CN113303039B - 托板运送装置、部件安装机、托板运送方法 - Google Patents

Abstract

设置有能够以台旋转轴(A63)为中心进行旋转的旋转台(63)和以能够以与台旋转轴(A63)分离的钩旋转轴(A65)为中心进行旋转的方式安装于旋转台(63)的旋转钩(65)。并且，通过将旋转台(63)的旋转向旋转钩(65)传递，从而利用设置于旋转钩65)的卡合滚轮(653)来运送托板(P)。尤其是，旋转钩(65)一边与旋转台(63)一起以台旋转轴(A63)为中心进行旋转，一边向与旋转台(63)的旋转方向相反的方向以钩旋转轴(A65)为中心相对于旋转台(63)旋转，由此使卡合滚轮(653)向拉出方向(Dd)位移。因而，卡合滚轮(653)沿着比较接近直线的轨迹移动。这样，能够一边使卡合于托板(P)的卡合滚轮(653)沿着接近直线的轨迹移动一边运送托板(P)。

Description

托板运送装置、部件安装机、托板运送方法

技术领域

本发明涉及运送载置有部件的托板的技术。

背景技术

以往，已知有从收容载置有部件的托板的托板收容部将托板运送到规定的部件供给位置并将从部件供给位置的托板取出后的部件向基板安装的部件安装机。在该部件安装机中，需要向部件供给位置运送托板，例如在专利文献1中，以省空间化等为目的，提出了通过使卡合于托板的钩部的卡合构件(突出部)旋转来运送托板的机构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利3884278号公报

发明内容

发明所要解决的课题

这样，在上述的结构中，卡合于托板的卡合构件的轨迹是圆。然而，从顺畅地运送托板这一观点来看，使卡合于托板的卡合构件沿着接近直线的轨迹移动是适宜的。

本发明鉴于上述课题而完成，目的在于能够一边使卡合于托板的卡合构件沿着接近直线的轨迹移动一边运送托板的技术的提供。

用于解决课题的手段

本发明的托板运送装置具备：基台；主旋转体，以能够以主旋转轴为中心进行旋转的方式安装于基台；驱动部，使主旋转体以主旋转轴为中心相对于基台旋转；副旋转体，以能够以与主旋转轴平行且从主旋转轴分离的副旋转轴为中心进行旋转的方式安装于主旋转体；及旋转传递部，通过将主旋转体相对于基台的旋转向副旋转体传递，使副旋转体相对于主旋转体向与主旋转体的旋转方向相反的方向旋转，副旋转体在与副旋转轴分离的位置具有能够与载置有部件的托板卡合的卡合构件，若主旋转体以主旋转轴为中心进行旋转，则副旋转体一边与主旋转体一起以主旋转轴为中心相对于基台旋转，一边向与主旋转体的旋转方向相反的方向以副旋转轴为中心相对于主旋转体旋转，由此使卡合构件在与主旋转轴正交的运送方向上位移，将卡合于卡合构件的托板在运送方向上运送。

本发明的托板运送方法具备以下工序：使副旋转体所具有的卡合构件与载置有部件的托板卡合，所述副旋转体以能够以与主旋转体的主旋转轴平行且与主旋转轴分离的副旋转轴为中心进行旋转的方式安装于主旋转体；及使主旋转体以主旋转轴为中心进行旋转，并且将主旋转体的旋转向副旋转体传递，由此使副旋转体相对于主旋转体向与主旋转体的旋转方向相反的方向旋转，副旋转体的卡合构件设置于与副旋转轴分离的位置，若主旋转体以主旋转轴为中心进行旋转，则副旋转体一边与主旋转体一起以主旋转轴为中心进行旋转，一边向与主旋转体的旋转方向相反的方向以副旋转轴为中心相对于主旋转体旋转，由此使卡合构件在与主旋转轴正交的运送方向上位移，将卡合于卡合构件的托板在运送方向上运送。

在这样构成的本发明(托板运送装置、托板运送方法)中，设置有能够以主旋转轴为中心进行旋转的主旋转体和以能够以与主旋转轴分离的副旋转轴为中心进行旋转的方式安装于主旋转体的副旋转体，通过将主旋转体的旋转向副旋转体传递，从而利用设置于副旋转体的卡合构件来运送托板。尤其是，副旋转体一边与主旋转体一起以主旋转轴为中心进行旋转，一边向与主旋转体的旋转方向相反的方向以副旋转轴为中心相对于主旋转体旋转，由此使卡合构件在与主旋转轴正交的运送方向上位移。因而，卡合构件沿着比较接近直线的轨迹移动。这样，能够一边使卡合于托板的卡合构件沿着接近直线的轨迹移动一边运送托板。

另外，可以将托板运送装置构成为：旋转传递部以主旋转体以主旋转轴为中心相对于基台旋转的角度的2倍的角度使副旋转体以副旋转轴为中心相对于主旋转体旋转。由此，能够一边沿着更接近直线的轨迹使卡合构件移动，一边运送卡合于该卡合构件的托板。

另外，在从收容托板的托板收容部拉出托板的托板运送装置中，可以将托板运送装置构成为：副旋转体的卡合构件通过从自收容于托板收容部的托板脱离的状态起与主旋转体一起以主旋转轴为中心相对于基台旋转，从而向与收容于托板收容部的托板卡合的位置移动，旋转传递部直到卡合构件与收容于托板收容部的托板卡合为止，切断主旋转体相对于基台的旋转向副旋转体的传递，由此限制副旋转体相对于主旋转体的旋转，若卡合构件与收容于托板收容部的托板卡合，则开始主旋转体相对于基台的旋转向副旋转体的传递而使副旋转体相对于主旋转体旋转。在该结构中，副旋转体的卡合构件通过从自收容于托板收容部的托板脱离的状态起与主旋转体一起旋转，从而向与该托板卡合的位置移动。此时，直到卡合构件与托板卡合为止，卡合构件相对于主旋转体的旋转被制限，在托板与卡合构件卡合后，卡合构件相对于主旋转体的旋转开始。因而，能够在抑制了卡合构件向运送方向的位移的状态下使卡合构件与托板确切地卡合后，开始卡合构件向运送方向的位移而将托板向运送方向运送。

另外，可以将托板运送装置构成为：卡合构件是能够以与主旋转轴平行的滚轮轴为中心进行旋转的滚轮。在该结构中，能够不管在卡合构件与托板之间产生的摩擦而使卡合构件与托板顺畅地卡合。

需要说明的是，副旋转体的具体的结构能够考虑各种。例如，可以将托板运送装置构成为：副旋转体具有以副旋转轴为中心进行旋转的臂，在与副旋转轴相反的臂的端部具有卡合构件。

另外，可以将托板运送装置构成为：2个副旋转体安装于主旋转体，托板运送装置还具备卡合切换部，该卡合切换部切换使2个副旋转体中的一方的副旋转体的卡合构件选择性地与托板卡合的状态和使另一方的副旋转体的卡合构件选择性地与托板卡合的状态。这样，通过使用2个副旋转体各自的卡合构件来运送托板，能够将托板的运送距离确保得长。

另外，可以将托板运送装置构成为：卡合切换部在使一方的副旋转体的卡合构件卡合于托板的状态下，使另一方的副旋转体从运送托板的运送路径退避，在使另一方的副旋转体的卡合构件卡合于托板的状态下，使一方的副旋转体从运送路径退避。在该结构中，能够防止在托板的运送中不使用的副旋转体妨碍托板的运送。

