JP6086073B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置に関し、さらに詳しくは、搬送対象物を搬入手段から受け取って移動させ搬出手段に移載させる搬送装置に関するものである。

搬送装置に関する従来の技術としては、たとえば特許文献１が知られている。特許文献１には、受渡位置に位置するワーク（搬送対象物）を取ってそれを積付位置に位置するパレットに積載するパレタイズ用ロボットを備えたパレタイズシステムが開示されている。

ところで、この特許文献１のようにロボットにより搬送対象物を搬入手段から受け取って移動させ搬出手段に移載させるよう搬送装置を構成する場合には、ロボット自体が比較的高価であることから設備コストがかかり、また、その制御が複雑となる。また、ロボットでは一般に、単一の搬送対象物を搬入手段から受け取って搬出手段に搬送することがしかできないことから、搬送対象物の搬送効率をより向上させる余地がある。

そこで、一例として図５および図６に示すように、搬入手段５として、複数のローラ（図２、図４を参照）５２が回転自在に設けられたシュータ部５０を傾斜させて配設し、搬出手段として、複数のローラ６０が回転駆動可能に設けられた搬送コンベア部６を、平面視でシュータ部５０による搬送対象物Ｗの搬入方向ｐとオフセットさせた位置（図５）に配設し、搬送装置１’として、シュータ部５０から搬送対象物Ｗを受け取って載置するテーブル１０’と、このテーブル１０’を移動させる移動手段１１’と、テーブル１０’が搬送コンベア部６に隣接した位置に移動したときに搬送対象物Ｗを搬送コンベア部６に移載させる移載手段１２’とを設けることが考えられる。さらに、搬送対象物Ｗを効率よく搬送するために、シュータ部５０を並列で複数設け、搬送装置１’のテーブル１０’の搬送対象物Ｗを支持する支持部１０ａ’、１０ｂ’を、シュータ部５０と対応して並列で複数設け、各支持部１０ａ’、１０ｂ’の搬送対象物Ｗを順次搬送コンベア部６に移載させることができるよう移載手段１１’を構成することが考えられる。さらにまた、図６に示したようにシュータ部５０を複数段設けて、複数の搬送対象物Ｗを積み重ねるようにして（図２を参照）テーブル１０’に載置し、搬送コンベア６に搬送することも考えられる。

図５および図６に示した一例の場合においては、シュータ部５０が比較的低い位置に配設されており、搬送コンベア部６が比較的高い位置に配設されている。そのため、搬送装置１’の移動手段１１’は、テーブル１０’を昇降移動させるよう構成されている。したがって、テーブル１０’の移動方向ｍ’は、図６の上下方向となる。そして、搬送対象物Ｗのシュータ部５０からテーブル１０’上に搬入される搬入方向ｐ’と、テーブル１０’が搬入位置Ｐ’から移載位置Ｑ’に昇降移動される移動方向ｍ’とが、交差するよう構成されている。また、搬送コンベア部６が、平面視でシュータ部５０による搬送対象物Ｗの搬入方向ｐ’からオフセットされているために、移載位置Ｑ’において移載手段１２’により搬送対象物Ｗをテーブル１０’から搬送コンベア部６に移載する移載方向ｑ’が、搬入方向ｐ’とテーブル１０’の昇降移動方向ｍ’、および搬出方向ｒ’とそれぞれ交差するよう構成されている。

図５および図６に一例として示した搬送装置１’は、各支持部１０ａ’、１０ｂ’の搬入方向ｐ’の先方縁に当止部材２６’が設けられている。当止部材２６’は、各シュータ部５０から搬入方向ｐ’に沿って搬入された搬送対象物Ｗを当接させて、搬入方向Ｐ’に対して位置決めさせる。また、移載手段１２’は、各支持部１０ａ’、１０ｂ’に載置された搬送対象物Ｗの移載方向ｑ’の後方側面をそれぞれ押すように当接することができるよう所定の方向に突出する当接部材３１ａ’、３１ｂ’と、この当接部材３１ａ’、３１ｂ’を移載方向ｑ’に沿って移動させる移動機構３３’とを備えている。当接部材３１ａ’、３１ｂ’は、先端がそれぞれ下方に向かって突出するよう吊下げられている。各対の当接部材３１ａ’、３１ｂ’が移載方向ｑ’に沿って所定のストロークだけ移動することにより、搬送コンベア部６側に位置する支持部１０ａ’上の搬送対象物Ｗが一対の当接部材３１ａ’に押されて搬送コンベア部６上に移載されるとともに、搬送コンベア部６から離れた側に位置する支持部１０ｂ’上の搬送対象物Ｗが一対の当接部材３１ｂに押されて搬送コンベア部６側に位置する支持部１０ａ’上に移載される。そして、搬送コンベア部６上に移載された搬送対象物Ｗが所定量搬出された後に、さらに当接部材３１ａ’、３１ｂ’を移載方向ｑ’に沿って所定のストロークだけ移動することにより、先のストロークで搬送コンベア部６側に位置する支持部１０ａ’上に移載された搬送対象物Ｗが当接部材３１ｂ’に押されて搬送コンベア部６上に移載されることとなる。つまり、複数の支持部１０ａ’、１０ｂ’・・・にそれぞれ支持された搬送対象物Ｗは、単一の搬送コンベア部６に順次移載され、搬出されることとなる。

特開２０１３−１７００５９号公報

しかしながら、図５および図６に示したように搬送装置１‘を構成した場合にあっては、シュータ部５０から搬送対象物Ｗをテーブル１０’の各支持部１０ａ’、１０ｂ’に搬入させた際に、各支持部１０ａ’、１０ｂ’の搬入方向ｐ’の先方縁に設けられた当止部材２６’に対して搬送対象物Ｗが当接することによる衝撃や、テーブル１０’の上昇移動に伴う振動などにより、図５に示したように、テーブル１０’の支持部１０ａ’、１０ｂ’上の適切な位置に載置されない場合が発生する可能性がある。そして、特に効率的に搬送対象物Ｗを搬送するために複数のシュータ部５０とテーブル１０’の支持部を対応させて並列に設けて、各支持部１０ａ’、１０ｂ’から搬送対象物Ｗをそれぞれ搬送コンベア部６に順次移載するための移載手段１２’として、下方に向かって突出するよう吊下げた複数の当接部材３１ａ’、３１ｂ’を設けた場合には、当接部材３１ａ’、３１ｂ’の下方の対応する位置に搬送対象物Ｗが位置した状態でテーブル１０’が搬入位置Ｐから移載位置Ｑ’に上昇移動すると、搬送対象物Ｗが当接部材３１ａ’、３１ｂ’の下方先端に干渉することとなる。そして、搬送対象物Ｗが比較的柔らかい場合には、かかる搬送対象物Ｗに当接部材３１ａ’、３１ｂ’の下端が突き刺さることとなり、また、搬送対象物Ｗが比較的固い場合には、かかる搬送対象物Ｗが傷ついたり当接部材３１ａ’、３１ｂ’が折れることとなるなど、搬送対象物Ｗや当接部材３１ａ’、３１ｂ’が破損する可能性があるといという問題があった。

