副回転体の前記係合部材を前記パレット収容部に収容された前記パレットの前記前方係合箇所に係合させる動作と、
    　前記一方の副回転体の前記係合部材が前記他方の副回転体の前記係合部材よりも前記引出方向の下流側まで少なくとも移動するまで前記主回転軸を中心に前記主回転体を第１方向へ回転させることで、前記一方の副回転体の前記係合部材に係合する前記パレットを前記引出方向に引っ張って前記中継位置まで搬送するとともに、前記中継位置に位置する前記パレットの前記後方係合箇所より前記引出方向の上流側に前記他方の副回転体の前記係合部材を位置させる動作と、
    　前記他方の副回転体の前記係合部材を前記中継位置に搬送された前記パレットの前記後方係合箇所に係合させる動作と、
    　前記主回転軸を中心に前記主回転体を前記第１方向と逆の第２方向へ回転させることで、前記他方の副回転体の前記係合部材に係合する前記パレットを前記引出方向に押し出して前記部品供給位置まで搬送する動作と
    を順番に実行するパレット搬送装置。
  10. 　前記主回転軸に平行な方向からの平面視において、前記各動作を通じて前記一方の副回転体が通過する軌跡と前記他方の副回転体が通過する軌跡とが重複しない請求項９に記載のパレット搬送装置。
  11. 　前記主回転軸に平行な方向からの平面視において、前記一方の副回転体の前記副回転軸と、前記他方の副回転体の前記副回転軸とは、前記主回転軸に対して点対称に設けられている請求項６ないし１０のいずれか一項に記載のパレット搬送装置。
  12. 　部品が載置されたパレットを収容するパレット収容部と、
    　請求項１ないし１１のいずれか一項に記載のパレット搬送装置と、
    　前記パレット収容部から部品供給位置まで前記パレット搬送装置により搬送された前記パレットに載置された前記部品を基板に実装する実装ヘッドと
    を備えた部品実装機。
  13. 　主回転体の主回転軸に平行であって前記主回転軸から離間する副回転軸を中心に回転可能に前記主回転体に取り付けられた副回転体が有する係合部材を、部品が載置されたパレットに係合させる工程と、
    　前記主回転軸を中心に前記主回転体を回転させるとともに、前記主回転体の回転を前記副回転体に伝達することで、前記主回転体に対して前記副回転体を前記主回転体の回転方向と逆方向に回転させる工程と
    を備え、
    　前記副回転体の前記係合部材は、前記副回転軸から離間した位置に設けられ、
    　前記主回転体が前記主回転軸を中心に回転すると、前記副回転体は、前記主回転体とともに前記主回転軸を中心に回転しつつ、前記主回転体の回転方向と逆方向に前記副回転軸を中心に前記主回転体に対して回転することで、前記係合部材を前記主回転軸に直交する搬送方向に変位させて、前記係合部材に係合する前記パレットを前記搬送方向に搬送するパレット搬送方法。
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