另外，可以将托板运送装置构成为：卡合切换部具有：摆动构件，具有安装有一方的副旋转体的一端部和安装有另一方的副旋转体的另一端部；及支承构件，在一端部与另一端部之间将摆动构件以能够摆动的方式支承，卡合切换部通过使摆动构件摆动而在一方的副旋转体与另一方的副旋转体之间切换与托板卡合的副旋转体。在该结构中，能够通过使摆动构件摆动之类的简单的操作来切换与托板卡合的副旋转体。

在沿从收容托板的托板收容部经由中继位置而去往部件供给位置的与运送方向平行的拉出方向拉出托板的托板运送装置中，可以将托板运送装置构成为：托板具有前方卡合部位和设置于比前方卡合场所靠拉出方向的上游侧处的后方卡合部位，托板运送装置依次执行以下动作：在一方的副旋转体的卡合构件位于比另一方的副旋转体的卡合构件靠拉出方向的上游侧处的状态下，使一方的副旋转体的卡合构件与收容于托板收容部的托板的前方卡合部位卡合；直到一方的副旋转体的卡合构件至少移动至比另一方的副旋转体的卡合构件靠拉出方向的下游侧处为止使主旋转体以主旋转轴为中心向第一方向旋转，由此将卡合于一方的副旋转体的卡合构件的托板向拉出方向拉拽而运送至中继位置，并且使另一方的副旋转体的卡合构件位于比位于中继位置的托板的后方卡合部位靠拉出方向的上游侧处；使另一方的副旋转体的卡合构件与被运送到中继位置的托板的后方卡合部位卡合；及使主旋转体以主旋转轴为中心向与第一方向相反的第二方向旋转，由此将卡合于另一方的副旋转体的卡合构件的托板向拉出方向推出而运送至部件供给位置。在该结构中，能够从托板收容部到中继位置利用一方的副旋转体拉出托板后，从中继位置到部件供给位置利用另一方的副旋转体推出托板。由此，能够将托板的运送距离确保得长。

另外，可以将托板运送装置构成为：在从与主旋转轴平行的方向的俯视下，通过各动作而一方的副旋转体通过的轨迹和另一方的副旋转体通过的轨迹不重叠。在该结构中，能够一边防止一方的副旋转体与另一方的副旋转体的碰撞一边顺畅地运送托板。

另外，可以将托板运送装置构成为：在从与主旋转轴平行的方向的俯视下，一方的副旋转体的副旋转轴和另一方的副旋转体的副旋转轴相对于主旋转轴点对称地设置。由此，能够将托板的运送距离确保得长。

本发明的部件安装机具备：托板收容部，收容载置有部件的托板；上述的托板运送装置；及安装头，将载置于由托板运送装置从托板收容部运送至部件供给位置的托板的部件向基板安装。因此，能够一边使卡合于托板的卡合构件沿着接近直线的轨迹移动一边运送托板。

发明效果

根据本发明，能够一边使卡合于托板的卡合构件沿着接近直线的轨迹移动一边运送托板。

附图说明

图1是示意性地示出本发明的部件安装机的一例的俯视图。

图2是示意性地示出托板运送装置的结构的俯视图。

图3是示意性地示出图2的托板运送装置的结构的侧视图。

图4是示意性地示出上侧中央齿轮与上侧侧齿轮的关系的俯视图。

图5是示意性地示出板升降机构的结构的侧视图。

图6A是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

图6B是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

图6C是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

图6D是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

图6E是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

图6F是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

图6G是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。

具体实施方式

图1是示意性地示出本发明的部件安装机的一例的俯视图。在图1及以下的图中，适当示出由互相正交的X方向、Y方向及Z方向构成的XYZ正交坐标系。在此，X方向及Y方向分别是水平方向，Z方向是铅垂方向。在该部件安装机1中，头单元3对由基板运送部2运入的基板B安装由部件供给部4、5供给来的部件。

在部件安装机1中，向X方向(基板运送方向)运送基板B的基板运送部2配置于基台11上。基板运送部2具有分别在X方向上延伸设置的2条输送机21。2条输送机21在Y方向(宽度方向)上隔开与基板B的宽度对应的间隔而并列配置，将从X方向的上游侧运入的基板B向X方向的下游侧运送，并在规定的安装作业位置(图1的基板B的位置)处使其停止。需要说明的是，在安装作业位置处停止后的基板B由省略图示的保持机构固定于安装作业位置。而且，2条输送机21将在安装作业位置处被安装了部件的基板B从安装作业位置向X方向的下游侧运出。

头单元3对固定于安装作业位置的基板B移载由部件供给部4、5供给的部件。头单元3具有在X方向上排列的多个安装头31，在各安装头31的下端安装有吸嘴。并且，头单元3通过在输送机21的上方向X方向及Y方向移动，从而将来自部件供给部4、5的供给部件利用吸嘴拾取并向安装作业位置的基板B移载。这样的头单元3的移动由以下这样的驱动机构执行。

也就是说，在基台11上配置有分别与Y方向平行地设置的一对Y轴固定轨道32、与Y方向平行地设置的Y轴滚珠丝杠33及使Y轴滚珠丝杠33旋转的Y轴伺服电动机34。在一对Y轴固定轨道32上架设有在X方向上延伸设置的X轴梁35。该X轴梁35由Y轴固定轨道32以能够在Y方向上移动的方式支承，安装于X轴梁35的螺母36螺合于Y轴滚珠丝杠33。在该X轴梁35安装有与X方向平行地设置的X轴轨道(图示省略)、与X方向平行地设置的X轴滚珠丝杠37及使X轴滚珠丝杠37旋转的X轴伺服电动机38。并且，头单元3由X轴引导件以能够在X方向上移动的方式支承，安装于头单元3的螺母(图示省略)螺合于X轴滚珠丝杠37。

因此，若Y轴伺服电动机34使Y轴滚珠丝杠33旋转，则伴随于X轴梁35而头单元3在Y方向上移动。另外，若X轴伺服电动机38使X轴滚珠丝杠37旋转，则头单元3在X方向上移动。这样，头单元3在部件供给部4、5的上方位置与安装作业位置的上方位置之间移动，执行部件的拾取及移载。

部件供给部4配置于基板运送部2的前侧(Y方向的一侧)。部件供给部4具有将多个带式供料器41在X方向上排列的结构。各带式供料器41具备将每隔规定间隔收纳有IC(Integrated Circuit：集成电路)、晶体管及电容器等比较小型的芯片部件的带从卷盘导出的结构，由各带式供料器41间歇地送出的部件由头单元3拾取并向安装作业位置的基板B移载。

部件供给部5配置于基板运送部2的后侧(Y方向的另一侧)。在图1所示的例子中，2个部件供给部5在X方向上排列。不过，它们具备互相共通的结构且进行同样的动作，因此，以下基本上对1个部件供给部5进行说明。

部件供给部5供给QFP(Quad Flat Package：四面扁平封装)及BGA(Ball GridArray：球栅阵列)等比较大型的封装部件。具体而言，部件供给部5具有收纳托板P的托板更换机51和在托板更换机51与部件供给位置Ls之间在Y方向上运送托板P的托板运送装置6。在托板P经由托盘T而载置有部件，在该托盘T整齐排列有多个封装部件。托板P将单个或多个托盘T以通过磁力等而固定的状态支承。

托板更换机51具备与日本专利第3884278号公报所记载的托盘收纳部同样的结构。也就是说，托板更换机51收纳在Z方向上排列的多个托板P，这些多个托板P中的位于与托板运送装置6对应的高度的托板P能够由托板运送装置6从托板更换机51运出。并且，托板更换机51通过在Z方向上升降来切换位于与托板运送装置6对应的高度的托板P，变更成为托板运送装置6的运出对象的托板P。并且，通过利用托板运送装置6从托板更换机51到部件供给位置Ls运送托板P来执行部件供给。也就是说，被运送到部件供给位置Ls的托板P上的部件由头单元3拾取并向安装作业位置的基板B移载。