本発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で、搬送対象物や搬送装置の構成部品を破損させることなく、搬送対象物を搬入手段から搬出手段に効率よく確実に搬送することができる搬送装置を提供することを目的とする。

請求項１の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、搬入手段から並列で搬入される複数の搬送対象物をそれぞれ支持する支持部を有するテーブルと、 該テーブルを、前記搬入手段から並列で前記複数の搬送対象物が搬入される搬入位置と、前記各搬送対象物を搬出手段に順次移載する移載位置との間で移動させる移動手段と、前記移載位置で前記各支持部から前記搬送対象物をそれぞれ前記搬出手段に順次移載させる移載手段とを備えており、前記搬入位置で前記搬入手段から前記テーブルの各支持部に並列で前記搬送対象物をそれぞれ搬入する搬入方向と、前記移載手段により前記移載位置で前記テーブルの各支持部からそれぞれ前記搬送対象物を順次前記搬出手段に移載させる移載方向とが交差するよう構成されており、前記移載手段は、前記移載位置で前記テーブルの支持部に支持された各搬送対象物に対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材と、前記移載位置で前記テーブルの各支持部に支持された搬送対象物に前記当接部材を当接させて前記搬出手段に順次移載させるよう前記当接部材を移動させる移動機構とを有しており、前記テーブルに、前記移載位置に移動する際に前記移載手段の当接部材に前記搬送対象物が干渉しないように、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を前記テーブルの支持部上で位置決めするガイドが設けられ、該ガイドは、前記移動手段による前記テーブルの移動に伴って、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢と、前記移載手段により前記搬送対象物を前記搬出手段に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢とに、姿勢を変化させる姿勢可動機構を有することを特徴とする。
請求項２の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明において、前記ガイドは、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めするための位置決め部材と、該位置決め部材を前記位置決め姿勢と退避姿勢とに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材とを備えていることを特徴とする。
請求項３の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項２に記載の発明において、前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材に一方側が接続された接続部材と、該接続部材の他方側が摺動可能に接続されて前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に近接するよう移動することにより前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるとともに前記テーブルが前記移載位置から遠退することにより前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう案内する案内部材とを備えていることを特徴とする。
請求項４の搬送装置に係る発明は、上記目的を達成するため、請求項２に記載の発明において、前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう付勢する付勢手段と、前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に向かって移動することにより前記位置決め部材を前記付勢手段による付勢に抗して前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるよう押圧する押圧手段とを備えていることを特徴とする。

請求項１の発明では、移動手段によりテーブルを搬入位置に位置させ、姿勢可動機構によりガイドを位置決め姿勢とした状態で、搬送対象物を搬入手段からテーブルの各支持部にそれぞれ並列に搬入する。この搬送対象物の搬入手段から各支持部に移動するときの方向を搬入方向とする。ガイドは、テーブルの、後述するようにテーブルが搬出位置に移動した際に移載手段によって各支持部から搬送対象物をそれぞれ順次移載する経路上であって、移載手段の所定の方向に突出する当接部と対応する位置に設けられている。搬送対象物は、位置決め姿勢の状態のガイドによってテーブルの支持部上の適切な位置にそれぞれ確実に同時に搬入される。このとき、各支持部上に搬入された搬送対象物は、ガイドにより適切な位置に位置決めされる。次に、搬送対象物が各支持部にそれぞれ載置されたテーブルを移動手段により搬入位置から移載位置に移動させる。このとき、移動手段によってテーブルが移動するときの振動が搬送対象物に付与されることとなる。しかしながら、搬送対象物は、ガイドによって位置決めされているために、振動による影響を受けることなく、各支持部の適切な位置にそれぞれ保持される。テーブルが移載位置に到達すると、移載手段の所定の方向に突出する当接部材が、搬送対象物と衝合することなく、搬送対象物のテーブルの各支持部から搬出手段に移載するときの方向（移載方向）の後方に確実に位置することとなる。その後、移載手段の移動機構により当接部材を搬送方向に沿って移動させると、各当接部材がテーブルの各支持部に支持された搬送対象物にそれぞれ当接し、搬入方向と交差する移載方向に搬送対象物をその後方に当接して押し、順次搬出手段に移載する。なお、この搬送対象物を各支持部から搬出手段にそれぞれ順次移載するのを開始する前までには、テーブルの移動に伴って、姿勢可動機構によりガイドが各搬送対象物の移載経路から退避する退避姿勢となるようその姿勢が位置決め姿勢から変化させられている。そのため、移載手段によって搬送対象物を各支持部から搬出手段にそれぞれ順次移載するのを妨げることがない。テーブルの各支持部に支持されていた全ての搬送対象物を搬出手段に移載し終えると、移動手段によってテーブルが移載位置から搬入位置に戻るよう移動され、また、移載手段の当接部材が移動機構により後退するよう移動される。そして、このテーブルが移載位置から搬入位置に戻るよう移動することに伴って、ガイドが搬入手段から搬入された搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢に復帰させられる。
請求項２の発明では、請求項１に記載の発明において、ガイドの位置決め部材が複数のリンク部材により移動可能に支持されている。そのため、ガイドの位置決め部材は、姿勢可動機構によって確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに確実に姿勢が変化される。
請求項３の発明では、請求項２に記載の発明において、ガイドの姿勢可動機構として、接続部材の一方が位置決め部材に接続されるとともに、他方が案内部材に接続されている。案内部材は、テーブルが搬入位置から移載位置に近接するよう移動することにより接続部材を介して位置決め部材を退避姿勢にさせ、テーブルが移載位置から搬入位置に向かって遠退することにより接続部材を介して位置決め部材を位置決め姿勢にさせるよう、構成されている。
請求項４の発明では、請求項２に記載の発明において、ガイドの姿勢可動機構として、位置決め部材が付勢手段により位置決め姿勢にさせられている。そして、この付勢手段により位置決め姿勢に付勢された位置決め部材は、搬入位置では押圧手段よって押圧されることはなく、搬入位置から移載位置に向かって移動するときに移載位置近傍で押圧手段による押圧が開始され、移載位置で押圧手段によって押圧されて位置決め部材が付勢手段による付勢に抗して位置決め位置から退避姿勢にさせられる。

請求項１の発明によれば、複数の搬送対象物を搬入手段からテーブルの各支持部に同時に並列で搬入する際に、位置決め姿勢の状態のガイドにより適切な位置に確実に位置決めすることができ、また、移動手段によってテーブルを搬入位置から移載位置に移動させる際に、各搬送対象物が各支持部の適切な位置にそれぞれ位置決めされた状態を保持することができる。そのため、テーブルが移載位置に移動するときに、移載手段の所定の方向に突出する当接部材が搬送対象物に干渉するのを確実に防止することができる。そして、移載手段によって各搬送対象物を順次搬出手段に移載するまでには、テーブルが搬入位置から移載位置に移動するのに伴って、姿勢可動機構によってガイドの姿勢が位置決め姿勢から退避姿勢に変化する。そのため、移載手段によって複数の搬送対象物を確実に効率よく順次搬出手段に移載することができる。
請求項２の発明によれば、請求項１に記載の発明において、位置決め部材を複数のリンク部材で支持することにより、位置決め部材の姿勢を確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに変化させることが可能なガイドを具現化することができる。
請求項３の発明によれば、請求項２に記載の発明において、位置決め部材の姿勢を適切なタイミングで確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに変化させることが可能なガイドを具現化することができる。
請求項４の発明によれば、請求項２に記載の発明において、位置決め部材の姿勢を適切なタイミングで確実に位置決め姿勢と退避姿勢とに変化させることが可能なガイドを具現化することができる。

（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）〜（４）項が請求項１〜４に夫々相当する。

（１） 搬入手段から並列で搬入される複数の搬送対象物をそれぞれ支持する支持部を有するテーブルと、
該テーブルを、前記搬入手段から並列で前記複数の搬送対象物が搬入される搬入位置と、前記各搬送対象物を搬出手段に順次移載する移載位置との間で移動させる移動手段と、
前記移載位置で前記各支持部から前記搬送対象物をそれぞれ前記搬出手段に順次移載させる移載手段とを備えており、
前記搬入位置で前記搬入手段から前記テーブルの各支持部に並列で前記搬送対象物をそれぞれ搬入する搬入方向と、前記移載手段により前記移載位置で前記テーブルの各支持部からそれぞれ前記搬送対象物を順次前記搬出手段に移載させる移載方向とが交差するよう構成されており、
前記移載手段は、前記移載位置で前記テーブルの支持部に支持された各搬送対象物に対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材と、前記移載位置で前記テーブルの各支持部に支持された搬送対象物に前記当接部材を当接させて前記搬出手段に順次移載させるよう前記当接部材を移動させる移動機構とを有しており、
前記テーブルに、前記移載位置に移動する際に前記移載手段の当接部材に前記搬送対象物が干渉しないように、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を前記テーブルの支持部上で位置決めするガイドが設けられ、
該ガイドは、前記移動手段による前記テーブルの移動に伴って、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢と、前記移載手段により前記搬送対象物を前記搬出手段に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢とに、姿勢を変化させる姿勢可動機構を有することを特徴とする搬送装置。

（２） 前記ガイドは、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めするための位置決め部材と、該位置決め部材を前記位置決め姿勢と退避姿勢とに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材とを備えていることを特徴とする（１）項に記載の搬送装置。

（３） 前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材に一方側が接続された接続部材と、該接続部材の他方側が摺動可能に接続されて前記テーブルが前記搬出手段に近接することにより前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるとともに前記テーブルが前記搬出手段から遠退することにより前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう案内する案内部材とを備えていることを特徴とする（２）項に記載の搬送装置。

（４） 前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう付勢する付勢手段と、前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に向かって移動することにより前記位置決め部材を前記付勢手段による付勢に抗して位置決め部材を前記退避姿勢にさせるよう押圧する押圧手段とを備えていることを特徴とする（２）項に記載の搬送装置。

（５）前記テーブルの各支持部における前記搬送対象物が搬入手段から搬入される搬入方向の先方縁に、前記搬送対象物が当接可能な当止部材を設けたことを特徴とする（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の搬送装置。
（５）項の発明では、（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の発明において、搬入手段からテーブルの各支持部に搬送対象物を搬入する際に、各支持部の搬送方向の先方縁に設けられた当止部材に搬送対象物が当接して搬送方向への搬入が規制されて位置決めされる。そのため、ガイドは、移載方向に対する位置決めだけを行うよう構成される。
（５）項の発明によれば、（１）〜（４）項のいずれか１項に記載の発明において、簡単な構成で、各搬送対象物をテーブルの各支持部の適切な位置にそれぞれ容易にかつ確実に位置決めすることができる。

（６）前記搬出手段が前記搬入手段よりも高い位置にあり、前記移動手段は、前記テーブルを昇降移動させるものであり、前記移載手段の当接部材が前記移動機構から下方に向かって吊下げられていることを特徴とする（１）〜（５）項のいずれか１項に記載の搬送装置。
（６）項の発明では、（１）〜（５）項のいずれか１項に記載の発明において、テーブルが搬入位置と移載位置との間で昇降移動するよう構成されている。また移載手段は、テーブルの上方に配設されており、移載手段の移動機構から当接部材が下方に向かって吊下げられている。搬送対象物は、比較的低い位置で搬入手段からテーブルの各支持部に容易にかつ確実に搬入される。そして、搬送対象物を各支持部に搬入されたテーブルが搬入位置から移載位置に向かって上昇移動する際に、ガイドが支持部の適切な位置に搬送対象物を位置決めするため、当接部材と搬送対象物との干渉が確実に防止される。
（６）項の発明によれば、（１）〜（５）項のいずれか１項に記載の発明において、搬送対象物を搬入手段からテーブルの各支持部に容易にかつ確実に搬入することができ、しかも、搬送対象物を各支持部に搬入されたテーブルが搬入位置から移載位置に向かって上昇移動する際に当接部材と搬送対象物とが干渉するのを確実に防止することができる。

本発明の搬送装置の実施の一形態を説明するために示した平面図である。 図１の搬送装置において、テーブルの搬入位置と移載位置とにある状態をそれぞれ説明するために概念的に示した要部の正面図である。 本発明の搬送装置の第２の実施形態を説明するために示した平面図である。 図３の正面図である。 従来の搬送装置において、搬送対象物がテーブルの支持部上の適切な位置にに載置されていない状態を説明するために示した部分平面図である。 図５に示した状態でテーブルを移載位置に向かって上昇移動させて搬送対象物と移載手段の当接部材とが干渉した状態を説明するために示した正面図である。