图2是示意性地示出托板运送装置的结构的俯视图，图3是示意性地示出图2的托板运送装置的结构的侧视图。在示出托板运送装置6的这些图及以下的图中，托板运送装置6的结构的一部分适当被省略。另外，在图2中，除了托板运送装置6之外还一并示出了托板P，在图3中，示出了托板运送装置6的不同的2种状态(“一方上升”及“另一方上升”)。

顺便一提，在以下的说明中，在说明对象物的旋转时，适当使用“自转”及“公转”之类的用语。在此，“自转”表示对象物以重叠于该对象物的旋转轴为中心进行旋转的动作，“公转”表示对象物以与该对象物分离的旋转轴为中心进行旋转的动作。

托板运送装置6具备向上方开口的箱型的外壳61、配置于外壳61的底板611的上侧的旋转台63及配置于旋转台63的上侧的2个旋转钩65。旋转台63以能够相对于底板611旋转的状态安装于底板611，2个旋转钩65的各自以能够相对于旋转台63旋转的状态安装于旋转台63。并且，托板运送装置6通过与旋转台63的旋转联动地使旋转钩65旋转，从而将卡合于旋转钩65的托板P与Y方向平行地运送。

旋转台63是具有以与Z方向平行的台旋转轴A63为中心的圆板形状的带轮。该旋转台63能够以台旋转轴A63为中心相对于外壳61的底板611旋转(自转)。

各旋转钩65除了配置之外具备同一结构，具有以能够旋转的方式安装于旋转台63的圆板651、从圆板651向侧方延伸设置的臂652及安装于臂652的顶端部的卡合滚轮653。圆板651以与Z方向平行的钩旋转轴A65为中心而配置，能够以钩旋转轴A65为中心相对于旋转台63旋转(自转)。卡合滚轮653安装于与圆板651相反一侧的臂652的端部，能够以与Z方向平行的滚轮旋转轴A653为中心相对于臂652旋转(自转)。

旋转台63的台旋转轴A63和旋转钩65的钩旋转轴A65隔开距离Ra而互相离开。因此，若旋转台63以台旋转轴A63为中心进行旋转(自转)，则旋转钩65的钩旋转轴A65以台旋转轴A63为中心沿着半径Ra的圆轨道旋转(公转)。另外，旋转钩65(换言之，圆板651)的钩旋转轴A65和卡合滚轮653的滚轮旋转轴A653隔开距离Rb而互相离开。因此，若旋转钩65(换言之，圆板651)以钩旋转轴A65为中心进行旋转(自转)，则卡合滚轮653的滚轮旋转轴A653以钩旋转轴A65为中心沿着半径Rb的圆轨道旋转(公转)。也就是说，伴随于旋转台63及旋转钩65的旋转，卡合滚轮653沿着将以台旋转轴A63为中心的旋转轨道(公转轨道)和以钩旋转轴A65为中心的旋转轨道(公转轨道)合成后的轨道移动。需要说明的是，在从Z方向的俯视下，2个旋转钩65各自的钩旋转轴A65相对于旋转台63的台旋转轴A63点对称地定位。

而且，托板运送装置6具备使旋转台63以台旋转轴A63为中心进行旋转的台驱动机构67和将旋转台63的旋转向2个旋转钩65传递的旋转传递机构7。

台驱动机构67具有卷挂于旋转台63的周缘的环状带671、通过从外侧与环状带671接触而确保环状带671向旋转台63的卷挂角度的一对辊672及驱动环状带671的电动机673。电动机673通过使环状带671循环而使与环状带671的内侧相接的旋转台63以台旋转轴A63为中心进行旋转。

旋转传递机构7具有以台旋转轴A63为中心而配置于旋转台63上的中央带轮71。该中央带轮71以能够以台旋转轴A63为中心进行旋转的方式安装于旋转台63。而且，旋转传递机构7具有以旋转钩65的钩旋转轴A65为中心而配置的钩带轮72。该钩带轮72配置于旋转钩65的下侧，以能够旋转的方式安装于旋转台63。也就是说，钩带轮72能够相对于旋转台63以钩旋转轴A65为中心进行旋转。

另外，旋转传递机构7具有连接旋转钩65和钩带轮72的圆柱形的连接杆73。连接杆73以钩旋转轴A65为中心而与Z方向平行地设置，在连接杆73的上端固定有旋转钩65的圆板651。连接杆73的下端从Z方向嵌入于在钩带轮72的中央开口的嵌入孔，连接杆73和钩带轮72在以钩旋转轴A65为中心的旋转方向上互相被固定，另一方面，在Z方向上能够互相移动。该结构例如能够通过与Z方向平行地延伸设置的键和键槽而实现。这样的钩带轮72及连接杆73与2个旋转钩65的各自对应地设置。

另外，旋转传递机构7在旋转台63上具有配置于中央带轮71与钩带轮72之间的带轮74、配置于中央带轮71的侧方的带轮75及架设于中央带轮71、钩带轮72、带轮74及带轮75的环状带76。在环状带76的内侧和外侧中，中央带轮71和钩带轮72与环状带76的相同侧(内侧)接触。

而且，旋转传递机构7具有切换使中央带轮71从旋转台63的旋转独立而相对于外壳61的底板611静止的状态和使中央带轮71与旋转台63一体地旋转的状态的传递切换部78。传递切换部78的结构的详情后述，在此，对各状态下的旋转传递机构7的动作进行说明。

在中央带轮71相对于底板611静止的状态下，如图2所示，若旋转台63相对于底板611向旋转方向Da旋转，则中央带轮71相对于旋转台63向与旋转方向Da相反的旋转方向Db相对地旋转。中央带轮71相对于旋转台63的向旋转方向Db的旋转向钩带轮72传递，使钩带轮72向旋转方向Db旋转。中央带轮71的直径是钩带轮72的直径的2倍，增速比是2倍，因此，旋转钩65的角速度成为旋转台63的角速度的2倍。也就是说，如图2所示，若旋转台63向旋转方向Da旋转角度α，则旋转钩65向旋转方向Db旋转角度β(＝2×α)。

在此，如图2的俯视所示，旋转台63的旋转角度α作为旋转台63相对于通过台旋转轴A63且与Y方向平行的绝对基准轴Ca(也就是说，固定于底板611的基准轴)的旋转角度而记载，设为：在旋转台63的旋转角度α为0°时，各旋转钩65的钩旋转轴A65位于绝对基准轴Ca上。旋转钩65的旋转角度β表记为旋转钩65相对于对比绝对基准轴Ca倾斜了角度α的相对基准轴Cr(也就是说，固定于旋转台63的基准轴)的旋转角度，具体而言，通过钩旋转轴A65和滚轮旋转轴A653的直线与相对基准轴Cr之间的角度相当于旋转钩65的旋转角度β。需要说明的是，在旋转台63的旋转角度α是0°的状态下，旋转钩65的旋转角度β是0°，卡合滚轮653相对于钩旋转轴A65位于台旋转轴A63的相反侧(旋转台63的径向的外侧)。在以下的图中，旋转角度α、β的记载也是同样的。