本発明の搬送装置の実施の一形態を、主に図１および図２に基づいて詳細に説明する。以下の説明では、同じ構成要素または相当する構成要素に対して同一符号を付するものとする。

本発明の搬送装置１は、概略、複数の搬送対象物Ｗを搬入手段５から受け取って移動させ、搬出手段６に搬送対象物Ｗを順次移載させるもので、搬入手段５は、複数の搬送対象物Ｗを並列で搬出装置１に搬入するよう構成されており、また、搬出手段６は、搬送装置１から搬送対象物Ｗを順次移載されて搬出するよう構成されている。搬送装置１は、搬入手段５から並列で搬入される複数の搬送対象物Ｗをそれぞれ支持する支持部１０ａ、１０ｂ・・・を有するテーブル１０と、このテーブル１０を、搬入手段５から並列で複数の搬送対象物Ｗが搬入される搬入位置Ｐと、各搬送対象物Ｗを搬出手段６に順次移載する移載位置Ｑとの間で移動させる移動手段１１と、移載位置Ｑで各支持部１０ａ、１０ｂ・・・から搬送対象物Ｗをそれぞれ搬出手段６に順次移載させる移載手段１２とを備えている。そして、搬入位置Ｐで搬入手段５からテーブル１０の各支持部１０ａ、１０ｂ・・・に並列で搬送対象物Ｗをそれぞれ搬入する搬入方向ｐと、移載手段１２により移載位置Ｑでテーブル１０の各支持部１０、１０ｂ・・・からそれぞれ搬送対象物Ｗを順次搬出手段６に移載させる移載方向ｑとが交差するよう構成されている。また、移載手段１２は、移載位置Ｑでテーブル１０の支持部１０ａ、１０ｂ・・・に支持された各搬送対象物Ｗに対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材３１ａ、３１ｂ・・・と、移載位置Ｑでテーブル１０の各支持部１０ａ、１０ｂ・・・に支持された搬送対象物Ｗに当接部材３１ａ、３１ｂ・・・を当接させて搬出手段６に順次移載させるよう当接部材３１ａ、３１ｂ・・・を移動させる移動機構３３とを有している。さらに、テーブル１０に設けられ、移載位置Ｑに移動する際に移載手段１２の当接部材３１ａ、３１ｂ・・・に搬送対象物Ｗが干渉しないように、搬入手段５から搬入された搬送対象物Ｗをテーブル１０の支持部１０ａ、１０ｂ・・・上で位置決めするガイド１３を備えており、このガイド１３は、移動手段１１によるテーブル１０の移動に伴って、搬入手段５から搬入された搬送対象物Ｗを位置決めする位置決め姿勢Ｓと、移載手段１１により搬送対象物Ｗを搬出手段６に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢Ｔとに、姿勢を変化させる姿勢可動機構１４を有している。

この実施の形態における搬送装置１は、搬入位置Ｐの上に移載位置Ｑが位置しており、そのため、図２に示すように、移動手段１１がテーブル１０を昇降移動させるよう構成されている。したがって、この実施の形態ではテーブル１０の移動方向ｍが図１の紙面に対して垂直方向であるため、図１においては移動方向ｍを示していない。また、この実施の形態における搬送装置１は、搬入手段５からテーブル１０に搬送対象物Ｗを搬入する方向（搬入方向）ｐが、平面図で示した図１の右方から左方に向かう方向であり、テーブル１０から搬送対象物Ｗを順次搬出手段６に移載する方向（移載方向）ｑが、図１の下方から上方に向かう方向となるよう構成されている。すなわち、搬送装置は、図１に示したように平面視で搬入方向ｐと移載方向ｑとが交差するように構成されている。また、搬出手段６により搬送対象物を搬出する方向（搬出方向）ｒは、図１の右方から左方に向かう方向となるように構成されている。なお、要部を正面図で示した図２においては、搬入方向ｐが右方から左方に向かう方向である。搬送対象物Ｗの移載方向は、図２の紙面に対して垂直方向となるため、図２には示していない。また、搬出手段６は、移載位置Ｑのテーブル１０等の紙面に対して奥に位置しているため、図２には示していない。

搬入手段５は、ローラコンベアからなるシュータ部５０、５０が並列で複数配設されており、各シュータ部５０と搬送装置１との間に設けられたストッパ手段５１を有している。シュータ部５０は、図２に示すように、搬送対象物Ｗの投入側（図２の左方）が上で、搬送装置１に向かって下向きに傾斜するよう配設されている。シュータ５０部は、この実施の形態では、２列で設けられている。各シュータ部５０を構成する各ローラコンベアは、搬入方向ｐと直交する方向に延びる複数のローラ５２と、このローラ５２の回転軸の両端部をそれぞれ支持するフレーム５３とを有している。なお、搬入手段５のシュータ部５０は、図２に示したように搬送対象物Ｗを重ねて搬送する場合、図６に参照されるように複数段で設けることもできる。また、搬入手段５のシュータ部５０は、傾斜したローラコンベアに限定されることはなく、搬送対象物を摺動させるよう上記シュータ部と同様に傾斜する摺動台（滑り台またはスライド台などと表現することもできる）などにより構成することができ、また、各ローラに回転駆動させるためのモータが内蔵された回転駆動源付ローラコンベアやベルトコンベアを水平方向に延在させるように設けることにより構成することもできる。ストッパ手段５１は、搬送対象物Ｗが不用意にシュータ部１０から飛び出るのを防止し、また、所望のタイミングでシュータ部１０から搬送対象物Ｗが搬送装置１のテーブル１０に搬送されるのを許容するもので、シュータ部５０の搬送装置１側の下方に配置された例えばエアシリンダなどのアクチュエータ５５と、このアクチュエータ５５の作動によって、搬送対象物Ｗを停止させるときにシュータ部５０の搬送装置１側前方に突出し、また、搬送対象物Ｗを搬入させるときにシュータ部５０の搬送装置１側前方から退避するよう移動するストッパ部材５６とを備えている。

一方、搬出手段６は、この実施の形態では、単一で構成されており、複数のローラ６０が一対のフレーム６１の間に設けられ、各ローラ６０に回転駆動させるためのモータが内蔵された回転駆動源付ローラコンベアにより構成されている。図６に参照されるように、搬出手段６は、搬入位置Ｐよりも高く移載位置Ｑと同じ高さで、ほぼ水平で図１の左方に延びるよう配設されている。

搬送装置は、図１に平面図で示したように、搬入手段５のシュータ部５０の延長線上で、且つ、搬出手段６と隣接する位置に配設される。搬送手段１は、図６に参照されるようにテーブル１０の角隅部と対応して支柱２０が立設されており、各支柱２０の上端はビーム２０ａにより接合されている。なお、テーブル１０に各支柱２０と接するローラを設けて、テーブル１０の昇降移動をガイドするよう構成してもよい。

テーブル１０は、この実施の形態の場合、搬入手段５のシュータ部５０と対応して、２つの支持部１０ａ、１０ｂを備えている。各支持部１０ａ、１０ｂは、搬入手段５のシュータ部５０からそれぞれ搬送対象物Ｗ自体の自重で搬入された搬送対象物Ｗを搬入方向ｐに確実に送り込んで支持部１０ａ、１０ｂにそれぞれ確実に載置するために、搬入方向ｐと直交する（移載方向ｑと平行ということもできる）回転軸が配置された複数のローラ２５が設けられており、各ローラ２５に回転駆動させるためのモータが内蔵された回転駆動源付ローラコンベアにより構成されている。また、各支持部１０ａ、１０ｂの搬入方向ｐの先方縁（図１における左方縁）には、回転駆動源付ローラコンベアのローラ２５により送り込まれた搬送対象物Ｗが当接されて搬入方向ｐに対して位置決めする当止部材２６が設けられている。当止部材２６は、図２に示した実施の形態では板状に成形されている。しかしながら当止部材２６は、回転駆動源付ローラコンベアのローラ２６によって送り込まれた搬送対象物Ｗが当接されて搬送方向ｐに対して位置決めすることができるものであれば、板状以外の他の形状に成形することもできる。

移動手段１１（以下、この実施の形態においては昇降移動手段という）は、図２に示したように、テーブル１０の各角隅部近傍にそれぞれ一端部が接続されたチェーン２７と、各チェーン２７を巻き掛けるスプロケット２８と、スプロケット２８が連結されるシャフト２９と、シャフト２８を軸周りに回転駆動するモータ３０とを備えている。モータ３０やシャフト２９を回転可能に支持する軸受などは、支柱２０の上端のビーム２０ａ（図６を参照）に設けることができる。チェーン２７の他端部には、必要に応じてカウンタウエイトを接続することができる。なお、本発明の移動手段１１は、この実施の形態に限定されることはなく、チェーン２７とスプロケット２８とに替えてワイヤまたはベルトとプーリとを用いることができる。また、これらの巻掛け伝動機構に替えて、たとえばテーブル１０の角隅部にボールねじを設けて、各ボールねじにボールねじ軸を螺合するボールねじ機構により移動手段を構成するなど、他の形式を採用することもできる。

移載手段１１は、移載位置Ｑに移動されたテーブル１０の各支持部１０ａ、１０ｂに載置された搬送対象物Ｗの、移載方向ｑとは反対側側面からわずかに離れて位置しており所定の方向に突出する当接部材３１ａ、３１ｂと、移載位置Ｑでテーブル１０の各支持部１０ａ、１０ｂに支持された搬送対象物Ｗに当接部材３１ａ、３１ｂをそれぞれ当接させて搬出手段６に順次移載させるよう当接部材３１ａ、３１ｂを移動させる移動機構３３とを有している。この実施の形態における当接部材３１ａ、３１ｂは、棒状に成形されており、各搬送対象物Ｗに対してそれぞれ一対で当接するよう構成されている。そして、この実施の形態においては、テーブルが２つの支持部１０ａ、１０ｂを有していることから、２対の棒状の当接部材３１ａ、３１ａ、および、３１ｂ、３１ｂが設けられている。各当接部材３１ａ、３１ｂは、その上端が連結部材３４によって連結されており、連結部材３４は、搬送対象物Ｗの上方に配設された移動機構３３に支持されている。したがって、各当接部材３１ａ、３１ｂは、移動機構３４から吊下げられた状態となっており、その下端が下方に向かって突出している。すなわち、当接部材３１ａ、３１ｂは、昇降されるテーブル１０の移動方向と平行に延在している。また、各対の当接部材３１ａ、３１ｂは、移動機構３４のモータ３５によって移載方向ｑに沿って搬出手段６に向かって移動するときに、各支持部１０ａ、１０ｂに載置された両搬送対象物Ｗ、Ｗが所定の間隔を有する状態で、それぞれの搬送対象物Ｗの移載方向ｑの後方側面を押すよう、互いに間隔があけられている。

ガイド１３は、テーブル１０の２つの支持部１０ａ、１０ｂの間であって、両搬送対象物Ｗ、Ｗの間に位置することとなる棒状の当接部材３１ａの下方に位置にように設けられている。ガイド１３は、搬入方向ｐと平行であって、支持部１０ｂに載置された搬送対象物Ｗを搬出手段６に向かって移載する移載経路を横切るように延在する位置決め部材３６と、この位置決め部材３６を位置決め姿勢Ｓと退避姿勢Ｔとに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材３７とを備えている。図２に示した実施の形態では、リンク部材３７がその下端を中心として右周りに回動され位置決め部材３６が上昇した状態で位置決め姿勢Ｓとなり、また、リンク部材３７がその下端を中心として左周りに回動され位置決め部材３６が下降した状態で退避姿勢Ｔとなる。

図２に示したように、この実施の形態におけるガイド１３の姿勢可動機構１４は、一端が位置決め部材３６に接合されるとともに他端にローラ３９が設けられた接続部材３８と、この接続部材３８のローラ３９を案内する案内部材としてレール４０とを備えており、レール４０は、その下方がテーブル１０の移動方向ｍと平行に直線状で上下方向に延びており、その上方がこの実施の形態ではテーブル１０を移載位置Ｑに上昇移動させるにしたがって移動方向ｍから漸次離れるように屈曲して成形されている。そして、姿勢可動機構１４は、テーブル１０が搬入位置Ｐにあるときに位置決め部材３６が搬送対象物Ｗの下面よりも上方に位置する位置決め姿勢Ｓをとり、テーブル１０が搬入位置Ｐから移載位置Ｑに向かって上昇移動するときにこの位置決め部材３６の位置決め姿勢Ｓを保持し、テーブル１０が移載位置Ｑに近づくと、レールの屈曲した上部をローラ３９が転動することにより、接続部材３８を介して位置決め部材３６が引っ張られて搬送対象物Ｗの下面よりも下方に位置する退避姿勢Ｔに位置決め姿勢Ｓから変化させるよう構成されている。