在该结构中，旋转钩65的卡合滚轮653一边以台旋转轴A63为中心旋转旋转角度α，一边以钩旋转轴A65为中心向旋转台63的旋转方向的相反方向旋转旋转角度β(＝2×α)(联动动作)。需要说明的是，旋转台63的旋转向2个旋转钩65的各自同样地传递，2个旋转钩65各自的卡合滚轮653一边相对于台旋转轴A63维持点对称的关系一边移动。

以上是在中央带轮71的静止状态下执行的动作。另一方面，在中央带轮71与旋转台63一体地相对于底板611旋转的状态下，动作不同。在该情况下，由于中央带轮71相对于旋转台63相对地静止，所以由中央带轮71进行的从旋转台63向旋转钩65的动力传递被切断。因此，旋转钩65在以钩旋转轴A65为中心的旋转方向上相对于旋转台63静止的状态下，以台旋转轴A63为中心与旋转台63一起相对于底板611旋转。因此，在2个旋转钩65相对于相对基准轴Cr的旋转角度为0°的状态下，2个旋转钩65各自的卡合滚轮653与旋转台63一体地以台旋转轴A63为中心进行旋转(非联动动作)。

接着，对旋转传递机构7所具有的传递切换部78进行说明。该传递切换部78具有配置于外壳61的底板611与旋转台63之间的上侧中央齿轮781、下侧中央齿轮782、上侧侧齿轮783及下侧侧齿轮784。上侧中央齿轮781以台旋转轴A63为中心而配置，以能够以台旋转轴A63为中心进行旋转的方式安装于旋转台63。上侧中央齿轮781和中央带轮71相互被固定，一体地进行相对于底板611的旋转及静止。下侧中央齿轮782以台旋转轴A63为中心而配置于上侧中央齿轮781与底板611之间。该下侧中央齿轮782固定于底板611，从上侧中央齿轮781离开/独立。

上侧侧齿轮783及下侧侧齿轮784(以下，适当称作“侧齿轮783、784”)以与Z方向平行的齿轮旋转轴A78为中心而上下层叠，配置于上侧中央齿轮781及下侧中央齿轮782的侧方。上侧侧齿轮783从侧方与上侧中央齿轮781接触，下侧侧齿轮784从侧方与下侧中央齿轮782接触。这些侧齿轮783、784以能够在相互被固定的状态下以齿轮旋转轴A78为中心进行旋转的方式安装于旋转台63，一体地进行动作。需要说明的是，侧齿轮783、784从底板611离开/独立。

旋转台63的台旋转轴A63和侧齿轮783、784的齿轮旋转轴A78隔开距离Rc而互相离开。因此，若旋转台63以台旋转轴A63为中心进行旋转(自转)，则侧齿轮783、784的齿轮旋转轴A78以台旋转轴A63为中心沿着半径Rc的圆轨道旋转(公转)，侧齿轮783、784一边与上侧中央齿轮781及下侧中央齿轮782接触，一边在这些齿轮781、782的周围旋转(公转)。此时，下侧侧齿轮784始终卡合于固定于底板611的下侧中央齿轮782。因而，侧齿轮783、784一边以台旋转轴A63为中心相对于底板611旋转，一边在以齿轮旋转轴A78为中心的旋转方向上相对于底板611静止(换言之，相对于旋转台63旋转)。另一方面，上侧侧齿轮783和上侧中央齿轮781并非始终卡合。因而，根据它们的位置关系，上侧中央齿轮781的动作存在从侧齿轮783、784的动作独立的情况和从属于从侧齿轮783、784的动作的情况。关于这一点，使用图4来说明。

图4是示意性地示出上侧中央齿轮与上侧侧齿轮的关系的俯视图。如图4所示，上侧侧齿轮783是在角度范围783a中具有齿而在角度范围783b中不具有齿的间歇齿轮。另外，上侧中央齿轮781是在角度范围781a中具有齿而在角度范围781b中不具有齿的间歇齿轮。如上所述，上侧侧齿轮783伴随于旋转台63的旋转，一边以台旋转轴A63为中心进行旋转，一边在以齿轮旋转轴A78为中心的旋转方向上静止。其结果，存在上侧侧齿轮783和上侧中央齿轮781在角度范围783b、781b中接触且互相不卡合的非卡合状态和上侧侧齿轮783和上侧中央齿轮781在角度范围783a、781a中接触且互相卡合的卡合状态。

并且，在卡合状态下，上侧中央齿轮781与固定于底板611的下侧中央齿轮782经由侧齿轮783、784而连接。因而，上侧中央齿轮781相对于底板611静止，固定于上侧中央齿轮781的中央带轮71也相对于底板611静止。其结果，各旋转钩65的卡合滚轮653执行上述的联动动作。

另一方面，在非卡合状态下，上侧中央齿轮781从上侧侧齿轮783独立。另外，在上侧侧齿轮783的半月形状的凹凸啮合的期间，中央齿轮781的旋转被阻碍，因此中央齿轮781相对于侧齿轮783静止。因而，上侧中央齿轮781与旋转台63一体地旋转，固定于上侧中央齿轮781的中央带轮71也与旋转台63一体地旋转。其结果，各旋转钩65的卡合滚轮653执行上述的非联动动作。

顺便一提，在托板运送装置6中，设置有2个旋转钩65。相对于此，托板运送装置6具备使2个旋转钩65中的一方与托板P卡合且使另一方从托板P脱离的卡合切换机构8(图3)。也就是说，各旋转钩65通过在卡合位置He与比卡合位置He低的脱离位置Hd之间升降，能够选择性地位于卡合位置He及脱离位置Hd的任一者。并且，位于卡合位置He的旋转钩65的卡合滚轮653与托板P卡合，另一方面，位于脱离位置Hd的旋转钩65的卡合滚轮653从托板P脱离。尤其是，卡合切换机构8以若2个旋转钩65中的一方位于卡合位置He则另一方位于脱离位置Hd且若一方位于脱离位置Hd则另一方位于卡合位置He的方式切换与托板P卡合的旋转钩65。

该卡合切换机构8具有在旋转台63的上方以台旋转轴A63为中心而配置的圆形的支承台81。支承台81以台旋转轴A63为中心与旋转台63一体地旋转。上述的中央带轮71、钩带轮72、带轮74及带轮75配置于支承台81与旋转台63之间，另一方面，各旋转钩65配置于支承台81的上侧。连接杆73经由设置于支承台81的贯通孔而将支承台81在Z方向上贯通。

另外，卡合切换机构8具有在旋转钩65与支承台81之间以钩旋转轴A65为中心而配置的升降托架82。在该升降托架82的中央设置有贯通孔，连接杆73经由该贯通孔而将升降托架82在Z方向上贯通。升降托架82能够沿着连接杆73升降，并且能够相对于连接杆73以钩旋转轴A65为中心进行旋转。该升降托架82相对于2个旋转钩65的各自设置，将对应的旋转钩65从下方支承。

而且，卡合切换机构8具有在从Z方向的俯视下设置于旋转台63的中央的支承件83和由支承件83以能够摆动的方式支承的摆动杆84。并且，摆动杆84的一端与2个升降托架82中的一方卡合，摆动杆84的另一端与2个升降托架82中的另一方卡合。摆动杆84的摆动轴A84与水平方向平行，位于摆动杆84的两端(一端及另一端)的中央。并且，支承件83以能够以该摆动轴A84为中心进行摆动的方式支承摆动杆84。因此，2个升降托架82伴随于摆动杆84的摆动而如跷跷板那样升降。