次に、この実施の形態における搬送装置１の作動を説明する。搬入手段５から搬送対象物Ｗを搬入する際には、搬入手段５の並列に設けられたシュータ部５０にそれぞれ搬送対象物Ｗが投入されている。このとき、搬入手段５の各ストッパ手段５１は、各シュータ部５０の搬送装置１側前方にストッパ部材５６が突出するようアクチュエータ５５が伸長作動されており、各シュータ部５０から搬送対象物Ｗが飛び出ないようにされている。また、テーブル１０は、図２に実線で示したように搬入位置Ｐに下降している。このとき、ガイド１３の位置決め部材３６は、レール４０にローラ３９が係合された接続部材３８により、各支持部１０ａ、１０ｂの回転駆動源付ローラコンベアよりも上方に位置する位置決め姿勢Ｓをとっている。この状態で、ストッパ手段５１のアクチュエータ５５の退縮作動により各ストッパ部材５６をそれぞれシュータ部５０の前方から退避させる。それぞれ搬送装置１に向かって下方に傾斜した各シュータ部５０に投入された搬送対象物Ｗは、その自重により各支持部１０ａ、１０ｂに向かって移動する。そして、各支持部１０ａ、１０ｂの回転駆動源付ローラコンベアの駆動によって搬入方向ｐに送り出され、当止部材２６に当接されて搬入方向ｐに対して位置決めされる。また、この搬入方向ｐに送り出されるときには、位置決め姿勢Ｓをとっているガイド１３により、搬送対象物Ｗの移載方向ｑに対する位置が規制される、すなわち、両搬送対象物Ｗ、Ｗがその間の一対の当接部材３１ａ、３１ｂの下方に位置しないように位置決めされることとなる。その後、ストッパ手段５１のアクチュエータ５５の伸長作動により各ストッパ部材５６をそれぞれシュータ部５０の前方に突出させて、次に搬送する搬送対象物Ｗの各シュータ部５０への投入に備える。

各支持部１０ａ、１０ｂに搬送対象物Ｗがそれぞれ位置決めされた状態で搬入されると、モータ３０の駆動によりテーブル１０を搬入位置Ｓから図２に二点鎖線で示したように移載位置Ｑに向かって上昇移動させる。このとき、各支持部１０ａ、１０ｂに搬入され載置された搬送対象物Ｗは、ガイド１３の位置決め部材３６により、移載手段１２の吊下げられた当接部材３１ａ、３１ｂの下方に位置することがないように位置決めされている。そのため、各搬送対象物Ｗは、移載位置Ｑに近づくときに当接部材３１ａ、３１ｂと干渉することがない。そして、テーブル１０が移載位置Ｑに近づくと、レール４０が屈曲していることにより、ローラ３９を有する接続部材３８が引っ張られて、リンク部材３７がその下端を中心として左回りに回動され、位置決め部材３６が支持部１０ａ、１０ｂの回転駆動源付ローラコンベアの上面（つまり、搬送対象物Ｗの下面）よりも下方に退避することとなる。

その後、移載手段１２のモータ３５を駆動させて当接部材３１ａ、３１ｂを搬出手段６に向かって移動させる。このときの当接部材３１ａ、３１ｂを移動させる距離は、２つの支持部１０ａ、１０ｂのうちの搬出手段６側に位置する支持部１０ａに載置された搬送対象物Ｗだけを当接部材３１ａにより搬出手段６上に移載させるとともに、搬出手段６から離れた側に位置する支持部１０ｂに載置された搬送対象物Ｗを当接部材３１ｂにより搬出手段６側に位置する支持部１０ａ上に移載させるよう設定されている。そして、搬出手段６から離れた側に位置する支持部１０ｂから搬出手段６側に位置する支持部１０ａ上に搬送対象物Ｗを移載させるときの移載経路上を横切るように配設された位置決め部材３６が退避姿勢Ｔをとっているために、支持部１０ｂから１０ａ上に搬送対象物Ｗを移載させるのを妨げることがない。

続いて、さらに移載手段１２のモータ３３を駆動させて当接部材３１ａ、３１ｂを搬出手段に向かってさらに移動させて、当接部材３１ｂにより搬出手段１側に位置する支持部１０ａに移載された搬送対象物Ｗを搬出手段６の上に移載し、この搬送対象物Ｗを搬出手段６により搬出方向ｒに沿って搬出する。

搬送対象物Ｗがテーブル１０から全て搬出手段６に移載され、搬出手段６によって搬送対象物Ｗが一対の当接部材３１ａと干渉することがない位置まで移動されると、移載手段１２のモータ３５を駆動させて当接部材３１ａ、３１ｂをテーブル１０上に位置させるよう復帰移動させ、これと同時または前後して、移動手段１１のモータ３０を駆動させてテーブル１０を移載位置Ｑから搬入位置Ｐに下降移動させて、各シュータ部５０に投入された次に搬送される搬送対象物Ｗが搬入されるのに備える。

次に、本発明の搬送装置の別の実施の形態を図３および図４に基づいて説明する。なお、この実施の形態においては、上述した実施の形態と同様または相当する部分については同じ符号を付してその説明を省略し、異なる部分についてのみ説明することとする。
上述した実施の形態における搬送装置１では、テーブル１０を昇降移動させる場合で説明したが、この実施の形態における搬送装置１００はテーブル１１０を水平方向に移動させるものである。また、ガイド１１３の姿勢可動機構１１４は、位置決め部材１３６を位置決め姿勢Ｓに位置させるようリンク部材１３７を付勢する付勢手段（後述する）と、テーブル１１０が搬入位置Ｓから移載位置Ｑに向かって移動することにより、付勢手段による付勢に抗して位置決め部材１３６を退避姿勢Ｔにさせるよう押圧する押圧手段１４１とを備えている。

搬入手段５は、上述した実施の形態と同様に構成されている。搬出手段６は、上述した実施の形態と同様に構成されているが、水平移動するテーブル１１０と同じ高さに配設されている点で、上述した実施の形態と異なっている。搬送装置１００のテーブル１１０の搬入位置Ｐは、図３に二点鎖線で示したように平面図における右方に位置しており、移載位置Ｑは図３に実線で示したように平面図における左方に位置している。また、搬送対象物Ｗの支持部１１０ａ、１１０ｂへの搬入方向ｐとテーブル１１０の移動方向ｍ、および、搬出手段６による搬出方向ｒが平行であり、これらの方向と搬送対象物Ｗの搬出手段６への移載方向ｑとが直交するよう構成されている。さらに、上述した実施の形態では、移載手段１２の当接部材３１ａ、３１ｂがテーブル１０の移動方向ｍと平行に吊下げられていたのに対して、この実施の形態においては、移載手段１２の当接部材３１ａ、３１ｂがテーブル１１０の移動方向ｍと直交する方向に吊下げられている。

ガイド１１３は、位置決め部材１３６とリンク部材１３７とを備えている点で、上述した実施の形態と同様である。しかしながら、この実施の形態のガイド１１３は、リンク部材１３７を起立させるように、すなわち、位置決め部材１３６を上方に突出させて位置決め姿勢Ｓをとらせるように付勢するための付勢手段を備えている。付勢手段は、位置決め部材１３６の下面とテーブル１１０の上面との間に設けられた圧縮ばねや、リンク部材１３７に設けられたねじりばねなどにより構成することができる。

押圧手段１４１は、図４に示すように、搬入位置Ｐから移載位置Ｑに向かって水平移動するテーブル１１０の位置決め部材１３６とリンク部材１３７の少なくとも一方と対応する位置に基部が固設されており、このテーブル１１０の水平移動方向と平行に突出するよう延びている。テーブル１１０が移載位置Ｑに所定量近づくよう移動した時点で、押圧手段１４１の先端は、ガイド１１３の位置決め部材１３６とリンク部材１３７の少なくとも一方を押圧し、位置決め部材１３６を支持部１１０ａ、１１０ｂに載置された搬送対象物Ｗの下面よりも下方に移動させて退避姿勢Ｔをとらせるよう作用する。なお、この実施の形態で説明した付勢手段と押圧手段１４１とを含むガイド１１３は、上述した実施の形態にも適用することができる。すなわち、上述した実施の形態（図２）において、ローラ３９を有する接続部材３８とレール４０に替えて、位置決め部材３６を上方に突出させるよう付勢する付勢手段を設けて、テーブル１０が移載位置Ｑに近づくよう上昇移動したときに位置決め部材３６を上方から押圧する押圧手段（この実施の形態の押圧手段１４１に相当する）を、下向きに突出させるよう設けることで、ガイド１３の姿勢可動機構１４を構成することもできる。

次に、この実施の形態における搬送装置の作動を説明する。この説明においても、上述した実施の形態の作動と同様または相当する部分については省略し、特に重要な作動、および、上述した実施の形態と異なる部分についてのみ説明することとする。

搬入手段５から搬送対象物Ｗを搬入する際には、ストッパ手段５１のアクチュエータ５５を伸長作動させてストッパ部材５６を突出させた状態で、搬入手段５の並列に設けられたシュータ部５０にそれぞれ搬送対象物Ｗが投入されていることは、上述した実施の形態と同様である。テーブル１１０は、図４に二点鎖線で示したように搬入位置Ｐに位置している。このとき、ガイド１１３の位置決め部材１３６は、付勢手段によって各支持部１１０ａ、１１０ｂの回転駆動源付ローラコンベアよりの上方に位置する位置決め姿勢Ｓをとっている。この状態で、ストッパ手段５１のアクチュエータ５５を退縮作動させて各ストッパ部材５６をそれぞれシュータ部５０の前方から退避させる。傾斜した各シュータ部５０に投入された搬送対象物Ｗは、その自重により各支持部１１０ａ、１１０ｂに向かって移動し、各支持部１１０ａ、１１０ｂの回転駆動源付ローラコンベアの駆動によって搬入方向ｐに送り出され、当止部材１２６に当接されて搬入方向ｐに対して位置決めされる。また、この搬入方向ｐに送り出されるときには、位置決め姿勢Ｓをとっているガイド１１３により、搬送対象物Ｗの移載方向ｑの位置が規制される、すなわち、搬送対象物Ｗが当接部材１３１ａ、１３１ｂと対応する位置に搬入されないように位置決めされることとなる。その後、ストッパ手段５１のアクチュエータ５５の伸長作動により各ストッパ部材５６をそれぞれシュータ部５０の前方に突出させて、次に搬送する搬送対象物Ｗの各シュータ部５０への投入に備える。

各支持部１１０ａ、１１０ｂに搬送対象物Ｗがそれぞれ位置決めされた状態で搬入されると、テーブル１１０を図３に二点鎖線で示した搬入位置Ｓから、実線で示した移載位置Ｑに向かって水平移動させる。このとき、搬送対象物Ｗは、ガイド１１３の位置決め部材１３６により、各支持部１１０ａ、１１０ｂ上で移載手段１１２の当接部材１３１ａ、１３１ｂと対応する場所に位置することがないように位置決めされている。そのため、各搬送対象物Ｗは、移載位置Ｑに近づくときに当接部材１３１ａ、１３１ｂと干渉することがない。そして、テーブル１１０が移載位置Ｑに近づくと、押圧手段１１４の先端がテーブル１１０の位置決め部材１３６とリンク部材１３７の少なくとも一方を押圧して、位置決め部材１３６を各支持部各支持部１１０ａ、１１０ｂに載置された搬送対象物Ｗの下面よりも下方に退避させる、すなわち退避姿勢Ｔに姿勢を変化させることとなる。

その後、移載手段１１２の移動機構１３３により当接部材１３１ａ、１３１ｂを搬出手段に向かって移動させる。このときの当接部材１３１ａ、１３１ｂを移動させる距離は、２つの支持部１１０ａ、１１０ｂに載置された搬送対象物Ｗのうちの搬出手段６側に位置する支持部１１０ａに載置された搬送対象物Ｗを単一の搬出手段６上に移載し、搬出手段６から離れた側に位置する支持部１１０ｂに載置された搬送対象物Ｗを搬出手段６側に位置する支持部１１０ａに移載するだけとなるように設定されていることは上述した実施の形態と同様である。そして、この搬出手段６から離れた側に位置する支持部１１０ｂに載置された搬送対象物Ｗが搬出手段６側に位置する支持部１１０ａに移載される経路を横切るように配設されたガイド１１３の位置決め部材１３６が上述したように退避姿勢Ｔをとっているために、かかる搬出手段６から離れた側に位置する支持部１１０ｂの搬送対象物Ｗが当接部材１３１ｂに押されて搬出手段６側に位置する支持部１１０ａに移載されるのを妨げることがないことも、上述した実施の形態と同様である。搬出手段６側に位置する支持部１１０ａに載置された搬送対象物Ｗが移載されると、搬出手段６を駆動してその上に移載された搬送対象物Ｗを移動させて搬出し、その後、さらに移載手段１１２の移動機構１３３により当接部材１３１ａ、１３１ｂを搬出手段６に向かって移動させて、当接部材１３１ｂにより搬出手段６側に位置する支持部１１０ａに移載された搬送対象物Ｗを搬出手段６の上に移載し、この搬送対象物Ｗを搬出手段６により搬出する。