另外，卡合切换机构8具有能够在Z方向上升降的升降板85，升降板85卡合于2个升降托架82中的一方的升降托架82。如图2所示，该升降板85以在以台旋转轴A63为中心的旋转方向上包括伴随于旋转台63的移动的升降托架82的可动范围的方式设置。若升降板85上升，则一方的升降托架82上升，支承于一方的升降托架82的旋转钩65位于卡合位置He，并且另一方的升降托架82下降，支承于另一方的升降托架82的旋转钩65位于脱离位置Hd。另外，若升降板85下降，则一方的升降托架82下降，支承于一方的升降托架82的旋转钩65位于脱离位置Hd，并且另一方的升降托架82上升，支承于另一方的升降托架82的旋转钩65位于卡合位置He。

该卡合切换机构8具有使升降板85升降的板升降机构86。图5是示意性地示出板升降机构的结构的侧视图。板升降机构86具有分别呈L字型的一对摆动托架861。各摆动托架861以能够以与水平方向平行的摆动轴A861为中心进行摆动的方式由从底板611立起设置的支承件612支承。该摆动托架861具有从摆动轴A861延伸设置的延伸设置部861a和一边与该延伸设置部861a正交一边从摆动轴A861延伸设置的延伸设置部861b。并且，各摆动托架861的延伸设置部861a的顶端卡合于升降板85。而且，卡合切换机构8具有水平地延伸设置的水平连杆862和将水平连杆862在水平方向上驱动的致动器863，各摆动托架861的延伸设置部861b的顶端卡合于水平连杆862。因此，通过利用致动器863使水平连杆862在水平方向上移动，能够使摆动托架861摆动而使升降板85升降。

以上是托板运送装置6的机械结构。该托板运送装置6为了控制该机械结构而具备控制器9。该控制器9是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等的处理器，通过向电动机673及致动器863提供指令而执行以下的动作。

图6A～图6G是示意性地示出图2所示的托板运送装置所执行的托板拉出动作的一例的俯视图。在该托板拉出动作中，从支承于托板更换机51内的托板P的位置(拉出开始位置Ld)到部件供给位置Ls向与Y方向平行的拉出方向Dd拉出托板P。需要说明的是，托板运送装置6在俯视下配置于拉出开始位置Ld与部件供给位置Ls之间，在托板拉出动作中，托板P通过托板运送装置6的上方，但在这些图中，透过托板P而适当示出托板运送装置6的结构。另外，在这些图中，为了区分2个旋转钩65而标注不同的标号65A、65B，并且对位于卡合位置He的旋转钩65标注浓的点状阴影，对位于脱离位置Hd的旋转钩65标注比其淡的点状阴影。在图6A～图6D的状态下，旋转钩65A位于卡合位置He并且旋转钩65B位于脱离位置Hd，在图6E～图6F的状态下，旋转钩65A位于脱离位置Hd并且旋转钩65B位于卡合位置He。

如这些图所示，托板P具有在俯视下具有长方形且向上方开口的壳体Ph和在拉出方向Dd的两侧安装于壳体Ph的外壁Phf、Phb的2个卡合突起Pe，在壳体Ph内载置托盘T。壳体Ph具有与拉出方向Dd正交的2个外壁Phf、Phb，外壁Phf、Phb中的外壁Phf设置于拉出方向Dd的下游侧，外壁Phb设置于拉出方向Dd的上游侧。各卡合突起Pe具有安装于拉出方向Dd上的托板P的外壁Phf、Phb的托架Pb和从托架Pb向与拉出方向Dd正交的方向突出的凸缘Pf。2个卡合突起Pe中的拉出方向Dd的下游侧(箭头侧)的卡合突起Pe的托架Pb从壳体Ph的外壁Phf向拉出方向Dd的下游侧突出，拉出方向Dd的上游侧(箭头的相反侧)的卡合突起Pe的托架Pb从壳体Ph的外壁Phb向拉出方向Dd的上游侧突出。另外，在拉出方向Dd的下游侧的卡合突起Pe和上游侧的卡合突起Pe中，凸缘Pf从托架Pb突出的方向相反。在俯视下，这些卡合突起Pe相对于托板P的重心点对称地配置。

如图6A的“α＝-10°”一栏所示，在托板拉出动作中，从旋转台63向旋转方向Da的旋转角度α是-10°且旋转钩65A的卡合滚轮653从卡合突起Pe向旋转方向Da的相反侧脱离的状态起，旋转台63向旋转方向Da的旋转开始。并且，如图6A的“α＝0°”一栏所示，若旋转台63的旋转角度α成为0°，则旋转钩65A、65B中的比台旋转轴A63靠拉出方向Dd的上游侧的旋转钩65A位于卡合位置He，与拉出开始位置Ld的托板P卡合。具体而言，在旋转钩65A将其卡合滚轮653朝向比其钩旋转轴A65靠拉出方向Dd的上游侧处的状态下，旋转钩65A的卡合滚轮653与托板P的下游侧的卡合突起Pe卡合。此时，旋转钩65B一边将其卡合滚轮653朝向比其钩旋转轴A65靠拉出方向Dd的下游侧处，一边在比台旋转轴A63靠拉出方向Dd的下游侧处位于脱离位置Hd。需要说明的是，在旋转角度α为-10°～0°的范围中，上述的非卡合状态被实现。因而，旋转钩65A、65B一边维持通过钩旋转轴A65和滚轮旋转轴A653的直线与旋转台63的径向一致(换言之，通过台旋转轴A63)的状态，一边沿着以台旋转轴A63为中心的圆轨道使卡合滚轮653移动。

如图6B的“α＝0°”一栏所示，若旋转台63的旋转角度α成为0°，则位于卡合位置He的旋转钩65A的卡合滚轮653与位于拉出开始位置Ld的托板P的外壁Phf的卡合突起Pe卡合，并且上述的卡合状态开始。因此，旋转钩65A的卡合滚轮653开始联动动作。具体而言，如图6B的“α＝30°”一栏所示，旋转钩65A的卡合滚轮653一边以台旋转轴A63为中心旋转旋转角度α，一边以钩旋转轴A65为中心向旋转台63的旋转方向Da的相反方向Db旋转旋转角度β(＝2×α)。其结果，旋转钩65A的卡合滚轮653向拉出方向Dd的下游侧位移，将卡合于该卡合滚轮653的托板P从拉出开始位置Ld向拉出方向Dd的下游侧拉拽。

如图6B所示，与位于卡合位置He的旋转钩65A的卡合滚轮653的联动动作并行地，位于脱离位置Hd的旋转钩65B也执行联动动作。具体而言，如图6B的“α＝30°”一栏所示，旋转钩65B的卡合滚轮653一边以台旋转轴A63为中心旋转旋转角度α，一边以钩旋转轴A65为中心向旋转台63的旋转方向Da的相反方向Db旋转旋转角度β(＝2×α)。其结果，旋转钩65B的卡合滚轮653向拉出方向Dd的上游侧位移。

从图6B～图6D可知，伴随于旋转台63的旋转角度α从0°向150°变化，旋转钩65A、65B各自的卡合滚轮653执行联动动作。也就是说，旋转钩65A的卡合滚轮653一边以台旋转轴A63为中心旋转旋转角度α，一边以钩旋转轴A65为中心向旋转台63的旋转方向Da的相反方向Db旋转旋转角度β(＝2×α)，由此向拉出方向Dd的下游侧位移，将托板P向拉出方向Dd的下游侧拉拽。与此并行，旋转钩65B的卡合滚轮653一边以台旋转轴A63为中心旋转旋转角度α，一边以钩旋转轴A65为中心向旋转台63的旋转方向Da的相反方向Db旋转旋转角度β(＝2×α)，由此向拉出方向Dd的上游侧位移。

如图6C的“α＝90°”一栏所示，在旋转台63的旋转角度α成为90°的定时下，向拉出方向Dd的下游侧移动的旋转钩65A的卡合滚轮653和向拉出方向Dd的上游侧移动的旋转钩65B的卡合滚轮653一边相互最接近一边在拉出方向Dd上交错。需要说明的是，若将通过钩旋转轴A65和滚轮旋转轴A653的直线上的钩旋转轴A65与卡合滚轮653的顶端的距离定义为钩长l65，则旋转钩65A的钩旋转轴A65与旋转钩65B的钩旋转轴A65的距离la比旋转钩65A的钩长l65与旋转钩65B的钩长l65之和长。因此，防止了在旋转钩65A、65B各自的卡合滚轮653最接近的状态下它们碰撞。

另外，在旋转台63的旋转角度α小于90°的范围内，旋转钩65A的卡合滚轮653在比台旋转轴A63靠拉出方向Dd的上游侧处移动，旋转钩65B的卡合滚轮653在比台旋转轴A63靠拉出方向Dd的下游侧处移动。另一方面，在旋转台63的旋转角度α比90°大的范围内，旋转钩65A的卡合滚轮653在比台旋转轴A63靠拉出方向Dd的下游侧处移动，旋转钩65B的卡合滚轮653在比台旋转轴A63靠拉出方向Dd的下游侧处移动。这样，在旋转角度α成为90°的定时的前后，旋转钩65A的卡合滚轮653与旋转钩65B的卡合滚轮653的位置关系逆转。

而且，从图6C的“α＝90°”一栏与图6D的“α＝150°”一栏的比较可知，伴随于旋转台63的旋转而旋转钩65B与托板P的相对的位置关系变化的结果是，旋转钩65B的卡合滚轮653在拉出方向Dd上从托板P的壳体Ph的下游侧向上游侧移动。此时，位于脱离位置Hd的旋转钩65B的卡合滚轮653比伴随于旋转台63的旋转角度α变化而托板P被运送的运送路径(换言之，托板P的通过范围)低。也就是说，位于脱离位置Hd的旋转钩65B的卡合滚轮653伴随于旋转台63的旋转而在托板P的下方从拉出方向Dd的下游侧向上游侧通过。

如图6D的“α＝150°”一栏所示，在旋转台63的旋转角度α成为了150°的定时下，托板P到达中继位置Lm。该中继位置Lm在拉出方向Dd上位于拉出开始位置Ld与部件供给位置Ls的中间。在该例子中，在俯视下，中继位置Lm的托板P的重心与旋转台63的台旋转轴A63一致。另外，旋转钩65B的卡合滚轮653从下方与位于中继位置Lm的托板P的壳体Ph的外壁Phb与安装于外壁Phb的卡合突起Pe的凸缘Pf的间隙对向。

从图6D及图6E各自的“α＝150°”一栏的比较可知，旋转钩65A、65B的升降状态从旋转钩65A位于卡合位置He并且旋转钩65B位于脱离位置Hd的状态(图6D的“α＝150°”一栏)向旋转钩65A位于脱离位置Hd并且旋转钩65B位于卡合位置He的状态(图6E的“α＝150°”一栏)切换。如上所述，该升降状态的切换由卡合切换机构8执行。由此，旋转钩65A从托板P的卡合突起Pe向下方脱离，旋转钩65B向托板P的外壁Phb与卡合突起Pe的凸缘Pf之间嵌合而与托板P的外壁Phb卡合。

而且，旋转台63的旋转方向从旋转方向Da向旋转方向Db翻转。其结果，如图6E～图6G所示，旋转钩65A、65B各自的卡合滚轮653根据旋转台63的旋转角度α从150°变化为0°而执行与图6B～图6D所示的动作相反的动作。也就是说，旋转钩65A、65B各自的卡合滚轮653伴随于旋转台63向旋转方向Db旋转而在伴随于旋转台63向旋转方向Da旋转而移动的轨迹上逆行。

不过，旋转钩65B的卡合滚轮653卡合于托板P的外壁Phb。因而，托板运送装置6通过旋转钩65B的卡合滚轮653而将托板P的外壁Phb向拉出方向Dd的下游侧推出。由此，托板P从中继位置Lm向部件供给位置Ls被向拉出方向Dd运送。

另外，伴随于旋转台63的旋转而旋转钩65A与托板P的相对的位置关系变化的结果是，旋转钩65A的卡合滚轮653在拉出方向Dd上从托板P的壳体Ph的下游侧向上游侧移动。此时，位于脱离位置Hd的旋转钩65A的卡合滚轮653比伴随于旋转台63的旋转角度α变化而托板P被运送的运送路径(换言之，托板P的通过范围)低。也就是说，位于脱离位置Hd的旋转钩65A的卡合滚轮653伴随于旋转台63的旋转而在托板P的下方从拉出方向Dd的下游侧向上游侧通过。

如以上说明那样，在本实施方式的托板运送装置6中，设置有能够以台旋转轴A63为中心进行旋转的旋转台63和以能够以与台旋转轴A63分离的钩旋转轴A65为中心进行旋转的方式安装于旋转台63的旋转钩65。并且，通过将旋转台63的旋转向旋转钩65传递，利用设置于旋转钩65的卡合滚轮653来运送托板P。尤其是，旋转钩65一边与旋转台63一起以台旋转轴A63为中心进行旋转，一边向与旋转台63的旋转方向相反的方向以钩旋转轴A65为中心相对于旋转台63旋转，由此使卡合滚轮653向拉出方向Dd位移。因而，卡合滚轮653沿着比较接近直线的轨迹移动。这样，能够一边使卡合于托板P的卡合滚轮653沿着接近直线的轨迹移动一边运送托板P。

而且，能够实现托板P的高速运送，并且也能够将托板运送装置6紧凑地构成。

另外，由于这样以接近直线的轨迹使卡合滚轮653移动，所以能够一边从拉出方向Dd使卡合滚轮653相对于接近托板P的重心的位置对向，一边运送托板P。由此，能够实现托板P的稳定的运送。

尤其是，旋转传递机构7以旋转台63以台旋转轴A63为中心相对于底板611旋转的角度的2倍的角度使旋转钩65相对于旋转台63旋转。由此，能够一边沿着更接近直线的轨迹使卡合滚轮653移动，一边运送卡合于该卡合滚轮653的托板P。

另外，旋转钩65的卡合滚轮653通过从自收容于托板更换机51的托板P脱离的状态(图6A的“α＝-10°”一栏)起与旋转台63一起以台旋转轴A63为中心相对于底板611旋转，从而向与收容于托板更换机51的托板P卡合的位置(角度α＝β＝0°)移动。另外，旋转传递机构7直到卡合滚轮653与收容于托板更换机51的托板P卡合为止，切断向旋转钩65传递旋转台63相对于底板611的旋转，由此限制旋转钩65相对于旋转台63的旋转(图6A)。并且，若卡合滚轮653与收容于托板更换机51的托板P卡合，则开始旋转台63相对于底板611的旋转向旋转钩65的传递，使旋转钩65相对于旋转台63旋转。也就是说，旋转钩65的卡合滚轮653通过从自收容于托板更换机51的托板P脱离的状态起与旋转台63一起旋转，从而向与该托板P卡合的位置移动。此时，直到卡合滚轮653与托板P卡合为止，卡合滚轮653相对于旋转台63的旋转被制限，在托板P与卡合滚轮653卡合后，卡合滚轮653相对于旋转台63的旋转开始。因而，能够在抑制了卡合滚轮653向拉出方向Dd的位移的状态下使卡合滚轮653与托板P确切地卡合后，开始卡合滚轮653向拉出方向Dd的位移而将托板P向拉出方向Dd运送。