搬送対象物Ｗがテーブル１１０から全て搬出手段６に移載され、搬出手段６によって搬送対象物Ｗが当接部材１３１ａと干渉することがない位置まで移動されると、移載手段１１２の移動機構１３３によって当接部材１３１ａ、１３１ｂをテーブル１０の移載位置Ｑ上に位置させるよう復帰移動させ、これと同時または前後して、移動手段１１１によりテーブル１１０を移載位置Ｑから搬入位置Ｐに水平移動させて、各シュータ部５０に投入された次に搬送される搬送対象物Ｗが搬入されるのに備える。

本発明では、いずれの実施の形態でも、搬入手段５のシュータ部５０と搬送装置１、１００のテーブル１０，１１０の支持部１０ａ、１０ｂ、およひ、１１０ａ、１１０ｂを並列で２つ設けるとともに、移載手段１２、１１２の当接部材３１ａ，３１ｂ、および、１３１ａ、１３１ｂを設ける場合に限定されることはなく、搬入手段５のシュータ部５０とテーブル１０、１１０の支持部１０ａ、１０ｂ、１０ｃ（図示はしていない）・・・を並列で３つ以上設けるとともに、移載手段１２、１１２の当接部材３１ａ、３１ｂ、３１ｃ（図示はしていない）・・・、または、１３１ａ、１３１ｂ、１３１ｃ（図示はしていない）・・・を３つ以上で設けることもできる。このように、搬入手段５のシュータ部５０に応じてテーブル１０、１１０の支持部１０ａ、１０ｂ・・・、または、１１０ａ、１１０ｂ・・・を並列で設けることにより、効率よく搬送対象物Ｗを単一の搬出手段６に効率よく移載することができる。そして、テーブル１０、１１０にガイド１３、１１３を設けて、搬入手段５から搬入された搬送対象物Ｗをテーブル１０、１１０の支持部１０ａ、１０ｂ・・・、または、１１０ａ、１１０ｂ・・・上の適切な位置に位置決めするため、テーブル１０、１１０が移載位置Ｑに移動する際に移載手段１２、１１２の当接部材３１ａ、３１ｂ・・、または、１３１ａ、１３１ｂ・・・に搬送対象物Ｗが干渉するのを防止することができる。さらに、このガイド１３、１１３が姿勢可動機構１４、１１４を有することにより、移動手段１１、１１１によるテーブル１０、１１０の移動に伴って、位置決め姿勢Ｓと退避姿勢Ｔとに姿勢を変化させることができるため、搬入手段５から搬入された搬送対象物Ｗを確実に位置決めすることができるとともに、移載手段１２、１１２により搬送対象物Ｗを搬出手段６に移載するときに確実にガイド１３、１１３を移載経路から退避させて、搬送対象物Ｗの移載を妨げることがない。

本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、たとえば上述した実施の形態で説明した構成を組み合わせるなど、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更ができる。

Ｗ：搬送対象物、 Ｐ：搬入位置、 Ｑ：移載位置、 ｐ：搬入方向、 ｑ：移載方向、 ｍ：テーブルの移動方向、 ｒ：搬出方向、 Ｓ：位置決め姿勢、 Ｔ：退避姿勢、 １：搬送装置、 ５：搬入手段、 ６：搬出手段、 １０：テーブル、 １０ａ、１０ｂ：支持部、 １１：移動手段、 １２：移載手段、 １３：ガイド、 １４：姿勢可動機構、 ３１ａ、３１ｂ：当接部材、 ３３：移動機構、 ３６：位置決め部材、 ３７：リンク部材、 ３８：接続部材、 ４０：レール（案内部材）、 １００：搬送装置、 １１０：テーブル、 １１０ａ、１１０ｂ：支持部、 １１１：移動手段、 １１２：移載手段、 １１３：ガイド、 １１４：姿勢可動機構、 １３１ａ、１３１ｂ：当接部材、 １３３：移動機構、 １３６：位置決め部材、 １３７：リンク部材、 １４１：押圧手段

Claims (4)

1. 搬入手段から並列で搬入される複数の搬送対象物をそれぞれ支持する支持部を有するテーブルと、
   該テーブルを、前記搬入手段から並列で前記複数の搬送対象物が搬入される搬入位置と、前記各搬送対象物を搬出手段に順次移載する移載位置との間で移動させる移動手段と、
   前記移載位置で前記各支持部から前記搬送対象物をそれぞれ前記搬出手段に順次移載させる移載手段とを備えており、
   前記搬入位置で前記搬入手段から前記テーブルの各支持部に並列で前記搬送対象物をそれぞれ搬入する搬入方向と、前記移載手段により前記移載位置で前記テーブルの各支持部からそれぞれ前記搬送対象物を順次前記搬出手段に移載させる移載方向とが交差するよう構成されており、
   前記移載手段は、前記移載位置で前記テーブルの支持部に支持された各搬送対象物に対してそれぞれ当接することができるように突出する当接部材と、前記移載位置で前記テーブルの各支持部に支持された搬送対象物に前記当接部材を当接させて前記搬出手段に順次移載させるよう前記当接部材を移動させる移動機構とを有しており、
   前記テーブルに、前記移載位置に移動する際に前記移載手段の当接部材に前記搬送対象物が干渉しないように、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を前記テーブルの支持部上で位置決めするガイドが設けられ、
   該ガイドは、前記移動手段による前記テーブルの移動に伴って、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めする位置決め姿勢と、前記移載手段により前記搬送対象物を前記搬出手段に移載するとき以前に移載経路から退避する退避姿勢とに、姿勢を変化させる姿勢可動機構を有することを特徴とする搬送装置。
2. 前記ガイドは、前記搬入手段から搬入された前記搬送対象物を位置決めするための位置決め部材と、該位置決め部材を前記位置決め姿勢と退避姿勢とに姿勢を変化させることができるように移動可能に支持する複数のリンク部材とを備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材に一方側が接続された接続部材と、該接続部材の他方側が摺動可能に接続されて前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に近接するよう移動することにより前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるとともに前記テーブルが前記移載位置から遠退することにより前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう案内する案内部材とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記姿勢可動機構は、前記位置決め部材を前記位置決め姿勢にさせるよう付勢する付勢手段と、前記テーブルが前記搬入位置から移載位置に向かって移動することにより前記位置決め部材を前記付勢手段による付勢に抗して前記位置決め部材を前記退避姿勢にさせるよう押圧する押圧手段とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。

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