另外，卡合滚轮653能够以滚轮旋转轴A653为中心进行旋转。在该结构中，能够不管在卡合滚轮653与托板P之间产生的摩擦而使卡合滚轮653与托板P顺畅地卡合。

另外，2个旋转钩65A、65B安装于旋转台63。并且，具备切换使2个旋转钩65A、65B中的一方的旋转钩65A的卡合滚轮653选择性地与托板P卡合的状态和使另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653选择性地与托板P卡合的状态的卡合切换机构8。这样，通过使用2个旋转钩65A、65B各自的卡合滚轮653来运送托板P，能够将托板P的运送距离确保得长。

另外，卡合切换机构8在使一方的旋转钩65A的卡合滚轮653卡合于托板P的状态下，使另一方的旋转钩65B从托板P被运送的运送路径向下方退避，在使另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653卡合于托板P的状态下，使一方的旋转钩65A从托板P的运送路径向下方退避。在该结构中，能够防止在托板的运送中不使用的旋转钩65妨碍托板P的运送。

另外，卡合切换机构8在摆动杆84的两端之间利用支承件83将摆动杆84以能够摆动的方式支承，在摆动杆84的一端部安装有一方的旋转钩65A，在摆动杆84的另一端部安装有另一方的旋转钩65B。并且，卡合切换机构8通过使摆动杆84摆动而在一方的旋转钩65A与另一方的旋转钩65B之间切换与托板P卡合的旋转钩65。在该结构中，能够通过使摆动杆84摆动之类的简单的操作来切换与托板P卡合的旋转钩65。

另外，如图6A～图6G所示，托板运送装置6通过使旋转台63向旋转方向Da旋转后向旋转方向Db旋转之类的单次动作来将托板P从拉出开始位置Ld向部件供给位置Ls运送。具体而言，在一方的旋转钩65A的卡合滚轮653位于比另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653靠拉出方向Dd的上游侧处的状态下，使一方的旋转钩65A的卡合滚轮653与收容于托板更换机51的托板P的卡合突起Pe卡合(图6A)。接着，直到一方的旋转钩65A的卡合滚轮653至少移动至比另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653靠拉出方向Dd的下游侧处为止，使旋转台63以台旋转轴A63为中心向旋转方向Da旋转(图6B～图6D)。由此，将卡合于一方的旋转钩65A的卡合滚轮653的托板P向拉出方向Dd拉拽而运送至中继位置Lm，并且使另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653位于比位于中继位置Lm的托板P的外壁Phb靠拉出方向Dd的上游侧处(图6D的“α＝150°”一栏)。并且，若使另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653与被运送到中继位置Lm的托板P的外壁Phb卡合(图6E的“α＝150°”一栏)，则使旋转台63以台旋转轴A63为中心向与旋转方向Da相反的旋转方向Db旋转(图6E～图6G)。由此，将卡合于另一方的旋转钩65B的卡合滚轮653的托板P向拉出方向Dd推出而运送至部件供给位置Ls。在该结构中，能够从托板更换机51到中继位置Lm利用一方的旋转钩65A拉出托板P后，从中继位置Lm到部件供给位置Ls利用另一方的旋转钩65B推出托板P。由此，能够将托板P的运送距离确保得长，将托板P运送至接近基板B而设置的部件供给位置Ls。

另外，构成为：在从与台旋转轴A63平行的方向的俯视下，通过图6A～图6B的动作而一方的旋转钩65A通过的轨迹和另一方的旋转钩65B通过的轨迹不重叠。因此，能够一边防止一方的旋转钩65A与另一方的旋转钩65B的碰撞，一边顺畅地运送托板P。

另外，在来自与台旋转轴A63平行的方向的俯视下，一方的旋转钩65A的钩旋转轴A65和另一方的旋转钩65B的钩旋转轴A65相对于台旋转轴A63点对称地设置。由此，能够将托板P的运送距离确保得长。

这样，在本实施方式中，部件安装机1相当于本发明的“部件安装机”的一例，托板更换机51相当于本发明的“托板收容部”的一例，托板P相当于本发明的“托板”的一例，安装头31相当于本发明的“安装头”的一例，托板运送装置6相当于本发明的“托板运送装置”的一例，底板611相当于本发明的“基台”的一例，旋转台63相当于本发明的“主旋转体”的一例，台旋转轴A63相当于本发明的“主旋转轴”的一例，台驱动机构67相当于本发明的“驱动部”的一例，旋转钩65相当于本发明的“副旋转体”的一例，旋转钩65A相当于本发明的“一方的副旋转体”的一例，旋转钩65B相当于本发明的“另一方的副旋转体”的一例，钩旋转轴A65相当于本发明的“副旋转轴”的一例，旋转传递机构7相当于本发明的“旋转传递部”的一例，卡合滚轮653相当于本发明的“卡合构件”及“滚轮”的一例，滚轮旋转轴A653相当于本发明的“滚轮轴”的一例，臂652相当于本发明的“臂”的一例，卡合切换构8相当于本发明的“卡合切换部”的一例，部件供给位置Ls相当于本发明的“部件供给位置”的一例，中继位置Lm相当于本发明的“中继位置”的一例，Y方向相当于本发明的“运送方向”的一例，拉出方向Dd相当于本发明的“拉出方向”的一例，安装于外壁Phf的卡合突起Pe相当于本发明的“前方卡合部位”的一例，外壁Phb相当于本发明的“后方卡合部位”的一例，旋转方向Da相当于本发明的“第一方向”的一例，旋转方向Db相当于本发明的“第二方向”的一例。

需要说明的是，本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离其主旨就能够对上述的内容施加各种变更。例如，旋转台63的形状不限于圆板形状，也可以是其他形状。

另外，旋转台63中的2个旋转钩65的位置关系不限于上述的点对称，也可以将这些旋转钩65以不同的位置关系配置。

另外，旋转钩65的个数不限于2个，也可以是1个或3个以上。而且，旋转钩65的形状也能够适当变更，旋转钩65也可以具有圆形。

另外，旋转钩65所具备的卡合构件的具体的结构不限于卡合滚轮653，也可以是不具有旋转自由度的突起等。

另外，能够将使用齿轮来传递动力的机构变更为使用带轮来传递动力的机构，或者将使用带轮来传递动力的机构变更为使用齿轮来传递动力的机构。

另外，旋转钩65的角速度相对于旋转台63的角速度的比(增速比)不限于2倍，也可以是例如1.9～2.1倍或该范围以外的值。

另外，在卡合位置He与脱离位置Hd之间使旋转钩65升降的机构不限于如上述的卡合切换机构8那样使用了跷跷板的机构。因此，也可以在使杆在Z方向上进退的致动器的杆安装旋转钩65，利用该致动器来使旋转钩65升降。

另外，通过将图6A～图6G的动作反过来执行，能够从部件供给位置Ls向托板更换机51内的拉出开始位置Ld拉回托板P。

标号说明

1…部件安装机

31…安装头

51…托板更换机(托板收容部)

6…托板运送装置

611…底板(基台)

63…旋转台(主旋转体)

65…旋转钩(副旋转体)

65A…旋转钩(一方的副旋转体)

65B…旋转钩(另一方的副旋转体)

652…臂

653…卡合滚轮(卡合构件、滚轮)

67…台驱动机构(驱动部)

7…旋转传递机构(旋转传递部)

8…卡合切换机构(卡合切换部)

A63…台旋转轴(主旋转轴)

A65…钩旋转轴(副旋转轴)

A653…滚轮旋转轴(滚轮轴)

Da…旋转方向(第一方向)

Db…旋转方向(第二方向)

Dd…拉出方向

Lm…中继位置

Ls…部件供给位置

P…托板

Pe…卡合突起(前方卡合部位)

Phb…外壁(后方卡合部位)

Y…Y方向(运送方向)

Claims (13)

1.一种托板运送装置，具备：

基台；

主旋转体，以能够以主旋转轴为中心进行旋转的方式安装于所述基台；

驱动部，使所述主旋转体以所述主旋转轴为中心相对于所述基台旋转；

副旋转体，以能够以与所述主旋转轴平行且与所述主旋转轴分离的副旋转轴为中心进行旋转的方式安装于所述主旋转体；及

旋转传递部，通过将所述主旋转体相对于所述基台的旋转向所述副旋转体传递，使所述副旋转体相对于所述主旋转体向与所述主旋转体的旋转方向相反的方向旋转，

所述副旋转体在与所述副旋转轴分离的位置具有能够与载置有部件的托板卡合的卡合构件，

若所述主旋转体以所述主旋转轴为中心进行旋转，则所述副旋转体一边与所述主旋转体一起以所述主旋转轴为中心相对于所述基台旋转，一边向与所述主旋转体的旋转方向相反的方向以所述副旋转轴为中心相对于所述主旋转体旋转，由此使所述卡合构件在与所述主旋转轴正交的运送方向上位移，将卡合于所述卡合构件的所述托板在所述运送方向上运送。

2.根据权利要求1所述的托板运送装置，

所述旋转传递部以所述主旋转体以所述主旋转轴为中心相对于所述基台旋转的角度的2倍的角度使所述副旋转体以所述副旋转轴为中心相对于所述主旋转体旋转。

3.根据权利要求1或2所述的托板运送装置，从收容所述托板的托板收容部拉出所述托板，

所述副旋转体的所述卡合构件通过从自收容于所述托板收容部的所述托板脱离的状态起与所述主旋转体一起以所述主旋转轴为中心相对于所述基台旋转，从而向与收容于所述托板收容部的所述托板卡合的位置移动，

所述旋转传递部直到所述卡合构件与收容于所述托板收容部的所述托板卡合为止，切断所述主旋转体相对于所述基台的旋转向所述副旋转体的传递，由此限制所述副旋转体相对于所述主旋转体的旋转，若所述卡合构件与收容于所述托板收容部的所述托板卡合，则开始所述主旋转体相对于所述基台的旋转向所述副旋转体的传递而使所述副旋转体相对于所述主旋转体旋转。

4.根据权利要求1或2所述的托板运送装置，

所述卡合构件是能够以与所述主旋转轴平行的滚轮轴为中心进行旋转的滚轮。

5.根据权利要求1或2所述的托板运送装置，

所述副旋转体具有以所述副旋转轴为中心进行旋转的臂，在与所述副旋转轴相反的所述臂的端部具有所述卡合构件。

6.根据权利要求1或2所述的托板运送装置，

2个所述副旋转体安装于所述主旋转体，

所述托板运送装置还具备卡合切换部，该卡合切换部切换使所述2个副旋转体中的一方的副旋转体的所述卡合构件选择性地与所述托板卡合的状态和使另一方的副旋转体的所述卡合构件选择性地与所述托板卡合的状态。

7.根据权利要求6所述的托板运送装置，

所述卡合切换部在使所述一方的副旋转体的所述卡合构件卡合于所述托板的状态下，使所述另一方的副旋转体从所述托板被运送的运送路径退避，在使所述另一方的副旋转体的所述卡合构件卡合于所述托板的状态下，使所述一方的副旋转体从所述运送路径退避。

8.根据权利要求6所述的托板运送装置，

所述卡合切换部具有：

摆动构件，具有安装有所述一方的副旋转体的一端部和安装有所述另一方的副旋转体的另一端部；及

支承构件，在所述一端部与所述另一端部之间将所述摆动构件以能够摆动的方式支承，

所述卡合切换部通过使所述摆动构件摆动而在所述一方的副旋转体与所述另一方的副旋转体之间切换与所述托板卡合的副旋转体。

9.根据权利要求6所述的托板运送装置，沿拉出方向拉出所述托板，所述拉出方向是从收容所述托板的托板收容部经由中继位置而去往部件供给位置的与所述运送方向平行的方向，

所述托板具有前方卡合部位和设置于比所述前方卡合部位靠所述拉出方向的上游侧处的后方卡合部位，

所述托板运送装置依次执行：

第一动作，在所述一方的副旋转体的所述卡合构件位于比所述另一方的副旋转体的所述卡合构件靠所述拉出方向的上游侧处的状态下，使所述一方的副旋转体的所述卡合构件与收容于所述托板收容部的所述托板的所述前方卡合部位卡合；

第二动作，直到所述一方的副旋转体的所述卡合构件至少移动至比所述另一方的副旋转体的所述卡合构件靠所述拉出方向的下游侧处为止，使所述主旋转体以所述主旋转轴为中心向第一方向旋转，由此将与所述一方的副旋转体的所述卡合构件卡合的所述托板向所述拉出方向拉拽而运送至所述中继位置，并且使所述另一方的副旋转体的所述卡合构件位于比位于所述中继位置的所述托板的所述后方卡合部位靠所述拉出方向的上游侧处；

第三动作，使所述另一方的副旋转体的所述卡合构件与被运送到所述中继位置的所述托板的所述后方卡合部位卡合；及

第四动作，使所述主旋转体以所述主旋转轴为中心向与所述第一方向相反的第二方向旋转，由此将与所述另一方的副旋转体的所述卡合构件卡合的所述托板向所述拉出方向推出而运送至所述部件供给位置。

10.根据权利要求9所述的托板运送装置，

在从与所述主旋转轴平行的方向的俯视下，通过所述第一动作、所述第二动作、第三动作和所述第四动作，所述一方的副旋转体通过的轨迹和所述另一方的副旋转体通过的轨迹不重叠。

11.根据权利要求6所述的托板运送装置，

在从与所述主旋转轴平行的方向的俯视下，所述一方的副旋转体的所述副旋转轴和所述另一方的副旋转体的所述副旋转轴相对于所述主旋转轴点对称地设置。

12.一种部件安装机，具备：

托板收容部，收容载置有部件的托板；

权利要求1～11中任一项所述的托板运送装置；及

安装头，将载置于由所述托板运送装置从所述托板收容部运送至部件供给位置的所述托板的所述部件向基板安装。

13.一种托板运送方法，具备以下工序：

使副旋转体所具有的卡合构件与载置有部件的托板卡合，所述副旋转体以能够以与主旋转体的主旋转轴平行且与所述主旋转轴分离的副旋转轴为中心进行旋转的方式安装于所述主旋转体；及

使所述主旋转体以所述主旋转轴为中心进行旋转，并且将所述主旋转体的旋转向所述副旋转体传递，由此使所述副旋转体相对于所述主旋转体向与所述主旋转体的旋转方向相反的方向旋转，

所述副旋转体的所述卡合构件设置于与所述副旋转轴分离的位置，

若所述主旋转体以所述主旋转轴为中心进行旋转，则所述副旋转体一边与所述主旋转体一起以所述主旋转轴为中心进行旋转，一边向与所述主旋转体的旋转方向相反的方向以所述副旋转轴为中心相对于所述主旋转体旋转，由此使所述卡合构件向在与所述主旋转轴正交的运送方向上位移，将卡合于所述卡合构件的所述托板在所述运送方向上运送。

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